JPWO2022071315A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 制御対象の自律移動体から前記自律移動体が位置する領域である対象領域の境界上の各位置までの距離を示す情報である領域境界距離情報を取得する領域境界距離情報取得部と、
   前記対象領域の形状の候補を表す数理モデルである参照領域情報と前記領域境界距離情報とに基づき、前記自律移動体と前記対象領域との関係を示す情報である目的情報を取得する目的情報取得部と、
   を備える自律移動体制御装置。
2. 前記参照領域情報を取得する参照領域情報取得部をさらに備え、
   前記参照領域情報は、前記対象領域の境界の形状の種類のうちいずれかの種類に対応する前記数理モデルを含み、
   含まれる前記数理モデルの種類が互いに異なる複数の前記参照領域情報があらかじめ記憶されており、
   前記目的情報は、前記数理モデルの種類ごとの前記参照領域情報と、前記領域境界距離情報とに基づいて、前記数理モデルの種類ごとにそれぞれ算出されるものであって、
   前記参照領域情報取得部は、前記複数の前記参照領域情報を取得し、
   前記目的情報取得部は、前記数理モデルの種類ごとに算出された前記目的情報から選択されたいずれかの前記目的情報を取得する
   請求項１に記載の自律移動体制御装置。
3. 前記目的情報取得部は、前記参照領域情報を表現する写像のグラフと前記領域境界距離情報を表現する写像のグラフとの違いである誤差を最小にする条件を決定する処理を実行し、実行結果の条件に基づき前記目的情報を取得する、
   請求項１又は２に記載の自律移動体制御装置。
4. 前記参照領域情報は、少なくとも前記自律移動体から見た前記対象領域の状態を表すパラメータに基づいて変化する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の自律移動体制御装置。
5. 前記参照領域情報は、前記対象領域の境界のうち、前記自律移動体に並走し前記自律移動体の向きを向く撮影装置によって撮影されない境界の位置を示す情報を含む、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の自律移動体制御装置。
6. 前記目的情報取得部は、前記参照領域情報と前記領域境界距離情報との違いである誤差を最小にする条件を決定する誤差最小化処理を実行することで前記目的情報を取得し、
   前記誤差最小化処理は、前記対象領域の位置、向き及び形状を表す関数であって１又は複数のパラメータを有する関数である参照領域表現関数を１又は複数用いた前記参照領域情報を用いる、
   請求項１に記載の自律移動体制御装置。
7. 前記領域境界距離情報取得部は、動的障害物の情報を削除したうえで、前記領域境界距離情報を取得し、
   前記目的情報取得部は、前記参照領域情報と前記領域境界距離情報との違いである誤差を最小にする条件を決定する誤差最小化処理を実行することで前記目的情報を取得する、
   請求項１に記載の自律移動体制御装置。
8. 制御対象の自律移動体から前記自律移動体が位置する領域である対象領域の形状の候補を表す数理モデルである参照領域情報と前記対象領域の境界上の各位置までの距離を示す情報である領域境界距離情報とに基づき、前記自律移動体と前記対象領域との関係を示す情報である目的情報を取得する目的情報取得ステップ、
   を有する自律移動体制御方法。
9. 請求項１から７のいずれか一項に記載の自律移動体制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。