JPWO2022025059A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 複数の駆動軸を有するロボットと、
   前記ロボットの末端に取り付けられる計測装置と、
   前記ロボットの作業空間に固定されるターゲットマークと、
   前記ロボットを制御するロボット制御装置と、
   を備え、
   前記ロボット制御装置は、
   前記ロボットの末端の基準点の位置を算出するために用いられる複数の誤差パラメータを記憶するパラメータ記憶部と、
   前記誤差パラメータを考慮して、前記ロボットにそれぞれの前記駆動軸のあるべき位置又は速度を指示する指令値を生成する指令値生成部と、
   前記計測装置により測定された前記ターゲットマークの前記計測装置に対する相対位置と、前記ターゲットマークの前記ロボットの動作を指定するユーザ座標系における座標位置と、に基づいて、前記基準点の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記指令値及び前記位置情報に基づいて前記誤差パラメータを補正するパラメータ補正部と、
   を有する、ロボットシステム。
2. 分散して配設される複数の前記ターゲットマークを備える、請求項１に記載のロボットシステム。
3. 前記ターゲットマークは、前記計測装置がその向きを認識可能な形状又は模様を有する、請求項１又は２に記載のロボットシステム。
4. 前記ロボット制御装置は、前記計測装置によって前記ターゲットマークを複数の方向から測定できるよう前記ロボットの姿勢を定める複数の動作プログラムを生成するプログラム生成部をさらに有する、請求項１から３のいずれかに記載のロボットシステム。
5. 前記ロボット制御装置は、
   前記誤差パラメータごとに、その変化量に対する前記基準点の計算上の位置の変化量の大きさを表す感度値を算出する感度算出部と、
   前記感度値に基づいて、補正対象とする前記誤差パラメータを選定する対象選定部と、
   を備え、
   パラメータ補正部は、前記補正対象以外の前記誤差パラメータが前記基準点の位置に影響しないものとして、前記ロボットに対する指令値及び前記位置情報に基づいて前記補正対象の前記誤差パラメータを補正する、請求項１から４のいずれかに記載のロボットシステム。
6. 前記ロボット制御装置は、前記ロボットに対して行われた保守作業の内容に応じて、前記感度値の重みを決定する重み決定部をさらに備える、請求項５に記載のロボットシステム。
7. 前記ロボット制御装置は、前記誤差パラメータを用いて計算される前記基準点の位置と前記位置情報が示す前記基準点の位置とのずれが所定範囲内であるか否かを判定する評価部をさらに備える、請求項１から６のいずれかに記載のロボットシステム。