JPWO2021229719A5 - - Google Patents

Description

本開示の位置推定装置は、観測領域に向けて放射された探査波であって観測領域における海面で反射した探査波である反射波を受信して、受信した反射波に基づく受信信号を出力する受信器から、受信信号を取得する受信信号取得部と、観測領域をレンジ方向とアジマス方向とに区分けして形成された複数のセルのそれぞれに対応する海洋の表層流れの移流速度を、受信信号取得部が取得する受信信号に基づいて算出する移流速度算出部と、セル毎に海洋の表層流れの乱流拡散速度を算出する乱流拡散速度算出部と、海洋上に漂流する漂流物の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、移流速度算出部が算出した移流速度、乱流拡散速度算出部が算出した乱流拡散速度、及び、位置取得部が取得した位置情報に基づいて、予め定められた期間を経過後における当該漂流物の位置である未来位置を推定する位置推定部と、漂流物の物性を示す物性情報に基づいて、漂流物の物性拡散速度を算出する物性拡散速度算出部と、を備え、位置推定部は、移流速度、乱流拡散速度、及び漂流物の位置に加えて、物性拡散速度算出部が算出した物性拡散速度に基づいて、漂流物の未来位置を推定することを特徴とするものである。

Claims (10)

1. 観測領域に向けて放射された探査波であって前記観測領域における海面で反射した前記探査波である反射波を受信して、受信した前記反射波に基づく受信信号を出力する受信器から、前記受信信号を取得する受信信号取得部と、
   前記観測領域をレンジ方向とアジマス方向とに区分けして形成された複数のセルのそれぞれに対応する海洋の表層流れの移流速度を、前記受信信号取得部が取得する前記受信信号に基づいて算出する移流速度算出部と、
   前記セル毎に前記海洋の前記表層流れの乱流拡散速度を算出する乱流拡散速度算出部と、
   前記海洋上に漂流する漂流物の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
   前記移流速度算出部が算出した前記移流速度、前記乱流拡散速度算出部が算出した前記乱流拡散速度、及び、前記位置取得部が取得した前記位置情報に基づいて、予め定められた期間を経過後における当該漂流物の位置である未来位置を推定する位置推定部と、
   前記漂流物の物性を示す物性情報に基づいて、前記漂流物の物性拡散速度を算出する物性拡散速度算出部と、を備え、
   前記位置推定部は、前記移流速度、前記乱流拡散速度、及び前記漂流物の位置に加えて、前記物性拡散速度算出部が算出した前記物性拡散速度に基づいて、前記漂流物の前記未来位置を推定すること
   を特徴とする位置推定装置。
2. 観測領域に向けて放射された探査波であって前記観測領域における海面で反射した前記探査波である反射波を受信して、受信した前記反射波に基づく受信信号を出力する受信器から、前記受信信号を取得する受信信号取得部と、
   前記観測領域をレンジ方向とアジマス方向とに区分けして形成された複数のセルのそれぞれに対応する海洋の表層流れの移流速度を、前記受信信号取得部が取得する前記受信信号に基づいて算出する移流速度算出部と、
   前記セル毎に前記海洋の前記表層流れの乱流拡散速度を算出する乱流拡散速度算出部と、
   前記海洋上に漂流する漂流物の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
   前記移流速度算出部が算出した前記移流速度、前記乱流拡散速度算出部が算出した前記乱流拡散速度、及び、前記位置取得部が取得した前記位置情報に基づいて、予め定められた期間を経過後における当該漂流物の位置である未来位置を推定する位置推定部と、
   前記観測領域における風速及び風向を示す風情報を取得する風取得部と、
   前記風取得部が取得した前記風情報に基づいて、前記セル毎に風圧流速度を算出する風圧流速度算出部と、
   を備え、
   前記位置推定部は、前記移流速度、前記乱流拡散速度、及び前記漂流物の位置に加えて、前記風圧流速度算出部が算出した前記風圧流速度に基づいて、前記漂流物の前記未来位置を推定し、
   前記移流速度算出部が算出した前記移流速度、前記乱流拡散速度算出部が算出した前記乱流拡散速度、又は前記風圧流速度算出部が算出した前記風圧流速度を補正する速度補正部を備え、
   前記位置推定部は、前記速度補正部が補正した補正後の前記移流速度、前記乱流拡散速度、又は前記風圧流速度に基づいて、前記漂流物の前記未来位置を推定すること
   を特徴とする位置推定装置。
3. 観測領域に向けて放射された探査波であって前記観測領域における海面で反射した前記探査波である反射波を受信して、受信した前記反射波に基づく受信信号を出力する受信器から、前記受信信号を取得する受信信号取得部と、
   前記観測領域をレンジ方向とアジマス方向とに区分けして形成された複数のセルのそれぞれに対応する海洋の表層流れの移流速度を、前記受信信号取得部が取得する前記受信信号に基づいて算出する移流速度算出部と、
   前記セル毎に前記海洋の前記表層流れの乱流拡散速度を算出する乱流拡散速度算出部と、
   前記海洋上に漂流する漂流物の位置を示す位置情報を取得する位置取得部と、
   前記移流速度算出部が算出した前記移流速度、前記乱流拡散速度算出部が算出した前記乱流拡散速度、及び、前記位置取得部が取得した前記位置情報に基づいて、予め定められた期間を経過後における当該漂流物の位置である未来位置を推定する位置推定部と、
   前記移流速度算出部が算出した前記移流速度、又は前記乱流拡散速度算出部が算出した前記乱流拡散速度を補正する速度補正部と、を備え、
   前記位置推定部は、前記速度補正部が補正した補正後の前記移流速度又は前記乱流拡散速度に基づいて、前記漂流物の前記未来位置を推定すること
   を特徴とする位置推定装置。
4. 前記移流速度算出部が算出した前記移流速度、前記乱流拡散速度算出部が算出した前記乱流拡散速度、又は前記物性拡散速度算出部が算出した前記物性拡散速度を補正する速度補正部を備え、
   前記位置推定部は、前記速度補正部が補正した補正後の前記移流速度、前記乱流拡散速度、又は前記物性拡散速度に基づいて、前記漂流物の前記未来位置を推定すること
   を特徴とする請求項１記載の位置推定装置。
5. 前記位置取得部が取得する位置情報であって、
   前記速度補正部は、前記漂流物の過去の位置を示す過去位置情報に基づいて、前記移流速度算出部が算出した前記移流速度、又は前記乱流拡散速度算出部が算出した前記乱流拡散速度を補正すること
   を特徴とする請求項３記載の位置推定装置。
6. 前記速度補正部は、前記移流速度算出部が算出した前記移流速度、前記乱流拡散速度算出部が算出した前記乱流拡散速度、又は前記位置取得部が取得した前記位置情報が示す前記漂流物の位置の予測誤差における分散又は共分散に基づいて、前記移流速度又は前記乱流拡散速度を補正すること
   を特徴とする請求項３記載の位置推定装置。
7. 請求項１から請求項６のうちのいずれか１項に記載の位置推定装置と、
   前記観測領域に向けて前記探査波を放射する送信器と、
   前記送信器が前記観測領域に向けて放射した前記探査波が前記観測領域における前記海面で反射した前記探査波である前記反射波を受信して、受信した前記反射波に基づく受信信号を出力する前記受信器と、
   を備えること
   を特徴とするレーダシステム。
8. 受信信号取得部が、観測領域に向けて放射された探査波であって前記観測領域における海面で反射した前記探査波である反射波を受信して、受信した前記反射波に基づく受信信号を出力する受信器から、前記受信信号を取得する受信信号取得ステップと、
   移流速度算出部が、前記観測領域をレンジ方向とアジマス方向とに区分けして形成された複数のセルのそれぞれに対応する海洋の表層流れの移流速度を算出する移流速度算出ステップと、
   乱流拡散速度算出部が、前記セル毎に前記海洋の前記表層流れの乱流拡散速度を算出する乱流拡散速度算出ステップと、
   位置取得部が、前記海洋上に漂流する漂流物の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、
   位置推定部が、前記移流速度算出ステップにより算出された前記移流速度、前記乱流拡散速度算出ステップにより算出された前記乱流拡散速度、及び、前記位置取得ステップにより取得された前記位置情報に基づいて、予め定められた期間を経過後における当該漂流物の位置である未来位置を推定する位置推定ステップと、
   物性拡散速度算出部が、前記漂流物の物性を示す物性情報に基づいて、前記漂流物の物性拡散速度を算出する物性拡散速度算出ステップと、を備え、
   前記位置推定部は、前記移流速度、前記乱流拡散速度、及び前記漂流物の位置に加えて、前記物性拡散速度算出ステップにより算出された前記物性拡散速度に基づいて、前記漂流物の前記未来位置を推定すること
   を特徴とする位置推定方法。
9. 受信信号取得部が、観測領域に向けて放射された探査波であって前記観測領域における海面で反射した前記探査波である反射波を受信して、受信した前記反射波に基づく受信信号を出力する受信器から、前記受信信号を取得する受信信号取得ステップと、
   移流速度算出部が、前記観測領域をレンジ方向とアジマス方向とに区分けして形成された複数のセルのそれぞれに対応する海洋の表層流れの移流速度を算出する移流速度算出ステップと、
   乱流拡散速度算出部が、前記セル毎に前記海洋の前記表層流れの乱流拡散速度を算出する乱流拡散速度算出ステップと、
   位置取得部が、前記海洋上に漂流する漂流物の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、
   位置推定部が、前記移流速度算出ステップにより算出された前記移流速度、前記乱流拡散速度算出ステップにより算出された前記乱流拡散速度、及び、前記位置取得ステップにより取得された前記位置情報に基づいて、予め定められた期間を経過後における当該漂流物の位置である未来位置を推定する位置推定ステップと、
   風取得部が、前記観測領域における風速及び風向を示す風情報を取得する風取得ステップと、
   風圧流速度算出部が、前記風取得ステップにより取得された前記風情報に基づいて、前記セル毎に風圧流速度を算出する風圧流速度算出ステップと、
   を備え、
   前記位置推定部は、前記移流速度、前記乱流拡散速度、及び前記漂流物の位置に加えて、前記風圧流速度算出ステップにより算出された前記風圧流速度に基づいて、前記漂流物の前記未来位置を推定し、
   速度補正部が、前記移流速度算出ステップにより算出された前記移流速度、前記乱流拡散速度算出ステップにより算出された前記乱流拡散速度、又は前記風圧流速度算出ステップにより算出された前記風圧流速度を補正する速度補正ステップを備え、
   前記位置推定部は、前記速度補正ステップにより補正された補正後の前記移流速度、前記乱流拡散速度、又は前記風圧流速度に基づいて、前記漂流物の前記未来位置を推定すること
   を特徴とする位置推定方法。
10. 受信信号取得部が、観測領域に向けて放射された探査波であって前記観測領域における海面で反射した前記探査波である反射波を受信して、受信した前記反射波に基づく受信信号を出力する受信器から、前記受信信号を取得する受信信号取得ステップと、
    移流速度算出部が、前記観測領域をレンジ方向とアジマス方向とに区分けして形成された複数のセルのそれぞれに対応する海洋の表層流れの移流速度を算出する移流速度算出ステップと、
    乱流拡散速度算出部が、前記セル毎に前記海洋の前記表層流れの乱流拡散速度を算出する乱流拡散速度算出ステップと、
    位置取得部が、前記海洋上に漂流する漂流物の位置を示す位置情報を取得する位置取得ステップと、
    位置推定部が、前記移流速度算出ステップにより算出された前記移流速度、前記乱流拡散速度算出ステップにより算出された前記乱流拡散速度、及び、前記位置取得ステップにより取得された前記位置情報に基づいて、予め定められた期間を経過後における当該漂流物の位置である未来位置を推定する位置推定ステップと、
    速度補正部が、前記移流速度算出ステップにより算出された前記移流速度、又は前記乱流拡散速度算出ステップにより算出された前記乱流拡散速度を補正する速度補正ステップと、を備え、
    前記位置推定部は、前記速度補正ステップにより補正された補正後の前記移流速度又は前記乱流拡散速度に基づいて、前記漂流物の前記未来位置を推定すること
    を特徴とする位置推定方法。