JPWO2021039210A5

JPWO2021039210A5 -

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Publication number: JPWO2021039210A5
Application number: JP2021542634A
Authority: JP
Filing date: 2020-07-21
Publication date: 2022-05-06
Anticipated expiration: 2040-07-21

Description

なお、物体の大きさで搬送ロボットか否かを判定する方法は例示であって他の方法を用いることもできる。例えば、搬送ロボット１０にＱＲコード（登録商標）やＡＲ（Augmented Reality）マーカ等の識別機能を持つマーカを貼り付け、物体位置情報生成部３０２が当該マーカを読み出すことで搬送ロボット１０が検出されてもよい。第１の実施形態では、搬送ロボット１０にマーカが貼り付けられ、検出された物体が搬送ロボット１０であること及びその搬送ロボット１０の識別が可能であるとして説明を行う。あるいは、物体位置情報生成部３０２が搬送ロボット１０に特定の信号やメッセージが送信し、当該信号等を受信した搬送ロボット１０が識別番号等を応答することで搬送ロボット１０の識別が行われてもよい。即ち、搬送ロボット１０の外側に識別情報（例えば、文字や模様）を付与しなくとも、物体位置情報生成部３０２は、搬送ロボット１０からの信号等により搬送ロボット１０の識別を行うことができる。

上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
［付記１］
物品を搬送する、第１及び第２の搬送ロボット（１０）と、
前記第１の搬送ロボット（１０）の位置情報と前記第２の搬送ロボット（１０）の位置情報を生成する、生成装置（３０、１０３）と、
前記第１の搬送ロボット（１０）の位置情報と前記第２の搬送ロボット（１０）の位置情報に基づいて、前記物品を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）で搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）に送信する、制御装置（５０、１０４）と、
を含む、搬送システム。
［付記２］
前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）により搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画装置（４０）をさらに含み、
前記制御装置（５０、１０４）は、前記生成された搬送計画情報に基づき、前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）が前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、付記１に記載の搬送システム。
［付記３］
前記制御装置（５０、１０４）は、前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）に送信する、付記１又は２に記載の搬送システム。
［付記４］
前記制御装置（５０、１０４）は、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、付記３に記載の搬送システム。
［付記５］
前記制御装置（５０、１０４）は、前記特定した経路上に前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）とは異なる第３の搬送ロボット（１０）が存在する場合、前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）と前記第３の搬送ロボット（１０）の間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、付記４に記載の搬送システム。
［付記６］
前記制御装置（５０、１０４）は、前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）が前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、付記１乃至５のいずれか一つに記載の搬送システム。
［付記７］
物品を搬送する第１の搬送ロボット（１０）の位置情報及び第２の搬送ロボット（１０）の位置情報を生成する、生成装置（３０、１０３）に接続され、
前記第１の搬送ロボット（１０）の位置情報と前記第２の搬送ロボット（１０）の位置情報に基づいて、前記物品を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）で搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）に送信する、制御装置（５０、１０４）。
［付記８］
前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）により搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画装置（４０）と接続され、
前記生成された搬送計画情報に基づき、前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）が前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、付記７に記載の制御装置（５０、１０４）。
［付記９］
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）に送信する、付記７又は８に記載の制御装置（５０、１０４）。
［付記１０］
前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、付記９に記載の制御装置（５０、１０４）。
［付記１１］
前記特定した経路上に前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）とは異なる第３の搬送ロボット（１０）が存在する場合、前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）からなるペアと前記第３の搬送ロボット（１０）の間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、付記１０に記載の制御装置（５０、１０４）。
［付記１２］
前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）が前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、付記７乃至１１のいずれか一つに記載の制御装置（５０、１０４）。
［付記１３］
物品を搬送する、第１及び第２の搬送ロボット（１０）を含む搬送システムにおいて、
前記第１の搬送ロボット（１０）の位置情報と前記第２の搬送ロボット（１０）の位置情報を生成する、ステップと、
前記第１の搬送ロボット（１０）の位置情報と前記第２の搬送ロボット（１０）の位置情報に基づいて、前記物品を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）で搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）に送信するステップと、
を含む、搬送方法。
［付記１４］
前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）により搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成するステップと、
前記生成された搬送計画情報に基づき、前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）が前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定するステップと、
をさらに含む、付記１３に記載の搬送方法。
［付記１５］
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定するステップと、
前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）に送信するステップと、
をさらに含む、付記１３又は１４に記載の搬送方法。
［付記１６］
前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、付記１５に記載の搬送方法。
［付記１７］
前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）とは異なる第３の搬送ロボット（１０）が存在する場合、前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）からなるペアと前記第３の搬送ロボット（１０）の間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、付記１６に記載の搬送方法。
［付記１８］
前記制御情報を送信するステップは、前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）が前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、付記１３乃至１７のいずれか一つに記載の搬送方法。
［付記１９］
物品を搬送する、第１及び第２の搬送ロボット（１０）と、
前記第１の搬送ロボット（１０）の位置情報と前記第２の搬送ロボット（１０）の位置情報を生成する、生成装置（３０、１０３）と、に接続された制御装置（５０、１０４）に搭載されたコンピュータ（３１１）に、
前記第１の搬送ロボット（１０）の位置情報と前記第２の搬送ロボット（１０）の位置情報に基づいて、前記物品を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）で搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボット（１０）に送信する処理を実行させるプログラム。

Claims

物品を搬送する、第１及び第２の搬送ロボットと、
前記第１の搬送ロボットの位置情報と前記第２の搬送ロボットの位置情報を生成する、生成装置と、
前記第１の搬送ロボットの位置情報と前記第２の搬送ロボットの位置情報に基づいて、前記物品を前記第１及び第２の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボットに送信する、制御装置と、
を含む、搬送システム。
前記第１及び第２の搬送ロボットにより搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画装置をさらに含み、
前記制御装置は、前記生成された物品搬送計画情報に基づき、前記第１及び第２の搬送ロボットが前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、請求項１に記載の搬送システム。
前記制御装置は、前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボットに送信する、請求項１又は２に記載の搬送システム。
前記制御装置は、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、請求項３に記載の搬送システム。
前記制御装置は、前記特定した経路上に前記第１及び第２の搬送ロボットとは異なる第３の搬送ロボットが存在する場合、前記第１及び第２の搬送ロボットと前記第３の搬送ロボットの間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、請求項４に記載の搬送システム。
前記制御装置は、前記第１及び第２の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の搬送システム。
物品を搬送する第１の搬送ロボットの位置情報及び第２の搬送ロボットの位置情報を取得し、
前記第１の搬送ロボットの位置情報と前記第２の搬送ロボットの位置情報に基づいて、前記物品を前記第１及び第２の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボットに送信する、制御装置。
前記第１及び第２の搬送ロボットにより搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成する、搬送計画装置と接続され、
前記生成された物品搬送計画情報に基づき、前記第１及び第２の搬送ロボットが前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定する、請求項７に記載の制御装置。
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定し、前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボットに送信する、請求項７又は８に記載の制御装置。
前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、請求項９に記載の制御装置。
前記特定した経路上に前記第１及び第２の搬送ロボットとは異なる第３の搬送ロボットが存在する場合、前記第１及び第２の搬送ロボットからなるペアと前記第３の搬送ロボットの間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、請求項１０に記載の制御装置。
前記第１及び第２の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、請求項７乃至１１のいずれか一項に記載の制御装置。
物品を搬送する、第１及び第２の搬送ロボットを含む搬送システムにおいて、
前記第１の搬送ロボットの位置情報と前記第２の搬送ロボットの位置情報を生成する、ステップと、
前記第１の搬送ロボットの位置情報と前記第２の搬送ロボットの位置情報に基づいて、前記物品を前記第１及び第２の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボットに送信するステップと、
を含む、搬送方法。
前記第１及び第２の搬送ロボットにより搬送される物品の搬送元、搬送先に関する情報を含む、搬送計画情報を生成するステップと、
前記生成された物品搬送計画情報に基づき、前記第１及び第２の搬送ロボットが前記物品を前記搬送元から前記搬送先まで搬送するための経路を特定するステップと、
をさらに含む、請求項１３に記載の搬送方法。
前記物品を搬送するフィールド内の障害物の位置情報に基づいて、前記物品を搬送するための経路を特定するステップと、
前記特定した経路で前記物品を搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボットに送信するステップと、
をさらに含む、請求項１３又は１４に記載の搬送方法。
前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記障害物が存在する場合、前記障害物を考慮して前記物品を搬送するための経路を計算する、請求項１５に記載の搬送方法。
前記経路を特定するステップは、前記特定した経路上に前記第１及び第２の搬送ロボットとは異なる第３の搬送ロボットが存在する場合、前記第１及び第２の搬送ロボットからなるペアと前記第３の搬送ロボットの間の距離に応じて、前記特定した経路の再計算を行うか否かを決定する、請求項１６に記載の搬送方法。
前記制御情報を送信するステップは、前記第１及び第２の搬送ロボットが前記物品を挟んで搬送するための制御情報を送信する、請求項１３乃至１７のいずれか一項に記載の搬送方法。
物品を搬送する、第１及び第２の搬送ロボットと、
前記第１の搬送ロボットの位置情報と前記第２の搬送ロボットの位置情報を生成する、生成装置と、に接続された制御装置に搭載されたコンピュータに、
前記第１の搬送ロボットの位置情報と前記第２の搬送ロボットの位置情報に基づいて、前記物品を前記第１及び第２の搬送ロボットで搬送するための制御情報を前記第１及び第２の搬送ロボットに送信する処理を実行させるプログラム。