JPWO2021009902A1 - 情報処理装置、プログラム及び情報処理方法 - Google Patents

Abstract

一定のサンプリング周期で事象を検知するセンサから送信される複数の検知データを順次受信する受信Ｉ／Ｆ部（１３１）と、複数の検知データの各々が受信された受信時刻を計測する受信時刻計測部（１３２）と、システム遅延時間の最短値として予め定められた最短システム遅延時間と、複数の検知データの内、最新の検知データが受信される前において、システム遅延時間が最も短い一つの検知データである対象検知データが受信される時刻として演算された最短受信時受信時刻期待値と、対象検知データの前記受信時刻との変動量である最短システム遅延時ジッタ量と、対象検知データに対応する事象が検知されてから最新の検知データに対応する事象が検知されるまでの期間とから、最新の検知データに対応する事象が検知された時刻である事象検知時刻を推定する事象検知時刻推定部（１３９）とを備える。

Description

本発明は、情報処理装置、プログラム及び情報処理方法に関する。

センサからの情報を無線又は有線の伝送路を介してリモートで収集して、それを処理する場合、伝送路の遅延時間のゆらぎの影響により受信側で送信側の事象発生時刻を把握することが一般に困難である。

従来、時刻同期パケットにより受信側の時計を送信側の時計と同期するよう制御する技術がある（例えば、特許文献１を参照）。これは、送信側、受信側双方の時計の同期を取った上で、送信パケットに送信側での事象発生時刻を示すタイムスタンプを付与し、受信側での事象発生時刻の把握を可能にしている。

従来の技術は、例えば、複数のビデオカメラの時刻同期化が必要なカメラシステム、又は、制御機器と非制御機器との時刻同期化が必要な制御システム等に適用可能である。

特開２０１０−２３２８４５号公報

しかしながら、送信側が簡素なセンサである場合、センサに時刻を計時するためのシステム時計を持つことができないことがある。

また、送信側がシステム時計を持つことができても、受信側と同じクロック周波数で時計を駆動するためにＰＬＬ（Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅｄ Ｌｏｏｐ）が必要であったり、送信側のシステム時計と、受信側のシステム時計とのクロック偏差を補正するための時刻同期パケット送信機能が必要になったりする。

そこで、本発明の一又は複数の態様は、受信側が、事象を検知した時刻を容易に推定できるようにすることを目的とする。

本発明の一態様に係る情報処理装置は、一定のサンプリング周期で事象を検知するセンサから送信される複数の検知データを順次受信する受信部と、前記複数の検知データの各々が受信された時刻である受信時刻を計測する受信時刻計測部と、前記センサが前記事象を検知した時刻から前記受信時刻までのシステム遅延時間の最短値として予め定められた最短システム遅延時間を記憶する最短システム遅延時間記憶部と、前記複数の検知データの内、最新の検知データが受信される前において、前記システム遅延時間が最も短い一つの検知データである対象検知データが受信される時刻として演算された最短受信時受信時刻期待値を記憶する最短受信時受信時刻期待値記憶部と、前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データの前記受信時刻との変動量を、最短システム遅延時ジッタ量として推定するジッタ量推定部と、前記最短システム遅延時間と、前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データに対応する前記事象が検知されてから前記最新の検知データに対応する前記事象が検知されるまでの期間と、前記最短システム遅延時ジッタ量とから、前記最新の検知データに対応する前記事象が検知された時刻である事象検知時刻を推定する事象検知時刻推定部と、を備えることを特徴とする。

本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータを、一定のサンプリング周期で事象を検知するセンサから送信される複数の検知データを順次受信する受信部、前記複数の検知データの各々が受信された時刻である受信時刻を計測する受信時刻計測部、前記センサが前記事象を検知した時刻から前記受信時刻までのシステム遅延時間の最短値として予め定められた最短システム遅延時間を記憶する最短システム遅延時間記憶部、前記複数の検知データの内、最新の検知データが受信される前において、前記システム遅延時間が最も短い一つの検知データである対象検知データが受信される時刻として演算された最短受信時受信時刻期待値を記憶する最短受信時受信時刻期待値記憶部、前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データの前記受信時刻との変動量を、最短システム遅延時ジッタ量として推定するジッタ量推定部、及び、前記最短システム遅延時間と、前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データに対応する前記事象が検知されてから前記最新の検知データに対応する前記事象が検知されるまでの期間と、前記最短システム遅延時ジッタ量とから、前記最新の検知データに対応する前記事象が検知された時刻である事象検知時刻を推定する事象検知時刻推定部、として機能させることを特徴とする。

本発明の一態様に係る情報処理方法は、一定のサンプリング周期で事象を検知するセンサから送信される複数の検知データを順次受信し、前記複数の検知データの各々が受信された時刻である受信時刻を計測し、前記複数の検知データの内、最新の検知データが受信される前において、前記センサが前記事象を検知した時刻から前記受信時刻までのシステム遅延時間が最も短い一つの検知データである対象検知データが受信される時刻として演算された最短受信時受信時刻期待値を記憶し、前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データの前記受信時刻との変動量を、最短システム遅延時ジッタ量として推定し、前記システム遅延時間の最短値として予め定められた最短システム遅延時間と、前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データに対応する前記事象が検知されてから前記最新の検知データに対応する前記事象が検知されるまでの期間と、前記最短システム遅延時ジッタ量とから、前記最新の検知データに対応する前記事象が検知された時刻である事象検知時刻を推定することを特徴とする。

本発明の一又は複数の態様によれば、受信側が、事象を検知した時刻を容易に推定することができる。

実施の形態に係る通信システムの構成を概略的に示すブロック図である。 事象検知時刻の算出を説明するための概略図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、ハードウェア構成例を示すブロック図である。 データ受信ユニットにおける事象検知時刻の推定方法を説明するためのタイミング図である。 受信時刻演算部における受信時刻期待値の算出処理を示すフローチャートである。 事象検知時刻推定部における事象検知時刻の推定処理を示すフローチャートである。 ジッタ量推定部におけるジッタ量の推定処理を示すフローチャートである。 統合処理部の構成の一例を概略的に示すブロック図である。 統合処理部での動作を説明するための概略図である。 （Ａ）及び（Ｂ）は、シミュレーションにおいて、本実施の形態と比較例との推定誤差を説明するためのグラフである。 図１０（Ａ）の一部の拡大図である。

図１は、実施の形態に係る通信システム１００の構成を概略的に示すブロック図である。
図１に示されるように、通信システム１００は、事象を検知する複数のセンサ１１０と、複数のセンサ１１０の各々からの複数の検知データ（センサデータともいう）を受信して、それらを処理する情報処理装置１２０とを備える。

センサ１１０は、一定のサンプリング周期で事象を検知する。そして、センサ１１０は、事象を検知することによって生成される検知結果を示す検知データを送信する送信装置である。センサ１１０の検知対象には制限はない。センサ１１０は、例えば、物体の位置を検知する位置センサ、又は、物体の速度を検知する速度センサ等である。また、図１には３台のセンサ１１０が示されているが、センサ１１０の数は、１台以上であればよい。

センサ１１０は、ある一定の検知周期（サンプリング周期ともいう）Ｔ_ｓａで、言い換えると、一定の時間間隔毎に、事象の検知であるセンシングを行い、このセンシングによって生成された信号の処理を行い、この処理結果を示す検知データを伝送路１０１に送出する。伝送路１０１は、無線通信用又は有線通信用の信号の伝送路である。伝送路１０１は、例えば、インターネット又はＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のようなネットワーク、バス、電話通信網又は専用回線等で構成することができる。

情報処理装置１２０は、データ受信ユニット１３０と、システム時計１５０と、統合処理部１６０とを備える。
情報処理装置１２０には、複数のセンサ１１０からの複数の検知データを受信するために、複数の受信装置である複数のデータ受信ユニット１３０が備えられている。複数のデータ受信ユニット１３０は、複数のセンサ１１０と通信可能に、伝送路１０１に接続されている。また、図１には、３台のデータ受信ユニット１３０が示されているが、データ受信ユニット１３０の数は、１台以上であればよい。

センサ１１０から一定の周期で送出された検知データは、例えば、伝送路１０１を経由して、データ受信ユニット１３０に入力される。
データ受信ユニット１３０は、システム時計１５０から得られるシステム時刻を用いて、対応するセンサ１１０が事象を検知した時刻である事象検知時刻を算出することで推定する。そして、データ受信ユニット１３０は、受信された検知データと、推定された事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}との関連付けを行い、関連付けられたデータを関連情報として統合処理部１６０に与える。ここで、ｉは、一つのデータ受信ユニット１３０において検知データを受信した順番を示す通信シーケンス番号であって、「０」以上の整数であるものとする。

システム時計１５０は、システム時刻を計測する経時部である。システム時計１５０が計測するシステム時刻が現在の時刻を示すものとする。例えば、システム時計１５０は、時刻を計測する時計、又は、外部から提供される時刻を示す信号を受信する装置により実現することができる。なお、図１では、システム時計１５０は、データ受信ユニット１３０とは別個の構成として示されているが、システム時計１５０は、データ受信ユニット１３０の一部であってもよく、又は、統合処理部１６０の一部であってもよい。

統合処理部１６０は、複数のデータ受信ユニット１３０から複数の関連情報を受け取り、これらの関連情報を元に検知データの統合処理を行う。

統合処理部１６０は、例えば、検知データが検知対象としての物体の位置データである場合には、センサ１１０によって検知された同一の物体の位置を示す位置データと、センサ１１０が物体の位置を検知した時刻の推定値である事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}とを関連付けた関連情報によって、事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}と異なる時刻における物体の位置を算出することで把握することができる。

なお、統合処理部１６０は、関連情報を記憶する記憶部１６１を備えてもよい。記憶部１６１は、統合処理部１６０の一部であってもよいが、統合処理部１６０の外部に備えられた記憶装置であってもよい。

統合処理部１６０は、センサ１１０によって検知された物体の位置を、時間の関数として扱うことで、任意の時刻における物体の位置を算出することで、把握することができる。このため、図１に示される通信システム１００は、検知対象としての物体の現在位置、又は、検知対象としての物体の未来の位置である予測位置等のような、物体位置を算出することで、その把握を行うことができる。
さらに、統合処理部１６０は、センサ１１０の各々によって検知された物体が、同一物体であるか否かの判断を行うことができる。また、統合処理部１６０は、センサ１１０から送出された複数の検知データに含まれる複数の位置データを活用するので、検知された物体の位置データの信頼性を向上させることができる。

以上のような統合処理を高精度に行うためには、センサ１１０によって検知された物体の位置データだけでなく、センサ１１０によって物体が検知された時点である事象検知時刻の正確な時刻情報が必要である。以降、実施の形態１に係る通信システム１００において、センサが物体を検知した時刻、すなわち、事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}を、どのようにして高精度に推定するのかについて説明する。

複数のデータ受信ユニット１３０は、基本的には、互いに同じ構成を有している。このため、以下では、一つのデータ受信ユニット１３０の構成について説明する。
データ受信ユニット１３０は、受信インターフェース部（以下、受信Ｉ／Ｆ部という）１３１と、受信時刻計測部１３２と、最短システム遅延時間記憶部１３３と、サンプリング周期記憶部１３４と、受信時刻演算部１３５と、最短受信時受信時刻期待値記憶部１３６と、ジッタ量推定部１３７と、最短受信時ジッタ量記憶部１３８と、事象検知時刻推定部１３９と、関連情報記憶部１４０とを備える。

受信Ｉ／Ｆ部１３１は、対応するセンサ１１０から送出された複数の検知データを順次受信する受信部として機能する。受信Ｉ／Ｆ部１３１は、検知データを受信すると、検知データの受信を知らせるデータ受信通知を受信時刻計測部１３２に与える。ここで、ｉ番目に受信された検知データの受信時刻を、Ｔ_ｒ＿ｉと記す。

受信時刻計測部１３２は、データ受信通知を受け取る毎に、システム時計１５０からのシステム時刻を参照することで、検知データを受信した時刻である受信時刻を計測する。言い換えると、受信時刻計測部１３２は、検知データを受信した受信時刻を取得する受信時刻取得部として機能する。

最短システム遅延時間記憶部１３３は、センサ１１０が事象を検知した時刻である事象検知時刻から、その事象に対応する検知データを受信Ｉ／Ｆ部１３１が受信した時刻である受信時刻までの時間であるシステム遅延時間の最短値として予め定められた最短システム遅延時間を記憶する。最短システム遅延時間は、事前に計測された固定値であるものとする。
サンプリング周期記憶部１３４は、対応するセンサ１１０のサンプリング周期を記憶する。

受信時刻演算部１３５は、最短受信時受信時刻期待値と、最新の検知データの受信時刻と、サンプリング周期とから、最新の検知データが受信される時刻である受信時刻期待値を演算する。具体的には、以下の通りである。

受信時刻演算部１３５は、対応するセンサ１１０の事象検知時刻から、受信Ｉ／Ｆ部１３１での受信時刻Ｔ_ｒ＿ｉまでの時間であるシステム遅延時間について、その変動時間成分であるジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉの分布平均値である平均ジッタ量を計算する。ｉ番目に受信された検知データについての平均ジッタ量を、Ｔ_{ｊ＿ｍｅ＿ｉ}と記す。

ここで、Ｎを規定サンプル数（Ｎは、２以上の整数）とし、Ｋをサンプリング毎に１増加する整数（０≦Ｋ≦Ｎ）とし、Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｍｉｎ}を伝送遅延が最短で受信した際の受信時刻期待値である最短受信時受信時刻期待値とし、ｉ_ｍｉｎをそのときの通信シーケンス番号である最短通信シーケンス番号とする。このような場合、平均ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｅ＿ｉ}は、次の式（１）及び式（２）により計算することができる。なお、ジッタ量は、受信時刻期待値から実際の受信時刻がどれだけ外れたかの量と定義する。

ただし、初回の検知データの受信時には、上記式（１）では、Ｔ_{ｊ＿ｍｅ＿ｉ}＝Ｔ_ｒ＿０に置き換えられる。また、Ｋが規定サンプル数Ｎ以上になるまでの検知データの受信時には、上記式（１）は、下記の式（３）に置き換えられる。

次に、受信時刻演算部１３５は、最短受信時受信時刻期待値を起点に、その際の通信シーケンス番号ｉ_ｍｉｎと現在の通信シーケンス番号ｉとの差にサンプリング周期Ｔ_ｓａを掛けた時間だけ、最短受信時受信時刻期待値を時間シフトし、求められた平均ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｅ＿ｉ}とを加算して、次に受信される検知データの受信時刻の期待値である新たな受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}を演算する。この計算は、次の式（４）で行われる。

上記の式では、事前に計測された最短システム遅延時間Ｔ_{ｔ＿ｍｉｎ}は、その計測後の動作時における最短システム遅延時間と等しい、すなわち、ほぼ等しいとみなすことができるという原理、及び、事前計測後の動作時に環境変動が発生して、受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}が変化した場合であっても、最短システム遅延時間Ｔ_{ｔ＿ｍｉｎ}は変化しないという原理が利用されている。伝送路１０１としてのネットワーク上の通常時の帯域使用量は、ネットワークで使用可能な最大通信量に比べて十分低い量になるように設計されている。従って、事前計測時におけるシステム遅延時間の最短時間と、事前計測後におけるシステム遅延時間の最短時間とは、いずれも、伝送路１０１にデータ伝送する際に、バス競合が存在しない状態で伝送することができた場合における最短時間であり、これらは、同じ時間（最短システム遅延時間）Ｔ_{ｔ＿ｍｉｎ}であると考えられる。

ここで、ジッタ量を、ある検知データの受信時刻を、その検知データの受信時刻期待値から差し引いた時間であると定義する。
このような場合、最新の検知データであるｉ番目の検知データの事象検知時刻を推定する際に、ｈ番目の検知データ（ｈは、０≦ｈ＜ｉを満たす整数）において、システム遅延時間が最も短いとすると、受信時刻Ｔ_ｒ＿ｈを、そのときの受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｈ}から差し引いた時間が、システム遅延時間が最も短いときのジッタ量である最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}となる。この場合、ｈ番目の検知データを対象検知データともいう。なお、ｈ番目の検知データの事象検知時刻を推定する際に、システム遅延時間が最も短い検知データを従前対象検知データともいう。

最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}は、動作中にデータ受信ユニット１３０により次のようにして求めることができる。
システム遅延時間が最も短い検知データが受信された場合、後述するジッタ量推定部１３７で求められるジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉは、最大になる。このため、受信時刻Ｔ_ｒ＿ｉが受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}よりも早かった場合に、ジッタ量推定部１３７が求めたジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉが、それまでの最大値よりも大きかったときに、言い換えると、ジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉが新たな最大値であるときに、そのジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉは最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}として、最短受信時ジッタ量記憶部１３８に記憶される。

ここで、最短受信時受信時刻期待値記憶部１３６は、最新の検知データが受信される前に、システム遅延時間が最も短い一つの検知データである対象検知データが受信される時刻として演算された受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｈ}を、最短受信時受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｍｉｎ}として記憶する。
最短受信時受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｍｉｎ}は、対象検知データが受信Ｉ／Ｆ部１３１に受信される前に、従前対象検知データの受信時刻期待値として演算された従前最短受信時受信時刻期待値と、対象検知データの受信時刻と、サンプリング周期とから、受信時刻演算部１３５で演算された、対象検知データの受信時刻期待値である。なお、最短受信時受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｍｉｎ}は、ジッタ量推定部１３７がジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉの最大値を検出した際に、受信時刻演算部１３５により更新される。

また、ジッタ量推定部１３７は、受信データにおけるジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉを推定し、最大のジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉを最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}として、最短受信時ジッタ量記憶部１３８に記憶させる。
最短受信時ジッタ量記憶部１３８は、最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}が計測された際の通信シーケンス番号ｈを最短通信シーケンス番号ｉ_ｍｉｎとして、最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}とともに記憶する。

事象検知時刻推定部１３９は、最短システム遅延時間と、最短受信時受信時刻期待値と、対象検知データに対応する事象が検知されてから最新の検知データに対応する事象が検知されるまでの期間と、最短システム遅延時ジッタ量とから、最新の検知データに対応する前記事象が検知された時刻である事象検知時刻を推定する。ここでは、事象検知時刻推定部１３９は、最短システム遅延時間Ｔ_{ｔ＿ｍｉｎ}と、最短受信時受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｍｉｎ}と、サンプリング周期Ｔ_ｓａと、最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}と、最短通信シーケンス番号ｉ_ｍｉｎとを用いて、事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}を算出することで推定する。

事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}は、図２に示されているように、最短受信時受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｍｉｎ}を起点に、現在の通信シーケンス番号ｉに対応する時間まで時間シフトした受信時刻期待値から、最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}と、事前計測された最短システム遅延時間Ｔ_{ｔ＿ｍｉｎ}とを差し引くことで、求めることができる。この計算は、以下の式（５）で表現される。

関連情報記憶部１４０は、事象検知時刻推定部１３９からの事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}と、ジッタ量推定部１３７からのジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉと_、受信Ｉ／Ｆ部１３１からの検知データ（通信シーケンス番号ｉ）と関連付けた関連情報を記憶する。

統合処理部１６０は、関連情報記憶部１４０に記憶されている関連情報を用いて、統合処理を行う。例えば、統合処理部１６０は、関連情報から、一定周期毎に、最大待ち時間分の過去の事象検知時刻に関連付けられている検知データをまとめて出力する。

以上に記載された受信時刻計測部１３２、受信時刻演算部１３５、ジッタ量推定部１３７、事象検知時刻推定部１３９、システム時計１５０及び統合処理部１６０の一部又は全部は、例えば、図３（Ａ）に示されているように、メモリ１９０と、メモリ１９０に格納されているプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサ１９１とにより構成することができる。このようなプログラムは、ネットワークを通じて提供されてもよく、また、記録媒体に記録されて提供されてもよい。即ち、このようなプログラムは、例えば、プログラムプロダクトとして提供されてもよい。即ち、情報処理装置１２０は、コンピュータにより実現することができる。

また、受信時刻計測部１３２、受信時刻演算部１３５、ジッタ量推定部１３７、事象検知時刻推定部１３９、システム時計１５０及び統合処理部１６０の一部又は全部は、例えば、図３（Ｂ）に示されているように、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の処理回路１９２で構成することもできる。

なお、受信Ｉ／Ｆ部１３１は、ＮＩＣ（Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｃａｒｄ）等の通信装置により構成することができる。
また、最短システム遅延時間記憶部１３３、サンプリング周期記憶部１３４、最短受信時受信時刻期待値記憶部１３６、最短受信時ジッタ量記憶部１３８、関連情報記憶部１４０及び記憶部１６１は、揮発性又は不揮発性のメモリにより構成することができる。

図４は、データ受信ユニット１３０における事象検知時刻Ｔ_ＭＳ＿ｉの推定方法を説明するためのタイミング図である。
図４において、センサ１１０が事象を検知した時刻がＴ_ＭＳ＿ｉであり、その際に生成された検知データをＮｏ．ｉとして表記している。ここで、図４では、ｉ＝０，１，２又は３として説明している。

検知データは、センサ１１０内の内部処理に伴う内部遅延時間を経て伝送路１０１に送出される。伝送路１０１に送出された検知データは、伝送遅延時間を経て、データ受信ユニット１３０で時刻Ｔ_ｒ＿ｉに受信される。

データ受信ユニット１３０は、受信Ｉ／Ｆ部１３１にて受信処理を行う。具体的には、受信Ｉ／Ｆ部１３１は、受信割り込み処理により受信Ｉ／Ｆ部１３１内の受信バッファに格納された検知データを読み出し、関連情報記憶部１４０にデータを転送する。
これと並行して、受信Ｉ／Ｆ部１３１は、受信時刻計測部１３２にデータ受信通知を与え、事象検知時刻推定部１３９は、推定した事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}を関連情報記憶部１４０内の、対応する検知データ（Ｎｏ.ｉ）に関連付けして記憶する。

センサ１１０は、一定のサンプリング周期Ｔ_ｓａで事象を検知し、検知結果としての検知データを伝送路１０１に送出する。システム遅延時間が一定であれば、データ受信ユニット１３０で受信するタイミングも一定周期Ｔ_ｓａとなるが、実際には、図４に示されるように、データ受信ユニット１３０の受信時刻Ｔ_ｒ＿０，Ｔ_ｒ＿１，Ｔ_ｒ＿２，Ｔ_ｒ＿３の間隔は、一定値Ｔ_ｓａではなく、ばらつきを有する。

図４において、Ｔ_{ｔ＿ｍｉｎ}は、事前に計測されたシステム遅延時間の最短値としての最短システム遅延時間である。受信Ｉ／Ｆ部１３１が検知データを受信すると受信時刻計測部１３２にデータ受信通知が送られる。
受信時刻計測部１３２は、データ受信通知を受ける毎にシステム時計１５０から現在時刻である受信時刻Ｔ_ｒ＿ｉを取得し、それを受信時刻演算部１３５に通知する。
一方、システム遅延時間の最短値である最短システム遅延時間Ｔ_{ｔ＿ｍｉｎ}は、事前計測されており、その値が最短システム遅延時間記憶部１３３に格納されている。また、サンプリング周期記憶部１３４には、センサ１１０が物体検知する事象検知周期、すなわち、伝送路１０１にデータ出力するサンプリング周期Ｔ_ｓａが格納されている。

受信時刻演算部１３５は、図４において、一定周期の受信タイミングに対する到達時刻変動量であるジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉの平均値である平均ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｅ＿ｉ}から受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}を算出する。

受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}は、上記式（４）を用いて算出される。
ジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉは、上記式（２）を用いて算出され、受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}に対するずれ量である。

また、Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}は、最短受信時のジッタ量としての最短システム遅延時ジッタ量であり、受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}から受信時刻が早くなる方向の最大ジッタ量のことである。最短受信時ジッタ量記憶部１３８は、ジッタ量推定部１３７が推定した、検知データの受信時のジッタ量の内、受信時刻が早くなる方向の最大ジッタ量を記憶する。この時、最短受信時受信時刻期待値記憶部１３６は、受信時刻演算部１３５から与えられた受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}を最短受信時受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｍｉｎ}として記憶する。また、最短受信時ジッタ量記憶部１３８は、この時のジッタ量推定部１３７から与えられたジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉを、最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}として記憶するとともに、その時の通信シーケンス番号ｉ_ｍｉｎを記憶する。

事象検知時刻推定部１３９では、以上の定義を用いて、センサ１１０における事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}を上記式（５）で求める。

以上に記載したセンサ１１０における事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}を推定するための、データ受信ユニット１３０の具体的な動作について以下に説明する。まず、受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}は、受信時刻演算部１３５で求められる。

図５は、受信時刻演算部１３５における受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}の算出処理を示すフローチャートである。
まず、受信時刻演算部１３５は、番号Ｋを初期値「０」とする（Ｓ１０）。
次に、受信時刻演算部１３５は、データ受信ユニット１３０が起動後最初の検知データの受信であるか否かを判断する（Ｓ１１）。初回の受信である場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）には、処理はステップＳ１２に遷移する。一方、初回の受信ではない場合（ステップＳ１１でＮｏ）には、処理はステップＳ１４に遷移する。

ステップＳ１２では、受信時刻演算部１３５は、ジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉ＝Ｔ_ｊ＿Ｋの値を「０」にする処理である初期化を行う。すなわち、受信時刻演算部１３５は、初回受信した検知データには、システム遅延によるジッタ量が存在しないものとしてＴ_ｊ＿ｉ＝０とする。

次に、受信時刻演算部１３５は、受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}を初回の受信時刻Ｔ_ｒ＿０とする。そして、処理は、ステップＳ１９に遷移する。

ステップＳ１１で初回の受信ではないと判断された場合（ステップＳ１１においてＮｏ）、処理はステップＳ１４に遷移する。ステップＳ１４では、受信時刻演算部１３５は、ジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉを上記の式（２）を用いて計算する。

次に、受信時刻演算部１３５は、番号Ｋが規定のサンプル数Ｎ以上であるか否かを判断する（Ｓ１５）。番号Ｋが規定のサンプル数Ｎ以上である場合（ステップＳ１５でＹｅｓ）には、処理はステップＳ１６に遷移し、番号Ｋが規定のサンプル数Ｎ未満である場合（ステップＳ１５でＮｏ）には、処理はステップＳ１７に遷移する。

ステップＳ１６では、受信時刻演算部１３５は、上記の式（１）を用いて、サンプル数Ｎにおける、過去のジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉの移動平均である、平均ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｅ＿ｉ}を求める。そして、処理はステップＳ１８に遷移する。

一方、ステップＳ１７では、受信時刻演算部１３５は、上記の式（３）を用いて、平均ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｅ＿ｉ}を求める。そして、処理はステップＳ１８に遷移する。

ステップＳ１８では、受信時刻演算部１３５は、上記の式（４）を用いて、受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}を求める。そして、処理は、ステップＳ１９に進む。

ステップＳ１９では、受信時刻演算部１３５は、受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}を、事象検知時刻推定部１３９及びジッタ量推定部１３７に与える。
そして、受信時刻演算部１３５は、番号Ｋを「１」インクリメントして（Ｓ２０）、処理をステップＳ１１に戻す。

以上のように、受信時刻演算部１３５は、受信時刻計測部１３２が最新の検知データを受信する毎に、その際の受信時刻の通知を受け図５に示される処理を行う。

図６は、データ受信ユニット１３０の事象検知時刻推定部１３９における事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}の推定処理を示すフローチャートである。
まず、事象検知時刻推定部１３９は、上記の式（５）を用いて事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}を算出することで、推定する（Ｓ３０）。

そして、事象検知時刻推定部１３９は、算出された事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}を関連情報記憶部１４０に記憶させる（Ｓ３１）。なお、関連情報記憶部１４０は、算出された事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}を受け取ると、既に、受信Ｉ／Ｆ部１３１経由で一時蓄積していたセンサ１１０からの検知データと、算出された事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}との関連付けを行って関連情報として記憶する。なお、その関連情報は、統合処理部１６０に与えられる。

図７は、ジッタ量推定部１３７におけるジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉの推定処理を示すフローチャートである。
まず、ジッタ量推定部１３７は、データ受信ユニット１３０が起動してから検知データの初回の受信か否かを判断する（Ｓ４０）。初回の受信である場合（ステップＳ４０でＹｅｓ）には、処理はステップＳ４１に進み、初回の受信ではない場合（ステップＳ４０でＮｏ）には、処理はステップＳ４２に進む。

ステップＳ４１では、ジッタ量推定部１３７は、ジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉを「０」にする初期化を行う。そして、処理はステップＳ４３に進む。
一方、ステップＳ４２では、ジッタ量推定部１３７は、上記の式（２）を用いて、ジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉを求める。そして、処理はステップＳ４３に進む。

ステップＳ４３では、ジッタ量推定部１３７は、ジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉを関連情報記憶部１４０に記憶させる。
次に、ジッタ量推定部１３７は、今回のジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉが、上述のように、最短システム遅延時間での受信であるかを判定する（Ｓ４４）。最短システム遅延時間での受信である場合（ステップＳ４４でＹｅｓ）には、処理はステップＳ４５に進み、最短システム遅延時間での受信ではない場合（ステップＳ４４でＮｏ）には、処理は終了する。

ステップＳ４５では、ジッタ量推定部１３７は、最短受信時ジッタ量記憶部１３８に記憶されている、最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}をそのジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉで更新し、最短受信時のシーケンス番号ｉ_ｍｉｎを、シーケンス番号ｉで更新する。
そして、ジッタ量推定部１３７は、受信時刻演算部１３５に、受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}を、最短受信時受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｍｉｎ}として最短受信時受信時刻期待値記憶部１３６に記憶させる。

図８は、統合処理部１６０の構成の一例を概略的に示すブロック図である。
統合処理部１６０は、記憶部１６１として機能するＦＩＦＯバッファ１６２と、センサ間同期処理部１６３とを備える。

ＦＩＦＯバッファ１６２は、センサ１１０毎に用意されている。
センサ間同期処理部１６３は、ＦＩＦＯ（Ｆｉｒｓｔ Ｉｎ Ｆｉｒｓｔ Ｏｕｔ）バッファ１６２に記憶された関連情報を用いて、センサ１１０間でのデータを同期させる同期処理を行う。

図９は、統合処理部１６０での動作を説明するための概略図である。
センサ１１０毎に設けられたＦＩＦＯバッファ１６２は、検知データＤＤに関連付けられた事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}、又は、ジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉを一時的に記憶する。

センサ間同期処理部１６３は、一定のデータ収集周期時間Ｔ_{ｃｏｌｌｅｃｔ}毎の収集時刻Ｔ_Ｃ＿ｉ、Ｔ_{Ｃ＿ｉ＋１}から、収集最大待ち時間Ｔ_{ｃｏｌｌｅｃｔ＿ｍａｘ}分だけ過去の時刻に近い事象検知時刻を持つ検知データＤＤを、これらのＦＩＦＯバッファ１６２からそれぞれ収集する。ここで、収集最大待ち時間Ｔ_{ｃｏｌｌｅｃｔ＿ｍａｘ}は、システム遅延ジッタによるデータ遅延を吸収できるだけの充分な時間が理想である。

収集された検知データＤＤは、その収集に使用した時刻と合わせてひとつのデータフレームとして後段の処理装置に通知される。
図９では、時刻Ｔ_ＣＦ＿ｉに収集されたデータフレームＤＦ_ｉと、時刻Ｔ_{ＣＦ＿ｉ＋１}に収集されたデータフレームＤＦ_ｉ＋１とが示されている。

なお、図９に示されているデータフレームＤＦ_ｉ＋１のように、収集時刻Ｔ_{ＣＦ＿ｉ＋１}までに受信できなかった検知データＤＤ１６４は、データフレームＤＦ_ｉ＋１において欠落状態となる。なお、このような検知データＤＤ１６４は、システム遅延ジッタが収集最大待ち時間Ｔ_{ｃｏｌｌｅｃｔ＿ｍａｘ}よりも大きい場合に生じる。

次に、以上に記載した実施の形態の効果について説明する。
例えば、以上に記載した式（１）〜式（５）ではなく、上記の式（３）及び下記の式（６）〜式（８）を用いて、事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｂ}を推定する比較例と比較して、本実施の形態の効果を説明する。
この比較例では、式（６）〜式（８）に示されているように、本実施の形態における最短受信時の受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｍｉｎ}ではなく、１サンプル周期前に求めた受信時刻期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}を使用して、事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｂ}が推定されている。

図１０（Ａ）及び（Ｂ）は、シミュレーションにおいて、本実施の形態と比較例との推定誤差を説明するためのグラフである。
図１０（Ａ）は、比較を行うためのシミュレーションに用いられるシステム遅延分布の一例を示す図であり、図１１は、その一部の拡大図である。
また、図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）に示されている場合における本実施の形態と、比較例との推定誤差を示している。

図１０（Ａ）に示されているように、このシミュレーションでは、サンプリング周期を１ｍｓとし、動作中の時刻２ｓｅｃに、システム遅延時間の平均値が１．０８ｍｓから６２．４ｍｓに変動し、時刻４ｓｅｃに、システム遅延時間の平均値が６２．４ｍｓから２９．３６ｍｓに変動し、時刻６ｓｅｃに、システム遅延時間の平均値が２９．３ｍｓから１．０９ｍｓに変動する。このようにシステム遅延時間の平均値が大きく変動するケースとしては、伝送路１０１でやりとりされる複数の通信に関するデータ量が大きく変動するケースがある。また、例えば、モータ内部情報のリモートセンシング等、電磁ノイズが大きく変化するケース、モータ回転速度又は負荷トルクに応じて電磁ノイズレベルが大きく変化するケース、無線通信のパケットエラーが発生し、そのリトライ送信によりシステム遅延時間が大きく変動するケースもある。このようなデータを、本実施の形態におけるデータ受信ユニット１３０が受信したときに推定される事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}と、比較例における事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｂ}との比較を行う。

図１０（Ｂ）に示されているように、本実施の形態では、システム遅延時間の平均値が上記のように変動しても、事象検知時刻の誤差がほぼ０ｍｓの状態である。
これに対して、比較例では、システム遅延時間の変動、特に、システム遅延平均値が大きく変わる変動の際に誤差が大きくなっている。特に、システム遅延時間平均値が小さくなるような変動、例えば、４ｓｅｃから６ｓｅｃへの変動、及び、６ｓｅｃから８ｓｅｃへの変動では、誤差が大きくなっていき、誤差が「０」に収束するまでに時間を要している。

図１０（Ｂ）に示されているように、時刻２ｓｅｃから４ｓｅｃまでの期間では、比較例は、システム遅延時間が最短で受信した際に、システム遅延時間が事前計測により真の値が得られているので誤差はゼロになっている。しかしながら、比較例は、４ｓｅｃから６ｓｅｃまでの期間、及び、６ｓｅｃから８ｓｅｃまでの期間では、システム遅延時間が最短であっても、誤差は「０」になっていない。これは、受信時刻の期待値Ｔ_{ａ＿ｍｅ＿ｉ}が小さくなる方向に更新されているため、システム遅延時間が最短で受信した際であっても、最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}が更新されない、言い換えると、最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}がマイナス方向の最大にならないので、事象検知時刻の推定誤差が大きくなっている。

最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}は、移動平均サンプル数の中で最短となるジッタ量Ｔ_ｊ＿ｉが適用されるので、時刻４ｓｅｃでシステム遅延平均値が非常に短くなってから、１０００サンプル時間経過した時刻５ｓｅｃで最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}が忘却され、ようやく新たな最短システム遅延時ジッタ量Ｔ_{ｊ＿ｍｉｎ}が適用されはじめる。

また、比較例は、誤差が収束するまでに、受信時刻期待値の更新が移動平均サンプル数の時間だけ要するため、時刻６ｓｅｃでようやく誤差が収束している。一方、本実施の形態における事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}の誤差は、システム遅延時間の変動の影響を受けておらず、環境変動に対してロバストな時刻推定が可能である。これは、上記の式（２）、式（４）及び式（５）において、伝送システムで不変な最短受信時の受信時刻期待値を用いてジッタ、受信時刻期待値、事象検知時刻をそれぞれ求めるようにしているので、推定誤差が小さくなる。

以上のように、本実施の形態によれば、送信側からデータ受信ユニット１３０にデータを伝送するシステムにおいて、システム遅延時間にジッタのある環境であっても、データ受信ユニット１３０で高精度に事象検知時刻Ｔ_{ＭＳ＿ｉｃ}を推定することができる。
また、システム遅延時間の平均値が大きく変動する場合でも、伝送システムで不変な最短受信時の受信時刻期待値を用いてジッタ、受信時刻期待値及び事象検知時刻をそれぞれ求めるようにしているので、推定誤差を小さくすることができる。

また、本実施の形態によれば、受信側と送信側とのシステム時刻同期のための同期パケットをやりとりする、又は、センサ側から事象検知時の時刻情報をセンサデータとともに送信するといったシステム上の制約が不要であり、高精度に事象検知時刻の推定ができる。送信側が簡素なセンサである場合、センサにシステム時計を持つことができなかったり、持つことができても受信側と同じクロック周波数で時計を駆動するためのＰＬＬが必要であったり、クロック偏差を補正するための時刻同期パケット送信機能が必要であったりするが、本実施の形態は、このようなシステム上の制約条件が無くてもセンシング時刻の推定が可能である。

さらに、システム遅延によって、同一サンプリング周期で収集されるべき検知データの受信ユニット到達時間にばらつきが生じた場合であっても、統合処理部１６０にＦＩＦＯバッファ１６２を設け、各々の検知データに対してセンシングされた事象検知時刻の推定値がそれぞれ付与されるようにしたので、センサ間同期処理部１６３が正しく同一周期でセンシングされた検知データをペアリングし、データフレーム化して、そのデータフレームを出力する。これにより、後段において複数のセンサデータを用いた演算処理等を正確に行うことができる。

１００ 通信システム、 １１０ センサ、 １２０ 情報処理装置、 １３０ データ受信ユニット、 １３１ 受信Ｉ／Ｆ部、 １３２ 受信時刻計測部、 １３３ 最短システム遅延時間記憶部、 １３４ サンプリング周期記憶部、 １３５ 受信時刻演算部、 １３６ 最短受信時受信時刻期待値記憶部、 １３７ ジッタ量推定部、 １３８ 最短受信時ジッタ量記憶部、 １３９ 事象検知時刻推定部、 １４０ 関連情報記憶部、 １５０ システム時計、 １６０ 統合処理部、 １６２ ＦＩＦＯバッファ、 １６３ センサ間同期処理部。

Claims (6)

1. 一定のサンプリング周期で事象を検知するセンサから送信される複数の検知データを順次受信する受信部と、
   前記複数の検知データの各々が受信された時刻である受信時刻を計測する受信時刻計測部と、
   前記センサが前記事象を検知した時刻から前記受信時刻までのシステム遅延時間の最短値として予め定められた最短システム遅延時間を記憶する最短システム遅延時間記憶部と、
   前記複数の検知データの内、最新の検知データが受信される前において、前記システム遅延時間が最も短い一つの検知データである対象検知データが受信される時刻として演算された最短受信時受信時刻期待値を記憶する最短受信時受信時刻期待値記憶部と、
   前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データの前記受信時刻との変動量を、最短システム遅延時ジッタ量として推定するジッタ量推定部と、
   前記最短システム遅延時間と、前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データに対応する前記事象が検知されてから前記最新の検知データに対応する前記事象が検知されるまでの期間と、前記最短システム遅延時ジッタ量とから、前記最新の検知データに対応する前記事象が検知された時刻である事象検知時刻を推定する事象検知時刻推定部と、を備えること
   を特徴とする情報処理装置。
2. 前記最短受信時受信時刻期待値と、前記最新の検知データの前記受信時刻と、前記サンプリング周期とから、前記最新の検知データが受信される時刻である受信時刻期待値を演算する受信時刻演算部をさらに備え、
   前記最短受信時受信時刻期待値は、前記複数の検知データの内、前記対象検知データが受信される前に、前記システム遅延時間が最も短い一つの検知データである従前対象検知データの受信時刻期待値として演算された従前最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データの前記受信時刻と、前記サンプリング周期とから、前記受信時刻演算部で演算された、前記対象検知データの受信時刻期待値であること
   を特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記ジッタ量推定部は、前記最新の検知データの前記受信時刻が、前記最新の検知データの前記受信時刻期待値よりも早く、かつ、前記最新の検知データの前記受信時刻期待値と、前記最新の検知データの前記受信時刻との変動量が、前記最短システム遅延時ジッタ量よりも大きい場合には、前記最新の検知データの前記受信時刻期待値と、前記最新の検知データの前記受信時刻との前記変動量を、新たな最短システム遅延時ジッタ量とし、前記最新の検知データの前記受信時刻期待値により、前記最短受信時受信時刻期待値記憶部に記憶されている前記最短受信時受信時刻期待値を置き換えることで、前記最新の検知データの前記受信時刻期待値を、新たな最短受信時受信時刻期待値とすること
   を特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記最新の検知データと、前記事象検知時刻とを関連付けた関連情報を記憶する関連情報記憶部と、
   前記関連情報から、一定周期毎に、最大待ち時間分の過去の事象検知時刻に関連付けられている前記検知データをまとめて出力する統合処理部と、をさらに備えること
   を特徴とする請求項２又は３に記載の情報処理装置。
5. コンピュータを、
   一定のサンプリング周期で事象を検知するセンサから送信される複数の検知データを順次受信する受信部、
   前記複数の検知データの各々が受信された時刻である受信時刻を計測する受信時刻計測部、
   前記センサが前記事象を検知した時刻から前記受信時刻までのシステム遅延時間の最短値として予め定められた最短システム遅延時間を記憶する最短システム遅延時間記憶部、
   前記複数の検知データの内、最新の検知データが受信される前において、前記システム遅延時間が最も短い一つの検知データである対象検知データが受信される時刻として演算された最短受信時受信時刻期待値を記憶する最短受信時受信時刻期待値記憶部、
   前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データの前記受信時刻との変動量を、最短システム遅延時ジッタ量として推定するジッタ量推定部、及び、
   前記最短システム遅延時間と、前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データに対応する前記事象が検知されてから前記最新の検知データに対応する前記事象が検知されるまでの期間と、前記最短システム遅延時ジッタ量とから、前記最新の検知データに対応する前記事象が検知された時刻である事象検知時刻を推定する事象検知時刻推定部、として機能させること
   を特徴とするプログラム。
6. 一定のサンプリング周期で事象を検知するセンサから送信される複数の検知データを順次受信し、
   前記複数の検知データの各々が受信された時刻である受信時刻を計測し、
   前記複数の検知データの内、最新の検知データが受信される前において、前記センサが前記事象を検知した時刻から前記受信時刻までのシステム遅延時間が最も短い一つの検知データである対象検知データが受信される時刻として演算された最短受信時受信時刻期待値を記憶し、
   前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データの前記受信時刻との変動量を、最短システム遅延時ジッタ量として推定し、
   前記システム遅延時間の最短値として予め定められた最短システム遅延時間と、前記最短受信時受信時刻期待値と、前記対象検知データに対応する前記事象が検知されてから前記最新の検知データに対応する前記事象が検知されるまでの期間と、前記最短システム遅延時ジッタ量とから、前記最新の検知データに対応する前記事象が検知された時刻である事象検知時刻を推定すること
   を特徴とする情報処理方法。

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