JPWO2020194570A1 - 標識位置特定システム及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
すなわち、移動体に搭載された撮像装置と、移動体の位置を測位する測位装置と、前記撮像装置により撮影された画像を処理する画像処理装置とを備えた標識位置特定システムにおいて、前記画像処理装置は、前記画像から標識を検出する標識検出部と、前記標識検出部により前記画像から標識が検出された場合に、前記撮像装置の画角と、前記画像の解像度と、前記画像内の標識の位置及びサイズと、実際の標識のサイズとに基づいて、前記撮像装置の光軸方向における前記移動体から前記標識までの第1距離と、前記撮像装置の光軸方向に直交する方向における前記移動体から前記標識までの第2距離を計算する距離計算部と、前記画像の撮影時の前記移動体の移動方向及び位置と、前記距離計算部により計算された前記第1距離及び前記第2距離とに基づいて、前記標識の設置位置を推定する標識位置推定部とを備えたことを特徴とする。
ここで、前記画像内の標識のサイズ及び実際の標識のサイズとして、標識の横幅又は縦幅を用いる構成としてもよい。この場合において、前記画像内の標識の横幅の方が縦幅より長い場合には、前記画像内の標識のサイズ及び実際の標識のサイズとして、標識の横幅を使用し、前記画像内の標識の縦幅の方が横幅より長い場合には、前記画像内の標識のサイズ及び実際の標識のサイズとして、標識の縦幅を使用する構成としてもよい。
図1には、本発明に係る標識位置特定システムの一実施形態である標識登録システムの概略的な構成を例示してある。本例の標識登録システムは、撮像装置100と、GPS受信機200と、画像処理装置300と、記録装置400と、操作端末500とを備えている。本例では、これら全てを車両に搭載しているが、撮像装置100とGPS受信機200を除いて、必ずしも車両に搭載する必要はない。撮像装置100は、本発明に係る撮像装置に対応し、GPS受信機200は、本発明に係る測位装置に対応し、画像処理装置300は、本発明に係る画像処理装置に対応している。
撮像装置100は、映像撮像部101と、画像品質調整部102と、画像フレーム内位置情報合成部103と、映像出力部104とを備えている。GPS受信機200は、GPS受信部201と、GPS情報生成部202とを備えている。
画像処理装置300は、映像受信部301と、映像分解部302と、標識検出部303と、標識識別部304と、補助標識検出部305と、補助標識識別部306と、標識距離計算部307と、GPS情報抜き出し部308と、標識位置推定部309と、標識情報集約部310と、地図プロット部311とを備えている。
まず、撮像装置100及びGPS受信機200を車両に正しく設置する。また、撮像装置100の映像が正しい画角に収まっていることを事前に確認しておく。撮像装置100は、車両のエンジンの起動に連動して起動してもよいし、手動で起動してもよい。また、GPS受信機200の動作を確認(ステップS100,S102)し、GPS衛星からの電波を正しく受信できている場合に、車両の走行を開始する(ステップS104)。
次いで、標識検出部303で、映像分解部302により映像データから分解された各フレームの画像に対し、標識の検出処理が行われる(ステップS108)。標識の検出処理では、画像から標識の可能性がある画像領域を検出すると共に検出結果の信頼度を算出し、信頼度が所定の閾値以上か否かを判定する(ステップS110)。そして、信頼度が閾値以上の場合に、その画像領域に映されているものが標識であると判断する。これは、標識の誤検出をなるべく少なくするためである。図5には、標識の検出結果の表示例を示してある。同図では、駐車禁止の標識が検出されたことを示す文字列「no_parking」と、検出結果の信頼度を示す数値「78%」が、画像内の標識と判断された画像領域の付近に重畳して表示されている。
なお、複数の設置位置を集約する際に、地図情報に基づいて、明らかに異常な設置位置を除外してもよい。明らかに異常な設置位置としては、例えば、標識の設置位置が建物上の場合、標識の設置位置が道路上の場合(拡大寸法の標識は除く)が挙げられる。
以上により、地図をベースにした標識データベースを作成することができる。
DH =H×W/w ・・・(式1)
D1 =(DH /2)/tan(θ/2) ・・・(式2)
d=H/2−x ・・・(式3)
そして、交点P3 から標識の位置P2 までの距離(すなわち、撮像装置100の光軸方向に直交する方向における車両から標識までの距離)D2 は、下記(式4)により算出することができる。
D2 =DH×d/H ・・・(式4)
D3 =√(DA 2+DB 2) ・・・(式5)
(1)道路の種別による特定
標識の寸法は、道路の種別(道路の設計速度や車線数など)に応じて決定されることが多い。したがって、道路の種別が分かれば、標識の寸法をある程度特定することが可能である。そこで、標識距離計算部307は、道路の種別が紐づけられた道路データを持つ地図データベースを利用して、標識の寸法を特定するようにしてもよい。この場合、標識距離計算部307は道路の種別と標識の寸法との対応テーブルを予め保持する。または、標識距離計算部307は、道路の車線数を画像解析により特定し、車線数に応じて標識の寸法を特定するようにしてもよい。この場合、標識距離計算部307は車線数と標識の寸法との対応テーブルを予め保持する。
車線数が少ない道路の場合は、道路の左側に標準寸法の標識が設置されるが、車線数が多い道路の場合は、道路の上に拡大寸法(主に1.5倍)の標識が設置されることが多い。したがって、道路と標識の位置関係が分かれば、標識の寸法をある程度特定することが可能である。そこで、標識距離計算部307は、画像内での標識の位置が画像左側の場合は、標準寸法の標識であると判断し、画像内での標識の位置が画像中央の場合は、拡大寸法の標識であると判断するようにしてもよい。ただし、標識が車両から遠い場合は画像中央に標識が位置するので、標識がある程度大きく映った画像(好ましくは、標識が最も大きく映った画像)を用いて、標識と道路の位置関係を判断する必要がある。または、映像データにおける標識の軌跡を分析し、標識が画像の左方向に向かって移動する軌跡を描く場合は、標準寸法の標識であると判断し、標識が画像の上方向に向かって移動する軌跡を描く場合は、拡大寸法の標識であると判断してもよい。
車両の走行に伴って画像内の標識サイズが次第に増加していくが、その変化量(増加量)は標識の寸法に応じて異なる。すなわち、標識が最初に検出された時点での車両と標識の距離は、標準寸法の標識よりも拡大寸法の標識の方が大きい(つまり、拡大寸法の標識の方がより遠くで検出される)が、その後の画像内の標識サイズの変化量は、拡大寸法の標識よりも標準寸法の標識の方が大きい。そこで、システム運用前に、車両の走行に伴う画像内の標識サイズの変化量を標識の寸法毎に測定してデータ化しておき、標識距離計算部307は、システム運用時に車両の走行中に得られた複数枚の画像に基づいて画像内の標識サイズの変化量を算出し、データ化しておいたものと照らし合わせることで、標識の寸法を特定するようにしてもよい。
また、上記の説明では、道路に沿って設置された標識(道路標識)を車両の走行中に撮影しているが、線路に沿って設置された標識(線路標識)を列車の走行中に撮影し、標識を認識して位置特定するようにしてもよい。
また、本発明は、例えば、本発明に係る処理を実行する方法や方式、そのような方法や方式をプロセッサやメモリ等のハードウェア資源を有するコンピュータにより実現するためのプログラム、そのプログラムを記憶する記憶媒体などとして提供することも可能である。
101:映像撮像部、 102:画像品質調整部、 103:画像フレーム内位置情報集約部、 104:映像出力部、
201:GPS受信部、 202:GPS情報生成部、
301:映像受信部、 302:映像分解部、 303:標識検出部、 304:標識識別部、 305:補助標識検出部、 306:補助標識識別部、 307:標識距離計算部、 308:GPS情報抜き出し部、 309:標識位置推定部、 310:標識情報集約部、 311:地図プロット部
Claims (9)
- 移動体に搭載された撮像装置と、移動体の位置を測位する測位装置と、前記撮像装置により撮影された画像を処理する画像処理装置とを備えた標識位置特定システムにおいて、
前記画像処理装置は、
前記画像から標識を検出する標識検出部と、
前記標識検出部により前記画像から標識が検出された場合に、前記撮像装置の画角と、前記画像の解像度と、前記画像内の標識の位置及びサイズと、実際の標識のサイズとに基づいて、前記撮像装置の光軸方向における前記移動体から前記標識までの第1距離と、前記撮像装置の光軸方向に直交する方向における前記移動体から前記標識までの第2距離を計算する距離計算部と、
前記画像の撮影時の前記移動体の移動方向及び位置と、前記距離計算部により計算された前記第1距離及び前記第2距離とに基づいて、前記標識の設置位置を推定する標識位置推定部とを備えたことを特徴とする標識位置特定システム。 - 請求項1に記載の標識位置特定システムにおいて、
前記標識位置推定部は、前記移動体の移動方向に対する前記撮像装置の光軸方向のズレ量に基づいて、前記標識の設置位置を推定することを特徴とする標識位置特定システム。 - 請求項1に記載の標識位置特定システムにおいて、
前記画像内の標識のサイズ及び実際の標識のサイズとして、標識の横幅又は縦幅を用いることを特徴とする標識位置特定システム。 - 請求項3に記載の標識位置特定システムにおいて、
前記画像内の標識の横幅の方が縦幅より長い場合には、前記画像内の標識のサイズ及び実際の標識のサイズとして、標識の横幅を使用し、
前記画像内の標識の縦幅の方が横幅より長い場合には、前記画像内の標識のサイズ及び実際の標識のサイズとして、標識の縦幅を使用することを特徴とする標識位置特定システム。 - 請求項1に記載の標識位置特定システムにおいて、
前記標識には複数の寸法のものがあり、
道路の種別に応じて標識の寸法を特定することを特徴とする標識位置特定システム。 - 請求項1に記載の標識位置特定システムにおいて、
前記標識には複数の寸法のものがあり、
道路と標識の位置関係に応じて標識の寸法を特定することを特徴とする標識位置特定システム。 - 請求項1に記載の標識位置特定システムにおいて、
前記標識には複数の寸法のものがあり、
車両の走行に伴う画像内の標識サイズの変化量に応じて標識の寸法を特定することを特徴とする標識位置特定システム。 - 請求項1に記載の標識位置特定システムにおいて、
前記画像処理装置は、同一の標識を撮影した複数枚の画像のそれぞれについて前記標識位置推定部により推定された前記標識の設置位置を1地点に集約する標識位置集約部を、更に備えたことを特徴とする標識位置特定システム。 - 移動体に搭載された撮像装置によって撮影された画像を処理するコンピュータに、
前記画像から標識を検出する標識検出機能と、
前記標識検出機能により前記画像から標識が検出された場合に、前記撮像装置の画角と、前記画像の解像度と、前記画像内の標識の位置及びサイズと、実際の標識のサイズとに基づいて、前記撮像装置の光軸方向における前記移動体から前記標識までの第1距離と、前記撮像装置の光軸方向に直交する方向における前記移動体から前記標識までの第2距離を計算する距離計算機能と、
前記画像の撮影時の前記移動体の移動方向及び位置と、前記距離計算機能により計算された前記第1距離及び前記第2距離とに基づいて、前記標識の設置位置を推定する標識位置推定機能とを実現させるためのプログラム。
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