JPWO2020183568A1 - 運転支援装置及び運転支援方法 - Google Patents
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Abstract
Description
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る運転支援装置10の構成例を示すブロック図である。車両1には、センサ2、車両制御部3、及び運転支援装置10が搭載される。運転支援装置10は、センサ取得部11、信頼度推定部12、教師データ記憶部13、演算部14、及び制御出力部15を備える。この運転支援装置10には、センサ2及び車両制御部3が接続される。
例えば、信頼度推定部12は、教師データに統計処理を施すことにより教師データの特徴量を算出する。同様に、信頼度推定部12は、周辺環境情報にも統計処理を施すことにより周辺環境情報の特徴量を算出する。そして、信頼度推定部12は、教師データの特徴量と周辺環境情報の特徴量との相関値を算出し、相関値を類似度とする。特徴量を算出するための統計処理は、例えば、平均値を算出する処理、又はAutoEncoderによる次元圧縮処理である。なお、教師データ記憶部13は、教師データに代えて、教師データの特徴量を記憶している構成であってもよい。
信頼度推定部12は、類似度が高いほど、推論結果の信頼度を高く推定する。例えば、信頼度推定部12は、類似度と予め定められた閾値との比較判定により、離散型の信頼度(例えば、レベル1からレベル5の信頼度)を推定する。または、信頼度推定部12は、類似度に対して多項式変形処理を施し、連続型の信頼度(例えば、0%から100%までの信頼度)を推定してもよい。
実施の形態1では、センサ2の出力結果である周辺環境情報と機械学習アルゴリズムの学習に使用された教師データとの類似度に基づいて推論結果の信頼度を推定したが、実施の形態2では、機械学習アルゴリズムが事前に試用されたときの試用結果に基づいて推論結果の信頼度を推定する。
図5のステップST11における動作は、図2のステップST11における動作と同じである。
また、実施の形態2では、演算部14は、機械学習アルゴリズムを構成するニューラルネットワークにおいて推論結果を演算する際に使用した入力から出力までの経路を示す演算過程情報を、信頼度推定部12aへ出力する。例えば、演算部14が推論結果Y0を演算する際に、図4のノードN0、リンクL0、ノードN1、リンクL1、及びノードN2までの経路を使用した場合、リンクL0及びリンクL1の重みが推論結果Y0に影響を与えたことになる。そのため、演算部14は、この経路を演算過程情報として信頼度推定部12aへ出力する。
信頼度推定部12aは、使用回数が多いほど、推論結果の信頼度を高く推定する。例えば、信頼度推定部12aは、使用回数と予め定められた閾値との比較判定により、離散型の信頼度(例えば、レベル1からレベル5の信頼度)を推定する。または、信頼度推定部12aは、使用回数に対して多項式変形処理を施し、連続型の信頼度(例えば、0%から100%までの信頼度)を推定してもよい。
実施の形態3では、センサ2の出力結果である周辺環境情報と機械学習アルゴリズムの学習に使用された教師データとの類似度を、周辺環境情報の複雑度に基づいて補正する。
図8のステップST11,ST12,ST13における動作は、図2のステップST11,ST12,ST13における動作と同じである。
例えば、信頼度推定部12bは、センサ取得部11がセンサ2から取得した情報のエントロピ(例えば、撮像画像のホワイトノイズ)に基づき複雑度を算出してもよいし、センサ取得部11が認知した車両1の周辺物体数等に基づき複雑度を算出してもよい。
実施の形態4では、センサ2の出力結果である周辺環境情報と機械学習アルゴリズムの学習に使用された教師データとの類似度を、周辺環境情報の属性情報と教師データの属性情報とに基づいて補正する。
属性情報は、教師データが取得されたときの日時情報、天候情報、又は地理情報の少なくとも1つを含む。日時情報は、秒及び分等で表される時刻であってもよいし、朝及び夜等の時間帯であってもよい。天候情報は、晴れ、雨、及び曇り等のカテゴリであってもよいし、気圧及び風速等の数値であってもよい。地理情報は、緯度及び経度等の数値であてもよいし、高速道路及び市街地等のカテゴリであってもよい。
また、実施の形態4では、センサ取得部11cは、日時情報、天候情報、又は地理情報のうちの少なくとも1つをセンサ2から取得し、取得した情報を属性情報とする。センサ取得部11cは、周辺環境情報を演算部14へ出力し、周辺環境情報と属性情報とを信頼度推定部12cへ出力する。なお、センサ取得部11cは、属性情報をセンサ2から取得する以外にも、カーナビゲーション装置、又は車外のサーバ装置等から取得してもよい。
ここで、実施の形態1と実施の形態2とを組み合わせた例を説明する。例えば、信頼度推定部12は、実施の形態1と同様に、センサ取得部11からの周辺環境情報と教師データ記憶部13に記憶されている教師データとの類似度を求め、類似度を基に推論結果の信頼度を推定する。続いて、信頼度推定部12は、実施の形態2と同様に、試用結果記憶部21に記憶されている試用結果を用いて推論結果の信頼度を推定する。そして、信頼度推定部12は、実施の形態1の方法で推定した信頼度と実施の形態2の方法で推定した信頼度とを用いて、最終的な信頼度を算出して制御出力部15へ出力する。例えば、信頼度推定部12は、実施の形態1の方法で推定した信頼度と実施の形態2の方法で推定した信頼度との平均値を、最終的な信頼度として算出する。
図11及び図12は、各実施の形態に係る運転支援装置10のハードウェア構成例を示す図である。運転支援装置10における教師データ記憶部13,13c、及び試用結果記憶部21は、メモリ102である。運転支援装置10におけるセンサ取得部11,11c、信頼度推定部12,12a,12b,12c、演算部14、及び制御出力部15の機能は、処理回路により実現される。即ち、運転支援装置10は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路100であってもよいし、メモリ102に格納されるプログラムを実行するプロセッサ101であってもよい。
メモリ102は、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、CD(Compact Disc)又はDVD(Digital Versatile Disc)等の光ディスクであってもよい。
Claims (10)
- 車両に搭載されたセンサの出力結果を取得するセンサ取得部と、
前記センサ取得部により取得された前記出力結果を入力とする機械学習アルゴリズムを用い、前記車両を制御するための推論結果を演算する演算部と、
前記演算部により演算された前記推論結果の信頼度を推定する信頼度推定部と、
前記信頼度推定部により推定された前記信頼度を前記演算部により演算された前記推論結果に付加して車両制御情報として出力する制御出力部とを備える運転支援装置。 - 前記信頼度推定部は、前記センサ取得部により取得された前記出力結果と前記機械学習アルゴリズムの学習に使用された教師データとの類似度を求め、前記類似度に基づいて前記演算部が演算した前記推論結果の信頼度を推定することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記信頼度推定部は、前記機械学習アルゴリズムが試用されたときの、前記機械学習アルゴリズムを構成するニューラルネットワークにおける入力から出力までの各経路の使用回数を示す情報を用い、前記演算部が前記推論結果を演算する際に使用した前記ニューラルネットワークにおける入力から出力までの経路に対応する前記使用回数に基づいて前記推論結果の信頼度を推定することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記信頼度推定部は、予め定められた推論結果の分布と前記演算部が演算した前記推論結果の分布との一致割合に基づいて前記推論結果の信頼度を推定することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。
- 前記信頼度推定部は、前記センサ取得部により取得された前記出力結果の複雑度を算出し、前記出力結果の複雑度に基づいて前記類似度を補正することを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。
- 前記信頼度推定部は、前記センサ取得部により取得された前記出力結果の特徴量と前記教師データの特徴量との類似度を求めることを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。
- 前記信頼度推定部は、前記センサ取得部が前記出力結果を取得したときの日時情報と前記教師データの日時情報とを比較して前記類似度を補正することを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。
- 前記信頼度推定部は、前記センサ取得部が前記出力結果を取得したときの天候情報と前記教師データの天候情報とを比較して前記類似度を補正することを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。
- 前記信頼度推定部は、前記センサ取得部が前記出力結果を取得したときの地理情報と前記教師データの地理情報とを比較して前記類似度を補正することを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。
- センサ取得部が、車両に搭載されたセンサの出力結果を取得し、
演算部が、前記センサ取得部により取得された前記出力結果を入力とする機械学習アルゴリズムを用い、前記車両を制御するための推論結果を演算し、
信頼度推定部が、前記演算部により演算された前記推論結果の信頼度を推定し、
制御出力部が、前記信頼度推定部により推定された前記信頼度を前記演算部により演算された前記推論結果に付加して車両制御情報として出力する運転支援方法。
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