JPWO2020174704A1 - 架台 - Google Patents

Abstract

上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部を側方又は下方から支持可能に構成された架台を備える。架台に支持される複数のコンテナを、先に保管されたコンテナほど上方に配され、下方に配されたコンテナほど先に取り出されるように保管する。架台は、１以上のコンテナを側方又は下方から支持する可動式の支持部と、支持部を動かすことで、（ｉ）支持部が１以上のコンテナを支持し、１以上のコンテナの上下方向の移動が支持部により制限される状態と、（ｉｉ）支持部が１以上のコンテナを支持せず、１以上のコンテナの上下方向の移動が支持部により制限されない状態とを切り替える切替部とを有してよい。

Description

本発明は、架台、搬送ロボット、及び、コンテナに関する。

多数のコンテナを収容するラックと、当該コンテナの出し入れを行うロボットとを備えた立体自動倉庫が知られている（例えば、特許文献１〜２、及び、非特許文献１を参照されたい）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１２−１１６６５１号公報
［特許文献２］ 特開２０１７−１３２６４１号公報
［非特許文献］
［非特許文献１］ 株式会社岡村製作所、「自動倉庫型ピッキングシステム「ＡｕｔｏＳｔｏｒｅ（オートストア）」日本発売開始」、［Ｏｎｌｉｎｅ］、［平成３０年１０月５日検索］、インターネット＜ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｏｋａｍｕｒａ．ｃｏ．ｊｐ／ｃｏｍｐａｎｙ／ｔｏｐｉｃｓ／ｂｕｔｓｕｒｙｕ／２０１４／ａｕｔｏｓｔｏｒｅ＿１．ｐｈｐ＞

解決しようとする課題

従来の自動倉庫においては、保管密度を大きくするために、大型で質量の大きなラックが使用されている。そこで、保管密度の低下を抑制しつつ、ラックを小型化又は軽量化することが望まれている。

一般的開示

本発明の第１の態様においては、架台が提供される。上記の架台は、例えば、上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部を側方又は下方から支持可能に構成される。上記の架台は、例えば、１以上のコンテナを側方又は下方から支持する可動式の支持部を有する。上記の架台は、例えば、支持部を動かすことで、（ｉ）支持部が１以上のコンテナを支持し、１以上のコンテナの上下方向の移動が支持部により制限される状態と、（ｉｉ）支持部が１以上のコンテナを支持せず、１以上のコンテナの上下方向の移動が支持部により制限されない状態とを切り替える切替部を有する。上記の架台において、支持部は、予め定められた位置に配されたコンテナに力を作用させる作用部材を有してよい。上記の架台において、切替部は、１以上のコンテナの上下方向の移動を制限する制限位置、及び、制限を解除する解除位置の間で、作用部材を移動させる作用部材駆動部を有してよい。上記の架台は、複数の支柱を備えてよい。上記の架台において、支持部は、１以上のコンテナのうち、予め定められた位置に配されたコンテナに力を作用させて、１以上のコンテナを支持することで、１以上のコンテナが少なくとも下方向に移動することを制限し、１以上のコンテナの荷重を複数の支柱に伝達してよい。

本発明の第２の態様においては、架台が提供される。上記の架台は、例えば、物品を収容するコンテナを支持する。上記の架台は、例えば、複数の支柱を備える。上記の架台は、例えば、コンテナに力を作用させてコンテナを支持することで、コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限し、コンテナの荷重を複数の支柱に伝達する制限部を備える。上記の架台において、上記の制限部は、例えば、予め定められた位置に配されたコンテナに力を作用させる作用部材を有する。上記の架台において、上記の制限部は、例えば、移動を制限する制限位置、及び、制限を解除する解除位置の間で、作用部材を移動させる作用部材駆動部を有する。上記の架台において、複数の支柱は、対向して配される第１支柱及び第２支柱を有してよい。上記の架台において、制限部は、コンテナの荷重を第１支柱に伝達する第１制限部を有してよい。上記の架台において、制限部は、コンテナの荷重を第２支柱に伝達する第２制限部を有してよい。上記の架台において、第１制限部及び第２制限部は、第１制限部の作用部材及び第２制限部の作用部材の間に配されたコンテナに力を作用させてコンテナを支持してよい。

上記の架台において、第１制限部の作用部材駆動部は、第１弾性体を含んでよい。第１弾性体の一方の端部は、第１支柱に結合されてよい。第１弾性体の他方の端部は、第１制限部の作用部材に結合されてよい。上記の架台において、第２制限部の駆動部は、第２弾性体を含んでよい。第２弾性体の一方の端部は、第２支柱に結合されてよい。第２弾性体の他方の端部は、第２制限部の作用部材に結合されてよい。上記の架台において、第１弾性体は、第１制限部の作用部材に、予め定められた第１閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、第１制限部の作用部材を、制限位置に配置してよい。上記の架台において、第１弾性体は、第１制限部の作用部材に、第１閾値よりも大きな外力が印加されている場合、第１制限部の作用部材を、解除位置に配置してよい。上記の架台において、第２弾性体は、第２制限部の作用部材に、予め定められた第２閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、第２制限部の作用部材を、制限位置に配置してよい。上記の架台において、第２弾性体は、第２制限部の作用部材に、第２閾値よりも大きな外力が印加されている場合、第２制限部の作用部材を、解除位置に配置してよい。

上記の架台において、第１制限部の作用部材駆動部は、第１弾性体を含んでよい。第１弾性体の一方の端部は、第１支柱に結合されてよい。第１弾性体の他方の端部は、第１制限部の作用部材に結合されてよい。上記の架台において、第２制限部の駆動部は、第２弾性体を含んでよい。第２弾性体の一方の端部は、第２支柱に結合されてよい。第２弾性体の他方の端部は、第２制限部の作用部材に結合されてよい。上記の架台において、第１弾性体は、第１制限部の作用部材に、予め定められた第１閾値よりも大きな外力が印加されている場合、第１制限部の作用部材を、制限位置に配置してよい。上記の架台において、第１弾性体は、第１制限部の作用部材に、第１閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、第１制限部の作用部材を、解除位置に配置してよい。上記の架台において、第２弾性体は、第２制限部の作用部材に、予め定められた第２閾値よりも大きな外力が印加されている場合、第２制限部の作用部材を、制限位置に配置してよい。上記の架台において、第２弾性体は、第２制限部の作用部材に、第２閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、第２制限部の作用部材を、解除位置に配置してよい。

本発明の第３の態様においては、搬送ロボットが提供される。上記の搬送ロボットは、例えば、物品を収容するコンテナを、第１位置及び第２位置の間で搬送する。第１位置及び第２位置の少なくとも一方には、例えば、１以上のコンテナを支持可能な架台が配される。上記の架台は、例えば、（ｉ）単一のコンテナ、又は、（ｉｉ）上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部のコンテナに力を作用させて、当該コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限する制限部を備える。上記の搬送ロボットは、例えば、少なくとも１つのコンテナを搭載可能な搭載部を備える。上記の搬送ロボットは、例えば、搭載部を上下方向に移動させる昇降部を備える。上記の搬送ロボットは、例えば、架台の制限部を動作させて制限を解除する解除部を備える。

上記の搬送ロボットにおいて、上記の制限部は、予め定められた位置に配されたコンテナに力を作用させる作用部材を有してよい。上記の制限部は、移動を制限する制限位置、及び、制限を解除する解除位置の間で、作用部材を移動させる作用部材駆動部を有してよい。上記の解除部は、（ｉ）制限位置に配された作用部材に力を付与して、作用部材を解除位置に移動させてよい。上記の解除部は、（ｉｉ）作用部材駆動部に電力又は動力を付与して、作用部材駆動部を作動させ、制限位置に配された作用部材を解除位置に移動させてよい。上記の解除部は、（ｉｉｉ）作用部材駆動部に制御信号を送信して、作用部材駆動部を作動させ、制限位置に配された作用部材を解除位置に移動させてよい。

上記の搬送ロボットは、搬送ロボットの位置を推定する位置推定部を備えてよい。上記の搬送ロボットは、搭載部に印加される荷重、又は、搭載部の移動量を検出する検出部を備えてよい。上記の搬送ロボットは、昇降部の動作を制御する昇降制御部を備えてよい。上記の搬送ロボットは、解除部の動作を制御する解除制御部を備えてよい。上記の搬送ロボットにおいて、昇降制御部は、位置推定部が推定した搬送ロボットの位置が、予め定められた第１条件を満足する場合、昇降部を制御して、搭載部を上方に移動させてよい。昇降制御部は、検出部が検出した荷重又は移動量が、予め定められた第２条件を満足する場合、昇降部を制御して、搭載部の上方への移動を継続してよい。昇降制御部は、検出部が検出した荷重又は移動量が、予め定められた第３条件を満足する場合、昇降部を制御して、搭載部の上方への移動を停止してよい。上記の搬送ロボットにおいて、解除制御部は、検出部が検出した荷重又は移動量が、第２条件を満足する場合、解除部を制御して、制限を解除させてよい。解除制御部は、検出部が検出した荷重又は移動量が、第３条件を満足する場合、解除部を制御して、制限を復帰させてよい。

上記の搬送ロボットは、搬送ロボットの位置を推定する位置推定部を備えてよい。上記の搬送ロボットは、搭載部に印加される荷重、又は、搭載部の移動量を検出する検出部を備えてよい。上記の搬送ロボットは、昇降部の動作を制御する昇降制御部を備えてよい。上記の搬送ロボットは、解除部の動作を制御する解除制御部を備えてよい。上記の搬送ロボットにおいて、昇降制御部は、位置推定部が推定した搬送ロボットの位置が、予め定められた第４条件を満足する場合、昇降部を制御して、搭載部を上方に移動させてよい。上記の搬送ロボットにおいて、昇降制御部は、検出部が検出した荷重又は移動量が、予め定められた第５条件を満足する場合、昇降部を制御して、搭載部を下方に移動させてよい。上記の搬送ロボットにおいて、解除制御部は、検出部が検出した荷重又は移動量が、第５条件を満足する場合、解除部を制御して、制限を解除させてよい。上記の搬送ロボットにおいて、解除制御部は、検出部が検出した荷重又は移動量が、予め定められた第６条件を満足する場合、解除部を制御して、制限を復帰させてよい。

本発明の第４の態様においては、コンテナが提供される。上記のコンテナは、例えば、物品を収容する。上記のコンテナは、例えば、物品が載置される底板を備える。上記のコンテナは、例えば、一方の端部が底板の外縁に接し、底板の一方の面の側に延伸する側壁を備える。上記のコンテナにおいて、例えば、側壁の他方の端部は、底板の法線方向に対して傾斜する傾斜部を有する。上記のコンテナにおいて、例えば、底板は、底板の他方の面の側に突出する凸部を有する。上記のコンテナにおいて、例えば、凸部の外縁部は、底板の一方の面の法線方向に対して傾斜する。上記のコンテナにおいて、例えば、側壁の傾斜部が底板の法線方向に対してなす角度と、凸部の外縁部が底板の法線方向に対してなす角度との差の絶対値は、予め定められた値よりも小さい。

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

自動倉庫１００の内部の一例を概略的に示す。 自動倉庫１００のシステム構成の一例を概略的に示す。 ラック１３０の一例を概略的に示す。 搬送車１４０の一例を概略的に示す。 コンテナ１２０の構造の一例を概略的に示す。 ラック１３０の構造の一例を概略的に示す。 ラック１３０の構造の一例を概略的に示す。 支持部材８４２の断面形状の一例を概略的に示す。 搬送車１４０の構造の一例を概略的に示す。 制御部９３０の内部構成の一例を概略的に示す。 制御部９３０における情報処理の一例を概略的に示す。 制御部９３０における情報処理の一例を概略的に示す。 制御部９３０における情報処理の一例を概略的に示す。 管理サーバ１６０の内部構成の一例を概略的に示す。 自動倉庫１５００のシステム構成の他の例を概略的に示す。 ラック１６３０の構造の一例を概略的に示す。 ラック１７３０の構造の一例を概略的に示す。 コンテナ１８２０の構造の一例を概略的に示す。 コンテナ１９２０の構造の一例を概略的に示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。

図１及び図２を用いて、自動倉庫１００のシステム構成の概要が説明される。図１は、自動倉庫１００の内部の一例を概略的に示す。図２は、自動倉庫１００のシステム構成の一例を概略的に示す。

［自動倉庫１００の概要］
図１に示されるとおり、本実施形態において、自動倉庫１００は、１以上のコンテナ１２０と、１以上のラック１３０と、１以上の搬送車１４０とを備える。自動倉庫１００は、１以上のピッキング装置１５０を備えてもよい。自動倉庫１００は、管理サーバ１６０を備えてもよい。

また、図２に示されるとおり、搬送車１４０は、ラック１３０及びピッキング装置１５０の間でコンテナ１２０を搬送する搬送車２４２と、ピッキング装置１５０から、自動倉庫１００の内部又は外部の他の場所に、コンテナ１２０を搬送する搬送車２４４とを含んでよい。搬送車２４２及び搬送車２４４は、同一の構成を有してもよく、異なる構成を有してもよい。

自動倉庫１００は保管システムの一例であってよい。コンテナ１２０は、第１コンテナ、第２コンテナ又は第３コンテナの一例であってよい。ラック１３０は、架台の一例であってよい。搬送車１４０は、搬送ロボットの一例であってよい。管理サーバ１６０は、運転管理部の一例であってよい。搬送車２４２は、搬送ロボットの一例であってよい。搬送車２４４は、搬送ロボットの一例であってよい。コンテナ１２０は、上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一例であってよい。

本願明細書において、「１以上」という用語は、「１又は複数」を意味する。「上方」とは、当該方向が、鉛直方向上向きの場合だけでなく、当該方向と、鉛直方向とのなす角度が、９０度未満である場合をも含む。当該方向と、鉛直方向とのなす角度は、６０度以下であってもよく、４５度以下であってもよく、３０度以下であってもよい。「下方」とは、当該方向が、鉛直方向下向きの場合だけでなく、当該方向と、鉛直方向とのなす角度が、９０度未満である場合をも含む。当該方向と、鉛直方向とのなす角度は、６０度以下であってもよく、４５度以下であってもよく、３０度以下であってもよい。

本実施形態において、自動倉庫１００は、１以上の物品を保管する。１以上の物品のそれぞれは、例えば、コンテナ１２０に収容された状態で保管される。

本実施形態において、自動倉庫１００は、上下方向に積み上げられて、特定のラック１３０に保管される複数のコンテナ１２０を、当該特定のラック１３０に先に保管されたコンテナ１２０ほど上方に配され、下方に配されたコンテナ１２０ほど当該特定のラック１３０から先に取り出されるように保管する。なお、自動倉庫１００においては、複数のラック１３０の間でコンテナ１２０を移動させることがある。そのため、上下方向に一列に積み上げられて、特定のラック１３０に保管される複数のコンテナ１２０において、時間的に先に自動倉庫１００に入庫されたコンテナ１２０が、必ずしも、時間的に後に自動倉庫１００に入庫されたコンテナ１２０よりも上方に配されないことに留意されたい。

本実施形態において、自動倉庫１００の床１０の上に、複数のラック１３０が、マトリクス状に設置される。複数のラック１３０のそれぞれは、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０を支持する。

複数のラック１３０のそれぞれは、例えば、上下方向に積み上げられた複数のコンテナ１２０の一部を側方又は下方から支持可能に構成される。一実施形態において、ラック１３０は、上下方向に積み上げられた複数のコンテナ１２０に含まれる単一のコンテナ１２０を、側方又は下方から支持可能に構成される。他の実施形態において、ラック１３０は、上下方向に積み上げられた複数のコンテナ１２０に含まれる少なくとも２つのコンテナ１２０を、側方又は下方から支持可能に構成される。

ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の側面に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の下面に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。ラック１３０は、上記の一部のコンテナ１２０の側面及び下面に力を作用させることで、上記の複数のコンテナ１２０を支持してよい。

例えば、複数のラック１３０のそれぞれは、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０のうち、最下部に配されたコンテナ１２０を支持する。本実施形態によれば、一方のコンテナ１２０の開口部に、他方のコンテナ１２０の底部の一部がはめ込まれることで、一方のコンテナ１２０の上に、他方のコンテナ１２０が積み上げられる。

図２に示されるとおり、本実施形態において、複数のラック１３０のそれぞれの下方には空間が形成されている。例えば、床１０と、ラック１３０に支持された１以上のコンテナ１２０のうち、最下部に配されたコンテナ１２０の下面との距離Ｈ２２は、床１０と、搬送車１４０に搭載された少なくとも１つのコンテナ１２０のうち、最上部に配されたコンテナ１２０の上面との距離Ｈ２４よりも大きい。

これにより、搬送車１４０は、マトリクス状に配された複数のラック１３０の下を自在に走行して、一の位置と、他の位置との間で、コンテナ１２０を搬送することができる。例えば、搬送車２４２は、ラック１３０と、ピッキング装置１５０との間で、少なくとも１つのコンテナ１２０を搬送する。搬送車２４２は、一のラック１３０と、他のラック１３０との間で、少なくとも１つのコンテナ１２０を搬送してもよい。

一の位置は、第１位置及び第２位置の一方の一例であってよい。他の位置は、第１位置及び第２位置の他方の一例であってよい。

なお、本実施形態においては、マトリックス状に配された複数のラック１３０の下に、グリッド状の走行経路が形成される。しかしながら、走行経路の形状は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、列状に配された複数のラック１３０の下に、ライン状の走行経路が形成されてもよく、マトリックス状に配された複数のラック１３０の下に、ライン状の走行経路が複数個形成されてもよい。

図２に示されるとおり、本実施形態において、搬送車２４２は、コンテナ１２０を上下方向に移動させることができる。例えば、搬送車２４２は、ラック１３０の下を走行するときには、コンテナ１２０を比較的低い位置（走行位置と称される場合がある。）に維持する。一方、搬送車２４２は、コンテナ１２０をラック１３０に積み込んだり、ラック１３０からコンテナ１２０を取り出したりするときには、コンテナ１２０を上下に移動させる。

例えば、搬送車２４２は、下記の手順に従って、コンテナ１２０をラック１３０に積み込む。単一のラック１３０に一度に積み込まれるコンテナ１２０の数は、１個であってもよく、２個以上であってもよい。本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、ラック１３０が、１以上のコンテナ１２０を支持しており、搬送車１４０に搭載されている少なくとも１つのコンテナ１２０のうち、単一のコンテナ１２０が、ラック１３０に新たに積み込まれる場合を例として、コンテナ１２０がラック１３０に積み込まれる手順の一例が説明される。

まず、搬送車２４２は、コンテナ１２０を搭載した状態で、目的となるラック１３０の下方に進入する。次に、搬送車２４２は、搬送車２４２の位置を調整する。例えば、搬送車２４２は、ラック１３０に支持されている１以上のコンテナ１２０のうち、最下部に位置するコンテナ１２０（コンテナＡと称される場合がある。）と、搬送車２４２に搭載されている少なくとも１つのコンテナ１２０のうち、最上部のコンテナ１２０（コンテナＢと称される場合がある。）との水平方向の位置が合致するように、搬送車２４２の位置を微調整する。

次に、搬送車２４２は、搬送車２４２に搭載されたコンテナ１２０を上方に移動させて、コンテナＡ及びコンテナＢを接触させる。その後、搬送車２４２は、搬送車２４２に搭載されたコンテナ１２０をさらに上方に移動させる。これにより、コンテナＡの底部がコンテナＢの開口部にはめ込まれる。また、ラック１３０に支持されている１以上のコンテナ１２０と、搬送車２４２に搭載された少なくとも１つのコンテナ１２０とが同時に上方に移動するようになる。コンテナＢが所定の位置まで移動すると、搬送車２４２は、コンテナ１２０の移動を停止させる。また、ラック１３０が、コンテナＢに力を作用させてコンテナＢを支持する。その後、搬送車２４２は、残りのコンテナ１２０を走行位置まで下降させる。これにより、コンテナＢがラック１３０に積み込まれ、ラック１３０の支持するコンテナ１２０の個数が増加する。

なお、本実施形態においては、搬送車２４２に搭載されている少なくとも１つのコンテナ１２０のうち、最上部のコンテナ１２０が、ラック１３０に新たに積み込まれる場合を例として、コンテナ１２０がラック１３０に積み込まれる手順の詳細が説明された。しかしながら、コンテナ１２０がラック１３０に積み込まれる手順は、本実施形態に限定されない。

他の実施形態において、搬送車２４２に搭載されている少なくとも１つのコンテナ１２０のうち、上部に位置する複数のコンテナ１２０が、ラック１３０に新たに積み込まれてよい。この場合、搬送車２４２は、新たに積み込まれる複数のコンテナ１２０のうち、最下部に位置するコンテナ１２０（コンテナＢＸと称される場合がある。）が所定の位置に配されるまで、搬送車２４２に搭載されたコンテナ１２０を上昇させる。また、ラック１３０は、新たに積み込まれる複数のコンテナ１２０のうち、最下部に位置するコンテナ１２０に力を作用させて、当該コンテナを支持する。

コンテナＡは、第１コンテナの一例であってよい。コンテナＢは、第２コンテナの一例であってよい。コンテナＢＸは、第２コンテナの一例であってよい。

例えば、搬送車２４２は、下記の手順に従って、コンテナ１２０をラック１３０から取り出す。単一のラック１３０から一度に取り出されるコンテナ１２０の数は、１個であってもよく、２個以上であってもよい。また、搬送車１４０がラック１３０からコンテナ１２０を取り出すとき、搬送車１４０は既に他のコンテナ１２０を搭載していてもよく、他のコンテナ１２０を搭載していなくてもよい。本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、コンテナ１２０を搭載していない搬送車１４０を用いて、ラック１３０に支持されている１以上のコンテナ１２０のうち、単一のコンテナ１２０が取り出される場合を例として、コンテナ１２０がラック１３０から取り出される手順の一例が説明される。

まず、搬送車２４２は、目的となるラック１３０の下方に進入する。次に、搬送車２４２は、搬送車２４２の位置を調整する。例えば、搬送車２４２は、ラック１３０に支持されている１以上のコンテナ１２０のうち、最下部に位置するコンテナ１２０（コンテナＡと称される場合がある。）と、搬送車２４２の載置面との水平方向の位置が合致するように、搬送車２４２の位置を微調整する。

次に、搬送車２４２は、搬送車２４２の載置面がコンテナＡを支持するまで、当該搭載面を上昇させる。この時点においては、ラック１３０も、コンテナＡに力を作用させて、コンテナＡを支持している。そのため、この状態において、搭載面が下降しても、コンテナＡは下方に移動しない。そこで、搬送車２４２の搭載面がコンテナＡを支持した後、ラック１３０は、コンテナＡに作用させる力を減少させる。これにより、ラック１３０に支持されている１以上のコンテナ１２０が下方向に移動することができるようになる。

次に、搬送車２４２は、搭載面を下降させる。この時、搭載面が下降するに従って、ラック１３０に支持されていた１以上のコンテナ１２０も下方向に移動する。これにより、コンテナＡがラック１３０から取り出され、ラック１３０の支持するコンテナ１２０の個数が減少する。

ここで、ラック１３０に支持されていた１以上のコンテナ１２０が、コンテナＡと、コンテナＡの上方に積み上げられた１以上のコンテナ１２０とを含む場合において、コンテナＡの上方に積み上げられた１以上のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０（コンテナＣと称される場合がある。）が所定の位置まで移動すると、搬送車２４２は、搭載面の下降を停止させる。また、ラック１３０が、コンテナＣに力を作用させてコンテナＣを支持する。ラック１３０がコンテナＣを支持した後、搬送車２４２は、搭載面を走行位置まで下降させる。これにより、コンテナＡがラック１３０から取り出され、ラック１３０の支持するコンテナ１２０の個数が減少する。

なお、本実施形態においては、ラック１３０に支持されていた１以上のコンテナ１２０が、コンテナＡと、コンテナＡの上方に積み上げられた１以上のコンテナ１２０とを含む場合において、ラック１３０からコンテナAが取り出された後、ラック１３０が、コンテナＡの上方に積み上げられていた１以上のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０を支持する場合を例として、コンテナ１２０がラック１３０から取り出される手順の詳細が説明された。しかしながら、コンテナ１２０がラック１３０から取り出される手順は、本実施形態に限定されない。

他の実施形態において、ラック１３０からコンテナＡが取り出された後、ラック１３０は、コンテナＡの上方に積み上げられていた１以上のコンテナ１２０のうち、任意のコンテナ１２０（コンテナＣＸと称される場合がある。）を支持してよい。これにより、一度に複数のコンテナ１２０がラック１３０から取り出される。

搬送車２４２の載置面は、搭載部の一例であってよい。コンテナＣは、第３コンテナの一例であってよい。コンテナＣＸは、第３コンテナの一例であってよい。

本実施形態によれば、自動倉庫１００は、ラック１３０の高さを超えた位置まで、コンテナ１２０を積み上げることができる。これにより、ラック１３０の内部にコンテナ１２０を収容する場合と比較して、ラック１３０の大きさ及び質量が大幅に低減される。例えば、ラック１３０の高さが、コンテナ１２０の数個分の高さに抑制され得る。また、本実施形態によれば、搬送車１４０が、コンテナ１２０を搭載した状態で、コンテナ１２０を支持しているラック１３０の下方を走行することができる。これにより、隣接する２つのラック１３０の間に、搬送車１４０の走行経路を設ける必要がなくなる。その結果、コンテナ１２０の保管密度が向上する。

［自動倉庫１００の各部の概要］
本実施形態において、コンテナ１２０は、１以上の物品を収容する。コンテナ１２０の材質、形状及び大きさは、例えば、物品の保管効率及びハンドリングの容易性を考慮して決定される。コンテナ１２０の形状及び大きさは、特に制限されるものではないが、例えば、幅が２０ｃｍ〜１ｍであり、高さが２０ｃｍ〜１ｍであり、奥行が２０ｃｍ〜１ｍである。

本実施形態において、ラック１３０は、１以上のコンテナ１２０を支持する。例えば、ラック１３０は、一列に積み上げられた複数のコンテナ１２０を支持してよい。ラック１３０は、例えば、１以上のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０に力を作用させて、当該最下部に位置するコンテナ１２０を支持する。ラック１３０は、ラック１３０がコンテナ１２０を支持している場合であっても、少なくとも１つのコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０が、ラック１３０に支持されているコンテナ１２０の下方を走行することができるように、１以上のコンテナ１２０を支持してよい。例えば、ラック１３０がコンテナ１２０に力を作用させる位置は、図２に関連して説明された距離Ｈ２２が距離Ｈ２４よりも大きくなるように、設定される。

本実施形態において、搬送車１４０は、一の位置と、他の位置との間で、少なくとも１つのコンテナ１２０を搬送する。一実施形態において、搬送車１４０は、ラック１３０にコンテナ１２０を積み込む。他の実施形態において、搬送車１４０は、ラック１３０からコンテナ１２０を取り出す。

本実施形態において、ピッキング装置１５０は、一のコンテナ１２０と、他のコンテナ１２０との間で、物品を移載する。一実施形態において、ピッキング装置１５０は、搬送車２４２に搭載されたコンテナ１２０に収容されている物品を取り出し、当該物品を、搬送車２４４に搭載されたコンテナ１２０に収容する。他の実施形態において、ピッキング装置１５０は、搬送車２４４に搭載されたコンテナ１２０に収容されている物品を取り出し、当該物品を、搬送車２４２に搭載されたコンテナ１２０に収容する。

本実施形態において、管理サーバ１６０は、物品の保管状況を管理する。管理サーバ１６０は、自動倉庫１００の各部を管理してもよい。例えば、管理サーバ１６０は、自動倉庫１００の各部の状態を管理する。管理サーバ１６０は、管理サーバ１６０は、１以上の搬送車１４０のそれぞれの運転を管理してもよい。管理サーバ１６０は、１以上のラック１３０のそれぞれの運転を管理してもよい。

［自動倉庫１００の各部の具体的な構成］
自動倉庫１００の各部は、ハードウエアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウエア及びソフトウエアにより実現されてもよい。自動倉庫１００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。自動倉庫１００の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。自動倉庫１００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。自動倉庫１００の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。

自動倉庫１００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置、ジェスチャ入力装置、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、音声出力装置、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、メモリ、ハードディスクなどのコンピュータ読み取り可能な媒体に記憶されていてもよく、ネットワークに接続された記憶装置に記憶されていてもよい。

上記のプログラムは、コンピュータを、自動倉庫１００又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のプログラムは、自動倉庫１００の各部の動作を規定したモジュールを備えてよい。これらのプログラム又はモジュールは、データ処理装置、入力装置、出力装置、記憶装置等に働きかけて、コンピュータを自動倉庫１００の各部として機能させたり、コンピュータに自動倉庫１００の各部における情報処理方法を実行させたりする。上記のプログラムは、コンピュータ読み取り可能な媒体又はネットワークに接続された記憶装置から、自動倉庫１００の少なくとも一部を構成するコンピュータにインストールされてよい。上記のプログラムが実行されることにより、コンピュータが、自動倉庫１００の各部の少なくとも一部として機能してもよい。上記のプログラムに記述された情報処理は、当該プログラムがコンピュータに読み込まれることにより、当該プログラムに関連するソフトウエアと、自動倉庫１００又はその一部の各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段として機能する。そして、上記の具体的手段が、本実施形態におけるコンピュータの使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、当該使用目的に応じた自動倉庫１００が構築される。

上記のプログラムは、コンピュータに、自動倉庫１００又はその一部における情報処理方法を実行させるためのプログラムであってよい。上記の情報処理方法は、ラック１３０及び搬送車１４０の少なくとも一方が、コンテナ１２０をラック１３０に積み込む方法であってよい。上記の情報処理方法は、ラック１３０及び搬送車１４０の少なくとも一方が、コンテナ１２０をラック１３０からコンテナ１２０を取り出す方法であってもよい。上記の情報処理方法は、管理サーバ１６０が、ラック１３０及び搬送車１４０の少なくとも一方を制御する方法であってもよい。

図３は、ラック１３０の一例を概略的に示す。本実施形態において、ラック１３０は、ラック本体３２０と、コンテナサポート３４０とを備える。本実施形態において、ラック本体３２０は、床１０の上に設置され、コンテナ１２０の荷重を支える。コンテナ１２０の内部には、可動式のコンテナサポート３４０が配される。

ラック本体３２０は、複数の支柱の一例であってよい。コンテナサポート３４０は、制限部の一例であってよい。コンテナサポート３４０は、可動式の支持部の一例であってよい。

本実施形態において、コンテナサポート３４０は、コンテナ１２０を支持し、コンテナ１２０の荷重をラック本体３２０に伝達する。コンテナサポート３４０は、例えば、１以上のコンテナ１２０を側方又は下方から支持し、当該１以上のコンテナ１２０の荷重を、ラック本体３２０及び床１０の少なくとも一方に伝達するよう構成される。

本実施形態によれば、コンテナサポート３４０の下端は、ラック本体３２０に回転可能に取り付けられる。コンテナサポート３４０が回転し、コンテナサポート３４０の上端が移動することで、コンテナサポート３４０は、コンテナ１２０を支持したり、コンテナ１２０を解放したりする。

本実施形態によれば、コンテナサポート３４０の上端が、コンテナ１２０の側面に形成された凹部３０２を支持する。しかしながら、コンテナサポート３４０がコンテナ１２０を支持する位置及び態様は、特に限定されない。一実施形態において、コンテナサポート３４０は、コンテナ１２０の底面、及び、コンテナ１２０の側面に形成された凸凹の少なくとも一方を吊り上げたり、押し上げたりすることで、コンテナ１２０に上向きの力を作用させて、コンテナ１２０を支持する。他の実施形態において、コンテナサポート３４０は、コンテナ１２０の側面を把持したり、挟み込んだりすることで、コンテナ１２０の側面に上向き又は横向きの力を作用させて、コンテナ１２０を支持する。ラック１３０の詳細は、後述される。

図４は、搬送車１４０の一例を概略的に示す。本実施形態において、搬送車１４０は、昇降テーブル４２０と、昇降装置４４０と、サポート操作部４６０とを備える。

昇降テーブル４２０は、搭載部の一例であってよい。昇降装置４４０は、昇降部の一例であってよい。サポート操作部４６０は、解除部の一例であってよい。

本実施形態において、昇降テーブル４２０は、少なくとも１つのコンテナ１２０を搭載可能に構成される。本実施形態によれば、一方のコンテナ１２０の開口部に、他方のコンテナ１２０の底部の一部がはめ込まれることで、一方のコンテナ１２０の上に、他方のコンテナ１２０が積み上げられる。そこで、昇降テーブル４２０の載置面に、コンテナ１２０の底部の一部がはめ込まれる凹部が形成されていてもよい。

本実施形態において、昇降装置４４０は、昇降テーブル４２０を上下方向に移動させる。これにより、搬送車１４０は、昇降テーブル４２０に搭載されたコンテナ１２０を上方向又は下方向に移動させることができる。

本実施形態において、サポート操作部４６０は、ラック１３０のコンテナサポート３４０を操作する。上述のとおり、コンテナサポート３４０は、コンテナ１２０を支持したり、コンテナ１２０を解放したりする。これにより、搬送車１４０は、任意のタイミングにおいて、目的とするコンテナ１２０を目的とするラック１３０に積み込んだり、目的とするラック１３０から目的とするコンテナ１２０を取り出したりすることができる。

図５は、コンテナ１２０の構造の一例を概略的に示す。図５は、コンテナ１２０を、コンテナ１２０の延伸方向に垂直な面で切断した場合の断面図の一例であってよい。本実施形態において、コンテナ１２０は、底板５１０と、側壁５２０とを備える。

本実施形態において、底板５１０は、コンテナ１２０の下部に位置する。底板５１０の一方の面の上には物品が載置される。本実施形態において、底板５１０は、底板５１０の他方の面の側に突出する凸部５１４を有する。凸部５１４の外縁部５１６は、底板５１０の一方の面の法線方向に対して傾斜していてよい。

本実施形態において、側壁５２０は、一方の端部が底板５１０の外縁５１２に接し、底板５１０の一方の面の側に延伸する。側壁５２０の他方の端部により、開口部５６０が形成される。これにより、コンテナ１２０の内部に物品を収容するための空間が形成される。

側壁５２０の他方の端部は、底板５１０の法線方向に対して傾斜する傾斜部５４６を有してよい。側壁５２０の厚さＷ５４に対する、傾斜部５４６の厚さＷ５２の比（Ｗ５２／Ｗ５４）は、例えば、搬送車１４０の位置及び姿勢の少なくとも一方の制御の精度、ラック１３０の製作精度、ラック１３０の据え付けの精度、並びに、コンテナ１２０の製作精度の少なくとも１つに基づいて決定される。傾斜部５４６が底板５１０の法線方向に対してなす角度は、例えば、コンテナ１２０の有効質量、コンテナ１２０同士の摩擦係数、コンテナ１２０と搬送車１４０との摩擦係数、及び、コンテナ１２０の昇降速度、コンテナ１２０の昇降速度の設定値の少なくとも１つに基づいて決定される。コンテナ１２０の昇降速度は、例えば、力覚センサなどの任意のセンサの出力に基づいて決定されてもよい。

側壁５２０の傾斜部５４６が底板５１０の法線方向に対してなす角度と、凸部５１４の外縁部５１６が底板５１０の法線方向に対してなす角度との差の絶対値は、予め定められた値よりも小さくてよい。これにより、複数のコンテナ１２０を積み上げた場合であっても、コンテナ１２０の崩壊が抑制される。また、側壁５２０が傾斜部５４６を有し、凸部５１４の外縁部５１６が傾斜しているので、一方のコンテナ１２０と、他方のコンテナ１２０との水平方向の位置が多少ずれている場合であっても、複数のコンテナ１２０を積み上げたときに、一方のコンテナ１２０の開口部５６０に、他方のコンテナ１２０の凸部５１４がはめ込まれる。その結果、搬送車１４０の位置決め精度に対する要求が低下し、コンテナ１２０の積み込み及び取り出しの効率が向上する。

本実施形態において、側壁５２０の外側の面には、凸部５２２及び凸部５３２が形成される。これにより、凹部３０２が形成される。コンテナサポート３４０は、凸部５２２の下面５２４及び凸部５３２の下面５３４の少なくとも一方に力を作用させることで、コンテナ１２０を支持することができる。

図６及び図７を用いて、ラック１３０の詳細が説明される。図６は、コンテナサポート３４０がコンテナ１２０を支持している状態における、ラック１３０の構造の一例を概略的に示す。図７は、コンテナサポート３４０がコンテナ１２０を解放し、搬送車１４０の昇降テーブル４２０がコンテナ１２０を支持している状態における、ラック１３０の構造の一例を概略的に示す。図６は、コンテナサポート３４０がコンテナ１２０を支持し、コンテナ１２０の上下方向の移動がコンテナサポート３４０により制限される状態の一例を概略的に示す。図７は、コンテナサポート３４０がコンテナ１２０を支持せず、コンテナ１２０の上下方向の移動がコンテナサポート３４０により制限されない状態の一例を概略的に示す。

本実施形態において、ラック１３０は、ラック本体３２０と、一対のコンテナサポート３４０とを備える。本実施形態において、ラック本体３２０は、基礎部６２２と、支柱６２４と、梁６２６とを有する。ラック本体３２０は、少なくとも、一対の基礎部６２２と、一対の支柱６２４と、梁６２６とを有してよい。図３に示されるように、ラック本体３２０は、４個の基礎部６２２と、４本の支柱６２４と、４本の梁６２６とを有してもよい。本実施形態において、一対のコンテナサポート３４０のそれぞれは、支持部材６４２と、取付部材６４４と、バネ６４６とを有してよい。

支持部材６４２は、作用部材及び制限部の一例であってよい。バネ６４６は、駆動部の一例であってよい。一対の支柱６２４の一方は、第１支柱及び第２支柱の一方の一例であってよい。一対の支柱６２４の他方は、第１支柱及び第２支柱の他方の一例であってよい。一対のコンテナサポート３４０の一方は、第１制限部及び第２制限部の一方の一例であってよい。一対のコンテナサポート３４０の他方は、第１制限部及び第２制限部の他方の一例であってよい。一対のバネ６４６の一方は、第１弾性体及び第２弾性体の一方の一例であってよい。一対のバネ６４６の他方は、第１弾性体及び第２弾性体の他方の一例であってよい。コンテナサポート３４０は、可動式の支持部の一例であってよい。バネ６４６は、切替部の一例であってよい。

本実施形態において、基礎部６２２は、ラック１３０が設置される床１０と、複数の支柱６２４の少なくとも１つとの間に配され、当該少なくとも１つの支柱６２４を支持する。基礎部６２２は、支柱６２４を昇降させる支柱駆動部（図示されていない。）を有してもよい。支柱駆動部は、搬送車１４０又は管理サーバ１６０からの信号を受信して、支柱６２４を昇降させてよい。これにより、ラック１３０がコンテナ１２０を支持する位置を調整することができる。

本実施形態において、支柱６２４及び梁６２６は、コンテナ１２０の荷重を支える。梁６２６は、例えば、対向する一対の支柱６２４の間に配され、当該一対の支柱６２４を連結してよい。支柱６２４及び梁６２６は、コンテナ１２０が、ラック本体３２０の中央付近を上下方向に移動することができるように配置されてよい。

本実施形態において、梁６２６は、一対の支柱６２４の両方に固定される。しかしながら、梁６２６は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、梁６２６は、一方の支柱６２４に回転可能に取り付けられ、他方の支柱６２４に着脱自在に取り付けられていてもよい。また、一方の支柱６２４には、梁６２６を駆動する梁駆動部（図示されていない。）が配されていてもよい。梁駆動部は、搬送車１４０又は管理サーバ１６０からの信号を受信して、梁６２６を駆動してよい。これにより、多数のコンテナ１２０を搭載した搬送車１４０の走行の自由度が向上する。その結果、例えば、物品の搬入又は搬出の効率が向上する。

本実施形態において、支持部材６４２の一方の端部が、取付部材６４４を介して、支柱６２４に回転可能に取り付けられる。支持部材６４２は、取付部材６４４を介して、コンテナ１２０の荷重を支柱６２４に伝達してよい。支持部材６４２が、一方の端部を中心として回転することにより、支持部材６４２の上面６５２の位置が変動する。これにより、支持部材６４２は、コンテナ１２０を支持したり、コンテナ１２０を解放したりすることができる。その結果、コンテナ１２０の上下方向の移動が制限されたり、当該制限が解除されたりする。

一実施形態において、支持部材６４２は、予め定められた位置に配されたコンテナ１２０に力を作用させて、コンテナ１２０を支持する。これにより、支持部材６４２は、コンテナ１２０が少なくとも下方向に移動することを制限する。一方、支持部材６４２が移動すると、コンテナ１２０に作用する力が減少し、コンテナ１２０が解放され、コンテナ１２０が下方向に移動することが許容される。

他の実施形態において、支持部材６４２は、搬送車１４０の昇降テーブル４２０に搭載されたコンテナ１２０の移動経路の少なくとも一部を塞ぐ。これにより、コンテナ１２０が上方向に移動することを制限する。一方、支持部材６４２が移動すると、コンテナ１２０の移動経路が確保され、コンテナ１２０が上方向に移動することが許容される。

本実施形態において、取付部材６４４は、支持部材６４２の一方の端部を、支柱６２４に回転可能に取り付ける。これにより、支持部材６４２の上面６５２の位置が変動し得る。また、コンテナ１２０の荷重が支柱６２４に伝達し得る。

本実施形態において、バネ６４６は、支持部材６４２を駆動する。バネ６４６は、支持部材６４２がコンテナ１２０の移動を制限する制限位置と、支持部材６４２が当該制限を解除する解除位置との間で、支持部材６４２を駆動する。

本実施形態において、バネ６４６は、一方の端部が支柱６２４の内側に結合される。バネ６４６の他方の端部は、支持部材６４２に結合される。これにより、バネ６４６は、支持部材６４２を付勢することができる。本実施形態によれば、バネ６４６は、ラック１３０の外側から内側に向かって、支持部材６４２を付勢する。

本実施形態によれば、図６に示されるように、支持部材６４２に予め定められた閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、バネ６４６は、支持部材６４２を、上記の制限位置に配置する。この時、コンテナ１２０は、支持部材６４２に支持されている。

一方、図７において、搬送車１４０が昇降テーブル４２０を上昇させて、昇降テーブル４２０がコンテナ１２０を支持する。その後、搬送車１４０は、サポート操作部４６０を用いて、支持部材６４２を、ラック１３０の内側から外側に向かって押す。その結果、支持部材６４２は、取付部材６４４との接続点を中心に回転する。このように、支持部材６４２に予め定められた閾値よりも大きな外力が印加されている場合、バネ６４６は、支持部材６４２を、上記の解除位置に配置する。この時、コンテナ１２０は解放されており、上方向又は下方向に移動することが許容される。

なお、支持部材６４２の駆動方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、バネ６４６設置位置を調整することで、バネ６４６は、ラック１３０の内側から外側に向かって、支持部材６４２を付勢する。この場合、支持部材６４２に予め定められた閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、バネ６４６は、支持部材６４２を、上記の解除位置に配置してもよい。一方、支持部材６４２に予め定められた閾値よりも大きな外力が印加されている場合、バネ６４６は、支持部材６４２を、上記の制限位置に配置してもよい。

以上のとおり、バネ６４６は、コンテナサポート３４０を動かすことで、ラック１３０の状態を切り替えることができる。例えば、バネ６４６は、コンテナサポート３４０を動かすことで、ラック１３０がコンテナ１２０を支持する状態と、ラック１３０がコンテナ１２０を支持しない状態とを切り替える。また、バネ６４６は、コンテナサポート３４０を動かすことで、コンテナ１２０の状態を切り替えることができる。例えば、バネ６４６は、コンテナサポート３４０を動かすことで、コンテナ１２０の移動がコンテナサポート３４０により制限される状態と、コンテナ１２０の移動がコンテナサポート３４０により制限されない状態とを切り替える。

また、支持部材６４２を付勢する手段は、バネ６４６に限定されない。他の実施形態において、バネ６４６の代わりに、ゴムなどの弾性体が利用されてよい。さらに他の実施形態において、バランス調整用の重り、アクチュエータ、カム構造などが利用されてよい。

上述のとおり、本実施形態において、ラック１３０は、一対のコンテナサポート３４０を備える。一方のコンテナサポート３４０のバネ６４６のバネ定数と、他方のコンテナサポート３４０のバネ６４６のバネ定数とは、同一であってもよく、異なってもよい。

一方のコンテナサポート３４０に関する上記の閾値は、第１閾値及び第２閾値の一方の一例であってよい。他方のコンテナサポート３４０に関する上記の閾値は、第１閾値及び第２閾値の他方の一例であってよい。

なお、図６及び図７に関連して説明された実施形態においては、搬送車１４０が、ラック１３０の支持部材６４２に外力を印加したことに応じて、コンテナサポート３４０の位置が変動するように、バネ６４６が設置されている。しかしながら、コンテナサポート３４０の位置を変動させる方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、ラック１３０が搬送車１４０からの力、動力、電力及び信号の少なくとも１つを受領したことに応じて、コンテナサポート３４０の位置が変動してよい。また、コンテナサポート３４０の位置が変動した結果、コンテナ１２０の移動がコンテナサポート３４０により制限される状態と、コンテナ１２０の移動がコンテナサポート３４０により制限されない状態とが、切り替えられてよい。上記の信号は、電気信号であってもよく、無線信号であってもよい。

図８は、支持部材８４２の断面形状の一例を概略的に示す。支持部材８４２は、コンテナ１２０の凸部５２２の一部だけでなく、コンテナ１２０の凸部５３２の一部及び凸部５１４の一部を支持する点で、支持部材６４２と相違する。支持部材８４２のその他の構成については、支持部材６４２の対応する構成と同様の特徴を有してよい。

本実施形態において、支持部材８４２は、支持部８５２と、支持部８５４と、連結部８５６とを備える。支持部８５２は、コンテナ１２０の凸部５２２の一部を支持する。支持部８５４は、コンテナ１２０の凸部５３２の一部及び凸部５１４の一部を支持する。支持部８５４の表面形状は、凸部５３２の一部及び凸部５１４の一部の表面形状に合致するように構成されていてよい。

連結部８５６は、支持部８５２及び支持部８５４を連結する。連結部８５６は、一方の端部において、取付部材６４４を介して、支柱６２４に回転可能に取り付けられる。連結部８５６は、他方の端部において、支持部８５２と結合する。連結部８５６は、一方の端部及び他方の端部の間の位置において、支持部８５４と結合する。

支持部材８４２は、作用部材及び制限部の一例であってよい。支持部材８４２は、可動式の支持部の一例であってよい。支持部８５２は、可動式の支持部の一例であってよい。支持部８５４は、可動式の支持部の一例であってよい。

図９は、搬送車１４０の構造の一例を概略的に示す。本実施形態において、搬送車１４０は、昇降テーブル４２０と、昇降装置４４０と、サポート操作部４６０と、制御部９３０と、センス部９３２と、通信部９３４と、電源９３６と、前輪９８０と、駆動輪９８２と、モータ９８４とを備える。本実施形態において、昇降テーブル４２０の載置面には、凹部９２０が形成される。本実施形態において、昇降装置４４０は、パンタグラフ９４２と、アクチュエータ９４４とを有する。本実施形態において、サポート操作部４６０は、操作部材９６２と、モータ９６４とを有する。センス部９３２は、検出部の一例であってよい。

本実施形態において、制御部９３０は、搬送車１４０の動作を制御する。制御部９３０の詳細は後述される。

本実施形態において、センス部９３２は、各種のセンサを備える。センス部９３２は、搬送車１４０の位置を示す情報を取得するための位置センサを備えてよい。センス部９３２は、昇降テーブル４２０に印加される荷重を検出する荷重センサを備えてよい。センス部９３２は、昇降テーブル４２０の移動量を検出する昇降量センサを備えてもよい。

位置センサとしては、（ｉ）自動倉庫１００の壁２０との距離を測定する測距センサ、（ｉｉ）床１０の特定の位置に付与された情報であって、当該位置を示す情報を取得するセンサなどが例示される。上記のセンサは、カメラであってもよく、磁気センサであってよく、ビーコン受信機であってもよい。

本実施形態において、通信部９３４は、ラック１３０、他の搬送車１４０、ピッキング装置１５０、及び管理サーバ１６０の少なくとも１つとの間で情報を送受する。コンテナ１２０が通信機器を備えている場合、通信部９３４は、コンテナ１２０との間で情報を送受してもよい。通信部９３４と他の機器との間の通信方式は特に限定されない。

本実施形態において、電源９３６は、搬送車１４０の各部に電力を供給する。電源９３６は、発電装置及び蓄電装置の少なくとも一方を備えてよい。

本実施形態において、前輪９８０及び駆動輪９８２は、搬送車１４０を支持する。モータ９８４は、駆動輪９８２を駆動して、搬送車１４０を移動させる。

本実施形態において、凹部９２０には、昇降テーブル４２０がコンテナ１２０を支持したときに、コンテナ１２０の凸部５１４がはめ込まれる。凹部９２０の表面形状は、凸部５１４の表面形状に合致するように構成されていてよい。

本実施形態において、パンタグラフ９４２は、昇降テーブル４２０を支持する。アクチュエータ９４４は、パンタグラフ９４２を駆動して、昇降テーブル４２０を上昇させたり、下降させたりする。

本実施形態において、操作部材９６２は、モータ９６４により駆動され、コンテナ１２０の移動を制限したり、当該制限を解除したりする。モータ９６４は、操作部材９６２を駆動する。本実施形態において、操作部材９６２の一方の端部がモータ９６４の回転軸に結合される。

操作部材９６２が初期位置に配されているとき、操作部材９６２の他方の端部は、コンテナサポート３４０の支持部材６４２と接触していない。このとき、支持部材６４２がコンテナ１２０を支持しており、コンテナ１２０の上下方向の移動が制限される。一方、モータ９６４が操作部材９６２を回転させると、操作部材９６２の他方の端部が、コンテナサポート３４０の支持部材６４２を、ラック１３０の内側から外側に向かって押す。これにより、コンテナ１２０の移動の制限が解除される。また、モータ９６４が操作部材９６２を回転させて、操作部材９６２が初期位置に戻ると、コンテナ１２０の上下方向の移動が制限される。

なお、本実施形態においては、サポート操作部４６０が、制限位置に配された支持部材６４２に力を付与して、支持部材６４２を解除位置に移動させる場合を例として、コンテナ１２０の移動制限を解除する手法の一例が説明された。しかしながら、コンテナ１２０の移動制限を解除する手法は、本実施形態に限定されない。

他の実施形態において、サポート操作部４６０は、コンテナサポート３４０に電力又は動力を付与して、支持部材６４２を駆動する駆動部を作動させる。これにより、サポート操作部４６０は、制限位置に配された支持部材６４２を解除位置に移動させることができる。サポート操作部４６０がコンテナサポート３４０に動力を付与する機構としては、ボールねじ、回転シャフト、プーリー、ベルト、チェイン、ギヤ、歯車、ラック・ピニオン、ゼネバ機構、リンク機構、クランク機構、及び、これらの組み合わせが例示される。

さらに他の実施形態において、サポート操作部４６０は、コンテナサポート３４０に制御信号を送信して、支持部材６４２を駆動する駆動部を作動させる。これにより、サポート操作部４６０は、制限位置に配された支持部材６４２を解除位置に移動させることができる。

図１０は、制御部９３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御部９３０は、通信制御部１０２０と、走行制御部１０３０と、昇降装置制御部１０４０と、操作部材制御部１０５０とを備える。

走行制御部１０３０は、位置推定部の一例であってよい。昇降装置制御部１０４０は、昇降制御部及び位置推定部の一例であってよい。操作部材制御部１０５０は、解除制御部の一例であってよい。

本実施形態において、通信制御部１０２０は、搬送車１４０と、外部の機器との通信を制御する。通信制御部１０２０は、通信部９３４の動作を制御してもよい。

本実施形態において、走行制御部１０３０は、搬送車１４０の移動を制御する。例えば、走行制御部１０３０は、センス部９３２に含まれる位置センサが出力した情報を取得する。走行制御部１０３０は、位置センサが出力した情報に基づいて、搬送車１４０の位置を推定する。走行制御部１０３０は、搬送車１４０の推定位置に基づいて、モータ９８４を制御して、搬送車１４０を目的地まで移動させる。

［コンテナ１２０が積み込まれる場合の制御例］
本実施形態において、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０の動作を制御する。例えば、昇降装置制御部１０４０は、センス部９３２に含まれる位置センサが出力した情報を取得する。昇降装置制御部１０４０は、位置センサが出力した情報に基づいて、搬送車１４０の位置を推定する。搬送車１４０の推定位置が予め定められた第１条件を満足する場合、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０を上方に移動させる。第１条件は、搬送車１４０の推定位置と、搬送車１４０の目的地との誤差が予め定められた値よりも小さいという条件であってよい。

昇降装置制御部１０４０は、センス部９３２に含まれる荷重センサ又は昇降量センサが出力した情報を取得する。荷重センサが検出した昇降テーブル４２０に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル４２０の移動量が、予め定められた第２条件を満足する場合、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０の上方へ移動を継続させる。

第２条件としては、荷重が予め定められた値よりも大きいという条件、移動量が予め定められた数値範囲内であるという条件などが例示される。これにより、昇降装置制御部１０４０は、ラック１３０に支持されたコンテナ１２０と、昇降テーブル４２０又は昇降テーブル４２０に搭載されたコンテナ１２０との接触を検出することができる。また、昇降装置制御部１０４０は、ラック１３０によるコンテナ１２０の移動制限を解除するタイミングを検出することができる。

荷重センサが検出した昇降テーブル４２０に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル４２０の移動量が、予め定められた第３条件を満足する場合、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０の上方へ移動を停止させる。第３条件としては、荷重が予め定められた値よりも小さいという条件、移動量が予め定められた数値範囲内であるという条件などが例示される。これにより、昇降装置制御部１０４０は、目的とするコンテナ１２０の積み込み又は取り出しの完了を検出することができる。また、昇降装置制御部１０４０は、ラック１３０によるコンテナ１２０の移動制限を復帰するタイミングを検出することができる。

［コンテナ１２０が取り出される場合の制御例］
搬送車１４０の推定位置が予め定められた第４条件を満足する場合、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０を上方に移動させる。第４条件は、搬送車１４０の推定位置と、搬送車１４０の目的地との誤差が予め定められた値よりも小さいという条件であってよい。

荷重センサが検出した昇降テーブル４２０に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル４２０の移動量が、予め定められた第５条件を満足する場合、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０を下方に移動させる。昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０を下方に移動させる前に、一定期間、昇降テーブル４２０の昇降を停止させてもよい。第５条件としては、荷重が予め定められた値よりも大きいという条件、移動量が予め定められた数値範囲内であるという条件などが例示される。これにより、昇降装置制御部１０４０は、ラック１３０に支持されたコンテナ１２０と、昇降テーブル４２０又は昇降テーブル４２０に搭載されたコンテナ１２０との接触を検出することができる。また、昇降装置制御部１０４０は、ラック１３０によるコンテナ１２０の移動制限を解除するタイミングを検出することができる。

本実施形態において、操作部材制御部１０５０は、サポート操作部４６０の動作を制御する。例えば、操作部材制御部１０５０は、センス部９３２に含まれる荷重センサ又は昇降量センサが出力した情報を取得する。

［コンテナ１２０が積み込まれる場合の制御例］
荷重センサが検出した昇降テーブル４２０に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル４２０の移動量が、上記の第２条件を満足する場合、操作部材制御部１０５０は、サポート操作部４６０を操作して、コンテナ１２０の移動制限を解除させてよい。荷重センサが検出した昇降テーブル４２０に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル４２０の移動量が、上記の第３条件を満足する場合、操作部材制御部１０５０は、サポート操作部４６０を操作して、コンテナ１２０の移動制限を復帰させてよい。

［コンテナ１２０が取り出される場合の制御例］
荷重センサが検出した昇降テーブル４２０に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル４２０の移動量が、上記の第５条件を満足する場合、操作部材制御部１０５０は、サポート操作部４６０を操作して、コンテナ１２０の移動制限を解除させてよい。荷重センサが検出した昇降テーブル４２０に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル４２０の移動量が、予め定められた第６条件を満足する場合、操作部材制御部１０５０は、サポート操作部４６０を操作して、コンテナ１２０の移動制限を復帰させてよい。第６条件としては、荷重が昇降テーブル４２０の可搬重量制限の範囲内であるという条件、移動量が予め定められた数値範囲内であるという条件などが例示される。

図１１は、制御部９３０における情報処理の一例を概略的に示す。図１１は、搬送車１４０が、コンテナ１２０をラック１３０に積み込む動作を制御する方法の一例を概略的に示す。本実施形態によれば、Ｓ１１２０において、走行制御部１０３０がモータ９８４を制御して、搬送車１４０を目的地となるラック１３０の下に進入させる。なお、搬送車１４０は、ラック１３０に積み込まれるべきコンテナ１２０を搭載している。Ｓ１１２２において、昇降装置制御部１０４０は、搬送車１４０が適切な位置に移動したことを確認した後、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０の上昇を開始させる。

Ｓ１１２４において、昇降装置制御部１０４０は、荷重センサが検出した昇降テーブル４２０に印加される荷重、又は、昇降量センサが検出した昇降テーブル４２０の移動量を監視する。昇降装置制御部１０４０は、上記の荷重又は移動量が予め定められた条件を満足するか否かを判定する。上記の条件は、ラック１３０に支持されたコンテナ１２０と、昇降テーブル４２０又は昇降テーブル４２０に搭載されたコンテナ１２０との接触を検出するための条件であってよい。上記の条件は、上述された第２条件であってよい。

上記の荷重又は移動量が予め定められた条件を満足しない場合（Ｓ１１２４のＮＯ）、Ｓ１１２２及びＳ１１２４の動作が繰り返される。一方、上記の荷重又は移動量が予め定められた条件を満足する場合（Ｓ１１２４のＹＥＳ）、Ｓ１１３０において、昇降装置制御部１０４０は、上記の荷重又は移動量が上記の条件を満足していることを示す情報を、操作部材制御部１０５０に送信する。このとき、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０の上昇を中断させてもよい。操作部材制御部１０５０は、サポート操作部４６０を操作して、コンテナ１２０の移動制限を解除させる。これにより、コンテナ１２０がさらに上方に移動することが許容される。

Ｓ１１３２において、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０を更に上昇させる。ラック１３０に新たに積み込まれるべきコンテナ１２０が、コンテナサポート３４０がコンテナを支持する位置まで上昇すると、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０を停止させる。

Ｓ１１３４において、操作部材制御部１０５０は、サポート操作部４６０を操作して、コンテナ１２０の移動制限を復帰させる。これにより、ラック１３０が支持するコンテナ１２０の数が増加する。Ｓ１１４０において、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０を走行位置まで下降させる。これにより、コンテナ１２０の積み込み作業が終了する。

図１２は、制御部９３０における情報処理の一例を概略的に示す。図１２は、搬送車１４０が、コンテナ１２０をラック１３０から取り出す動作を制御する方法の一例を概略的に示す。図１２において、図１１と同様の工程については、図１１と同一の符号が付され、説明が省略される。

本実施形態によれば、Ｓ１２３２において、昇降装置制御部１０４０が、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０を下降させる。ラック１３０から取り出されるべきコンテナ１２０の上に位置するコンテナ１２０が、コンテナサポート３４０がコンテナを支持する位置まで下降すると、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０を停止させる。

Ｓ１２３４において、操作部材制御部１０５０は、サポート操作部４６０を操作して、コンテナ１２０の移動制限を復帰させる。これにより、ラック１３０から目的とする個数のコンテナ１２０が取り出され、ラック１３０が支持するコンテナ１２０の数が減少する。Ｓ１２４０において、昇降装置制御部１０４０は、昇降装置４４０を制御して、昇降テーブル４２０を走行位置まで下降させる。これにより、コンテナ１２０の取り出し作業が終了する。

図１３は、制御部９３０における情報処理の一例を概略的に示す。図１３は、搬送車１４０が、コンテナ１２０をラック１３０から取り出す動作を制御する方法の一例を概略的に示す。図１３においては、取り出し作業の対象となるコンテナ１２０が、ラック１３０に支持される複数のコンテナ１２０の最下部に位置するコンテナ１２０ではない場合を例として、取り出し作業の詳細が説明される。

説明を簡単にすることを目的として、例えば、ラックＡＡが、下から順に、コンテナＸ、コンテナＹ、コンテナＺを支持しており、搬送車１４０が、ラックＡＡからコンテナＹを取り出す場合を考える。Ｓ１３２０において、制御部９３０は、搬送車１４０を制御して、搬送車１４０を目的地となるラックＡＡの下に進入させる。

Ｓ１３２２において、制御部９３０は、図１２に関連して説明された手順と同様の手順により搬送車１４０を制御して、ラックＬＡからコンテナＸを取り出す。また、制御部９３０は、搬送車１４０を制御して、搬送車１４０を、ラックＬＡとは異なるラックＬＢの下に進入させる。制御部９３０は、図１１に関連して説明された手順と同様の手順により搬送車１４０を制御して、コンテナＸをラックＬＢに積み込む。

Ｓ１３２４において、制御部９３０は、搬送車１４０を制御して、搬送車１４０を、再度、ラックＬＡの下に進入させる。制御部９３０は、図１２に関連して説明された手順と同様の手順により搬送車１４０を制御して、ラックＬＡからコンテナＹを取り出す。これにより、コンテナ１２０の取り出し作業が終了する。

なお、本実施形態において、１台の搬送車１４０が全ての作業を実施する場合を例として、コンテナ１２０の取り出し作業の詳細が説明された。しかしながら、コンテナ１２０の取り出し作業は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、複数の搬送車１４０が協働して、コンテナ１２０の取り出し作業を実施してもよい。例えば、Ｓ１３２２において、搬送車ＶＡが、ラックＬＡからコンテナＸを取り出し、当該コンテナＸをラックＬＢに積み込む。また、搬送車ＶＢが、ラックＬＡからコンテナＸを取り出す。

図１４は、管理サーバ１６０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ１６０は、通信制御部１４２２と、在庫管理部１４２４と、機器管理部１４２６と、要求受付部１４２８と、格納部１４４０とを備える。本実施形態において、格納部１４４０は、物品情報格納部１４４２と、コンテナ情報格納部１４４４と、ラック情報格納部１４４６と、搬送車情報格納部１４４８とを有する。

本実施形態において、通信制御部１４２２は、管理サーバ１６０と、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つとの間の通信を制御する。通信制御部１４２２は、管理サーバ１６０と、ユーザの通信端末（図示されていない。）との間の通信を制御してもよい。通信方式は特に限定されない。

本実施形態において、在庫管理部１４２４は、自動倉庫１００の在庫状況を管理する。これにより、管理サーバ１６０は、物品を適切に保管することができる。具体的には、在庫管理部１４２４は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品が収容されたコンテナを識別する情報とを対応付けて管理する。在庫管理部１４２４は、複数のコンテナ１２０のそれぞれを識別する情報と、当該コンテナが積み込まれたラック１３０を識別する情報と、当該コンテナが当該ラックの何段目に配されているかを示す情報とを対応付けて管理する。

本実施形態において、機器管理部１４２６は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つを管理する。機器管理部１４２６は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つの状態を管理してよい。機器管理部１４２６は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０及びピッキング装置１５０の少なくとも１つの動作を制御してよい。

例えば、機器管理部１４２６は、１以上の搬送車１４０のそれぞれに搬送作業を割り振る。より具体的には、機器管理部１４２６は、搬送車１４０に、搬送作業の対象となるコンテナ１２０の位置と、搬送先の位置とを示す情報を送信する。機器管理部１４２６は、搬送車１４０に、搬送車１４０の走行経路を示す情報を送信してもよい。

本実施形態において、要求受付部１４２８は、コンテナ１２０、ラック１３０、搬送車１４０、ピッキング装置１５０及びユーザの通信端末の少なくとも１つから、各種の要求を受信する。要求受付部１４２８は、上記の要求を処理してよい。例えば、要求受付部１４２８は、各機器から、自己又は他の機器の異常を示す情報と、当該異常に対処することを要求する情報とを受信する。

本実施形態において、格納部１４４０は、管理サーバ１６０における情報処理に利用される各種の情報を格納する。物品情報格納部１４４２は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品が収容されたコンテナを識別する情報とを対応付けて格納する。物品情報格納部１４４２は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品の仕様を示す情報とを対応付けて格納してもよい。物品の仕様を示す情報としては、大きさ、形状、質量、原材料、賞味期限、消費期限、有効期限、価格などが例示される。物品情報格納部１４４２は、複数の物品のそれぞれを識別する情報と、当該物品の物流に関する情報とを対応付けて格納してもよい。物品の物流に関する情報としては、当該物品が自動倉庫１００に入庫してからの経過時間、同種の物品の平均滞留時間などが例示される。

本実施形態において、コンテナ情報格納部１４４４は、複数のコンテナ１２０のそれぞれを識別する情報と、当該コンテナが積み込まれているラックを識別する情報とを対応づけて格納する。コンテナ情報格納部１４４４は、複数のコンテナ１２０のそれぞれを識別する情報と、当該コンテナが積み込まれたラック１３０を識別する情報と、当該コンテナが当該ラックの何段目に配されているかを示す情報とを対応付けて格納してもよい。

本実施形態において、ラック情報格納部１４４６は、複数のラック１３０のそれぞれを識別する情報と、当該ラックの位置を示す情報と、当該ラックの現在の状況を示す情報とを対応付けて格納する。ラック１３０の現在の状況としては、当該ラックに積み込まれたコンテナ１２０の個数、当該ラックにさらに積み込むことのできるコンテナ１２０の個数、異常の発生の有無、各駆動部の駆動状況などが例示される。

本実施形態において、搬送車情報格納部１４４８は、複数の１４０のそれぞれを識別する情報と、当該搬送車の現在の状況を示す情報とを対応付けて格納する。搬送車１４０の現在の状況としては、当該搬送車に割付された搬送作業の有無、当該搬送作業の内容、当該搬送車の現在位置、当該搬送車に搭載されたコンテナ１２０の個数、当該搬送車にさらに搭載することのできるコンテナ１２０の個数、異常の発生の有無、各駆動部の駆動状況などが例示される。

図１５は、自動倉庫１５００のシステム構成の他の例を概略的に示す。本実施形態において、自動倉庫１５００は、コンテナ１２０を支持する位置の異なる複数のラック１３０を備える点で、図１〜図１４に関連して説明された自動倉庫１００と異なる。上記の相違点以外の構成について、図１５の自動倉庫１５００は、図１〜図１４の自動倉庫１００と同様の特徴を有してよい。

本実施形態において、自動倉庫１５００の内部が、エリア１５１０、エリア１５２２、エリア１５２４及びエリア１５２６に区分されている。エリア１５１０には、ピッキング装置１５０が配される。エリア１５２２は、エリア１５１０に最も近いエリアであり、エリア１５２６は、エリア１５１０から最も遠いエリアである。

本実施形態において、エリア１５２２に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置は、エリア１５２４に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置よりも高い位置に設定される。これにより、エリア１５２２に配されたラック１３０が利用されることで、エリア１５２４に配されたラック１３０が利用される場合と比較して、一度により多くのコンテナ１２０が搬入されたり搬出されたりすることができる。

本実施形態において、エリア１５２４に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置は、エリア１５２６に配された１以上のラック１３０のそれぞれがコンテナ１２０を支持する位置よりも高い位置に設定される。これにより、エリア１５２４に配されたラック１３０が利用されることで、エリア１５２６に配されたラック１３０が利用される場合と比較して、一度により多くのコンテナ１２０が搬入されたり搬出されたりすることができる。

図１６は、ラック１６３０の構造の一例を概略的に示す。図３、図６及び図７に関連して説明されたラック１３０においては、（ｉ）バネ６４６が、ラック１３０の外側から内側に向かって支持部材６４２を付勢することで、支持部材６４２が制限位置に配置され、（ｉｉ）搬送車１４０のサポート操作部４６０が、ラック１３０の内側から外側に向かって、支持部材６４２を押すことで、支持部材６４２が解除位置に配置される場合を例として、ラック１３０の詳細が説明された。

本実施形態において、ラック１６３０は、コンテナ１２０を支持する支持部材を駆動させる駆動機構を有し、搬送車１４０から、当該駆動機構を作動させるための動力が供給される点で、ラック１３０と相違する。上記の相違点以外の攻勢に関し、ラック１６３０は、ラック１３０と同様の特徴を有してもよい。

本実施形態において、ラック１６３０は、ラック本体３２０と、コンテナサポート１６４０とを備える。本実施形態において、コンテナサポート１６４０は、支持部材１６４２と、アクチュエータ１６４４と、動力受領部１６４６と、動力伝達部１６５０とを有する。本実施形態において、動力伝達部１６５０は、プーリー１６５２と、ベルト１６５４と、プーリー１６５６とを含む。

また、本実施形態において、搬送車１４０は、サポート操作部１６６０を備える。サポート操作部１６６０は、動力受領部１６４６に圧力を印加したり、回転力を付与したりすることで、動力受領部１６４６に動力を供給する。サポート操作部１６６０は、例えば、動力の供給態様を調整することで、支持部材１６４２を制限位置から解除位置に移動させたり、支持部材１６４２を解除位置から制御位置に移動させたりすることができる。

本実施形態において、サポート操作部１６６０は、搬送車１４０の走行時には、搬送車１４０の内部又は外部の適切な位置に収納されていてもよい。サポート操作部１６６０は、目的となるラック１３０の下に進入した後、動力受領部１６４６に動力を供給することができる位置まで移動してよい。

支持部材１６４２は、作用部材及び制限部の一例であってよい。アクチュエータ１６４４は、駆動部の一例であってよい。コンテナサポート１６４０は、第１制限部又は第２制限部の一例であってよい。サポート操作部１６６０は、解除部の一例であってよい。

本実施形態において、支持部材１６４２は、予め定められた位置に配されたコンテナ１２０に力を作用させて、コンテナ１２０を支持する。例えば、支持部材１６４２の一端は、アクチュエータ１６４４と連結される。支持部材１６４２の他端は、コンテナ１２の支持に利用される。

本実施形態において、アクチュエータ１６４４は、支持部材１６４２を駆動する。アクチュエータ１６４４は、支持部材１６４２がコンテナ１２０の移動を制限する制限位置と、支持部材１６４２が当該制限を解除する解除位置との間で、支持部材１６４２を駆動する。

本実施形態において、動力受領部１６４６は、搬送車１４０のサポート操作部１６６０から、動力を受け取る。動力伝達部１６５０は、動力受領部１６４６がサポート操作部１６６０から受けとった動力を、アクチュエータ１６４４に伝達する。これより、アクチュエータ１６４４は、支持部材１６４２を制限位置から解除位置に移動させたり、支持部材１６４２を解除位置から制御位置に移動させたりすることができる。なお、動力伝達部１６５０を構成する機械要素は、本実施形態に限定されない。

図１７は、ラック１７３０の構造の一例を概略的に示す。本実施形態において、ラック１７３０は、コンテナ１２０を支持する支持部材を駆動させる駆動機構を有し、搬送車１４０から、支持部材を制限位置及び駆動位置の間で駆動させるための制御信号が供給される点で、ラック１３０又はラック１６３０と相違する。上記の相違点以外の構成に関し、ラック１７３０は、ラック１３０又はラック１６３０と同様の特徴を有してもよい。

本実施形態において、ラック１７３０は、ラック本体３２０と、コンテナサポート１７４０とを備える。本実施形態において、コンテナサポート１７４０は、支持部材１６４２と、アクチュエータ１６４４と、受信部１７４２と、通信ケーブル１７４４と、モータ１７５２と、動力伝達部１７５４と、電源１７５６と、電力ケーブル１７５８とを有する。

また、本実施形態において、搬送車１４０は、サポート操作部１７６０を備える。サポート操作部１７６０は、支持部材を制限位置及び駆動位置の間で駆動させるための制御信号を送信する。

コンテナサポート１７４０は、第１制限部又は第２制限部の一例であってよい。サポート操作部１７６０は、解除部の一例であってよい。

本実施形態において、受信部１７４２は、サポート操作部１７６０が送信した制御信号を受信する。受信部１７４２と、サポート操作部１７６０との間の通信は、有線通信であってもよく、無線通信であってもよい。受信部１７４２は、制御信号を受信すると、通信ケーブル１７４４を介して、当該制御信号をモータ１７５２に送信する。

本実施形態において、モータ１７５２は、動力伝達部１７５４を介して、アクチュエータ１６４４に動力を供給する。モータ１７５２は、受信部１７４２が受信した制御信号に従ってアクチュエータ１６４４を作動させる。これより、アクチュエータ１６４４は、支持部材１６４２を制限位置から解除位置に移動させたり、支持部材１６４２を解除位置から制御位置に移動させたりすることができる。

本実施形態において、電源１７５６は、電力ケーブル１７５８を介して、モータ１７５２に電力を供給する。なお、本実施形態においては、コンテナサポート１７４０が、電源１７５６を有する場合を例として、コンテナサポート１７４０の詳細が説明された。しかしながら、コンテナサポート１７４０は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、コンテナサポート１７４０は、電源１７５６を有しなくてもよい。この場合、サポート操作部１７６０が、電力ケーブル１７５８を介して、モータ１７５２に電力を供給してもよい。

図１８は、コンテナ１８２０の構造の一例を概略的に示す。図１から図１７に関連して説明された実施形態においては、各ラックがコンテナ１２０を支持するための支持部材と、当該支持部材を駆動する駆動部とを備える場合を例として、ラックの詳細が説明された。本実施形態において、コンテナ１８２０は、ラックがコンテナ１２０を支持するための支持部材と、当該支持部材を駆動する駆動部とが、コンテナ１２０に配される点で、図１〜図１７に関連して説明されたコンテナ１２０と相違する。上記の相違点以外の構成に関し、コンテナ１８２０は、コンテナ１２０と同様の特徴を有してよい。

本実施形態において、コンテナ１８２０は、支持部材１８４２と、アクチュエータ１８４４と、動力受領部１８４６とを備える。本実施形態において、支持部材１８４２、アクチュエータ１８４４、及び、動力受領部１８４６は、底板５１０に配される。

なお、支持部材１８４２、アクチュエータ１８４４、及び、動力受領部１８４６が設置される位置は、底板５１０に限定されない。他の実施形態において、例えば、支持部材１８４２は、側壁５２０の一部に配されてよい。

本実施形態において、支持部材１８４２の一端は、アクチュエータ１８４４に連結される。これにより、支持部材１８４２は、支持部材１８４２の他端が側壁５２０よりも外側に突出する制限位置と、支持部材１８４２の他端が側壁５２０よりも内側に位置する解除位置との間を移動する。支持部材１８４２が制限位置に位置する場合、支持部材１８４２は、例えば、ラック１３０の梁６２６により支持される。

本実施形態において、アクチュエータ１８４４は、支持部材１８４２を駆動する。例えば、アクチュエータ１８４４は、制限位置と、解除位置との間で、支持部材１８４２を駆動する。本実施形態において、動力受領部１８４６は、例えば、図１６に関連して説明された搬送車１４０から、サポート操作部１６６０を介して、動力を受領する。動力受領部１８４６は、サポート操作部１６６０から受けとった動力を、アクチュエータ１８４４に伝達する。

なお、本実施形態においては、アクチュエータ１８４４が、搬送車１４０から供給された動力を利用して、支持部材１８４２を駆動する場合を例として、コンテナ１８２０の詳細が説明された。しかしながら、支持部材１８４２の駆動方法は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、搬送車１４０が、支持部材１８４２に機械的な力を直接付与することにより、支持部材１８４２を駆動してもよい。さらに他の実施形態において、搬送車１４０が、アクチュエータ１８４４を駆動する電力を供給し、アクチュエータ１８４４が、搬送車１４０から供給された電力を利用して、支持部材１８４２を駆動してもよい。さらに他の実施形態において、コンテナ１８２０が電源を有し、アクチュエータ１８４４が、搬送車１４０から供給された支持部材１８４２を駆動するための制御信号に基づいて、支持部材１８４２を駆動してもよい。

図１９は、コンテナ１９２０の構造の一例を概略的に示す。図１から図１５に関連して説明された実施形態においては、搬送車１４０がコンテナ１２０をラック１３０に積み込む場合、サポート操作部４６０がコンテナサポート３４０を解除位置に移動させた後、コンテナ１２０を上昇させ、コンテナ１２０が適切な位置まで上昇した後、コンテナサポート３４０を制限位置に移動させていた。本実施形態に係るコンテナ１９２０がラック１３０に積み込まれる場合、搬送車１４０は、コンテナサポート３４０を解除位置に移動させることなく、コンテナ１９２０をラック１３０に積み込むことができる。

本実施形態において、コンテナ１９２０は、側壁５２０の外側の面に、凸部１９２２が形成される点で、コンテナ１２０と相違する。上記の相違点以外の構成に関し、コンテナ１９２０は、コンテナ１２０と同様の特徴を有してよい。本実施形態において、凸部１９２２は、下面１９２４と、傾斜部１９２６とを有する。傾斜部１９２６は、凸部１９２２の上端の外側の領域に形成される。傾斜部１９２６は、側壁５２０の上端部に近い位置ほど、側壁５２０の外側への突出量が少なくなるように傾斜がつけられている。

本実施形態によれば、側壁５２０の上端に傾斜部１９２６が形成されているので、搬送車１４０が、昇降テーブル４２０を上昇させると、昇降テーブル４２０に搭載されたコンテナ１９２０が、コンテナサポート３４０を押し広げながら上昇する。昇降テーブル４２０が上昇を続けて、コンテナサポート３４０が凸部１９２２を超えたときに、搬送車１４０は、昇降テーブル４２０の上昇を停止してよい。搬送車１４０が昇降テーブル４２０を下降させると、凸部１９２２の下面１９２４がコンテナサポート３４０により支持される。これにより、搬送車１４０は、コンテナサポート３４０を解除位置に移動させることなく、コンテナ１９２０をラック１３０に積み込むことができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。上記の変更又は改良の一例によれば、搬送車の位置及び姿勢の少なくとも一方が制御されることで、（ｉ）ラックがコンテナを支持し、当該ラックにより当該コンテナの上下方向の移動が当該ラックにより制限される状態と、（ｉｉ）ラックがコンテナを支持せず、当該コンテナの上下方向の移動が当該ラックにより制限されない状態とが切り替えられる。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。また、各構成要素は、名称が同一で、参照符号が異なる他の構成要素と同様の特徴を有してもよい。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。

請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

本願明細書には、例えば、下記の事項が記載されている。
［項目Ａ］
上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部を側方又は下方から支持可能に構成された架台を備え、
上記架台に支持される上記複数のコンテナを、先に保管されたコンテナほど上方に配され、下方に配されたコンテナほど先に取り出されるように保管する、
保管システム。
［項目Ａ−１］
上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部を側方又は下方から支持可能に構成された架台を備え、
上記架台に支持される上記複数のコンテナを、先に保管されたコンテナほど上方に配され、下方に配されたコンテナほど先に取り出されるように保管する保管システムであって、
上記架台は、
１以上のコンテナを側方又は下方から支持する可動式の支持部と、
上記支持部を動かすことで、（ｉ）上記支持部が上記１以上のコンテナを支持し、上記１以上のコンテナの上下方向の移動が上記支持部により制限される状態と、（ｉｉ）上記支持部が上記１以上のコンテナを支持せず、上記１以上のコンテナの上下方向の移動が上記支持部により制限されない状態とを切り替える切替部と、
を有する、
保管システム。
［項目Ａ−２］
少なくとも１つのコンテナを搬送する搬送ロボットをさらに備え、
上記切替部は、上記架台が上記搬送ロボットからの力、動力、電力及び信号の少なくとも１つを受領したことに応じて、上記支持部を動かすことで、上記１以上のコンテナの上下方向の上記移動が上記支持部により制限される状態と、（ｉｉ）上記１以上のコンテナの上下方向の上記移動が上記支持部により制限されない状態とを切り替える、
項目Ａ１に記載の保管システム。
［項目Ａ−３］
上記複数のコンテナのそれぞれは、物品を収容可能に構成されており、
上記架台は、上記１以上のコンテナの最下部に位置する第１コンテナに力を作用させて上記第１コンテナを支持することで、上記架台がコンテナを支持している場合であっても、上記少なくとも１つのコンテナを搭載した上記搬送ロボットが当該コンテナの下方を走行することができるように、上記１以上のコンテナを支持し、
上記搬送ロボットは、上記第１コンテナの下方の位置において、（ｉ）上記少なくとも１つのコンテナを上方に移動させて、上記少なくとも１つのコンテナの最上部のコンテナを上記第１コンテナに接触させた後、（ｉｉ）上記少なくとも１つのコンテナをさらに上方に移動させて、上記１以上のコンテナ及び上記少なくとも１つのコンテナを上方に移動させ、
上記架台は、上記少なくとも１つのコンテナに含まれる第２コンテナに力を作用させて上記第２コンテナを支持することで、上記架台が支持するコンテナの個数を増加させる、
項目Ａ２に記載の保管システム。
［項目Ｂ］
上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部を側方又は下方から支持可能に構成された架台であって、
１以上のコンテナを側方又は下方から支持する可動式の支持部と、
上記支持部を動かすことで、（ｉ）上記支持部が上記１以上のコンテナを支持し、上記１以上のコンテナの上下方向の移動が上記支持部により制限される状態と、（ｉｉ）上記支持部が上記１以上のコンテナを支持せず、上記１以上のコンテナの上下方向の移動が上記支持部により制限されない状態とを切り替える切替部と、
を有する、
架台。
［項目１−１］
物品を収容する１以上のコンテナを支持する架台と、
少なくとも１つのコンテナを搬送する搬送ロボットと、
を備え、
上記架台は、上記１以上のコンテナの最下部に位置する第１コンテナに力を作用させて上記第１コンテナを支持することで、上記架台がコンテナを支持している場合であっても、上記少なくとも１つのコンテナを搭載した上記搬送ロボットが当該コンテナの下方を走行することができるように、上記１以上のコンテナを支持し、
上記搬送ロボットは、上記第１コンテナの下方の位置において、（ｉ）上記少なくとも１つのコンテナを上方に移動させて、上記少なくとも１つのコンテナの最上部のコンテナを上記第１コンテナに接触させた後、（ｉｉ）上記少なくとも１つのコンテナをさらに上方に移動させて、上記１以上のコンテナ及び上記少なくとも１つのコンテナを上方に移動させ、
上記架台は、上記少なくとも１つのコンテナに含まれる第２コンテナに力を作用させて上記第２コンテナを支持することで、上記架台が支持するコンテナの個数を増加させる、
保管システム。
［項目１−２］
上記搬送ロボットは、
上記少なくとも１つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
上記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
を有し、
上記昇降部は、上記第１コンテナの下方の位置において、上記搭載部又は上記搭載部に搭載されたコンテナが上記第１コンテナを支持するまで、上記搭載部を上昇させ、
上記架台は、上記搭載部又は上記搭載部に搭載されたコンテナが上記第１コンテナを支持した後、上記第１コンテナに作用させる力を減少させて、上記１以上のコンテナの下方向の移動を許容し、
上記昇降部は、上記架台が上記第１コンテナに作用させる力を減少させた後、上記搭載部を下降させることで、上記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
項目１−１に記載の保管システム。
［項目１−３］
物品を収容する１以上のコンテナを支持する架台と、
少なくとも１つのコンテナを搬送する搬送ロボットと、
を備え、
上記搬送ロボットは、
上記少なくとも１つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
上記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
を有し、
上記架台は、上記１以上のコンテナの最下部に位置する第１コンテナに力を作用させて上記第１コンテナを支持することで、上記架台がコンテナを支持している場合であっても、上記少なくとも１つのコンテナを搭載した上記搬送ロボットが当該コンテナの下方を走行することができるように、上記１以上のコンテナを支持し、
上記昇降部は、上記第１コンテナの下方の位置において、上記搭載部又は上記搭載部に搭載されたコンテナが上記第１コンテナを支持するまで、上記搭載部を上昇させ、
上記架台は、上記搭載部又は上記搭載部に搭載されたコンテナが上記第１コンテナを支持した後、上記第１コンテナに作用させる力を減少させて、上記１以上のコンテナの下方向の移動を許容し、
上記昇降部は、上記架台が上記第１コンテナに作用させる力を減少させた後、上記搭載部を下降させることで、上記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
保管システム。
［項目１−４］
上記１以上のコンテナは、上記第１コンテナと、上記第１コンテナの上方に積み上げられた第３コンテナとを含み、
上記架台は、上記昇降部が上記搭載部を下降させた後、上記第３コンテナに力を作用させて上記第３コンテナを支持することで、上記架台が支持するコンテナの個数を減少させる、
項目１−２又は項目１−３に記載の保管システム。
［項目１−５］
上記架台は、（ｉ）単一のコンテナ、又は、（ｉｉ）上下方向に積み上げられた複数のコンテナの最下部に位置するコンテナに力を作用させて、当該コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限する制限部を有する、
項目１−２から項目１−４までの何れか一項に記載の保管システム。
［項目１−６］
上記制限部は、上記搭載部に搭載されたコンテナの移動経路の少なくとも一部を塞ぎ、当該コンテナが上方向に移動することを制限する、
項目１−５に記載の保管システム。
［項目１−７］
上記制限部は、
予め定められた位置に配されたコンテナに力を作用させる作用部材と、
上記移動を制限する制限位置、及び、上記制限を解除する解除位置の間で、上記作用部材を駆動する駆動部と、
を有する、
項目１−５又は項目１−６に記載の保管システム。
［項目１−８］
上記運搬ロボットは、上記制限部を動作させて上記制限を解除する解除部を有する、
項目１−５から項目１−７までの何れか一項に記載の保管システム。
［項目１−９］
一列に配された複数の上記架台を備える、
項目１−１から項目１−８までの何れか一項に記載の保管システム。
［項目１−１０］
マトリクス状に配された複数の上記架台を備える、
項目１−１から項目１−９までの何れか一項に記載の保管システム。
［項目１−１１］
複数の上記搬送ロボットを備える、
項目１−１から項目１−９までの何れか一項に記載の保管システム。
［項目１−１２］
上記搬送ロボットの運転を管理する運転管理部をさらに備える、
項目１−１から項目１−１１までの何れか一項に記載の保管システム。
［項目２−１］
物品を収容するコンテナを支持する架台であって、
複数の支柱と、
上記コンテナに力を作用させて上記コンテナを支持することで、上記コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限し、上記コンテナの荷重を上記複数の支柱に伝達する制限部と、
を備え、
上記制限部は、
予め定められた位置に配された上記コンテナに力を作用させる作用部材と、
上記移動を制限する制限位置、及び、上記制限を解除する解除位置の間で、上記作用部材を移動させる作用部材駆動部と、
を有する、架台。
［項目２−２］
上記複数の支柱は、対向して配される第１支柱及び第２支柱を有し、
上記制限部は、
上記コンテナの荷重を上記第１支柱に伝達する第１制限部と、
上記コンテナの荷重を上記第２支柱に伝達する第２制限部と、
を有し、
上記第１制限部及び上記第２制限部は、上記第１制限部の上記作用部材及び上記第２制限部の上記作用部材の間に配された上記コンテナに力を作用させて上記コンテナを支持する、
項目２−１に記載の架台。
［項目２−３］
上記第１制限部の上記作用部材駆動部は、第１弾性体を含み、
上記第１弾性体の一方の端部は、上記第１支柱に結合され、
上記第１弾性体の他方の端部は、上記第１制限部の上記作用部材に結合され、
上記第２制限部の上記作用部材駆動部は、第２弾性体を含み、
上記第２弾性体の一方の端部は、上記第２支柱に結合され、
上記第２弾性体の他方の端部は、上記第２制限部の上記作用部材に結合され、
上記第１弾性体は、
上記第１制限部の上記作用部材に、予め定められた第１閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、上記第１制限部の上記作用部材を、上記制限位置に配置し、
上記第１制限部の上記作用部材に、上記第１閾値よりも大きな外力が印加されている場合、上記第１制限部の上記作用部材を、上記解除位置に配置し、
上記第２弾性体は、
上記第２制限部の上記作用部材に、予め定められた第２閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、上記第２制限部の上記作用部材を、上記制限位置に配置し、
上記第２制限部の上記作用部材に、上記第２閾値よりも大きな外力が印加されている場合、上記第２制限部の上記作用部材を、上記解除位置に配置する、
項目２−２に記載の架台。
［項目２−４］
上記第１制限部の上記作用部材駆動部は、第１弾性体を含み、
上記第１弾性体の一方の端部は、上記第１支柱に結合され、
上記第１弾性体の他方の端部は、上記第１制限部の上記作用部材に結合され、
上記第２制限部の上記作用部材駆動部は、第２弾性体を含み、
上記第２弾性体の一方の端部は、上記第２支柱に結合され、
上記第２弾性体の他方の端部は、上記第２制限部の上記作用部材に結合され、
上記第１弾性体は、
上記第１制限部の上記作用部材に、予め定められた第１閾値よりも大きな外力が印加されている場合、上記第１制限部の上記作用部材を、上記制限位置に配置し、
上記第１制限部の上記作用部材に、上記第１閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、上記第１制限部の上記作用部材を、上記解除位置に配置し、
上記第２弾性体は、
上記第２制限部の上記作用部材に、予め定められた第２閾値よりも大きな外力が印加されている場合、上記第２制限部の上記作用部材を、上記制限位置に配置し、
上記第２制限部の上記作用部材に、上記第２閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、上記第２制限部の上記作用部材を、上記解除位置に配置する、
項目２−２に記載の架台。
［項目２−５］
物品を収容するコンテナを、第１位置及び第２位置の間で搬送する搬送ロボットであって、
上記第１位置及び上記第２位置の少なくとも一方には、１以上のコンテナを支持可能な架台が配されており、
上記架台は、（ｉ）単一のコンテナ、又は、（ｉｉ）上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部のコンテナに力を作用させて、当該コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限する制限部を備え、
上記搬送ロボットは、
少なくとも１つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
上記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
上記架台の上記制限部を動作させて上記制限を解除する解除部と、
備える、搬送ロボット。
［項目２−６］
上記制限部は、
予め定められた位置に配された上記コンテナに力を作用させる作用部材と、
上記移動を制限する制限位置、及び、上記制限を解除する解除位置の間で、上記作用部材を移動させる作用部材駆動部と、
を有し、
上記解除部は、
（ｉ）上記制限位置に配された上記作用部材に力を付与して、上記作用部材を上記解除位置に移動させる、
（ｉｉ）上記作用部材駆動部に電力又は動力を付与して、上記作用部材駆動部を作動させ、上記制限位置に配された上記作用部材を上記解除位置に移動させる、又は、
（ｉｉｉ）上記作用部材駆動部に制御信号を送信して、上記作用部材駆動部を作動させ、上記制限位置に配された上記作用部材を上記解除位置に移動させる、
項目２−５に記載の搬送ロボット。
［項目２−７］
上記搬送ロボットの位置を推定する位置推定部と、
上記搭載部に印加される荷重、又は、上記搭載部の移動量を検出する検出部と、
上記昇降部の動作を制御する昇降制御部と、
上記解除部の動作を制御する解除制御部と、
をさらに備え、
上記昇降制御部は、
上記位置推定部が推定した上記搬送ロボットの位置が、予め定められた第１条件を満足する場合、上記昇降部を制御して、上記搭載部を上方に移動させ、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、予め定められた第２条件を満足する場合、上記昇降部を制御して、上記搭載部の上方への移動を継続し、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、予め定められた第３条件を満足する場合、上記昇降部を制御して、上記搭載部の上方への移動を停止し、
上記解除制御部は、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、上記第２条件を満足する場合、上記解除部を制御して、上記制限を解除させ、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、上記第３条件を満足する場合、上記解除部を制御して、上記制限を復帰させる、
項目２−５又は項目２−６に記載の搬送ロボット。
［項目２−８］
上記搬送ロボットの位置を推定する位置推定部と、
上記搭載部に印加される荷重、又は、上記搭載部の移動量を検出する検出部と、
上記昇降部の動作を制御する昇降制御部と、
上記解除部の動作を制御する解除制御部と、
をさらに備え、
上記昇降制御部は、
上記位置推定部が推定した上記搬送ロボットの位置が、予め定められた第４条件を満足する場合、上記昇降部を制御して、上記搭載部を上方に移動させ、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、予め定められた第５条件を満足する場合、上記昇降部を制御して、上記搭載部を下方に移動させ、
上記解除制御部は、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、上記第５条件を満足する場合、上記解除部を制御して、上記制限を解除させ、
上記検出部が検出した上記荷重又は上記移動量が、予め定められた第６条件を満足する場合、上記解除部を制御して、上記制限を復帰させる、
項目２−５又は項目２−６に記載の搬送ロボット。
［項目２−９］
物品を収容するコンテナであって、
上記物品が載置される底板と、
一方の端部が底板の外縁に接し、上記底板の一方の面の側に延伸する側壁と、
を備え、
上記側壁の他方の端部は、上記底板の法線方向に対して傾斜する傾斜部を有し、
上記底板は、上記底板の他方の面の側に突出する凸部を有し、
上記凸部の外縁部は、上記底板の上記一方の面の法線方向に対して傾斜し、
上記側壁の傾斜部が上記底板の上記法線方向に対してなす角度と、上記凸部の外縁部が上記底板の上記法線方向に対してなす角度との差の絶対値は、予め定められた値よりも小さい、
コンテナ。

１０ 床、１２ コンテナ、２０ 壁、１００ 自動倉庫、１２０ コンテナ、１３０ ラック、１４０ 搬送車、１５０ ピッキング装置、１６０ 管理サーバ、２４２ 搬送車、２４４ 搬送車、３０２ 凹部、３２０ ラック本体、３４０ コンテナサポート、４２０ 昇降テーブル、４４０ 昇降装置、４６０ サポート操作部、５１０ 底板、５１２ 外縁、５１４ 凸部、５１６ 外縁部、５２０ 側壁、５２２ 凸部、５２４ 下面、５３２ 凸部、５３４ 下面、５４６ 傾斜部、５６０ 開口部、６２２ 基礎部、６２４ 支柱、６２６ 梁、６４２ 支持部材、６４４ 取付部材、６４６ バネ、６５２ 上面、８４２ 支持部材、８５２ 支持部、８５４ 支持部、８５６ 連結部、９２０ 凹部、９３０ 制御部、９３２ センス部、９３４ 通信部、９３６ 電源、９４２ パンタグラフ、９４４ アクチュエータ、９６２ 操作部材、９６４ モータ、９８０ 前輪、９８２ 駆動輪、９８４ モータ、１０２０ 通信制御部、１０３０ 走行制御部、１０４０ 昇降装置制御部、１０５０ 操作部材制御部、１４２２ 通信制御部、１４２４ 在庫管理部、１４２６ 機器管理部、１４２８ 要求受付部、１４４０ 格納部、１４４２ 物品情報格納部、１４４４ コンテナ情報格納部、１４４６ ラック情報格納部、１４４８ 搬送車情報格納部、１５００ 自動倉庫、１５１０ エリア、１５２２ エリア、１５２４ エリア、１５２６ エリア、１６３０ ラック、１６４０ コンテナサポート、１６４２ 支持部材、１６４４ アクチュエータ、１６４６ 動力受領部、１６５０ 動力伝達部、１６５２ プーリー、１６５４ ベルト、１６５６ プーリー、１６６０ サポート操作部、１７３０ ラック、１７４０ コンテナサポート、１７４２ 受信部、１７４４ 通信ケーブル、１７５２ モータ、１７５４ 動力伝達部、１７５６ 電源、１７５８ 電力ケーブル、１７６０ サポート操作部、１８２０ コンテナ、１８４２ 支持部材、１８４４ アクチュエータ、１８４６ 動力受領部、１９２０ コンテナ、１９２２ 凸部、１９２４ 下面、１９２６ 傾斜部

Claims (11)

1. 上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部を側方又は下方から支持可能に構成された架台であって、
   １以上のコンテナを側方又は下方から支持する可動式の支持部と、
   前記支持部を動かすことで、（ｉ）前記支持部が前記１以上のコンテナを支持し、前記１以上のコンテナの上下方向の移動が前記支持部により制限される状態と、（ｉｉ）前記支持部が前記１以上のコンテナを支持せず、前記１以上のコンテナの上下方向の移動が前記支持部により制限されない状態とを切り替える切替部と、
   を有する、
   架台。
2. 前記支持部は、予め定められた位置に配されたコンテナに力を作用させる作用部材を有し、
   前記切替部は、前記１以上のコンテナの上下方向の前記移動を制限する制限位置、及び、前記制限を解除する解除位置の間で、前記作用部材を移動させる作用部材駆動部を有し、
   前記架台は、複数の支柱をさらに備え、
   前記支持部は、前記１以上のコンテナのうち、前記予め定められた位置に配されたコンテナに力を作用させて、前記１以上のコンテナを支持することで、前記１以上のコンテナが少なくとも下方向に移動することを制限し、前記１以上のコンテナの荷重を前記複数の支柱に伝達する、
   請求項１に記載の架台。
3. 物品を収容するコンテナを支持する架台であって、
   複数の支柱と、
   前記コンテナに力を作用させて前記コンテナを支持することで、前記コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限し、前記コンテナの荷重を前記複数の支柱に伝達する制限部と、
   を備え、
   前記制限部は、
   予め定められた位置に配された前記コンテナに力を作用させる作用部材と、
   前記移動を制限する制限位置、及び、前記制限を解除する解除位置の間で、前記作用部材を移動させる作用部材駆動部と、
   を有する、架台。
4. 前記複数の支柱は、対向して配される第１支柱及び第２支柱を有し、
   前記制限部は、
   前記コンテナの荷重を前記第１支柱に伝達する第１制限部と、
   前記コンテナの荷重を前記第２支柱に伝達する第２制限部と、
   を有し、
   前記第１制限部及び前記第２制限部は、前記第１制限部の前記作用部材及び前記第２制限部の前記作用部材の間に配された前記コンテナに力を作用させて前記コンテナを支持する、
   請求項３に記載の架台。
5. 前記第１制限部の前記作用部材駆動部は、第１弾性体を含み、
   前記第１弾性体の一方の端部は、前記第１支柱に結合され、
   前記第１弾性体の他方の端部は、前記第１制限部の前記作用部材に結合され、
   前記第２制限部の前記作用部材駆動部は、第２弾性体を含み、
   前記第２弾性体の一方の端部は、前記第２支柱に結合され、
   前記第２弾性体の他方の端部は、前記第２制限部の前記作用部材に結合され、
   前記第１弾性体は、
   前記第１制限部の前記作用部材に、予め定められた第１閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、前記第１制限部の前記作用部材を、前記制限位置に配置し、
   前記第１制限部の前記作用部材に、前記第１閾値よりも大きな外力が印加されている場合、前記第１制限部の前記作用部材を、前記解除位置に配置し、
   前記第２弾性体は、
   前記第２制限部の前記作用部材に、予め定められた第２閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、前記第２制限部の前記作用部材を、前記制限位置に配置し、
   前記第２制限部の前記作用部材に、前記第２閾値よりも大きな外力が印加されている場合、前記第２制限部の前記作用部材を、前記解除位置に配置する、
   請求項４に記載の架台。
6. 前記第１制限部の前記作用部材駆動部は、第１弾性体を含み、
   前記第１弾性体の一方の端部は、前記第１支柱に結合され、
   前記第１弾性体の他方の端部は、前記第１制限部の前記作用部材に結合され、
   前記第２制限部の前記作用部材駆動部は、第２弾性体を含み、
   前記第２弾性体の一方の端部は、前記第２支柱に結合され、
   前記第２弾性体の他方の端部は、前記第２制限部の前記作用部材に結合され、
   前記第１弾性体は、
   前記第１制限部の前記作用部材に、予め定められた第１閾値よりも大きな外力が印加されている場合、前記第１制限部の前記作用部材を、前記制限位置に配置し、
   前記第１制限部の前記作用部材に、前記第１閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、前記第１制限部の前記作用部材を、前記解除位置に配置し、
   前記第２弾性体は、
   前記第２制限部の前記作用部材に、予め定められた第２閾値よりも大きな外力が印加されている場合、前記第２制限部の前記作用部材を、前記制限位置に配置し、
   前記第２制限部の前記作用部材に、前記第２閾値よりも大きな外力が印加されていない場合、前記第２制限部の前記作用部材を、前記解除位置に配置する、
   請求項４に記載の架台。
7. 物品を収容するコンテナを、第１位置及び第２位置の間で搬送する搬送ロボットであって、
   前記第１位置及び前記第２位置の少なくとも一方には、１以上のコンテナを支持可能な架台が配されており、
   前記架台は、（ｉ）単一のコンテナ、又は、（ｉｉ）上下方向に積み上げられた複数のコンテナの一部のコンテナに力を作用させて、当該コンテナが少なくとも下方向に移動することを制限する制限部を備え、
   前記搬送ロボットは、
   少なくとも１つのコンテナを搭載可能な搭載部と、
   前記搭載部を上下方向に移動させる昇降部と、
   前記架台の前記制限部を動作させて前記制限を解除する解除部と、
   備える、搬送ロボット。
8. 前記制限部は、
   予め定められた位置に配された前記コンテナに力を作用させる作用部材と、
   前記移動を制限する制限位置、及び、前記制限を解除する解除位置の間で、前記作用部材を移動させる作用部材駆動部と、
   を有し、
   前記解除部は、
   （ｉ）前記制限位置に配された前記作用部材に力を付与して、前記作用部材を前記解除位置に移動させる、
   （ｉｉ）前記作用部材駆動部に電力又は動力を付与して、前記作用部材駆動部を作動させ、前記制限位置に配された前記作用部材を前記解除位置に移動させる、又は、
   （ｉｉｉ）前記作用部材駆動部に制御信号を送信して、前記作用部材駆動部を作動させ、前記制限位置に配された前記作用部材を前記解除位置に移動させる、
   請求項７に記載の搬送ロボット。
9. 前記搬送ロボットの位置を推定する位置推定部と、
   前記搭載部に印加される荷重、又は、前記搭載部の移動量を検出する検出部と、
   前記昇降部の動作を制御する昇降制御部と、
   前記解除部の動作を制御する解除制御部と、
   をさらに備え、
   前記昇降制御部は、
   前記位置推定部が推定した前記搬送ロボットの位置が、予め定められた第１条件を満足する場合、前記昇降部を制御して、前記搭載部を上方に移動させ、
   前記検出部が検出した前記荷重又は前記移動量が、予め定められた第２条件を満足する場合、前記昇降部を制御して、前記搭載部の上方への移動を継続し、
   前記検出部が検出した前記荷重又は前記移動量が、予め定められた第３条件を満足する場合、前記昇降部を制御して、前記搭載部の上方への移動を停止し、
   前記解除制御部は、
   前記検出部が検出した前記荷重又は前記移動量が、前記第２条件を満足する場合、前記解除部を制御して、前記制限を解除させ、
   前記検出部が検出した前記荷重又は前記移動量が、前記第３条件を満足する場合、前記解除部を制御して、前記制限を復帰させる、
   請求項７又は請求項８に記載の搬送ロボット。
10. 前記搬送ロボットの位置を推定する位置推定部と、
    前記搭載部に印加される荷重、又は、前記搭載部の移動量を検出する検出部と、
    前記昇降部の動作を制御する昇降制御部と、
    前記解除部の動作を制御する解除制御部と、
    をさらに備え、
    前記昇降制御部は、
    前記位置推定部が推定した前記搬送ロボットの位置が、予め定められた第４条件を満足する場合、前記昇降部を制御して、前記搭載部を上方に移動させ、
    前記検出部が検出した前記荷重又は前記移動量が、予め定められた第５条件を満足する場合、前記昇降部を制御して、前記搭載部を下方に移動させ、
    前記解除制御部は、
    前記検出部が検出した前記荷重又は前記移動量が、前記第５条件を満足する場合、前記解除部を制御して、前記制限を解除させ、
    前記検出部が検出した前記荷重又は前記移動量が、予め定められた第６条件を満足する場合、前記解除部を制御して、前記制限を復帰させる、
    請求項７又は請求項８に記載の搬送ロボット。
11. 物品を収容するコンテナであって、
    前記物品が載置される底板と、
    一方の端部が底板の外縁に接し、前記底板の一方の面の側に延伸する側壁と、
    を備え、
    前記側壁の他方の端部は、前記底板の法線方向に対して傾斜する傾斜部を有し、
    前記底板は、前記底板の他方の面の側に突出する凸部を有し、
    前記凸部の外縁部は、前記底板の前記一方の面の法線方向に対して傾斜し、
    前記側壁の傾斜部が前記底板の前記法線方向に対してなす角度と、前記凸部の外縁部が前記底板の前記法線方向に対してなす角度との差の絶対値は、予め定められた値よりも小さい、
    コンテナ。