JPWO2020149275A1 - ドローンシステム、ドローン、移動体、区画部材、ドローンシステムの制御方法、および、ドローンシステム制御プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD−ROMなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
図11および図12に示す移動体406aは、ドローン100が有する情報を受信して、使用者402に適宜通知し、又は使用者402からの入力を受け付けてドローン100に送信する装置である。また、移動体406aは、ドローン100を積載して移動可能である。移動体406aは、使用者402により運転可能である他、自律的に移動可能であってもよい。なお、本実施形態における移動体406aは自動車等の車両、より具体的には軽トラックを想定しているが、電車等の陸上走行可能な適宜の移動体であってもよいし、船舶や飛行体であってもよい。移動体406aの駆動源は、ガソリン、電気、燃料電池等、適宜のものであってよい。
図13に示すように、区画部材407は、侵入検知部11と、移動検知部12と、警報部13と、退出検知部14と、入退出情報送信部15と、を備える。
以上説明した実施例の特徴ある構成部分の動作を説明する。図14に示すように、まず、区画部材407の侵入検知部11は、自動運転許可エリア90へ侵入者が侵入したことを検知する(S11)。また、侵入検知部11に代えて、移動検知部12が、区画部材407が移動されたことを検知する。
本発明にかかるドローンシステムにおいては、自動飛行により所定の作業を遂行するドローンと、ドローンを搬送する移動体とを有するシステムにおいて、移動体の自動走行が許可されているエリアに侵入者がある場合にも、ドローンによる作業の停止を最小限に抑え、ドローンの稼働効率を向上させることができる。
Claims (18)
- ドローンと、前記ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが発着可能な移動体と、が協調して動作するドローンシステムであって、
前記ドローンおよび前記移動体の少なくとも一方が作業を行う作業エリアを区画し、前記作業エリアへの侵入者を検知する区画部材を有し、
前記移動体は、前記区画部材による前記侵入者の検知に基づいて前記移動体の移動を停止する移動制御部を有し、
前記ドローンは、前記移動体の停止位置に基づいて着陸位置を決定する着陸位置決定部を有する、
ドローンシステム。
- 前記区画部材は、前記侵入者が前記作業エリアから退出したことを検知する退出検知部をさらに備え、
前記移動制御部は、前記侵入者の退出に基づいて、前記移動体の移動を再開する、
請求項1記載のドローンシステム。
- 前記ドローンシステムは、前記区画部材を複数有していて、
前記区画部材は、前記侵入者の侵入および退出の少なくともいずれかを検知した旨の情報とともに、当該侵入を検知した前記区画部材の固有情報を前記移動体に送信する、
請求項1又は2記載のドローンシステム。
- 前記ドローンは、前記移動体の停止位置が、前記移動体上に前記ドローンが着陸可能な範囲にあるか否かを判定し、前記ドローンが着陸可能な範囲にある場合は前記移動体上に着陸することを決定する、着陸位置決定部をさらに備える、
請求項1乃至3のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記着陸位置決定部は、前記移動体が、前記移動体上に前記ドローンが着陸できない位置に停止している場合、前記ドローンを前記移動体上以外の地点に着陸させることを決定する、
請求項4記載のドローンシステム。
- 前記着陸位置決定部は、前記ドローンが前記ドローンの前記作業エリアから退出する退出地点において、前記ドローンの着陸位置を決定する、
請求項4又は5記載のドローンシステム。
- 前記ドローンシステムは複数の前記移動体を含み、
前記着陸位置決定部は、当該ドローンの着陸が予定されている前記移動体の停止位置が、前記ドローンが着陸可能な範囲にあるか否かを判定する、
請求項4乃至6のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記区画部材は、前記区画部材が移動されたことを検知する移動検知部をさらに備え、
前記移動体は、前記区画部材が移動されたことに基づいて、移動を停止する、
請求項1乃至7のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記移動体は、前記移動体の位置が、前記移動体上に前記ドローンが着陸可能な範囲にあるか否かを判定するエリア判別部と、
前記移動体が着陸可能な範囲にいない場合であって、前記侵入者の侵入を検知した前記区画部材と前記移動体との距離が所定以上であるとき、前記移動体を、前記ドローンが着陸可能な位置まで移動させることを決定する停止位置決定部と、
をさらに備える、
請求項1乃至8のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記移動体は、前記侵入者の侵入を検知した前記区画部材と前記移動体との距離が所定以上あるか否かを判定し、
前記移動制御部は、前記停止位置が着陸可能な範囲でない場合であって、前記侵入者の侵入を検知した前記区画部材と前記移動体との距離が所定以上であるとき、前記移動体を、前記ドローンが着陸可能な位置まで移動させて停止させる、
請求項1乃至9のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記ドローンは、前記ドローンに退避行動を取らせることを決定する退避行動決定部をさらに備え、
前記退避行動決定部は、前記ドローンと前記侵入者の侵入を検知した前記区画部材との距離が所定未満であるとき、前記ドローンに退避行動を取らせることを決定し、前記ドローンと前記侵入者の侵入を検知した前記区画部材との距離が所定以上であるとき、前記ドローンの作業を継続させる、
請求項1乃至10のいずれかに記載のドローンシステム。
- 使用者に発報可能な携帯端末をさらに含み、
前記携帯端末は、前記区画部材が前記侵入者の侵入および退出の少なくともいずれかを検知すると、前記使用者にその旨を通知する、
請求項1乃至11のいずれかに記載のドローンシステム。
- 前記区画部材および前記移動体は、前記侵入者の侵入を発報する警報部をさらに備える、
請求項1乃至12のいずれかに記載のドローンシステム。
- ドローンと、前記ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが発着可能な移動体と、が協調して動作するドローンシステムの制御方法であって、
前記ドローンシステムは、前記ドローンおよび前記移動体の少なくとも一方が作業を行う作業エリアを区画する区画部材を有し
前記作業エリアへの侵入者を検知するステップと、
前記侵入者の検知に基づいて前記移動体の移動を停止するステップと、
前記移動体の停止位置に基づいて前記ドローンの着陸位置を決定するステップと、
を含む、
ドローンシステムの制御方法。
- ドローンと、前記ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが発着可能な移動体と、が協調して動作するドローンシステムの制御プログラムであって、
前記ドローンシステムは、前記ドローンおよび前記移動体の少なくとも一方が作業を行う作業エリアを区画する区画部材を有し
前記作業エリアへの侵入者を検知する命令と、
前記侵入者の検知に基づいて前記移動体の移動を停止する命令と、
前記移動体の停止位置に基づいて前記ドローンの着陸位置を決定する命令と、
をコンピュータに実行させる、
ドローンシステム制御プログラム。
- ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが発着可能な移動体と、が協調して動作するドローンシステムに含まれる移動体であって、
前記ドローンシステムは、前記ドローンおよび前記移動体の少なくとも一方が作業を行う作業エリアを区画し、前記作業エリアへの侵入者を検知する区画部材を有し、
前記移動体は、前記区画部材による前記侵入者の検知に基づいて前記移動体の移動を停止する移動制御部を有する、
移動体。
- 移動体に積載されて移動可能であって、前記移動体から発着可能なドローンであって、
前記ドローンおよび前記移動体の少なくとも一方が作業を行う作業エリアを区画し、前記作業エリアへの侵入者を検知する区画部材を有し、
前記移動体は、前記区画部材による前記侵入者の検知に基づいて前記移動体の移動を停止し、
前記ドローンは、前記移動体の停止位置に基づいて着陸位置を決定する着陸位置決定部を有する、
ドローン。
- ドローンと、
前記ドローンを積載して移動可能であって、前記ドローンが発着可能な移動体と、
前記ドローンおよび前記移動体の少なくとも一方が作業を行う作業エリアを区画し、前記作業エリアへの侵入者を検知する区画部材と、を含むドローンシステムの区画部材であって、
前記区画部材は、
前記作業エリアへの前記侵入者の侵入および退出の少なくともいずれかの情報を前記移動体に送信する入退出情報送信部を有する、
区画部材。
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