JPWO2020136707A1 - Ecu、監視ecuおよびcanシステム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1のCANシステム101の構成図である。図1に示すように、CANシステム101は、ECU10A−10Dと監視ECU20とを備えている。ECU10A−10Dと監視ECU20は、一本のCAN通信線2に接続され、CAN通信線2を介してCAN又はCAN−FD等のプロトコルに従ったCANメッセージの送受信を行う。ECU10A−10Dと監視ECU20は同一の車両に搭載されている。図1にはCANシステム101の構成として4つのECU10A−10Dが示されているが、CANシステム101が備えるECUの数はこれに限らない。以下の説明において個々のECUを区別する必要がない場合には、ECU10A−10Dを単にECU10と呼称する。
実施の形態2のCANシステム102は、図1に示した実施の形態1のCANシステム101と同様の構成であるが、CANシステム101の機能に加えて、不正ECUにおけるCANメッセージの送信を制限する機能(以下、「送信制限機能」と称する)を有する。以下、送信制限機能に関するCANシステム102の動作について説明する。送信制限機能に関して、監視ECU20は第3CANメッセージの送信処理を行い、各ECU10は第3CANメッセージの受信処理を行う。第3CANメッセージについては図11で後述する。
図14は、実施の形態3のCANシステム103の構成を示すブロック図である。CANシステム103は、実施の形態1または2のCANシステム101,102の構成に加えて、監視ECU20に接続された出力装置30を備えている。出力装置30は、CAN通信線2には接続されていない。出力装置30は、例えば、ECU10および監視ECU20と同一の車両に搭載された表示装置または音声出力装置である。あるいは、出力装置30は当該車両に搭載されていなくても良く、例えば汎用パーソナルコンピュータであっても良いし、車両の運転者等が携帯するPDAまたはスマートフォンなどの携帯端末であっても良い。
図15は、実施の形態4のCANシステム104の構成図である。CANシステム104は、実施の形態1のCANシステム101から監視ECU20を削除し、ECU10A−10Dに代えてECU10AA−10ADを設けたものである。ECU10AA−10ADの構成は同様であるため、図15ではECU10AAの構成のみを示している。ECU10AAは、実施の形態1のECU10Aの構成に加えて、実施の形態1の監視ECU20のCAN監視アプリケーション22およびCAN DB23を備えている。
上述したCANシステム101−104における、ECU10または監視ECU20は、図16に示すプロセッサ81とメモリ82により実現される。具体的には、ECU10におけるCANアプリケーション11、CANドライバ12および蓄積アプリケーション13の機能と、監視ECU20におけるCANドライバ21およびCAN監視アプリケーション22の機能は、プロセッサ81がメモリ82に格納されたプログラムを実行することにより実現される。プロセッサ81は、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)等である。また、ECU10において第1CANメッセージのCANIDが蓄積されるメモリ14と、監視ECU20におけるCAN DB23は、メモリ82により実現されるが、それらは単一のメモリ82から構成されてもよいし、それぞれが個別のメモリから構成されてもよい。メモリ82には、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ等が用いられる。
Claims (9)
- CAN通信線に接続された複数のECUのうちの、一つのECUであって、
他の前記ECUに第1CANメッセージを送信する送信部と、
前記送信部が送信した複数の前記第1CANメッセージのCANIDを送信CANIDとして蓄積する蓄積部と、を備える、
ECU。 - 請求項1に記載のECUと共に前記CAN通信線に接続された監視ECUであって、
各前記ECUに対して予め定められたCANIDである正当CANIDを、各前記ECUのECUIDと紐づけて格納する格納部と、
各前記ECUから、前記蓄積部に蓄積された前記送信CANIDと各前記ECUのECUIDである送信元ECUIDとを含む第2CANメッセージを受信する受信部と、
前記送信CANIDを前記格納部において前記送信元ECUIDに紐づけられた前記正当CANIDと照合し、前記正当CANIDに一致しない前記送信CANIDが付された前記第1CANメッセージを不正と判定する照合部と、を備える、
監視ECU。 - 前記受信部は、前記第2CANメッセージを各前記ECUから一定周期で繰り返し取得し、
前記第2CANメッセージは、直近周期に各前記ECUから送信された複数の前記第1CANメッセージのCANIDを前記送信CANIDとして含む、
請求項2に記載の監視ECU。 - 前記CAN通信線に接続されていない出力装置と接続され、
前記照合部が前記第1CANメッセージを不正と判定すると、前記出力装置にその旨の通知を行う通知部をさらに備える、
請求項2に記載の監視ECU。 - 前記照合部が前記第1CANメッセージを不正と判定すると、第3CANメッセージを各前記ECUに送信する送信部をさらに備え、
前記第3CANメッセージは、不正と判定された前記第1CANメッセージのCANIDである不正CANIDを含む前記第2CANメッセージに含まれる前記ECUIDである不正ECUIDを含む、
請求項2に記載の監視ECU。 - 前記第3CANメッセージは、前記不正CANIDを含む、
請求項5に記載の監視ECU。 - 監視ECUから第3CANメッセージを受信する請求項1に記載のECUであって、
前記監視ECUは、
請求項1に記載のECUと共に前記CAN通信線に接続され、
各前記ECUに対して予め定められたCANIDである正当CANIDを、各前記ECUのECUIDと紐づけて格納する格納部と、
各前記ECUから、前記蓄積部に蓄積された前記送信CANIDと各前記ECUのECUIDである送信元ECUIDとを含む第2CANメッセージを受信する受信部と、
前記送信CANIDを前記格納部において前記送信元ECUIDに紐づけられた前記正当CANIDと照合し、前記正当CANIDに一致しない前記送信CANIDが付された前記第1CANメッセージを不正と判定する照合部と、
前記照合部が前記第1CANメッセージを不正と判定すると、前記第3CANメッセージを前記CAN通信線上に送信する送信部と、を備え、
前記第3CANメッセージは、不正と判定された前記第1CANメッセージのCANIDである不正CANIDを含む前記第2CANメッセージに含まれる前記ECUIDである不正ECUIDを含み、
前記第3CANメッセージに含まれる前記不正ECUIDが自己のECUIDと一致する場合に、前記第1CANメッセージの送信を禁止する、
ECU。 - 請求項7に記載のECUであって、
前記第3CANメッセージは、前記不正ECUIDと、不正と判定された前記第1CANメッセージのCANIDである不正CANIDとを含み、
前記第3CANメッセージに含まれる前記不正ECUIDが自己のECUIDと一致する場合に、前記不正CANIDが付与された前記第1CANメッセージの送信を禁止する、
ECU。 - 請求項2から請求項6のいずれか1項に記載の監視ECUと、
複数の前記ECUとを備える、
CANシステム。
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