JPWO2020123605A5 - - Google Patents

Claims (17)

1. 移動経路に沿って落差を検出するための方法であって、
   ロボット装置に搭載された第１のセンサから第１のデータを受信するステップであって、前記第１のデータが、前記第１のセンサから第１の領域までの第１の距離測定値を含む、前記第１のセンサから第１のデータを受信するステップと、
   前記ロボット装置に搭載された前記第１のセンサから第２のデータを受信するステップであって、前記第２のデータが、前記第１のセンサから第２の領域までの第２の距離測定値を含み、前記第２の領域が前記第１の領域とは異なる、前記第１のセンサから第２のデータを受信するステップと、
   前記第２の距離測定値が前記第１の距離測定値と異なる場合、前記第１の距離測定値と前記第２の距離測定値との間の差を計算するステップであって、前記計算された差が落差の大きさに対応する、前記計算するステップと、
   前記第２の領域内において、２つの側壁が側壁の距離の閾値によって分離されているか、及び前記２つの側壁が前記第２の距離測定値内にあるか判定するステップと、
   前記落差の大きさが、所定の閾値の大きさである落差パラメータと等しいか又はこれを超えている場合、及び前記側壁の距離の閾値を介して前記２つの側壁を判定すると、前記移動経路を再指定するように前記ロボット装置を作動させるステップと
   を含む、前記方法。
2. 前記落差パラメータが、前記第１の領域と前記第２の領域との間の高さの平均値に対応し、前記第１の領域が静止しており、前記第２の領域が前記第１の領域から離れるように動いている、請求項１に記載の方法。
3. 前記第１のセンサに較正エラーがある場合に前記落差の大きさを調整するステップ
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
4. 前記第１の距離測定値と前記第２の距離測定値との間の差を計算する前に側壁閾値を検出するステップであって、前記側壁閾値が、前記第１のセンサによって第１の壁及び第２の壁を検出することに対応し、前記第１及び第２の壁がある距離によって分離されている、前記検出するステップ
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記２つの側壁が前記ロボット装置の右側又は左側のいずれかにあると判定するために、導関数測定値に基づいて、前記２つの側壁が検出される、請求項４に記載の方法。
6. 前記導関数測定値が負の壁閾値パラメータ値を満たす場合、前記２つの側壁の一方が前記ロボット装置の前記左側にあり、前記導関数測定値が正の壁閾値パラメータ値を満たす場合、前記２つの側壁の一方が前記ロボット装置の前記右側にある、請求項５に記載の方法。
7. 前記落差の大きさ及び前記側壁の距離の閾値が、前記第１及び第２の壁に対する前記ロボット装置の角度に関係なく計算される、請求項４に記載の方法。
8. 複数の命令が記憶された非一時的コンピュータ可読媒体であって、コントローラによって実行されたときに前記コントローラが、
   ロボット装置に搭載された第１のセンサから第１のデータを受信するステップであって、前記第１のデータが、前記第１のセンサから第１の領域までの第１の距離測定値を含む、前記第１のセンサから第１のデータを受信することと、
   前記ロボット装置に搭載された前記第１のセンサから第２のデータを受信するステップであって、前記第２のデータが、前記第１のセンサから第２の領域までの第２の距離測定値を含み、前記第２の領域が前記第１の領域とは異なる、前記第１のセンサから第２のデータを受信することと、
   前記第２の距離測定値が前記第１の距離測定値と異なる場合、前記第１の距離測定値と前記第２の距離測定値との間の差を計算するステップであって、前記計算された差が落差の大きさに対応する、前記計算することと、
   前記第２の領域内において、２つの側壁が側壁の距離の閾値によって分離されているか、及び前記２つの側壁が前記第２の距離測定値内にあるか判定することと、
   前記落差の大きさが、所定の閾値の大きさである落差パラメータと等しいか又はこれを超えている場合、及び前記側壁の距離の閾値を介して前記２つの側壁を判定すると、前記移動経路を再指定するように前記ロボット装置を作動させることと
   を実行するように構成される、前記非一時的コンピュータ可読媒体。
9. 前記落差パラメータが、前記第１の領域と前記第２の領域との間の高さの平均値に対応し、前記第１の領域が静止しており、前記第２の領域が前記第１の領域から離れるように動いている、請求項８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
10. 前記コントローラが、複数のコンピュータ可読命令を実行して、前記第１のセンサに較正エラーがある場合に、前記落差の大きさを調整するように、さらに構成される、請求項８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
11. 前記２つの側壁が前記ロボット装置の右側又は左側のいずれかにあると判定するために、前記第２のデータの導関数測定値に基づいて、前記２つの側壁が検出される、請求項８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
12. 前記導関数測定値が負の壁閾値パラメータ値を満たす場合、前記２つの側壁の一方が前記ロボット装置の前記左側にあり、前記導関数測定値が正の壁閾値パラメータ値を満たす場合、前記２つの側壁の一方が前記ロボット装置の前記右側にある、請求項１１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
13. 前記落差の大きさ及び前記側壁の距離の閾値が、前記２つの側壁に対する前記ロボット装置の角度に関係なく計算される、請求項８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
14. 移動経路に沿って落差を検出するためのシステムであって、
    コンピュータ可読命令が記憶されたメモリと、
    少なくとも１つのコントローラであって、前記コンピュータ可読命令が実行されたときに、
    ロボット装置に搭載された第１のセンサから第１のデータを受信するステップであって、前記第１のデータが、前記第１のセンサから第１の領域までの第１の距離測定値を含む、前記第１のセンサから第１のデータを受信することと、
    前記ロボット装置に搭載された第１のセンサから第２のデータを受信するステップであって、前記第２のデータが、前記第１のセンサから第２の領域までの第２の距離測定値を含み、前記第２の領域が前記第１の領域とは異なる、前記第１のセンサから第２のデータを受信することと、
    前記第２の距離測定値が前記第１の距離測定値と異なる場合、前記第１の距離測定値と前記第２の距離測定値との間の差を計算するステップであって、前記計算された差が落差の大きさに対応する、前記計算することと、
    前記第２の領域内において、２つの側壁が側壁の距離の閾値によって分離されているか、及び前記２つの側壁が前記第２の距離測定値内にあるか判定することと、
    前記落差の前記大きさが、所定の閾値の大きさである落差パラメータと等しいか又はこれを超えている場合、及び前記側壁の距離の閾値を介して前記２つの側壁を判定すると、前記移動経路を再指定するように前記ロボット装置を作動させることと
    を実行するように構成される前記少なくとも１つのコントローラと
    を備える、前記システム。
15. 前記落差パラメータと前記側壁の距離の閾値とが満たされた場合、前記落差がエスカレータに対応する、請求項１に記載の方法。
16. 前記落差パラメータと前記側壁の距離の閾値とが満たされた場合、前記落差がエスカレータに対応する、請求項８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
17. 前記落差パラメータと前記側壁の距離の閾値とが満たされた場合、前記落差がエスカレータに対応する、請求項１４に記載のシステム。