JPWO2020090589A1 - 運転経路生成システム、運転経路生成方法、および運転経路生成プログラム、ならびにドローン - Google Patents
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Abstract
Description
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD−ROMなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
図18に例示する内側エリア812iにおいては、基準辺である長辺813iと、長辺813iの両端に配置される短辺814iおよび短辺814iに対向する対向辺815iが、それぞれ規定されている。短辺814iから対向辺815iに向かって、許容される最大の重複領域および隙間領域を含んで走査する放射状の往復経路を生成すると、ドローン100の有効幅の端辺は、端辺816iとなる。内側経路生成部42は、長辺813i、短辺814i、対向辺815i、および端辺816iに囲まれる領域を第1往復エリア813aに決定し、内側エリア812iの他の領域とは分割して往復経路を生成する。
図20に示すように、まず、外周経路生成部41は、外周エリア811iを周回する周回運転経路811rを生成する(S41)。次いで、内側経路生成部42は、内側エリア812iを往復する往復運転経路812rを生成する(S42)。異形エリア経路生成部43は、異形エリア83iを一方に飛行する、又は一往復する異形エリア運転経路83rを生成する(S43)。なお、ステップS41乃至S43は順不同であり、同時に行ってもよい。経路連結部44は、周回運転経路811r、往復運転経路812r、および異形エリア運転経路83rを連結する(S44)。
図21に示すように、まず、内側経路生成部42は、内側エリア812iの外周を規定する各辺のうち最も長い長辺813iを基準辺に決定する(S51)。また、内側経路生成部42は、内側エリア812i(図18参照)が四角形以上の多角形か否かを判定する(S52)。内側エリア812iが三角形の場合、内側エリア812i全体に、最長辺に平行な往復経路を生成する(S53)。
本発明に係る運転経路生成システムにおいては、効率よく移動できる自律運転の運転経路を生成する。
Claims (18)
- 取得される対象エリアの情報に基づいて、前記対象エリアに移動装置が移動する運転経路の生成を行う経路生成部を備え、
前記経路生成部は、前記対象エリア内を複数回往復し、隣接する往復路同士又は隣接する往路と復路が往路起点側から往路終点側へ広がる又は狭まるように走査する往復運転経路を生成する、
運転経路生成システム。
- 前記経路生成部は、
前記対象エリアの外縁を成す環状の外周エリアを周回する周回運転経路を生成する外周経路生成部と、
前記外周エリアの内側の内側エリア内を複数回往復し、隣接する往復路同士又は隣接する往路と復路が往路起点側から往路終点側へ広がる又は狭まるように往復して走査する前記往復運転経路を生成する内側経路生成部と、
をさらに備える、
請求項1記載の運転経路生成システム。
- 前記内側経路生成部は、前記内側エリアを複数の往復エリアに分割し、それぞれの前記往復エリアを往復して走査する運転経路を生成し、複数の前記運転経路を連結することで、前記内側エリアの前記往復運転経路を生成する、
請求項2記載の運転経路生成システム。
- 前記往復エリアは、三角形状又は四角形状に区画されている、
請求項3記載の運転経路生成システム。
- 前記往復運転経路は、往路および復路の対を成す1又は複数対の往復経路によって構成され、
前記対象エリア内には、
互いに隣接する前記往復経路において前記移動装置の有効幅が重複する1又は複数の重複領域と、
互いに隣接する前記往復経路のいずれによっても走査されない1又は複数の隙間領域と、
が配置される、
請求項2乃至4のいずれかに記載の運転経路生成システム。
- 前記複数の重複領域の幅は互いに等しく、前記複数の隙間領域の幅は互いに等しい、
請求項5記載の運転経路生成システム。
- 前記内側経路生成部は、前記重複領域および前記隙間領域の最大許容幅をあらかじめ記憶し、最大許容幅の前記重複領域および前記隙間領域を許容しても前記内側エリア全体を走査できないと判定されるとき、前記内側エリアを複数の往復エリアに分割する、
請求項5又は6記載の運転経路生成システム。
- 前記内側経路生成部は、前記内側エリアの外縁を区画する端辺のうち、最長の長辺に沿って移動し、最短の短辺に沿う経路上において方向転換することにより、前記内側エリアを往復しながら往復方向とは異なる方向に順次移動して、前記内側エリアを走査する往復運転経路を生成可能である、
請求項2乃至7のいずれかに記載の運転経路生成システム。
- 前記内側経路生成部は、前記内側エリアの外縁を区画する端辺のうち、前記短辺の長さに基づいて運転経路の往復回数を決定可能である、
請求項8記載の運転経路生成システム。
- 前記内側経路生成部は、前記往復運転経路の往路と復路とを連結する折返領域において、前記往路から前記折返領域への進入時に減速し、前記折返領域から前記復路への進入時に加速するような移動計画を生成する、
請求項2乃至9のいずれかに記載の運転経路生成システム。
- 前記内側経路生成部は、前記往復運転経路の往路と復路とを連結する折返領域の少なくとも一部が前記外周エリアに重複するように、前記往復運転経路を生成する、
請求項2乃至10のいずれかに記載の運転経路生成システム。
- 前記外周経路生成部は、前記移動装置を前進および旋回させて前記外周エリアの外縁を曲がる第1旋回と、前記移動装置を後退させながら旋回させる動作を含む第2旋回と、の動作を前記移動装置に行わせる運転経路を生成可能である、
請求項2乃至11のいずれかに記載の運転経路生成システム。
- 前記経路生成部は、前記往復運転経路において往路から復路に折り返す折返領域を、前記往復運転経路の往路又は復路と交わる方向に連続して走査する副走査経路を生成可能である、
請求項1記載の運転経路生成システム。
- 前記経路生成部は、前記往復運転経路の往路から復路に折り返す折返領域の少なくとも一部が前記副走査経路に重複するように、前記往復運転経路を生成する、
請求項13記載の運転経路生成システム。
- 取得される対象エリアの座標情報に基づいて、前記対象エリアに移動装置が移動する運転経路の生成を行う経路生成ステップを含み、
前記経路生成ステップは、前記対象エリア内を放射状に往復して走査する往復経路を生成する、運転経路生成方法。
- 取得される対象エリアの座標情報に基づいて、前記対象エリアに移動装置が移動する運転経路の生成を行う経路生成命令をコンピュータに実行させ、
前記経路生成命令は、前記対象エリア内を放射状に往復して走査する往復経路を生成する、運転経路生成プログラム。
- 運転経路生成システムにより生成される運転経路を受信して、前記運転経路に沿って飛行可能なドローンであって、
前記運転経路生成システムは、請求項1乃至14のいずれかに記載の運転経路生成システムである、ドローン。
- 経路生成部と、
飛行制御部と、
を備えるドローンであって、
前記経路生成部は、請求項1乃至14のいずれかに記載の経路生成部である、ドローン。
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