JPWO2020085240A1 - 運転経路生成システム、運転経路生成方法、運転経路生成プログラム、座標測量システム、およびドローン - Google Patents
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Abstract
Description
前記1又は複数の近似処理対象点に隣接する、前記近似処理対象点とは異なる点同士を連結する長仮想線分から最も遠い前記近似処理対象点を通り、前記長仮想線分と平行な多角形近似線を規定し、前記多角形近似線と前記複数の測定点座標を連結する連結線分との交点を、前記移動可能エリアの端点座標とするものとしてもよい。
なお、コンピュータプログラムは、インターネット等のネットワークを介したダウンロードによって提供したり、CD−ROMなどのコンピュータ読取可能な各種の記録媒体に記録して提供したりすることができる。
図14を用いて、座標適否判定部25の概略フローチャートを説明する。各工程の詳細については、後述する。同図に示すように、まず、座標適否判定部25は、重複測定点統一部251により重複測定点の判定および統一を行う(S100)。極近測定点統一部252により近接する測定点の判定および統一を行う(S200)。高度異常確認部253は、高度座標の測定結果が異常な測定点の有無を判定する(S300)。高度座標の測定結果が異常な測定点がある場合は、使用者に再測定を促す警報をユーザインターフェース装置を介して通知する。ステップS100,S200およびS300は、順不同であり、同時に行ってもよい。なお、まず高度異常確認処理S300を行い、高度の測定結果が異常な測定点に関して重複又は近接する測定点が存在する場合には、高度が正常に測定されている点を採用するように構成されていてもよい。この構成によれば、高度座標の測定結果が異常であっても、再測定をしなくて済む場合があり、測定作業が簡便になる。
図15に示すように、まず、重複測定点統一部251は、水平面上又は3次元空間内における各測定点間の距離を算出する(S101)。各測定点間距離が0か否かを判定し(S102)、測定点間距離が0の点がある場合は、当該測定点を除外する(S103)。
図16に示すように、まず、極近測定点統一部252は、水平面上又は3次元空間内における各測定点間の距離を算出する(S201)。なお、極近測定点統一部252が距離を算出する工程に代えて、重複測定点統一部251が行うステップS101の結果を取得してもよい。各測定点間距離が所定以下か否かを判定し(S202)、測定点間距離が所定以下の点がある場合は、当該測定点を除外する(S203)。
図17に示すように、まず、高度異常確認部253は、各測定点間の3次元方向における各距離を算出する(S301)。なお、高度異常確認部253が距離を算出する工程に代えて、重複測定点統一部251が行うステップS100、又は極近測定点統一部252が行うステップS200の結果を取得してもよい。
図18に示すように、まず、測定順序確認部254は、座標測量装置2により取得される測定点の測定順序に沿って測定点を互いに連結する連結線分を規定する(S401)。ついで、各連結線分が互いに交差している箇所があるか否かを判定する(S402)。この判定にあたっては、各座標を通る線の式に基づいて、連立方程式の解があるか否かを計算して求めてもよいし、各座標を通る線の式に値を順次代入し、2個の式において成り立つ座標の有無を探索してもよい。
図19に示すように、多角形近似処理部255は、180°未満の測定点に関して近似処理を行うために、各測定点に関して順次、以下の処理を行う。以下の説明において、適宜、図11に示す圃場70に移動可能エリア70iを生成する場合を例に説明する。
本発明に係る運転経路生成システムにおいては、自律運転時であっても効率よく移動し、高い安全性を維持できる運転経路を生成する。
Claims (18)
- 対象エリア内における移動装置の運転経路を生成する運転経路生成システムであって、
前記対象エリアの端辺上における複数の測定点座標を取得する対象エリア情報取得部と、
前記複数の測定点座標の適否を判定し、前記判定により前記複数の測定点座標のいずれかが不適切と判定した場合に、前記移動装置が移動可能な移動可能エリアの生成を行わず、又は前記移動可能エリアの生成に当該不適切と判定される測定点座標を利用せず、前記判定により前記複数の測定点座標が適切と判定した場合に、前記複数の測定点座標に基づいて、前記移動可能エリアを生成する移動可能エリア生成部と、
を備える、運転経路生成システム。
- 前記移動可能エリア生成部は、前記判定により前記複数の測定点座標のいずれかが不適切と判断した場合に、ユーザインターフェース装置を介して使用者に通知する、
請求項1記載の運転経路生成システム。
- 前記移動可能エリア生成部は、前記判定により前記複数の測定点座標のいずれかが不適切と判定した場合に、当該不適切と判定した測定点座標の情報を、前記ユーザインターフェース装置を介して利用者に通知する、
請求項2記載の運転経路生成システム。
- 前記対象エリア情報取得部の取得する測定点座標は3次元座標であり、
前記移動可能エリア生成部は、前記複数の測定点座標における2点の測定点を通る直線の水平面に対する傾きが所定以上となる測定点座標がある場合に、当該測定点座標が不適切と判定する高所異常確認部を備える、
請求項1乃至3のいずれかに記載の運転経路生成システム。
- 前記移動可能エリア生成部は、前記複数の測定点座標が、周方向に隣接する順序通りに取得されているか否かを判定する測定順序確認部を備える、
請求項1乃至4のいずれかに記載の運転経路生成システム。
- 前記測定順序確認部は、前記複数の測定点座標を前記対象エリア情報取得部で取得される順番に基づいて連結する仮想連結線分を規定し、複数の前記仮想連結線分が水平面上において互いに交わる交点の有無を確認し、前記交点の有無に基づいて、前記複数の測定点座標が、周方向に隣接する順序で取得されているか否かを判定する、
請求項5記載の運転経路生成システム。
- 前記移動可能エリア生成部は、水平面上又は3次元空間内における複数の測定点間の距離が所定範囲内に近接した測定点が存在する場合に、当該複数の測定点を1個に統一する測定点統一部を備える、
請求項1乃至6のいずれかに記載の運転経路生成システム。
- 前記移動可能エリア生成部は、水平面上又は3次元空間内における複数の測定点間の距離が所定範囲内に近接した測定点が存在する場合に、当該近接した複数の測定点の一方を除外して移動可能エリアを生成する、
請求項7記載の運転経路生成システム。
- 前記移動可能エリア生成部は、水平面上又は3次元空間内における複数の測定点間の距離が所定範囲内に近接した測定点が存在する場合に、当該近接した複数の測定点座標の平均値の座標を統一測定点とし、当該統一測定点及び他の測定点に基づいて移動可能エリアを生成する、
請求項7記載の運転経路生成システム。
- 前記移動可能エリア生成部は、前記複数の測定点を端点とする多角形の形状を前記多角形よりも頂点の数が少ない多角形に形状を近似して、当該近似した多角形を前記移動可能エリアとする、
請求項1乃至9のいずれかに記載の運転経路生成システム。
- 前記移動可能エリア生成部は、任意の前記測定点の周方向に隣接する第1隣接測定点座標と逆周方向に隣接する第2隣接測定点とを連結する仮想線分と、前記測定点と、の距離が所定未満のとき、当該測定点を前記移動可能エリアの端点座標から除外する多角形近似処理部をさらに備える、
請求項10記載の運転経路生成システム。
- 前記多角形近似処理部は、前記第1隣接測定点および前記測定点を連結する仮想線分と、前記第2隣接測定点および前記測定点を連結する仮想線分と、の成す角が180°を超える測定点において、前記第1隣接測定点および前記第2隣接測定点を連結する仮想線分と、前記測定点との距離が所定未満のとき、当該測定点を近似処理対象点に決定し、当該測定点を通り前記第1隣接測定点および前記第2隣接測定点を連結する仮想線分と平行な多角形近似線を規定し、前記多角形近似線と前記複数の測定点座標を連結する連結線分との交点を、前記移動可能エリアの端点座標とする、
請求項11記載の運転経路生成システム。
- 前記移動可能エリア生成部は、1個の前記近似処理対象点が決定されるとき、さらに前記第1隣接測定点又は前記第2隣接測定点の周方向に隣接する第3隣接測定点が近似処理対象点であるかを順次判定し、1又は連続する複数の近似処理対象点を決定し、
前記1又は複数の近似処理対象点に隣接する、前記近似処理対象点とは異なる点同士を連結する長仮想線分から最も遠い前記近似処理対象点を通り、前記長仮想線分と平行な多角形近似線を規定し、前記多角形近似線と前記複数の測定点座標を連結する連結線分との交点を、前記移動可能エリアの端点座標とする、
請求項12記載の運転経路生成システム。
- 請求項1乃至11のいずれかに記載の運転経路生成システムで生成された前記移動可能エリア内を飛行する、ドローン。
- ネットワークを介して前記運転経路生成システムと接続され、運転経路生成システムにより前記移動可能エリア内に生成される運転経路を受信して、前記運転経路に沿って飛行可能な、請求項12記載のドローン。
- 基地局と、座標測量装置とを有する座標測量システムであって、
前記座標測量装置は、
前記基地局からの信号に基づいて、対象エリアの端辺上における測定点座標を取得する座標検出部と、
前記測定点座標の適否を判定し、前記判定により前記複数の測定点座標のいずれかが不適切と判定した場合に、前記移動装置が移動可能な移動可能エリアの生成を行わず、又は前記移動可能エリアの生成に当該不適切と判定される測定点座標を利用せず、前記判定により前記複数の測定点座標が適切と判定した場合に、前記複数の測定点座標に基づいて、前記移動可能エリアを生成する移動可能エリア生成部と、
を有する、座標測量システム。
- 対象エリア内における移動装置の運転経路を生成する運転経路生成方法であって、
対象エリアの端辺上における測定点座標を取得するステップと、
前記測定点座標の適否を判定し、前記判定により前記複数の測定点座標のいずれかが不適切と判定した場合に、前記移動装置が移動可能な移動可能エリアの生成を行わず、又は前記移動可能エリアの生成に当該不適切と判定される測定点座標を利用せず、前記判定により前記複数の測定点座標が適切と判定した場合に、前記複数の測定点座標に基づいて、前記移動可能エリアを生成するステップと、
を含む、運転経路生成方法。
- 対象エリア内における移動装置の運転経路を生成する運転経路生成プログラムであって、
対象エリアの端辺上における測定点座標を取得する命令と、
前記測定点座標の適否を判定し、前記判定により前記複数の測定点座標のいずれかが不適切と判定した場合に、前記移動装置が移動可能な移動可能エリアの生成を行わず、又は前記移動可能エリアの生成に当該不適切と判定される測定点座標を利用せず、前記判定により前記複数の測定点座標が適切と判定した場合に、前記複数の測定点座標に基づいて、前記移動可能エリアを生成する命令と、
をコンピューターに実行させる、運転経路生成プログラム。
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