JPWO2020012565A1 - ロボット制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るロボット制御装置の機能ブロック図である。実施の形態1に係るロボット制御装置100は、ロボット30を制御する制御部10と、ロボット30を動作させるロボットプログラム21を記憶する記憶部20とを備えている。ロボットプログラム21には、教示点群24が含まれている。教示点群24は、ロボット30の位置及び姿勢の少なくとも一方を示す教示点を少なくとも一つ含む。制御部10は、教示点群24に含まれる教示点の一部をグループ化して動作グループ23を作成する動作グループ作成部11と、干渉を回避する処理を行う干渉回避処理部12と、干渉を回避する処理の結果に基づいて把持補正量を取得する把持補正量取得部13と、動作グループ23に含まれる教示点を取得する教示点取得部14と、教示点を補正する教示点補正部15と、ロボット30を動作させる動作命令を出力する動作命令部16とを有する。記憶部20には、ロボット30と干渉する可能性のある障害物の位置及び形状を示す障害物情報22も記憶されている。
図3は、本発明の実施の形態2に係るロボット制御装置の機能ブロック図である。実施の形態2に係るロボット制御装置101は、教示点補正部15によって補正された動作グループ23内の教示点にロボット30が移動可能であるかどうかを判定する動作可否判定部17を有する。この他は実施の形態1に係るロボット制御装置100と同様である。
図5は、本発明の実施の形態3に係るロボット制御装置の機能ブロック図である。実施の形態3に係るロボット制御装置102は、把持補正量が取り得る範囲を取得する把持補正範囲取得部18と、把持補正量が取り得る範囲で把持補正量を変更する把持補正量変更部19とを備える。この他は実施の形態2に係るロボット制御装置101と同様である。以下、把持補正量が取り得る範囲を把持補正範囲という。
Claims (5)
- ロボットの位置及び姿勢の少なくとも一方を示す教示点を含むロボットプログラムを記憶する記憶部と、
前記ロボットがワークを把持する際に、前記ロボット又は前記ワークが障害物と干渉することを回避する干渉回避処理を行う干渉回避処理部と、
前記干渉回避処理における、前記ワークの前記ロボットに把持される把持位置及び前記ワークの姿勢の補正量である把持補正量を取得する把持補正量取得部と、
前記教示点を取得する教示点取得部と、
前記把持位置及び前記ワークの姿勢が前記干渉回避処理に伴って前記把持補正量に基づいて変更された場合に、前記教示点を前記把持補正量に基づいて補正する教示点補正部と、
前記教示点を前記把持補正量に基づいて補正した前記ロボットプログラムに従って、前記ロボットに動作命令を送信する動作命令部とを有することを特徴とするロボット制御装置。 - 補正後の前記教示点が前記ロボットの動作限界の範囲内にあるか否かを判断し、前記動作限界の範囲内にない場合に警告を発する動作可否判定部を有することを特徴とする請求項1に記載のロボット制御装置。
- 前記把持補正量は、把持補正範囲内に複数の候補値を有し、
前記把持補正範囲内の候補値のいずれかを前記把持補正量にした補正後の前記教示点が前記動作限界の範囲内にない場合に、前記把持補正量を他の前記候補値に変更して、補正後の前記教示点が前記動作限界の範囲内にあるか否かを判定し直すことを特徴とする請求項2に記載のロボット制御装置。 - 前記把持補正量を、ランダムに選択した他の前記候補値に変更することを特徴とする請求項3に記載のロボット制御装置。
- 前記ロボットプログラムに含まれる2以上の前記教示点をグループ化して動作グループを作成する動作グループ作成部を有し、
前記動作グループ作成部は、前記ロボットプログラム中の前記ワークの把持を指令する命令及び把持解除を指令する命令を検出し、前記ロボットが前記ワークを把持している状態での前記教示点を抽出してグループ化し、
前記教示点取得部は、前記動作グループに含まれる前記教示点を取得し、
前記教示点補正部は、前記動作グループに含まれる前記教示点を前記把持補正量に基づいて補正することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のロボット制御装置。
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