JPWO2019239477A1

JPWO2019239477A1 - 地図生成装置および地図生成システム

Info

Publication number: JPWO2019239477A1
Application number: JP2020524976A
Authority: JP
Inventors: 渡辺　昌志; 昌志渡辺; 克之亀井; 宏行藤林; 威郎坂入; 謙島崎
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2018-06-12
Filing date: 2018-06-12
Publication date: 2020-12-17
Anticipated expiration: 2038-06-12
Also published as: JP6925526B2; EP3809399A1; WO2019239477A1; US20210033406A1; EP3809399A4

Abstract

地図生成装置（１３）は、地物の位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目それぞれの評価値を判定する地物位置情報評価部（２２２）を備える。複数の評価項目には、地物の構成点の並びを関数近似したときの誤差量、地物の構成点の並びの方向と計測車両の移動軌跡との平行性、地物の位置情報が示す位置とその地物の位置を計測したときの計測車両の位置との間の距離、計測情報から得られる地物の位置の反射強度の絶対値、もしくは、地物の位置とその周囲との反射強度の差、計測情報が示す地物の位置とその周囲との高度差、もしくは、地物とその周囲との境界部分の高度変化の傾き、面状に分布する地物の構成点を面近似して得られる面の向き、地物の位置情報が示す位置の道路面からの高さとその地物の構成点が作る面のサイズとの対応関係、のいずれかが含まれる。

Description

本発明は、道路周辺の空間の計測情報を利用して地図情報を生成する地図生成システムに関するものである。

近年、自動走行車の開発が進められている。自動走行の実現には、自動走行する車両に取り付けられるカメラやレーザレーダーなどのセンサに加え、高精度な地図情報（地図データ）が必要とされる。

高精度な地図情報の生成する方法としては、ＭＭＳ（モービルマッピングシステム）と呼ばれる技術によって取得された３次元情報を利用する方法が提案されている。ＭＭＳは、ＧＰＳ（グローバルポジショニングシステム）アンテナやカメラなどの計測機器を搭載した計測車両を走行させることで、道路周辺の３次元空間位置データである３次元点群情報を取得するシステムである。

計測車両が取得する３次元点群情報は、計測時や処理過程の状況によって、精度が変化する。効率よく高精度な地図を生成するためには、３次元点群情報の信頼度（確からしさ）を正しく評価することが必要である。例えば下記の特許文献１には、３次元点群情報の計測時に利用したセンサの情報や計測時の天気の状況などから、生成した地図情報の信頼性を評価する地図生成システムが提案されている。

特開２０１１−２７５９４号公報

特許文献１の地図生成システムでは、３次元点群情報の取得が晴天時に行われたか、日中に行われたか、などの情報から、生成された地図情報の信頼性を評価している。しかし、その他の様々な要因によって不適切な地図情報が生成された場合には、その信頼度を適切に評価できない。また、地図情報の信頼性が適切に評価されなければ、人手による地図情報の修正および承認を効率的に行うことができない。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、計測車両による計測情報から生成された地図情報の信頼度を適切に評価することを目的とする。

本発明に係る地図生成装置は、計測車両が得た道路周辺の計測情報に基づいて、地物の位置情報を生成する地物位置情報生成部と、前記計測情報に基づいて、前記地物の前記位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目それぞれの評価値を判定する地物位置情報評価部と、を備える。前記複数の評価項目には、前記地物の構成点の並びを関数近似したときの誤差量、前記地物の構成点の並びの方向と前記計測車両の移動軌跡との平行性、前記地物の前記位置情報が示す位置とその地物の位置を計測したときの前記計測車両の位置との間の距離、前記計測情報から得られる前記地物の位置の反射強度の絶対値、もしくは、前記地物の位置とその周囲との反射強度の差、前記計測情報が示す前記地物の位置とその周囲との高度差、もしくは、前記地物とその周囲との境界部分の高度変化の傾き、面状に分布する前記地物の構成点を面近似して得られる面の向き、前記地物の前記位置情報が示す位置の道路面からの高さとその地物の構成点が作る面のサイズとの対応関係、のいずれかが含まれる。

本発明に係る地図生成装置によれば、地図情報に含まれる地物の位置情報の信頼度を種々の評価項目に基づいて判断することができるため、地図情報の信頼度の適切な評価に寄与できる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施の形態１に係る地図生成システムの構成を示す図である。本発明の実施の形態１に係る地図生成装置の構成を示す図である。本発明の実施の形態１に係る地物評価部の構成を示す図である。区画線の位置の推定方法を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係る区画線評価部の構成を示す図である。平行性評価部の処理を説明するための図である。本発明の実施の形態１に係る路肩縁評価部の構成を示す図である。本発明の実施の形態１に係る標識評価部の構成を示す図である。本発明の実施の形態１に係る地図編集装置の構成を示す図である。本発明の実施の形態１に係る地図生成システムのハードウェア構成の例を示す図である。本発明の実施の形態２に係る地図編集装置の構成を示す図である。本発明の実施の形態２における表示部の画面遷移の例を示す図である。本発明の実施の形態２における表示部の画面遷移の例を示す図である。本発明の実施の形態３に係る地図生成装置の構成を示す図である。本発明の実施の形態３において評価関数学習部が学習するデータの例を示す図である。本発明の実施の形態３において評価関数学習部による学習後に信頼度判断部が判断した信頼度の例を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、本発明の実施の形態１に係る地図生成システム１の概略構成を示す図である。図１のように、地図生成システム１は、計測情報取得装置１１、計測結果データベース（ＤＢ）１２、地図生成装置１３、信頼度付き地図データベース１４、地図編集装置１５および承認済み地図データベース１６を備えている。

計測情報取得装置１１は、例えばＭＭＳの計測車両に搭載された計測装置２から、計測車両が走行した道路周辺の３次元点群情報や、計測車両の周辺を撮影した画像などを、計測情報として取得する。計測装置２は、計測車両が備えるＧＰＳアンテナ、レーザースキャナー、カメラなど種々のセンサを用いて、計測情報を取得する。計測情報取得装置１１が取得した計測情報は、計測結果データベース１２に格納される。

地図生成装置１３は、計測結果データベース１２に格納されている計測情報から地図情報を生成する。地図生成装置１３は、計測結果データベース１２から地図生成対象範囲の計測情報を取得し、ソフトウェアによる自動処理によって地図情報を生成する。ここで、地図生成装置１３が生成する地図情報には、道路の区画線、路肩縁、標識（道路標識、交通標識）、道路標示、導流帯、トンネル境界線、停止線、信号機、横断歩道、踏切、駐車マス線、ラバーポール、電柱、看板など、道路周辺に存在する地物の位置情報と、それらの位置情報の信頼度の情報とが含まれている。以下、地図生成装置１３によって自動生成される地図情報を「信頼度付き地図情報」という。地図生成装置１３が生成した信頼度付き地図情報は、信頼度付き地図データベース１４に格納される。

地図編集装置１５は、作業者３が、地図情報の修正および承認を行うためのものである。地図編集装置１５は、信頼度付き地図データベース１４から信頼度付き地図情報を取得し、その地図情報を画面に表示することで作業者３に提示する。作業者３は、画面に表示された地図情報を確認し、地図編集装置１５を操作して、表示された地図情報の修正を行うことができる。また、作業者３は、地図編集装置１５を操作して、修整後の地図情報または修正不要であった地図情報に対する承認を行うことができる。以下、作業者３が地図編集装置１５を用いて承認した地図情報を「承認済み地図情報」という。承認済み地図情報は、承認済み地図データベース１６に格納される。

承認済み地図データベース１６に格納された承認済み地図情報は、高精度地図を利用するユーザに提供される。

次に、地図生成装置１３の詳細について説明する。図２は、地図生成装置１３の構成を示す図である。図２のように、地図生成装置１３は、計測情報取得部２１、計測情報処理部２２、信頼度判断部２３および信頼度付き地図情報送信部２４を備えている。

計測情報取得部２１は、計測結果データベース１２に格納されている計測情報を取得する。計測情報処理部２２は、計測情報取得部２１が取得した計測情報に基づいて地図情報を生成する。また、計測情報処理部２２は、地図の構成要素としての地物の位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目について、それぞれの評価値を判定する。計測情報処理部２２が生成する地図情報には、各地物の位置情報の評価値の情報が含まれている。以下、計測情報処理部２２が生成した地図情報を「評価値付き地図情報」という。

図２に示すように、計測情報処理部２２は、地物位置情報生成部２２１と地物位置情報評価部２２２とを備えている。地物位置情報生成部２２１は、計測情報処理部２２が地図情報を生成する際に、計測情報取得部２１が取得した計測情報に基づいて、地図の構成要素となる地物の位置情報を生成する。地物位置情報評価部２２２は、地物位置情報生成部２２１が生成した地物の位置情報から、地物の形状や特徴量など、複数の評価項目ついての評価値を求め、その評価値を、地図の構成要素としての地物の位置情報を付与する。

信頼度判断部２３は、計測情報処理部２２が生成した評価値付き地図情報を取得し、当該地図情報に含まれる各地物の位置情報についての信頼度を判断する。信頼度の判断は、あらかじめ定められた評価関数（例えば、各評価項目の評価値の重み付き和、もしくは、ｉｆ−ｔｈｅｎルールにより各評価項目の評価値が該当する値域によって決定される値など）を用いて行うことができる。

信頼度付き地図情報送信部２４は、各地物の位置情報に信頼度判断部２３が判断した信頼度が付された地図情報（信頼度付き地図情報）を、信頼度付き地図データベース１４へ送信する。

ここで、計測情報処理部２２の地物位置情報生成部２２１および地物位置情報評価部２２２についてより具体的に説明する。

地物位置情報生成部２２１は、例えば、道路の区画線、路肩縁、標識、道路標示、導流帯、トンネル境界線、停止線、信号機、横断歩道、踏切、駐車マス線、ラバーポール、電柱、看板など、地図の構成要素となる地物の位置情報を生成する。

地物位置情報評価部２２２は、上記のような種々の地物の位置情報の評価値を算出する。そのため地物位置情報評価部２２２には、図３のように、区画線の位置情報の評価値を算出する区画線評価部２２２ａ、路肩縁の位置情報の評価値を算出する路肩縁評価部２２２ｂ、標識の位置情報の評価値を算出する標識評価部２２２ｃ、などが備えられる。地物位置情報評価部２２２は、区画線、路肩縁、標識以外の地物の位置情報の評価も行うが、ここでは主に、区画線評価部２２２ａ、路肩縁評価部２２２ｂ、標識評価部２２２ｃの３つを説明する。

例えば、地物位置情報生成部２２１は、計測情報として反射強度情報付きの３次元点群情報を取得し、反射強度（明るさ）の変化箇所とその変化箇所の連続性とから区画線の位置を推定し、区画線として抽出された箇所を、地図の構成要素としての区画線として図化する。例えば図４のように、道路の横断方向における反射強度の分布から、反射強度の高い箇所が区画線の位置として推定され、その中心位置が区画線構成点として抽出される。

区画線の位置情報の評価値を算出する区画線評価部２２２ａは、図５のように、反射強度変化量評価部４１、平行性評価部４２、関数近似誤差量評価部４３および計測条件評価部４４を備えている。区画線評価部２２２ａは、これらが求めた各評価項目の評価値を地物単位に付与する。地物が区画線の場合、地物の単位は、道路の分岐点や合流点ごとに区画線を区切って規定されてもよいし、一定距離ごと（例えば数ｍ〜数１００ｍごと）に区画線を区切って規定されてもよい。

反射強度変化量評価部４１は、区画線として抽出された箇所の反射強度とその周囲の反射強度との差である反射強度変化量（図４参照）を求め、反射強度変化量の大きさを評価する。反射強度変化量が大きければ、はっきりとした区画線の位置を取得できていると考えられるため、反射強度変化量評価部４１は、反射強度変化量が大きいほど、区画線の位置情報の評価値を高くする。

ここでは区画線として抽出された箇所の反射強度とその周囲の反射強度との差を評価項目としたが、区画線として抽出された箇所の反射強度の絶対値を評価項目としてもよい。

平行性評価部４２は、区画線構成点の並びの方向と計測車両の移動軌跡との平行性を評価する。図６に示すように、区画線構成点の並びが、計測車両の移動軌跡と平行でない場合、停止線やその他の道路標示などが区画線として誤抽出された可能性が高いため、平行性評価部４２は、区画線の位置情報の評価値を低くする。

関数近似誤差量評価部４３は、区画線構成点の並びを最小二乗法により３次関数近似したときの誤差量和の大きさを評価する。誤差量は線形のガタつきの程度を表すため、関数近似誤差量評価部４３は、誤差量和が小さいほど、区画線の位置情報の評価値を高くする。なお、近似の方法は３次関数近似に限らない。

計測条件評価部４４は、区画線の推定に用いられた計測情報を計測装置２が取得した時点での計測車両の位置と当該区画線構成点との間の距離、ならびに、区画線の推定に用いられた計測情報を計測装置２が取得したときの天候から、区画線の位置情報の評価値を求める。例えば、区画線構成点が計測車両から遠いとデータ密度が薄くなり、データの信頼性が低下するため、計測条件評価部４４は、区画線構成点が計測車両から遠いほど、区画線の位置情報の評価値を低くする。また、雨天などの悪天候時には、計測装置２が取得するデータの信頼性が低下するため、計測条件評価部４４は、計測情報取得時の天候が悪いほど、計測条件評価部４４は、区画線の位置情報の評価値を低くする。

なお、導流帯、道路標示、停止線、横断歩道、駐車マス線などの位置情報の評価についての説明は省略するが、反射強度の情報から位置が推定されるこれらの地物の評価も、区画線評価部２２２ａの評価項目と同様の評価項目によって行うことができる。

また、地物位置情報生成部２２１は、計測情報としての３次元点群情報から、高さ方向に変位がある箇所とその連続性とから路肩縁の位置を推定し、路肩縁として抽出された箇所を、地図の構成要素としての路肩縁として図化する。高さ方向に変位がある箇所が、路肩縁構成点として抽出される。

路肩縁の位置情報を評価する路肩縁評価部２２２ｂは、図７のように、高さ変化評価部５１、平行性評価部５２、関数近似誤差量評価部５３、および計測条件評価部５４を備えている。路肩縁評価部２２２ｂは、これらが求めた各評価項目の評価値を地物単位に付与する。地物が路肩縁の場合も、地物の単位は、分岐点や合流点ごとに路肩縁を区切って規定されてもよいし、一定距離ごと（例えば数ｍ〜数１００ｍごと）に路肩縁を区切って規定されてもよい。

高さ変化評価部５１は、路肩縁として抽出された箇所とその周囲との高度差（段差）を求め、その高度差の大きさを評価する。高度差が大きければ、はっきりとした路肩縁の位置を取得できていると考えられるため、高さ変化評価部５１は、高度差が大きいほど、路肩縁の位置情報の評価値を高くする。

ここでは路肩縁として抽出された箇所とその周囲との高度差を評価項目としたが、例えば、路肩縁として抽出された箇所とその周囲との境界部分における高度変化の傾きの大きさ、すなわち傾斜の大きさを評価項目としてもよい。

平行性評価部５２、関数近似誤差量評価部５３および計測条件評価部５４は、区画線評価部２２２ａの平行性評価部４２、関数近似誤差量評価部４３、計測条件評価部４４と同様の方法で、路肩縁の位置情報の評価を行う。

すなわち、平行性評価部５２は、路肩縁構成点の並びが計測車両の移動軌跡に対する平行性を評価する。路肩縁構成点の並びが、計測車両の移動軌跡と平行でない場合は、道路の凸凹などが路肩縁として誤抽出された可能性が高いため、平行性評価部５２は路肩縁の位置情報の評価値を低くする。

関数近似誤差量評価部５３は、路肩縁構成点の並びを最小二乗法により３次関数近似したときの誤差量和の大きさを評価する。この値が小さいほど、関数近似誤差量評価部５３は路肩縁の位置情報の評価値を高くする。

計測条件評価部５４は、路肩の推定に用いられた計測情報を計測装置２が取得した時点での計測車両の位置と当該路肩縁構成点との間の距離、ならびに、路肩縁の推定に用いられた計測情報を計測装置２が取得したときの天候から、路肩縁の位置情報の評価値を求める。例えば、路肩縁構成点が計測車両から遠いとデータ密度が薄くなり、データの信頼性が低下するため、計測条件評価部５４は、路肩縁構成点が計測車両から遠いほど、路肩縁の位置情報の評価値を低くする。また、雨天などの悪天候時には、計測装置２が取得するデータの信頼性が低下するため、計測条件評価部５４は、計測情報取得時の天候が悪いほど、路肩縁の位置情報の評価値を低くする。

なお、ラバーポール、踏切、電柱などの位置情報の評価についての説明は省略するが、高度差の情報から位置が推定されるこれらの地物の評価も、路肩縁評価部２２２ｂの評価項目と同様の評価項目によって行うことができる。

また、地物位置情報生成部２２１は、計測情報として反射強度付きの３次元点群情報と、その計測情報を取得したときの計測車両の周辺の画像とから、路面から一定以上の高さに存在し、且つ、点群が面状に分布する箇所を、地図の構成要素としての標識として図化する。面状に分布する点群を面近似して得られる面が、標識の面として抽出される。

標識の位置情報を評価する標識評価部２２２ｃは、図８のように、標識面向き評価部６１、標識面サイズ評価部６２、反射強度評価部６３、画像評価部６４および計測条件評価部６５を備えている。標識評価部２２２ｃは、これらが求めた各評価項目の評価値を標識ごとに付与する。

標識面向き評価部６１は、抽出された標識の面の向き（法線ベクトルの向き）と、計測車両の移動軌跡の向きとの差を評価する。通常、標識の面の向きは道路に対して正対している。標識の面の向きと計測車両の移動軌跡の向きとの差が小さければ、標識が道路に正対していると考えられるため、標識面向き評価部６１は、その差が小さいほど、標識の位置情報の評価値を高くする。

標識面サイズ評価部６２は、抽出された標識の面が位置する高さ（道路面からの高さ）から、その標識面のサイズの妥当性を評価する。一般に、標識は、設置される高さによって、標識の種別（案内標識、規制標識など）がある程度決まっており、標識の大きさも想定できる。例えば、案内標識は大きいものが多く、規制標識はそれほど大きくならない。このことから、抽出された標識の面のサイズと、標識の面の位置する高さとの対応関係の妥当性から、標識の位置情報の信頼度を評価できる。よって、標識面サイズ評価部６２は、抽出された標識の面が位置する高さと、標識の設置規定とから、抽出された標識の面のサイズが取り得る範囲を求め、抽出された標識の面の面積がその取り得る範囲に含まれるかどうかを評価する。標識の面の面積がその取り得る範囲に含まれていれば、標識面サイズ評価部６２は標識の位置情報の評価値を高くする。

反射強度評価部６３は、抽出された標識の面に含まれる点群の反射強度の中央値を求め、その大きさを評価する。通常、標識は運転者が視認しやすいように、明るい色で描かれている。そのため、標識面の反射強度が大きい場合に、反射強度評価部６３は、標識の位置情報の評価値を高くする。逆に、反射強度が低い場合は、例えば橋脚などの物体を標識として誤抽出している可能性が高いため、反射強度評価部６３は当該評価値を低くする。

画像評価部６４は、抽出された標識面の位置を撮影した画像を解析し、その画像に標識らしきものが写っているか否かを評価する。当該画像に標識らしきものが写っている場合には、画像評価部６４は標識の位置情報の評価値を大きくする。なお、画像に写った物体が標識かどうかの判定は、標識画像の機械学習によって行うことができる。

計測条件評価部６５は、区画線評価部２２２ａの計測条件評価部４４と同様の方法で、標識の位置情報の評価を行う。

すなわち、計測条件評価部６５は、標識の位置の推定に用いられた計測情報を計測装置２が取得した時点での計測車両の位置と当該標識構成点との間の距離、ならびに、標識の位置の推定に用いられた計測情報を計測装置２が取得したときの天候から、標識の位置情報の評価値を求める。例えば、推定された標識の位置が計測車両から遠ければデータ密度が薄くなり、データの信頼性が低下するため、計測条件評価部６５は、推定された標識の位置が計測車両から遠いほど、標識の位置情報の評価値を低くする。また、雨天などの悪天候時には、計測装置２が取得するデータの信頼性が低下するため、計測条件評価部６５は、計測情報取得時の天候が悪いほど、標識の位置情報の評価値を低くする。

なお、トンネル境界、信号、看板などの位置情報の評価についての説明は省略するが、平面的な形状の地物の評価も、標識評価部２２２ｃにおける評価項目と同様の評価項目によって行うことができる。

次に、地図編集装置１５の詳細について説明する。図９は、地図編集装置１５の構成を示す図である。図９のように、地図編集装置１５は、信頼度付き地図情報取得部３１、表示色決定部３２、表示部３３、操作受付部３４および承認済み地図情報送信部３５を備えている。

信頼度付き地図情報取得部３１は、信頼度付き地図データベース１４から信頼度付き地図情報を取得する。表示部３３は、信頼度付き地図データベース１４が取得した信頼度付き地図情報に対応する地図を、画面に表示することで作業者３に提示する。

表示色決定部３２は、信頼度付き地図情報に含まれる各地物の信頼度に応じて、地図を表示部３３に表示させるときの各地物の表示色を決定する。その結果、表示部３３には、各地物の位置情報の信頼度の高さを色で表した地図が表示される。作業者３は、表示部３３に表示された地図内の地物の色から、その地物の位置情報の信頼度を把握できる。よって、作業者３は、どの地物の位置情報の信頼度が高く、修正の必要性が低いか、また、どの地物の位置情報の信頼度が低く、修正の必要性が高いかを、一目で確認することができ、修正および承認の作業が効率化される。

操作受付部３４は、作業者３の操作を受け付けるユーザインターフェイスである。作業者３は、操作受付部３４を操作することによって、地図情報の修正や承認を行うことができる。

承認済み地図情報送信部３５は、作業者３によって承認された地図情報（承認済み地図情報）を承認済み地図データベース１６に送信する。承認済み地図データベース１６に格納された承認済み地図情報は、高精度地図を利用するユーザに提供される。

図１０は、地図生成システム１のハードウェア構成の例を示す図である。図１の地図生成システム１は、図１０に示すプロセッサ１０１、メモリ１０２、外部記憶装置１０３、入力装置１０４、表示装置１０５および通信装置１０６によって構成することができる。

例えば、計測情報取得装置１１は、計測装置２との通信が可能な通信装置１０６によって実現できる。計測情報取得装置１１としての通信装置１０６は、計測装置２から計測情報を取得できれば任意の通信手段でよい。通信装置１０６が、走行中の計測車両の計測装置２から計測情報を随時取得する場合は、通信装置１０６と計測装置２との間の通信は無線通信である必要がある。しかし、通信装置１０６が、計測車両の走行後に、計測装置２に蓄積された計測情報を一括して取得する場合は、通信装置１０６と計測装置２との間で通信は有線通信でもよい。あるいは、計測装置２から計測情報取得装置１１への計測情報の受け渡しは、メモリカードなど携帯型の記憶媒体を介して行われてもよく、その場合、計測情報取得装置１１は記憶媒体の読み取り装置により構成される。

また、計測結果データベース１２、信頼度付き地図データベース１４および地図編集装置１５は、外部記憶装置１０３によって実現できる。計測結果データベース１２、信頼度付き地図データベース１４および地図編集装置１５としての外部記憶装置１０３は、ＨＤＤ、磁気ディスクなど、書き換え可能な大容量の記憶媒体であることが望ましい。

地図生成装置１３は、プロセッサ１０１が、メモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより実現できる。すなわち、メモリ１０２には、プロセッサ１０１により実行されるときに、計測車両が得た道路周辺の計測情報に基づいて、地物の位置情報を生成する処理と、計測情報に基づいて、地物の位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目それぞれの評価値を判定する処理と、評価値に基づいて、地物の位置情報の信頼度を判断する処理と、地物の位置情報の信頼度の情報を含む信頼度付き地図情報を生成する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムが格納される。

地図編集装置１５は、プロセッサ１０１が、メモリ１０２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、入力装置１０４および表示装置１０５を制御することで実現できる。すなわち、メモリ１０２には、プロセッサ１０１により実行されるときに、入力装置１０４を操作受付部３４として機能させる処理と、表示装置１０５を表示部３３として機能させる処理と、表示部３３としての表示装置１０５に表示される地図における地物の表示色を、その地物の信頼度に基づいて決定する処理と、操作受付部３４としての入力装置１０４に入力される操作に基づいて地図情報の修正および承認を行う処理と、が結果的に実行されることになるプログラムも格納される。

ここでは、地図生成装置１３および地図編集装置１５が、同じプロセッサ１０１およびメモリ１０２によって実現されるものとして説明したが、両者はそれぞれ異なるプロセッサおよびメモリで実現されてもよい。同様に、計測結果データベース１２、信頼度付き地図データベース１４、承認済み地図データベース１６も、それぞれ異なる記憶装置によって実現されてもよい。

なお、プロセッサ１０１は、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる。

メモリ１０２としては、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等などが考えられる。

入力装置１０４は、キーボードやマウスなどのハードウェアキーでもよいし、画面に表示されるソフトウェアキーでもよい。表示装置１０５は、例えば液晶表示装置などを用いることができる。例えば、入力装置１０４としてのソフトウェアキーを、表示装置１０５に表示させてもよく、その場合、入力装置１０４と表示装置１０５は１つのタッチパネルとして構成できる。

＜実施の形態２＞
図１１は、実施の形態２に係る地図編集装置１５の構成を示す図である。実施の形態２の地図編集装置１５の構成は、実施の形態１の地図編集装置１５（図９）に対し、図化情報分類部３６を追加したものである。なお、地図編集装置１５以外の構成は、実施の形態１と同様である。

図化情報分類部３６は図化された地物の位置情報の信頼度および各評価項目の評価値の情報を取得し、位置情報の信頼度が低い地物を、信頼度が低くなった原因ごとにグループ分けする。すなわち、図化情報分類部３６は、信頼度付き地図情報に含まれる地物を、複数の評価項目のうちのどの評価項目の評価値が低いかによって分類する。

グループ分けの一例として、図化情報分類部３６が区画線をグループ分けする例を示す。図化情報分類部３６は、まず、地図情報の中で位置情報の信頼度が一定以下の区画線を抽出する。そして、図化情報分類部３６は、抽出された区画線を、例えば、関数近似の誤差量の評価値が一定値以下の区画線のグループである第１のグループと、第１のグループに該当せず、計測車両の移動軌跡に対する平行性の評価値が一定値以下の区画線のグループである第２のグループと、第１および第２のグループに該当せず、反射強度の変化量の評価値が一定値以下の区画線のグループである第３のグループと、第１、第２および第２のグループに該当せず、計測条件の評価値が一定値以下の区画線のグループである第４のグループとに分類する。

地図編集装置１５は、表示部３３に信頼度付き地図情報に対応する地図を表示する際、同じグループに属する地物を連続的に表示されるように画面表示を切り替えることができる。同じグループに属する地物を表示部３３に連続的に表示させるときの画面の遷移例を、図１２および図１３に示す。作業者３は、操作受付部３４を操作することで、図１２および図１３のように、表示部３３の画面に同じ原因で位置情報の信頼度が低くなった地物（太線で表された区画線）が連続的に表示されるように、表示部３３の画面表示を切り替えることができる。

作業者３は、同じ原因で位置情報の信頼性が低くなった地物の確認および修正を、続けて行うことができる。同じ原因で位置情報の信頼性が低くなった地物の修正作業は、似通った内容になることが多いため、それらの修正を連続的に行うことで、地図情報の修正作業が円滑化される。

＜実施の形態３＞
図１４は、実施の形態３に係る地図生成装置１３の構成を示す図である。実施の形態３の地図生成装置１３の構成は、実施の形態１の地図生成装置１３（図２）に対し、信頼度判断部２３に評価関数学習部２３１を追加したものである。なお、地図生成装置１３以外の構成は、実施の形態１または２と同様である。

評価関数学習部２３１は、地物の位置情報についての複数の評価項目の評価値と、地図編集装置１５によるその地物の修正の有無との対応を学習する。そして、評価関数学習部２３１は、過去に修正された地物に類似した評価値を持つ地物の位置情報の信頼度が低くなり、過去に修正されなかった地物に類似した評価値を持つ地物の位置情報の信頼度が高くなるように、信頼度の算出するための評価関数を修正する。これにより、地物の位置情報の信頼度に、修正の必要性が加味されるようになる。その結果、作業者３は、信頼度の高さから修正が要否を適切に判断できるようになる。

図１５は、評価関数学習部２３１が学習に用いるデータの例である。図１５の例では、評価項目Ａの評価値が低い地物（図化データ番号２，３）、もしくは評価項目値Ｂ，Ｃの評価値がともに低い地物（図化データ番号６，８）に対して、地図編集装置１５による修正が実施されやすい傾向にある。評価関数学習部２３１がこの傾向を学習すると、信頼度判断部２３は、例えば図１６のように、評価項目Ａの評価値が低い地物（図化データ番号１２）、および、評価項目値Ｂ，Ｃの評価値がともに低い地物（図化データ番号１４）に対して信頼度を低く判断するようになる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１地図生成システム、２計測装置、３作業者、１１計測情報取得装置、１２計測結果データベース、１３地図生成装置、１４信頼度付き地図データベース、１５地図編集装置、１６承認済み地図データベース、２１計測情報取得部、２２計測情報処理部、２２１地物位置情報生成部、２２２地物位置情報評価部、２３信頼度判断部、２３１評価関数学習部、２４信頼度付き地図情報送信部、３１信頼度付き地図情報取得部、３２表示色決定部、３３表示部、３４操作受付部、３５承認済み地図情報送信部、３６図化情報分類部、２２２ａ区画線評価部、４１反射強度変化量評価部、４２平行性評価部、４３関数近似誤差量評価部、４４計測条件評価部、２２２ｂ路肩縁評価部、５１高さ変化評価部、５２道路平行性評価部、５３関数近似誤差量評価部、５４計測条件評価部、２２２ｃ標識評価部、６１標識面向き評価部、６２標識面サイズ評価部、６３反射強度評価部、６４画像評価部、６５計測条件評価部、１０１プロセッサ、１０２メモリ、１０３外部記憶装置、１０４入力装置、１０５表示装置、１０６通信装置。

Claims

計測車両が得た道路周辺の計測情報に基づいて、地物の位置情報を生成する地物位置情報生成部と、
前記計測情報に基づいて、前記地物の前記位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目それぞれの評価値を判定する地物位置情報評価部と、
を備え、
前記複数の評価項目には、前記地物の構成点の並びを関数近似したときの誤差量が含まれる、
地図生成装置。
計測車両が得た道路周辺の計測情報に基づいて、地物の位置情報を生成する地物位置情報生成部と、
前記計測情報に基づいて、前記地物の前記位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目それぞれの評価値を判定する地物位置情報評価部と、
を備え、
前記複数の評価項目には、前記地物の構成点の並びの方向と前記計測車両の移動軌跡との平行性が含まれる、
地図生成装置。
計測車両が得た道路周辺の計測情報に基づいて、地物の位置情報を生成する地物位置情報生成部と、
前記計測情報に基づいて、前記地物の前記位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目それぞれの評価値を判定する地物位置情報評価部と、
を備え、
前記複数の評価項目には、前記地物の前記位置情報が示す位置とその地物の位置を計測したときの前記計測車両の位置との間の距離が含まれる、
地図生成装置。
計測車両が得た道路周辺の計測情報に基づいて、地物の位置情報を生成する地物位置情報生成部と、
前記計測情報に基づいて、前記地物の前記位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目それぞれの評価値を判定する地物位置情報評価部と、
を備え、
前記複数の評価項目には、前記計測情報から得られる前記地物の位置の反射強度の絶対値、もしくは、前記地物の位置とその周囲との反射強度の差が含まれる、
地図生成装置。
計測車両が得た道路周辺の計測情報に基づいて、地物の位置情報を生成する地物位置情報生成部と、
前記計測情報に基づいて、前記地物の前記位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目それぞれの評価値を判定する地物位置情報評価部と、
を備え、
前記複数の評価項目には、前記計測情報が示す前記地物の位置とその周囲との高度差、もしくは、前記地物とその周囲との境界部分の高度変化の傾きが含まれる、
地図生成装置。
計測車両が得た道路周辺の計測情報に基づいて、地物の位置情報を生成する地物位置情報生成部と、
前記計測情報に基づいて、前記地物の前記位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目それぞれの評価値を判定する地物位置情報評価部と、
を備え、
前記複数の評価項目には、面状に分布する前記地物の構成点を面近似して得られる面の向きが含まれる、
地図生成装置。
計測車両が得た道路周辺の計測情報に基づいて、地物の位置情報を生成する地物位置情報生成部と、
前記計測情報に基づいて、前記地物の前記位置情報の信頼度を評価する指標となる複数の評価項目それぞれの評価値を判定する地物位置情報評価部と、
を備え、
前記複数の評価項目には、前記地物の前記位置情報が示す位置の道路面からの高さとその地物の構成点が作る面のサイズとの対応関係が含まれる、
地図生成装置。
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の地図生成装置と、
地図情報の修正および承認を行うための地図編集装置と、
を備える地図生成システムであって、
前記地図生成装置は、
前記地物位置情報評価部が判定した前記評価値に基づいて、前記地物の前記位置情報の信頼度を判断する信頼度判断部をさらに備え、前記地物の前記位置情報の前記信頼度の情報を含む信頼度付き地図情報を生成し、
前記地図編集装置は、
前記信頼度付き地図情報に対応する地図を表示する表示部と、
前記表示部に表示される地図における地物の表示色を、その地物の前記信頼度に基づいて決定する表示色決定部と、を備える、
地図生成システム。
前記信頼度判断部は、前記複数の評価項目の前記評価値の重み付き和に基づいて、前記信頼度を判断する、
請求項８に記載の地図生成システム。
前記地図編集装置は、前記信頼度付き地図情報に含まれる地物を、前記複数の評価項目のうちのどの評価項目の前記評価値が低いかによって分類する図化情報分類部をさらに備える、
請求項８または請求項９に記載の地図生成システム。
前記信頼度判断部は、
前記複数の評価項目の前記評価値と、前記地図編集装置による修正の有無との対応を学習し、過去に修正された地物に類似した前記評価値を持つ地物の位置情報の信頼度が低くなり、過去に修正されなかった地物に類似した前記評価値を持つ地物の位置情報の信頼度が高くなるように、信頼度を算出するための評価関数を修正する評価関数学習部をさらに備える、
請求項８から請求項１０のいずれか一項に記載の地図生成システム。