JPWO2019181212A1 - 医療用表示制御装置、および表示制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】観察対象を撮像する撮像デバイスにより撮像された右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像に基づいて、観察対象の立体モデルを生成する生成部と、立体モデルと右目用の特殊光観察画像および左目用の特殊光観察画像とを組み合わせて表示画面に表示させる、または、立体モデルと外部の生体情報取得装置から取得される生体情報とを組み合わせて表示画面に表示させる、表示制御部と、を備える、医療用表示制御装置が、提供される。
【選択図】図5
Description
1.本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る表示制御方法
[1]医療用観察システムの構成
[1−1]第1の例に係る医療用観察システム
[1−2]第2の例に係る医療用観察システム
[1−3]医療用観察装置の機能構成
[2]本実施形態に係る表示制御方法
[3]本実施形態に係る表示制御方法の適用例
[3−1]本実施形態に係る表示制御方法の第1の適用例
[3−2]本実施形態に係る表示制御方法の第2の適用例
[3−3]本実施形態に係る表示制御方法の第3の適用例
[4]本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
2.本実施形態に係るプログラム
以下、本実施形態に係る医療用観察システムの一例を説明しつつ、本実施形態に係る表示制御方法について説明する。
[1−1]第1の例に係る医療用観察システム
図1は、本実施形態に係る医療用観察システム1000の構成の第1の例を示す説明図である。図1に示す医療用観察システム1000は、例えば、医療用観察装置100と、表示装置200とを有する。
表示装置200は、第1の例に係る医療用観察システム1000における表示手段であり、医療用観察装置100からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置200は、例えば、医療用観察装置100において撮像された医療用撮像画像や、UI(User Interface)に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置200は、任意の方式により3D表示が可能な構成を有していてもよい。表示装置200における表示は、例えば、医療用観察装置100、または、医療用制御装置(図示せず)によって制御される。
図1に示す医療用観察装置100は、電子撮像式の医療用観察装置である。例えば手術時に図1に示す医療用観察装置100が用いられる場合、術者(医療用観察装置100の使用者の一例)は、医療用観察装置100により撮像されて、表示装置200の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部(患部)を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
ベース102は、医療用観察装置100の基台であり、アーム104の一端が接続されて、アーム104と撮像デバイス106とを支持する。
アーム104は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。
撮像デバイス106は、アーム104により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス106における撮像は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置(図示せず)によって制御される。
本実施形態に係る医療用観察システム1000は、図1に示す第1の例に示す構成に限られない。次に、医療用観察システム1000の他の例として、内視鏡装置として機能する医療用観察装置100を有する医療用観察システム1000の構成の一例を説明する。
表示装置200は、第2の例に係る医療用観察システム1000における表示手段であり、医療用観察装置100からみて外部の表示デバイスに該当する。第2の例に係る医療用観察システム1000を構成する表示装置200は、第1の例に係る医療用観察システム1000を構成する表示装置200と同様である。
図4に示す医療用観察装置100は、例えば、挿入部材134と、光源ユニット136と、ライトガイド138と、カメラヘッド140と、ケーブル142と、制御ユニット144とを備える。医療用観察装置100は、例えば、医療用観察装置100が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
次に、図1、図4に示す医療用観察装置100を、機能ブロックを用いて説明する。図5は、本実施形態に係る医療用観察装置100の構成の一例を示す機能ブロック図である。
(図4に示す医療用観察装置100の場合)で構成される。撮像部150における撮像は、例えば制御部154によって制御される。
次に、本実施形態に係る表示制御方法について、説明する。以下では、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を医療用観察装置100(より具体的には、例えば医療用観察装置100を構成する制御部154が有する生成部158および表示制御部160)が行う場合を例に挙げる。なお、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理は、表示装置200や、医療用制御装置(図示せず)などにより行われてもよい。
医療用観察装置100は、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像に基づいて、観察対象の立体モデルを生成する。
医療用観察装置100は、例えば、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像それぞれから特徴部分を抽出し、抽出された特徴部分をマッチングすることにより、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を対応付ける。
医療用観察装置100は、上記(a)の処理(対応付け処理)により対応付けられた対応点ごとに距離を算出する。
・・・(数式1)
医療用観察装置100は、例えば、上記(1)の処理(生成処理)により生成された立体モデルと右目用の特殊光観察画像および左目用の特殊光観察画像とを組み合わせ、または、当該立体モデルと生体情報とを組み合わせる。そして、医療用観察装置100は、組み合わせた結果を表示画面に表示させる。
次に、本実施形態に係る表示制御方法の適用例を挙げつつ、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の一例を説明する。なお、本実施形態に係る表示制御方法の適用例が、下記に示す適用例に限られないことは、言うまでもない。
立体モデルと右目用の特殊光観察画像および左目用の特殊光観察画像とを組み合わせた表示が行われる場合の一例を説明する。
立体モデルと生体情報とを組み合わせた表示が行われる場合の一例として、生体情報取得装置が、神経モニタリング装置である場合を説明する。生体情報取得装置が神経モニタリング装置である場合、生体情報は、神経モニタリング装置における測定位置ごとの測定値を示す。
立体モデルと生体情報とを組み合わせた表示が行われる場合の他の例として、生体情報取得装置が、迷走神経を電気刺激する神経刺激装置である場合を説明する。
本実施形態に係る表示制御方法が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・単に被写体(観察対象。以下、同様とする。)を撮像して3次元白色光画像(自然光を用いて撮像された医療用撮像画像)や特殊光観察画像を得るだけでなく、術中に、3次元モデル(立体モデル。以下、同様とする。)が作成されることによって、術者などの医療従事者は、[mm]単位での被写体の大きさ、位置を把握することができる。よって、本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより、医療従事者における解剖の理解が補助される。
・施術後(例えば剥離切開吻合後)の被写体の形状や、目では見えない血流の流れる方向や速度を数値化することが可能であるので、手術の質を術後に判定することができる。
・外部の生体情報取得装置から得られる被写体の生体情報と、3次元モデルのデータと連携を図ることによって、医療従事者は、解剖の詳細な理解を得ることができる。
・例えば、心臓のペースメーカーの刺激値を設定するために、迷走神経を電気刺激する神経刺激装置が用いられる場合、神経刺激装置における心筋刺激値(刺激パルスの値)によって心臓の動きが変化する。ここで、本実施形態に係る表示制御方法が用いられる場合には、施術前後での心臓の動きの変化が数値化されて表示することが可能であるので、医療従事者による手術の質の判断を補助することができる。
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置(または、本実施形態に係る医療用表示制御装置)として機能させるためのプログラム(例えば、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム)が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、医療従事者の利便性の向上を図ることができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る表示制御方法に係る一連の処理が行われる。
(1)
観察対象を撮像する撮像デバイスにより撮像された右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像に基づいて、前記観察対象の立体モデルを生成する生成部と、
前記立体モデルと右目用の特殊光観察画像および左目用の特殊光観察画像とを組み合わせて表示画面に表示させる、または、前記立体モデルと外部の生体情報取得装置から取得される生体情報とを組み合わせて前記表示画面に表示させる表示制御部と、
を備える、医療用表示制御装置。
(2)
前記表示制御部は、
前記右目用の特殊光観察画像および前記左目用の特殊光観察画像から算出される距離を、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像から算出される距離により補正し、
前記右目用の特殊光観察画像および前記左目用の特殊光観察画像から算出される距離の補正結果に基づいて、前記立体モデルに、前記右目用の特殊光観察画像および前記左目用の特殊光観察画像を組み合わせる、(1)に記載の医療用表示制御装置。
(3)
前記生体情報取得装置は、神経モニタリング装置であり、
前記生体情報は、前記神経モニタリング装置における測定位置ごとの測定値を示し、
前記表示制御部は、前記立体モデルと、前記測定位置ごとの測定値に基づく神経が存在する可能性を示す指標とを組み合わせて、前記表示画面に表示させる、(1)に記載の医療用表示制御装置。
(4)
前記表示制御部は、前記立体モデル上に、前記測定位置ごとの前記指標を表示させる、(3)に記載の医療用表示制御装置。
(5)
前記表示制御部は、
前記測定位置ごとの測定値に基づいて、神経の位置を推定し、
推定された前記神経の位置をさらに組み合わせて、前記表示画面に表示させる、(3)または(4)に記載の医療用表示制御装置。
(6)
前記表示制御部は、推定された前記神経の位置を、前記立体モデル上に表示させる、(5)に記載の医療用表示制御装置。
(7)
前記表示制御部は、さらに、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像とを前記表示画面に表示させる、(3)〜(6)のいずれか1つに記載の医療用表示制御装置。
(8)
前記表示制御部は、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像上に、前記立体モデルと、前記測定位置ごとの前記指標とを重畳させて、前記表示画面に表示させる、(7)に記載の医療用表示制御装置。
(9)
前記表示制御部は、
前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を、前記表示画面の第1の領域に表示させ、
前記立体モデルと、前記測定位置ごとの前記指標とを組み合わせて、前記第1の領域とは異なる前記表示画面の第2の領域に、表示させる、(7)に記載の医療用表示制御装置。
(10)
前記生体情報取得装置は、迷走神経を電気刺激する神経刺激装置であり、
前記生体情報には、刺激閾値が含まれ、
前記表示制御部は、前記立体モデルと、前記神経刺激装置における測定位置ごとの刺激閾値の指標とを組み合わせて、前記表示画面に表示させる、(1)に記載の医療用表示制御装置。
(11)
前記表示制御部は、前記立体モデル上に、前記測定位置ごとの前記刺激閾値の指標を表示させる、(10)に記載の医療用表示制御装置。
(12)
前記表示制御部は、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像に基づいて、前記生体情報取得装置に対応する機器を検出することにより、前記測定位置を特定する、(3)〜(11)のいずれか1つに記載の医療用表示制御装置。
(13)
前記表示制御部は、所定の期間の各時点において生成された前記立体モデルを、時系列に従って順次表示させる、(1)〜(12)のいずれか1つに記載の医療用表示制御装置。
(14)
前記生体情報は、解剖学的な構造に対応する情報である、(1)〜(13)のいずれか1つに記載の医療用表示制御装置。
(15)
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
をさらに備える、(1)〜(14)のいずれか1つに記載の医療用表示制御装置。
(16)
患者の体内に挿入され、前記体内を前記観察対象として撮像する前記撮像デバイスをさらに備える、(1)〜(14)のいずれか1つに記載の医療用表示制御装置。
(17)
観察対象を撮像する撮像デバイスにより撮像された右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像に基づいて、前記観察対象の立体モデルを生成することと、
前記立体モデルと右目用の特殊光観察画像および左目用の特殊光観察画像とを組み合わせて表示画面に表示させる、または、前記立体モデルと外部の生体情報取得装置から取得される生体情報とを組み合わせて前記表示画面に表示させることと、
を有する、医療用表示制御装置により実行される表示制御方法。
102 ベース
104 アーム
106 撮像デバイス
110a、110b、110c、110d、110e、110f 関節部
112a、112b、112c、112d、112e、112f リンク
120 撮像部材
122 筒状部材
124 ズームスイッチ
126 フォーカススイッチ
128 動作モード変更スイッチ
134 挿入部材
136 光源ユニット
138 ライトガイド
140 カメラヘッド
142 ケーブル
144 制御ユニット
150 撮像部
152 通信部
154 制御部
156 撮像制御部
158 生成部
160 表示制御部
200 表示装置
1000 医療用観察システム
Claims (17)
- 観察対象を撮像する撮像デバイスにより撮像された右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像に基づいて、前記観察対象の立体モデルを生成する生成部と、
前記立体モデルと右目用の特殊光観察画像および左目用の特殊光観察画像とを組み合わせて表示画面に表示させる、または、前記立体モデルと外部の生体情報取得装置から取得される生体情報とを組み合わせて前記表示画面に表示させる表示制御部と、
を備える、医療用表示制御装置。 - 前記表示制御部は、
前記右目用の特殊光観察画像および前記左目用の特殊光観察画像から算出される距離を、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像から算出される距離により補正し、
前記右目用の特殊光観察画像および前記左目用の特殊光観察画像から算出される距離の補正結果に基づいて、前記立体モデルに、前記右目用の特殊光観察画像および前記左目用の特殊光観察画像を組み合わせる、請求項1に記載の医療用表示制御装置。 - 前記生体情報取得装置は、神経モニタリング装置であり、
前記生体情報は、前記神経モニタリング装置における測定位置ごとの測定値を示し、
前記表示制御部は、前記立体モデルと、前記測定位置ごとの測定値に基づく神経が存在する可能性を示す指標とを組み合わせて、前記表示画面に表示させる、請求項1に記載の医療用表示制御装置。 - 前記表示制御部は、前記立体モデル上に、前記測定位置ごとの前記指標を表示させる、請求項3に記載の医療用表示制御装置。
- 前記表示制御部は、
前記測定位置ごとの測定値に基づいて、神経の位置を推定し、
推定された前記神経の位置をさらに組み合わせて、前記表示画面に表示させる、請求項3に記載の医療用表示制御装置。 - 前記表示制御部は、推定された前記神経の位置を、前記立体モデル上に表示させる、請求項5に記載の医療用表示制御装置。
- 前記表示制御部は、さらに、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像とを前記表示画面に表示させる、請求項3に記載の医療用表示制御装置。
- 前記表示制御部は、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像上に、前記立体モデルと、前記測定位置ごとの前記指標とを重畳させて、前記表示画面に表示させる、請求項7に記載の医療用表示制御装置。
- 前記表示制御部は、
前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像を、前記表示画面の第1の領域に表示させ、
前記立体モデルと、前記測定位置ごとの前記指標とを組み合わせて、前記第1の領域とは異なる前記表示画面の第2の領域に、表示させる、請求項7に記載の医療用表示制御装置。 - 前記生体情報取得装置は、迷走神経を電気刺激する神経刺激装置であり、
前記生体情報には、刺激閾値が含まれ、
前記表示制御部は、前記立体モデルと、前記神経刺激装置における測定位置ごとの刺激閾値の指標とを組み合わせて、前記表示画面に表示させる、請求項1に記載の医療用表示制御装置。 - 前記表示制御部は、前記立体モデル上に、前記測定位置ごとの前記刺激閾値の指標を表示させる、請求項10に記載の医療用表示制御装置。
- 前記表示制御部は、前記右目用の医療用撮像画像および前記左目用の医療用撮像画像に基づいて、前記生体情報取得装置に対応する機器を検出することにより、前記測定位置を特定する、請求項3に記載の医療用表示制御装置。
- 前記表示制御部は、所定の期間の各時点において生成された前記立体モデルを、時系列に従って順次表示させる、請求項1に記載の医療用表示制御装置。
- 前記生体情報は、解剖学的な構造に対応する情報である、請求項1に記載の医療用表示制御装置。
- 複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームと、
前記アームにより支持されている前記撮像デバイスと、
をさらに備える、請求項1に記載の医療用表示制御装置。 - 患者の体内に挿入され、前記体内を前記観察対象として撮像する前記撮像デバイスをさらに備える、請求項1に記載の医療用表示制御装置。
- 観察対象を撮像する撮像デバイスにより撮像された右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像に基づいて、前記観察対象の立体モデルを生成することと、
前記立体モデルと右目用の特殊光観察画像および左目用の特殊光観察画像とを組み合わせて表示画面に表示させる、または、前記立体モデルと外部の生体情報取得装置から取得される生体情報とを組み合わせて前記表示画面に表示させることと、
を有する、医療用表示制御装置により実行される表示制御方法。
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