JPWO2019175922A1 - 運転支援装置、運転支援方法、及び運転支援プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態に係る運転支援装置100のハードウエア構成を示す図である。運転支援装置100は、実施の形態に係る運転支援方法を実施することができる装置である。図1に示されるように、運転支援装置100は、制御部101を有する。運転支援装置100は、車両10(すなわち、自車)のドライバに車両10の周辺に存在する実物体である対象物を知覚させるための視線誘導を行うことができるように且つドライバが自身の注意力で対象物を知覚しようとする意識の低下を防ぐことができるように、ドライバの視線を誘導するための誘目刺激画像をドライバに視覚的に提示する装置である。また、運転支援装置100は、車両10のドライバの身体反応を示す値(例えば、後述する「身体反応確率」及び「身体反応レベル」)に応じて誘目刺激画像が車両10のドライバに与える視覚的な刺激(「視覚刺激」とも言う)の強さを、適切な強さに補正することができる。
以下に、実施の形態に係る運転支援装置100の動作(すなわち、運転支援方法)を説明する。図6は、対象物判定部111の動作を示すフローチャートである。図6に示される一連の処理は、例えば、車両10の走行中において、予め決められた時間間隔で繰り返し実行される。
(第1の条件)車両10との衝突確率が予め決められた一定値以上である実物体。
(第2の条件)車両10との距離が予め決められた一定値以下である実物体。
(第3の条件)車両10に向けて移動しており、移動速度が予め決められた一定値以上である実物体。
(第4の条件)視点センサ106の検出結果から、ドライバ30が未だ知覚していないと判定された実物体。
(第5の条件)第1から第4の条件の内の2つ以上の組み合わせを満たす実物体。
条件「T−T0<T1」を満たす場合は、移動時間T1の残り時間が有る(S403においてYES)と判定し、処理を処理ステップS405に進め、それ以外の場合には、移動時間T1の残り時間が無い(S403においてNO)と判定し、処理を処理ステップS404に進める。
条件「T−T0<T1+T2」を満たす場合は、重畳時間T2の残り時間が有る(S404においてYES)と判定し、処理を処理ステップS407に進め、それ以外の場合には、重畳時間T2の残り時間が無い(S404においてNO)と判定し、処理を処理ステップS409に進める。
Pa(t1)+Pb(t1)+Pc(t1)<Thが成立する場合に、誘目刺激画像#1は、現時点でドライバに発生している身体反応の原因ではないと判定し、
Th<Pa(t2)+Pb(t2)+Pc(t2)が成立する場合に、誘目刺激画像#2は、現時点でドライバに発生している身体反応の原因であると判定する。
本実施の形態に係る運転支援装置100によれば、誘目刺激画像60〜64により車両10のドライバ30の視線を対象物50(例えば、歩行者51)に誘導することができる。
Claims (13)
- 車両のドライバの運転を支援する運転支援装置であって、
前記車両の周辺に存在する実物体を撮影又は検出する周辺検出部によって取得された周辺情報から、前記車両の周辺に存在し前記ドライバが注意すべき実物体である対象物を判定する対象物判定部と、
前記対象物より遠方の位置から前記対象物が存在する位置に向けて移動するように見える誘目刺激画像を生成する誘目刺激画像生成部と、
前記実物体に重ねて画像を表示する表示器に前記誘目刺激画像を表示させる表示制御部と、
前記ドライバの身体情報を取得する身体情報取得部から身体情報を受け取り、前記身体情報から前記ドライバが感じる視覚刺激に対する身体反応を示す値を算出し、前記身体反応を示す値に基づいて前記誘目刺激画像が前記ドライバに与える視覚刺激の程度を変更するように前記誘目刺激画像の表示状態を決める表示パラメータを補正する補正部と、
を有することを特徴とする運転支援装置。 - 前記誘目刺激画像生成部は、前記対象物より遠方の位置から前記誘目刺激画像の移動を開始させ、前記対象物が存在する位置で前記誘目刺激画像の移動を終了させることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記身体反応を示す値は、前記身体反応が有る確率を示す身体反応確率及び前記身体反応の程度を示す身体反応レベルの少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項1又は2に記載の運転支援装置。
- 前記補正部は、前記身体反応を示す値が予め決められた第1の閾値以上である場合に、前記誘目刺激画像が前記ドライバに与える前記視覚刺激を軽減するように前記表示パラメータを補正することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記補正部は、前記身体反応を示す値が予め決められた第2の閾値未満である場合に、前記誘目刺激画像が前記ドライバに与える前記視覚刺激を強化するように前記表示パラメータを補正することを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記補正部は、前記身体反応を示す値が予め決められた第2の閾値未満である場合に、前記表示パラメータを変更しないことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記補正部は、前記ドライバの顔の表情、筋緊張、屈筋反射、心拍数、血圧値、視線、及び運転行動の内のいずれか1つ以上の変化を計測した結果に基づいて、前記身体反応を示す値を算出する身体反応計測部を有することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記補正部は、前記誘目刺激画像が提示された時点から前記ドライバの身体情報の変化が現われるまでの経過時間を用いて、前記ドライバが視覚刺激を感じた誘目刺激画像を判定し、当該誘目刺激画像の前記表示パラメータを補正することを特徴とする請求項1から7のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記補正部は、
前記誘目刺激画像が提示されたときにおける前記ドライバの視点ベクトルに基づいて、前記視点ベクトルに対応する重み値を決定し、
前記表示パラメータを補正に際し、前記重み値を用いる
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 前記補正部は、前記表示パラメータの調整を、前記誘目刺激画像の移動速度、移動距離、移動方向、及び視点ベクトルに基づく重み値の内の1つ以上を用いて行うことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の運転支援装置。
- 前記補正部は、
前記誘目刺激画像による視覚刺激を強化する場合、前記誘目刺激画像の移動速度を上げる、前記誘目刺激画像の移動距離を長くする、前記誘目刺激画像の移動方向を車両に向かう方向に近づける内の1つ以上を実行し、
前記誘目刺激画像による視覚刺激を抑制する場合、前記誘目刺激画像の移動速度を下げる、前記誘目刺激画像の移動距離を短くする、前記誘目刺激画像の移動方向を車両から離れた位置に向かう方向に近づける内の1つ以上を実行する
ことを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載の運転支援装置。 - 車両のドライバの運転を支援する運転支援方法であって、
前記車両の周辺に存在する実物体を撮影又は検出する周辺検出部によって取得された周辺情報から、前記車両の周辺に存在し前記ドライバが注意すべき実物体である対象物を判定するステップと、
前記対象物より遠方の位置から前記対象物が存在する位置に向けて移動するように見える誘目刺激画像を生成するステップと、
前記実物体に重ねて画像を表示する表示器に前記誘目刺激画像を表示させるステップと、
前記ドライバの身体情報を取得する身体情報取得部から身体情報を受け取り、前記身体情報から前記ドライバが感じる視覚刺激に対する身体反応を示す値を算出し、前記身体反応を示す値に基づいて前記誘目刺激画像が前記ドライバに与える視覚刺激の程度を変更するように前記誘目刺激画像の表示状態を決める表示パラメータを補正するステップと、
を有することを特徴とする運転支援方法。 - 車両のドライバの運転を支援するための運転支援プログラムであって、
前記車両の周辺に存在する実物体を撮影又は検出する周辺検出部によって取得された周辺情報から、前記車両の周辺に存在し前記ドライバが注意すべき実物体である対象物を判定する処理と、
前記対象物より遠方の位置から前記対象物が存在する位置に向けて移動するように見える誘目刺激画像を生成する処理と、
前記実物体に重ねて画像を表示する表示器に前記誘目刺激画像を表示させる処理と、
前記ドライバの身体情報を取得する身体情報取得部から身体情報を受け取り、前記身体情報から前記ドライバが感じる視覚刺激に対する身体反応を示す値を算出し、前記身体反応を示す値に基づいて前記誘目刺激画像が前記ドライバに与える視覚刺激の程度を変更するように前記誘目刺激画像の表示状態を決める表示パラメータを補正する処理と、
をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
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