JPWO2019163552A1 - モータ制御システム、およびパワーステアリングシステム - Google Patents
モータ制御システム、およびパワーステアリングシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019163552A1 JPWO2019163552A1 JP2020501670A JP2020501670A JPWO2019163552A1 JP WO2019163552 A1 JPWO2019163552 A1 JP WO2019163552A1 JP 2020501670 A JP2020501670 A JP 2020501670A JP 2020501670 A JP2020501670 A JP 2020501670A JP WO2019163552 A1 JPWO2019163552 A1 JP WO2019163552A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- calculation unit
- value
- control system
- compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 111
- 230000004044 response Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 description 18
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 11
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 9
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000003313 weakening effect Effects 0.000 description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 3
- 229920006395 saturated elastomer Polymers 0.000 description 3
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 3
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 3
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 238000013139 quantization Methods 0.000 description 2
- 229910000976 Electrical steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000004308 accommodation Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 239000012212 insulator Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 1
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/05—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation specially adapted for damping motor oscillations, e.g. for reducing hunting
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/22—Current control, e.g. using a current control loop
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P27/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage
- H02P27/04—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage
- H02P27/06—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters
- H02P27/08—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation
- H02P27/12—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of supply voltage using variable-frequency supply voltage, e.g. inverter or converter supply voltage using dc to ac converters or inverters with pulse width modulation pulsing by guiding the flux vector, current vector or voltage vector on a circle or a closed curve, e.g. for direct torque control
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/10—Arrangements for controlling torque ripple, e.g. providing reduced torque ripple
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P2207/00—Indexing scheme relating to controlling arrangements characterised by the type of motor
- H02P2207/05—Synchronous machines, e.g. with permanent magnets or DC excitation
- H02P2207/055—Surface mounted magnet motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
モータ制御システムは、インバータと、上記インバータをフィードバック制御する制御演算部と、を備え、上記制御演算部は、電流指令値と実電流検出値との電流偏差に基づいて、上記インバータから上記モータに印加させる電圧を示す電圧指令値を演算する電圧制御演算部と、上記電圧制御演算部を経る信号の流れにおける上流側および下流側の少なくとも一方における信号値に対し、上記モータにおけるトルクリップルを補償する補償値を加えるトルクリップル補償演算部と、を備え、上記トルクリップル補償演算部は、上記補償値を、上記モータが回転する角速度を示す実角速度値と上記目標電流指令値とに基づいて演算するとともに、上記補償値に対する当該モータ制御システムの応答遅延を補償する進角制御も加味して演算する。
Description
<第一実施形態>
Vsat>(Ls+R)i+keω ・・・(1)
ここでVsatは飽和電圧、Lsはモータのインダクタンス、Rはモータの抵抗、keωはモータの回転に伴う誘起電圧を示す。 また、電流制限演算部532による適応制御では、バッテリー電源による駆動時に、レンジ縮小による電流の制限値がバッテリー電圧Vbatに応じた制限値となる。バッテリー電源は、オルタネータによる供給量に不足が生じた場合に用いられる。バッテリー電源には内部抵抗が存在するため、バッテリー電源の劣化などに伴って内部抵抗が変化して実効的な出力電圧が変化する。このため、バッテリー電圧Vbatに応じた適応制御が行われる。
Iq_correct=Iq_target+αsin6(θ+β) ・・・(2)
α=Lookuptable_α(Iq_target,ω) ・・・(3)
β=Lookuptable_β(Iq_target,ω)
は小さくなることが分かる。したがって、第一実施形態により、トルクリップルの低減が実現し、低作動音が実現することがわかる。
<第二実施形態>
<他の実施形態>
次に、他の実施形態について説明する。他の実施形態にて記述された内容は、第一実施形態および第二実施形態のいずれの場合であっても適用可能である。
、533・・電圧制御演算部、534・・誘起電圧補償演算部、535・・2軸/3相変換部、536・・デッドタイム補償演算部、537・・PWM制御演算部、9・・電動パワーステアリング装置、100・・モータユニット
Claims (8)
- 3以上の相数nのモータを駆動するモータ制御システムであって、
前記モータを駆動させるインバータと、
前記インバータから前記モータに供給させる電流を示す電流指令値を、外部から前記モータの制御目標として与えられる目標電流指令値に基づいて演算し、前記インバータから前記モータに供給された電流を示す実電流検出値を当該電流指令値に対してフィードバックして前記インバータをフィードバック制御する制御演算部と、
を備え、 前記制御演算部は、
前記電流指令値と前記実電流検出値との電流偏差に基づいて、前記インバータから前記モータに印加させる電圧を示す電圧指令値を演算する電圧制御演算部と、
前記電圧制御演算部を経る信号の流れにおける上流側および下流側の少なくとも一方における信号値に対し、前記モータにおけるトルクリップルを補償する補償値を加えるトルクリップル補償演算部と、
を備え、
前記トルクリップル補償演算部は、前記補償値を、前記モータが回転する角速度を示す実角速度値と前記目標電流指令値とに基づいて演算するとともに、前記補償値に対する当該モータ制御システムの応答遅延を補償する進角制御も加味して演算するモータ制御システム。 - 前記トルクリップル補償演算部は、前記補償値を電流値として演算して前記電圧制御演算部の上流側の信号値に加算する請求項1に記載のモータ制御システム。
- 前記トルクリップル補償演算部は、前記補償値を電圧値として演算して前記電圧制御演算部の下流側の信号値に加算する請求項1に記載のモータ制御システム。
- 前記トルクリップル補償演算部は、下記式を満たす補償値γを演算する請求項1から3のいずれかに記載のモータ制御システム。
γ=αsin6(θ+β)
α=Lookuptable_α(Iq_target,ω)
β=Lookuptable_β(Iq_target,ω)
但し、Iq_targetは前記目標電流指令値である。
- 前記モータ制御システムは、8P12Sのモータを駆動させる請求項1から4のいずれかに記載のモータ制御システム。
- 前記モータ制御システムは、ロータの表面に磁石が配備されたSPMモータを駆動させる請求項1から5のいずれかに記載のモータ制御システム。
- 前記モータ制御システムは、車両走行用のモータを駆動させる請求項1から6のいずれかに記載のモータ制御システム。
- 請求項1から6のいずれかに記載のモータ制御システムと、
前記モータ制御システムによって制御されるモータと、
前記モータによって駆動されるパワーステアリング機構と、
を備えるパワーステアリングシステム。
Applications Claiming Priority (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018028068 | 2018-02-20 | ||
JP2018028068 | 2018-02-20 | ||
JP2018068925 | 2018-03-30 | ||
JP2018068925 | 2018-03-30 | ||
JP2018197967 | 2018-10-19 | ||
JP2018197967 | 2018-10-19 | ||
PCT/JP2019/004541 WO2019163552A1 (ja) | 2018-02-20 | 2019-02-08 | モータ制御システム、およびパワーステアリングシステム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019163552A1 true JPWO2019163552A1 (ja) | 2021-03-04 |
Family
ID=67687220
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020501670A Pending JPWO2019163552A1 (ja) | 2018-02-20 | 2019-02-08 | モータ制御システム、およびパワーステアリングシステム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11251731B2 (ja) |
JP (1) | JPWO2019163552A1 (ja) |
CN (1) | CN111713009B (ja) |
DE (1) | DE112019000887T5 (ja) |
WO (1) | WO2019163552A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7338620B2 (ja) * | 2018-05-11 | 2023-09-05 | ニデック株式会社 | モータ制御装置、駆動装置およびパワーステアリング装置 |
US11496077B2 (en) * | 2018-08-07 | 2022-11-08 | Nidec Corporation | Drive controller, drive unit, and power steering |
US11411515B1 (en) * | 2021-02-12 | 2022-08-09 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Open loop compensation of current harmonics induced by parameter imbalance |
EP4329187A1 (en) * | 2021-04-21 | 2024-02-28 | JTEKT Corporation | Motor control device, and motor control method |
CN113391551B (zh) * | 2021-06-01 | 2023-08-01 | 佛山市顺德区乐普达电机有限公司 | 电机电角度补偿方法、装置、电子设备及存储介质 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004064909A (ja) * | 2002-07-30 | 2004-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | モータ制御装置 |
JP2004328814A (ja) * | 2003-04-21 | 2004-11-18 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2013085439A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-05-09 | Mitsuba Corp | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置 |
JP2014150604A (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-21 | Ntn Corp | 電気自動車用同期モータの制御装置 |
JP2017017899A (ja) * | 2015-07-02 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 回転電機制御装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4604493B2 (ja) * | 2004-01-13 | 2011-01-05 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP5130716B2 (ja) * | 2007-01-09 | 2013-01-30 | 株式会社ジェイテクト | モータ制御装置および電気式動力舵取装置 |
KR101543976B1 (ko) * | 2011-09-22 | 2015-08-11 | 미쓰비시덴키 가부시키가이샤 | 모터 제어 장치 |
-
2019
- 2019-02-08 WO PCT/JP2019/004541 patent/WO2019163552A1/ja active Application Filing
- 2019-02-08 DE DE112019000887.0T patent/DE112019000887T5/de active Pending
- 2019-02-08 CN CN201980013070.1A patent/CN111713009B/zh active Active
- 2019-02-08 US US16/968,161 patent/US11251731B2/en active Active
- 2019-02-08 JP JP2020501670A patent/JPWO2019163552A1/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004064909A (ja) * | 2002-07-30 | 2004-02-26 | Nissan Motor Co Ltd | モータ制御装置 |
JP2004328814A (ja) * | 2003-04-21 | 2004-11-18 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2013085439A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-05-09 | Mitsuba Corp | ブラシレスモータ制御方法及びブラシレスモータ制御装置並びに電動パワーステアリング装置 |
JP2014150604A (ja) * | 2013-01-31 | 2014-08-21 | Ntn Corp | 電気自動車用同期モータの制御装置 |
JP2017017899A (ja) * | 2015-07-02 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 回転電機制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN111713009A (zh) | 2020-09-25 |
DE112019000887T5 (de) | 2020-10-29 |
US11251731B2 (en) | 2022-02-15 |
CN111713009B (zh) | 2023-10-13 |
US20210044234A1 (en) | 2021-02-11 |
WO2019163552A1 (ja) | 2019-08-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11958543B2 (en) | Motor control system and power steering system | |
US11251731B2 (en) | Motor control system and power steering system | |
US11498611B2 (en) | Motor control device, driving device, and power steering device | |
US10862415B2 (en) | Motor controller and power steering device | |
US11362608B2 (en) | Motor control system and power steering system | |
JPWO2019163553A1 (ja) | モータ制御システム、およびパワーステアリングシステム | |
US11952057B2 (en) | Motor control system and power steering system | |
US10457157B2 (en) | Motor drive device | |
JPWO2019163589A1 (ja) | モータ制御システム、およびパワーステアリングシステム | |
WO2020075620A1 (ja) | モータ制御装置およびパワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20210806 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20210806 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220115 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20220401 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20220628 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230110 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230704 |