JPWO2019073550A1 - Elevator security system - Google Patents

Elevator security system Download PDF

Info

Publication number
JPWO2019073550A1
JPWO2019073550A1 JP2019547840A JP2019547840A JPWO2019073550A1 JP WO2019073550 A1 JPWO2019073550 A1 JP WO2019073550A1 JP 2019547840 A JP2019547840 A JP 2019547840A JP 2019547840 A JP2019547840 A JP 2019547840A JP WO2019073550 A1 JPWO2019073550 A1 JP WO2019073550A1
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
elevator
suspicious
car
autonomous mobile
mobile robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019547840A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6791399B2 (en
Inventor
晶規 熊崎
晶規 熊崎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Electric Corp filed Critical Mitsubishi Electric Corp
Publication of JPWO2019073550A1 publication Critical patent/JPWO2019073550A1/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6791399B2 publication Critical patent/JP6791399B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B7/00—Other common features of elevators
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B25/00—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems
    • G08B25/01—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium
    • G08B25/04—Alarm systems in which the location of the alarm condition is signalled to a central station, e.g. fire or police telegraphic systems characterised by the transmission medium using a single signalling line, e.g. in a closed loop

Abstract

正規の乗客と不審者とが同じエレベーターを共有して搭乗する場合に、ロボットを利用して不審者に対する直接的な抑止力を高め、正規の乗客を守るエレベーターの防犯システムを提供する。この発明に係るエレベーターの防犯システムは、エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動させることを特徴とする。When a legitimate passenger and a suspicious person share the same elevator to board, a robot is used to increase the direct deterrent to the suspicious person and provide an elevator crime prevention system that protects the legitimate passenger. The crime prevention system for an elevator according to the present invention is a crime prevention system for an elevator equipped with an autonomous mobile robot capable of autonomously traveling in and out of an elevator car, and a detection unit for detecting identification information of an elevator user. The suspicious person determined by the suspicious person determination section and the suspicious person determination section are provided with a suspicious person determination section that determines whether the elevator user is a suspicious person based on the identification information detected by the detection section. When the regular passenger determined not to be a suspicious person rides in the elevator car, the autonomous mobile robot is moved between the suspicious person and the regular passenger in the elevator car.

Description

本発明は、エレベーターに乗降し、建物内を自律移動可能なロボットを利用したエレベーターの防犯システムに関する。   The present invention relates to an elevator security system using a robot that can get on and off an elevator and can move autonomously in a building.

エレベーターの防犯システムとしては、監視カメラ、アナウンス装置、警報ブザー等を用いるものなどが知られている。例えば、特許文献１では、アナウンス装置を用いて利用者に危険を報知し、不審者から利用者を守るといったシステムが開示されている。   As an elevator security system, a system using a surveillance camera, an announcement device, an alarm buzzer, and the like are known. For example, Patent Literature 1 discloses a system in which a user is notified of danger using an announcement device, and the user is protected from suspicious individuals.

特開２００９−１５５０６３号公報JP 2009-150663 A

しかし、特許文献１で開示されるシステムでは、乗客の危険に対するアナウンス装置を用いた報知のため、不審者に対する直接的な抑止効果は小さいという課題がある。   However, the system disclosed in Patent Literature 1 has a problem that a direct deterrent effect on a suspicious person is small because the announcement is made on the danger of a passenger using an announcement device.

本発明は、従来の課題を解決するものであって、正規の乗客と不審者とが同じエレベーターを共有して乗降する場合に、ロボットを利用して不審者に対する直接的な抑止力を高め、正規の乗客を守る防犯システムを提供することを目的とする。   The present invention is to solve the conventional problem, when a legitimate passenger and a suspicious person share the same elevator and get on and off, increase the direct deterrent to the suspicious person using a robot, The purpose is to provide a security system that protects regular passengers.

本発明に係る、エレベーターの防犯システムは、
エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、
エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、
前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、
前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動させることを特徴とする。The elevator security system according to the present invention is:
An elevator security system equipped with an autonomous mobile robot that can get on and off the elevator car and can run autonomously,
A detector for detecting identification information of the elevator user;
A suspicious individual determination unit that determines whether the elevator user is a suspicious individual based on the identification information detected by the detection unit,
When a suspicious person determined by the suspicious person determination unit and a regular passenger determined to be not a suspicious person by the suspicious person determination unit rides on the elevator car, the suspicious person and the suspicious person in the elevator car It is characterized in that it is moved between the passenger and the regular passenger.

本発明によれば、正規の乗客と不審者とが同じエレベーターを共有して搭乗する場合に、実体を有するロボットが防犯動作をするので、不審者に対する抑止効果を発揮し、正規の乗客を守る防犯システムを提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when a legitimate passenger and a suspicious person share the same elevator and board, the physical robot performs a crime-prevention operation, thereby exhibiting a deterrent effect on the suspicious person and protecting the legitimate passenger. A security system can be provided.

実施の形態１のエレベーターの防犯システム構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a security system for an elevator according to a first embodiment. 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of operation | movement of the security system of the elevator of Embodiment 1. 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示す第１の模式図である。FIG. 3 is a first schematic diagram illustrating an operation example of an elevator security system according to the first embodiment; 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示す第２の模式図である。FIG. 5 is a second schematic diagram illustrating an operation example of the security system for the elevator according to the first embodiment. 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of operation | movement of the security system of the elevator of Embodiment 1. 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of operation | movement of the security system of the elevator of Embodiment 1. 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示す第３の模式図である。FIG. 4 is a third schematic diagram illustrating an operation example of the elevator security system of the first embodiment. 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of operation | movement of the security system of the elevator of Embodiment 1. 実施の形態１のエレベーターの防犯システム動作例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the example of operation | movement of the security system of the elevator of Embodiment 1.

図面を参照して、エレベーターの防犯システムについて詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。   A security system for an elevator will be described in detail with reference to the drawings. In each drawing, the same or corresponding parts are denoted by the same reference characters. Duplicate descriptions will be simplified or omitted as appropriate.

実施の形態１．
本実施の形態に係るエレベーターの防犯システムを図１〜図９に従い説明する。Embodiment 1 FIG.
An elevator security system according to the present embodiment will be described with reference to FIGS.

図１は、実施の形態１におけるエレベーターの防犯システム構成図である。本防犯システムは、エレベーターを有する建物、ビル等に備えられている。図１において、１は、エレベーターのかご、２は、かご１の昇降を制御するエレベーターの制御装置、３は、自律移動ロボットをそれぞれ示す。   FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator security system according to the first embodiment. The present security system is provided in buildings, buildings, and the like having an elevator. In FIG. 1, reference numeral 1 denotes an elevator car, 2 denotes an elevator control device for controlling the elevation of the car 1, and 3 denotes an autonomous mobile robot.

かご１は、上記建物内に形成された昇降路内を昇降する。かご１には、例えば、操作盤４、インターホン５、カメラ６、モニタ７、スピーカ８が設けられている。   The car 1 moves up and down in a hoistway formed in the building. The car 1 is provided with, for example, an operation panel 4, an intercom 5, a camera 6, a monitor 7, and a speaker 8.

操作盤４は、かご１内の乗客が操作するためのものである。操作盤４には、例えば、かご１が停止する行先階床毎の行先ボタン９や、かご１のドアを戸開動作させる戸開ボタン１０、かご１のドアを戸閉動作させる戸閉ボタン１１が設けられている。   The operation panel 4 is operated by a passenger in the car 1. The operation panel 4 includes, for example, a destination button 9 for each destination floor where the car 1 stops, a door open button 10 for opening the door of the car 1, and a door closing button 11 for closing the door of the car 1. Is provided.

インターホン５は、かご１内の乗客が外部と通話するためのものである。インターホン
５には、緊急時にかご１内の乗客が操作するための非常呼びボタン１２が設けられている。非常呼びボタン１２が押されると、所定の非常信号が外部に送信される。The intercom 5 is for the passenger in the car 1 to talk to the outside. The intercom 5 is provided with an emergency call button 12 that is operated by a passenger in the car 1 in an emergency. When the emergency call button 12 is pressed, a predetermined emergency signal is transmitted to the outside.

カメラ６は、防犯用等の目的でかご１に備えられたものである。カメラ６は、例えば、
かご１内の様子（所定の範囲）を撮影したり、乗客がかごに乗り込む際に顔を撮影したりすることができるように、その視野や撮影方向が予め適切に設定されている。本実施の形態においては、少なくとも乗客の顔を撮影する検知部としての役割を備えている。The camera 6 is provided in the car 1 for security purposes or the like. The camera 6 is, for example,
The field of view and the photographing direction are appropriately set in advance so that the inside of the car 1 (predetermined range) can be photographed and the face can be photographed when the passenger gets into the car. In the present embodiment, at least a role as a detecting unit for photographing the passenger's face is provided.

モニタ７及びスピーカ８は、かご１内の乗客に対して各種情報を報知する報知器としての役割を構成する。エレベーターの通常運転時（通常サービス提供時）、モニタ７やスピーカ８からは、行先階の情報やニュース、天気予報といった乗客に有用な所定の情報が提供される。また、乗客に防犯上の異常が発生した際に警報を発する警報部としての機能も備えている。   The monitor 7 and the loudspeaker 8 function as an alarm that notifies various kinds of information to the passengers in the car 1. During normal operation of the elevator (when normal service is provided), the monitor 7 and the speaker 8 provide predetermined information useful to passengers, such as destination floor information, news, and weather forecast. In addition, it also has a function as an alarm unit for issuing an alarm when a passenger's security abnormality occurs.

制御装置２には、かご１の運転制御を行う運転制御部１３、記憶部１４、不審者判定部１５、ロボット制御部１６、ロボット通信部１７が設けられている。制御装置２は、かご１の運転制御を含め、エレベーター全体の制御を行う機能を有している。制御装置２は、エレベーターの乗場や操作盤４から登録された呼びにかご１を適宜応答させる通常機能（通常運転を行う機能）に加え、所定の状況下における防犯運転の指令を行う機能を備えている。   The control device 2 includes an operation control unit 13 that controls the operation of the car 1, a storage unit 14, a suspicious individual determination unit 15, a robot control unit 16, and a robot communication unit 17. The control device 2 has a function of controlling the entire elevator including the operation control of the car 1. The control device 2 has a function of issuing a command for security operation in a predetermined situation, in addition to a normal function (a function of performing normal operation) for causing the car 1 to appropriately respond to a call registered from the landing of the elevator or the operation panel 4. ing.

運転制御部１３は、かご１の運転、及びかご１の運転に伴いかごドアを開閉させるドア駆動装置（図示せず）の制御を行うことができる。   The operation control unit 13 can control the operation of the car 1 and a door driving device (not shown) that opens and closes the car door in accordance with the operation of the car 1.

記憶部１４は、後述する不審者判定に際して用いる情報を予め記憶しておくことができる。記憶部１４は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気ディスク装置等を用いることができる。当該情報としては、例えば、正規の乗客の顔情報、指紋、虹彩、その他生体情報、ＩＤカード、ＩＤタグ、スマートフォン、その他無線通信機器など、個人を識別できる情報（以下、識別情報）が該当する。   The storage unit 14 can store in advance information used for suspicious person determination described later. As the storage unit 14, for example, a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a magnetic disk device, or the like can be used. As the information, for example, information that can identify an individual (hereinafter, identification information) such as face information of a regular passenger, fingerprint, iris, other biometric information, ID card, ID tag, smartphone, and other wireless communication devices is applicable. .

記憶部１４に格納した識別情報は、制御装置２により読み出され、以下に示す不審者判定の処理に用いられる。   The identification information stored in the storage unit 14 is read out by the control device 2 and used for the following suspicious person determination processing.

不審者判定部１５は、カメラ６によって撮影された乗客の顔情報（例えば、顔画像）に基づいて、乗客が不審者（識別情報が予め登録されていない人物）であるのか、正規の乗客（識別情報が予め登録された人物：マンションの住民等）であるのか、を判定することができる。図１では、不審者判定部１５は、制御装置２内に設けられるよう例示したが、例えば、運転制御部１３内に不審者判定部１５を設けてもよい。ここで、カメラ６は、エレベーターに乗り込む際に又は乗り込んだ後に乗客の顔情報を取得すると、運転制御部１３を介して不審者判定部１５に送信する、又は直接不審者判定部１５に送信するよう構成されている。   The suspicious individual determination unit 15 determines whether the passenger is a suspicious individual (a person whose identification information is not registered in advance) based on the passenger's face information (for example, a face image) captured by the camera 6. It is possible to determine whether the identification information is a person registered in advance: a resident of an apartment, or the like. In FIG. 1, the suspicious individual determination unit 15 is illustrated as being provided in the control device 2, but, for example, the suspicious individual determination unit 15 may be provided in the driving control unit 13. Here, when the camera 6 acquires the passenger's face information when getting on the elevator or after getting on the elevator, the camera 6 transmits the facial information to the suspicious individual determination unit 15 via the driving control unit 13 or directly transmits the information to the suspicious individual determination unit 15. It is configured as follows.

不審者判定部１５による判定方法としては、例えば、記憶部１４に予め記憶しておいた識別情報から読み出した情報及びかご１に備えられたカメラ６にて撮影された乗客の顔情報とを比較する方法により、エレベーターの利用者が不審者であるか正規の乗客であるかを判別する方法を採用することができる。本実施の形態においては、カメラ６を検知部として用いたが、顔情報以外の情報を識別情報としてそれら識別情報を検知する検知部としてもよい。   As a determination method by the suspicious individual determination unit 15, for example, information read from identification information stored in the storage unit 14 in advance and face information of a passenger captured by the camera 6 provided in the car 1 are compared. With this method, it is possible to adopt a method of determining whether the user of the elevator is a suspicious person or a legitimate passenger. In the present embodiment, the camera 6 is used as a detection unit, but a detection unit that detects information other than face information as identification information and detects the identification information may be used.

本実施の形態においては、カメラ６がかご１内に設けられた例を示したが、例えば、検知部が乗場に設けられており、その検知部により検知した情報及び予め記憶しておいた識別情報を用いて不審者判定部１５により不審者判定を行うことも可能である。あるいは、利用者が建物内に入った後、乗場までの経路において設けた検知部により検知した情報及び予め記憶しておいた識別情報を用いて予め不審者判定しておくことも当然可能である。   In the present embodiment, an example in which the camera 6 is provided in the car 1 has been described. However, for example, a detection unit is provided in a hall, and information detected by the detection unit and identification information stored in advance are provided. It is also possible for the suspicious individual determination unit 15 to make a suspicious individual determination using the information. Alternatively, after the user enters the building, it is of course possible to make a suspicious person determination in advance using information detected by the detection unit provided on the route to the landing and identification information stored in advance. .

ロボット制御部１６は、建物内に配置されたエレベーターを用いて建物内を自律走行する自律移動ロボット３を制御する機能を有している。また、ロボット制御部１６は、乗客によるエレベーターの利用状況が所定の条件を満たす場合に、自律移動ロボット３に所定の動作をするよう指令し、制御する機能を有している。   The robot control unit 16 has a function of controlling the autonomous mobile robot 3 that autonomously travels in a building using an elevator arranged in the building. In addition, the robot control unit 16 has a function of instructing and controlling the autonomous mobile robot 3 to perform a predetermined operation when a passenger's use situation of the elevator satisfies a predetermined condition.

本実施の形態における上記所定の条件とは、かご１に不審者と正規の乗客とが同乗している場合をいう。例えば、乗場で待機している不審者及び正規の乗客が共に同時にかご１に乗り込むことになる場合や、乗場で待機している正規の乗客が呼び登録したかごに既に不審者が乗っていた場合に、当該かご１に不審者と正規の乗客が同乗することになる。このような条件を満たす場合、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対してかご１内に同乗している不審者と正規の乗客との間に移動するよう指令を送るように構成されている。   The predetermined condition in the present embodiment refers to a case where a suspicious person and a regular passenger are on the car 1. For example, when a suspicious person and a legitimate passenger waiting at the landing both enter the car 1 at the same time, or when a legitimate passenger waiting at the landing calls and is registered, and a suspicious person is already on the registered car In the meantime, the suspicious individual and the regular passengers ride on the car 1. When such a condition is satisfied, the robot control unit 16 is configured to send a command to the autonomous mobile robot 3 to move between a suspicious person riding in the car 1 and a regular passenger. I have.

上記所定の条件を満たしていることを判断する方法としては、以下の方法が例示できる。カメラ６は、エレベーターに乗り込む際に又は乗り込んだ後に乗客の顔情報を取得すると、運転制御部１３を介して又は直接に、取得した顔情報を不審者判定部１５に送信する。不審者判定部１５は、記憶部１４に予め記憶しておいた識別情報から読み出した情報及びかご１に備えられたカメラ６にて撮影された乗客の顔情報を比較し、エレベーターの利用者が不審者であるか正規の乗客であるかを判別する。不審者判定部１５は、判別した結果を運転制御部１３に送信する。続いて、不審者判定部１５により判定された不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していることを、かご１内に設けられたカメラ６によって検知し、その検知した画像情報を運転制御部１３に送信する。運転制御部１３がその検知した画像情報を処理することにより不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していると判定する。この場合に上記所定の条件を満たしていると判断する。もちろん、カメラ６において画像情報を処理して判定するようにしてもよい。また、カメラ６によって検知した乗客を映したかご１内の画像情報をロボット制御部１６に送信し、ロボット制御部１６で処理するようにしてもよい。   The following method can be exemplified as a method for determining that the predetermined condition is satisfied. The camera 6 transmits the acquired face information to the suspicious individual determination unit 15 via the driving control unit 13 or directly when acquiring the face information of the passenger when or after entering the elevator. The suspicious person determination unit 15 compares the information read from the identification information stored in the storage unit 14 in advance with the face information of the passenger captured by the camera 6 provided in the car 1, and the user of the elevator determines Determine whether the person is a suspicious person or a legitimate passenger. The suspicious individual determination unit 15 transmits the result of the determination to the operation control unit 13. Subsequently, the camera 6 provided in the car 1 detects that the suspicious person determined by the suspicious person determination unit 15 and the legitimate passenger are both riding in the car 1, and driving the detected image information. It is transmitted to the control unit 13. The driving control unit 13 processes the detected image information to determine that both the suspicious individual and the regular passenger are on the car 1 together. In this case, it is determined that the predetermined condition is satisfied. Of course, the camera 6 may process the image information to make the determination. Further, image information in the car 1 showing a passenger detected by the camera 6 may be transmitted to the robot control unit 16 and processed by the robot control unit 16.

運転制御部１３は、不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していると判定した後、エレベーターの防犯運転を開始する。エレベーターが防犯運転を開始すると、ロボット制御部１６は、乗客によるエレベーターの利用状況が所定の条件（防犯運転）を満たすと判断し、ロボット通信部１７に対して自律移動ロボット３をかご１内にいる不審者と正規の乗客との間に移動させるように制御する指令を送信する。ここで、不審者と正規の乗客との間とは、不審者と正規の乗客の中間付近の位置であることを示すのみならず、例えば不審者が正規の乗客に危害を加えようとした場合に自律移動ロボット３が障害となるような位置も含む。なお、以降において不審者と正規の乗客との間について防犯位置と呼ぶこととする。ロボット通信部１７は、自律移動ロボット３の制御指令を受信すると、制御指令を自律移動ロボット３に対して送信する。なお、防犯運転には、エレベーターが防犯運転することだけでなく、自律移動ロボット３が自ら防犯運転することも含む。     After determining that both the suspicious individual and the legitimate passenger are on the car 1, the operation control unit 13 starts the security operation of the elevator. When the elevator starts security operation, the robot control unit 16 determines that the use condition of the elevator by the passenger satisfies a predetermined condition (security operation), and instructs the robot communication unit 17 to move the autonomous mobile robot 3 into the car 1. A command to control the suspicious person to move between the suspicious person and the legitimate passenger is transmitted. Here, between the suspicious person and the legitimate passenger means not only that it is a position near the middle of the suspicious person and the legitimate passenger, but also, for example, when the suspicious person attempts to harm the legitimate passenger. Includes a position where the autonomous mobile robot 3 becomes an obstacle. In the following, the space between the suspicious individual and the legitimate passenger will be referred to as a security position. When receiving the control command of the autonomous mobile robot 3, the robot communication unit 17 transmits the control command to the autonomous mobile robot 3. In addition, the crime prevention driving includes not only that the elevator performs the crime prevention driving but also that the autonomous mobile robot 3 performs the crime prevention driving itself.

また、ロボット制御部１６ではなく、運転制御部１３が自律移動ロボット３を制御する所定の条件であるかを判定することもできる。この場合、運転制御部１３は、不審者及び正規の乗客が共にかご１に同乗していると判定した後、防犯運転を開始する。運転制御部１３は、防犯運転を開始すると、ロボット制御部１６に対し、自律移動ロボット３をかご１内にいる不審者と正規の乗客との間に移動させるように制御する指令を送信する。ロボット制御部１６は、運転制御部１３からの制御指令を受信するとロボット通信部１７を介して制御指令を自律移動ロボット３に対して送信する。   Further, it is also possible to determine whether or not a predetermined condition for controlling the autonomous mobile robot 3 by the operation control unit 13 instead of the robot control unit 16. In this case, the driving control unit 13 starts the security operation after determining that the suspicious individual and the legitimate passenger are both on the car 1. When the security control starts, the operation control unit 13 transmits a command for controlling the robot control unit 16 to move the autonomous mobile robot 3 between the suspicious person in the car 1 and a regular passenger. When receiving the control command from the operation control unit 13, the robot control unit 16 transmits the control command to the autonomous mobile robot 3 via the robot communication unit 17.

自律移動ロボット３を防犯位置に移動させるためには、例えば、かご１内に設けられたカメラ６によって不審者と正規の乗客のかご１内での位置情報を取得しておき、該位置情報を記憶部１４で記憶しておく。運転制御部１３又はロボット制御部１６は、記憶部１４に記憶された位置情報に基づいて自律移動ロボット３を移動させることができる。自律移動ロボット３が自ら位置情報を取得し、その位置情報に基づいて防犯位置に移動するようにしてもよい。     In order to move the autonomous mobile robot 3 to the crime prevention position, for example, the position information of the suspicious person and the legitimate passenger in the car 1 is acquired by the camera 6 provided in the car 1 and the position information is obtained. It is stored in the storage unit 14. The operation control unit 13 or the robot control unit 16 can move the autonomous mobile robot 3 based on the position information stored in the storage unit 14. The autonomous mobile robot 3 may acquire the position information by itself and move to the security position based on the position information.

自律移動ロボット３が防犯位置に移動した後、エレベーターが登録された行先階へ到着し、正規の乗客がかご１から降りると一連の動作が完了し、防犯運転は終了する。防犯運転中にエレベーターが登録された行先階へ到着し、正規の乗客がかご１から降りた後、正規の乗客に続いて不審者が正規の乗客を追って降りようとする場合、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対して不審者がかご１から降りることができないようエレベーター入口付近を塞ぐように移動するよう制御指令を出すようにしてもよい。不審者が正規の乗客を追ってかご１から降りようとしているかどうかは、例えば、かご１内の検知部（カメラ６）により正規の乗客及び不審者の降車時の動作を取得し、その取得情報から運転制御部１３にて判定する方法を採用することができる。更に、その判定結果に基づいて運転制御部１３からロボット制御部１６に指令を送信し、ロボット制御部１６がロボット通信部１７を介して制御指令を自律移動ロボット３に送信し、自律移動ロボット３を制御することができる。   After the autonomous mobile robot 3 moves to the crime prevention position, the robot arrives at the destination floor where the elevator is registered, and when a regular passenger gets off the car 1, a series of operations are completed, and the crime prevention operation ends. When a suspicious person tries to get down after a legitimate passenger after the legitimate passenger arrives at the destination floor where the elevator is registered during the security operation and the legitimate passenger gets off the car 1, the robot controller 16. Alternatively, a control command may be issued to the autonomous mobile robot 3 to move the suspicious person so as to close the entrance of the elevator so that the suspicious person cannot get off the car 1. Whether the suspicious person is about to get off the car 1 in pursuit of the legitimate passenger can be determined by, for example, acquiring the operation of the legitimate passenger and the suspicious person at the time of getting off by the detection unit (camera 6) in the car 1, and obtaining the information from the acquired information. A method of determining by the operation control unit 13 can be adopted. Further, a command is transmitted from the operation control unit 13 to the robot control unit 16 based on the determination result, and the robot control unit 16 transmits a control command to the autonomous mobile robot 3 via the robot communication unit 17, and Can be controlled.

本実施の形態においては、自律移動ロボット３を制御する所定の条件であるかの判定は、制御装置２が有するその他の構成要素において判定するようにすることも可能である。   In the present embodiment, the determination as to whether or not the condition is a predetermined condition for controlling the autonomous mobile robot 3 can be made in other components included in the control device 2.

ロボット通信部１７は、ロボット制御部１６が自律移動ロボット３と通信することができる機能を有している。例えば、ロボット制御部１６が運転制御部１３から受信したロボット制御指令は、ロボット通信部１７を介して自律移動ロボット３に送信する。また、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３からの情報を、ロボット通信部１７を介して受信する。   The robot communication unit 17 has a function that allows the robot control unit 16 to communicate with the autonomous mobile robot 3. For example, a robot control command received by the robot control unit 16 from the operation control unit 13 is transmitted to the autonomous mobile robot 3 via the robot communication unit 17. In addition, the robot control unit 16 receives information from the autonomous mobile robot 3 via the robot communication unit 17.

続いて、自律移動ロボット３について説明する。自律移動ロボット３には、制御部１８、通信部１９、移動部２０、警報部２１が設けられている。自律移動ロボット３は、制御装置２からの制御指令を受けて運転する機能を有しているが、自律移動ロボット３自ら制御指令を行い運転する機能を有するように構成してもよい   Next, the autonomous mobile robot 3 will be described. The autonomous mobile robot 3 includes a control unit 18, a communication unit 19, a moving unit 20, and an alarm unit 21. The autonomous mobile robot 3 has a function of operating by receiving a control command from the control device 2, but may be configured to have a function of driving the autonomous mobile robot 3 by issuing a control command.

制御部１８は、制御装置２からの制御指令を受けて自律移動ロボット３を防犯運転するように制御する機能を有している。例えば、制御部１８が制御装置２から防犯運転する指令を受けた場合、制御部１８は、自律移動ロボット３を不審者及び正規の乗客が同乗しているかご１に乗り込み、防犯位置に移動するよう制御するように構成されている。制御部１８は、上記で説明した防犯運転制御を含め、自律移動ロボット３全体を制御する機能を有している。   The control unit 18 has a function of receiving a control command from the control device 2 and controlling the autonomous mobile robot 3 to perform a security operation. For example, when the control unit 18 receives a command to perform a crime prevention operation from the control device 2, the control unit 18 moves the autonomous mobile robot 3 into the car 1 on which a suspicious individual and a regular passenger are riding, and moves to the security position. It is configured to control as follows. The control unit 18 has a function of controlling the entire autonomous mobile robot 3 including the crime prevention driving control described above.

通信部１９は、制御装置２と通信する機能、すなわち自律移動ロボット３とエレベーターとの通信機能を有している。例えば、通信部１９は、ロボット通信部１７からのロボット制御指令を受信して制御部１８へ送信するように構成されている。また、通信部１９は、図１においては、ロボット通信部１７から直接情報を受信する、即ち制御装置２から直接情報を受信するように通信経路が構成されている。しかし、通信経路は、制御装置２から建物内の各種通信機器を介しての通信機能を有していても良く、制御装置２からの情報を、中継機器を介して受信するようにしてもよい。それら各種通信経路から通信部１９が受信した受信情報に基づいて制御部１８は、自律移動ロボット３の運転を制御するように構成してもよい。   The communication unit 19 has a function of communicating with the control device 2, that is, a function of communicating between the autonomous mobile robot 3 and the elevator. For example, the communication unit 19 is configured to receive a robot control command from the robot communication unit 17 and transmit it to the control unit 18. In FIG. 1, the communication path of the communication unit 19 is configured to receive information directly from the robot communication unit 17, that is, to receive information directly from the control device 2. However, the communication path may have a communication function from the control device 2 via various communication devices in the building, and may receive information from the control device 2 via the relay device. . The control unit 18 may be configured to control the operation of the autonomous mobile robot 3 based on the information received by the communication unit 19 from the various communication paths.

移動部２０は、自律移動ロボット３を目的の場所へ移動させることができるよう構成されている。例えば、ロボット制御部１６からの制御指令を、ロボット通信部１７及び通信部１９を経由して受信し、制御部１８がその制御指令に基づいて移動部２０を制御し、自律移動ロボット３を移動させることができる。   The moving unit 20 is configured to move the autonomous mobile robot 3 to a target place. For example, a control command from the robot control unit 16 is received via the robot communication unit 17 and the communication unit 19, and the control unit 18 controls the moving unit 20 based on the control command to move the autonomous mobile robot 3. Can be done.

警報部２１は、正規の乗客に防犯上の異常が発生した場合などに不審者に対して警報を発し、不審者に対して直接的に威嚇するなど牽制するような機能を有している。警報としては、音によるものでもよいし、光を発したり、壁面にホログラムを表示したりするなど不審者を牽制できるようなものであれば特に限定されない。   The alarm unit 21 has a function of issuing an alarm to a suspicious individual when a regular passenger has an abnormality in crime prevention, for example, and directly threatening the suspicious individual to check. The alarm may be a sound, or is not particularly limited as long as it can check a suspicious person, such as emitting light or displaying a hologram on a wall surface.

自律移動ロボット３は、制御装置２からの制御指令を受けて防犯運転動作する例を説明したが、自律移動ロボット３が自ら不審者判定を行い防犯運転するよう動作できるように構成してもよい。   The example in which the autonomous mobile robot 3 performs the security operation in response to the control command from the control device 2 has been described. .

自律移動ロボット３は、自律移動可能なものであればその形態は特に限定されず、建物内の床を駆動輪等により走行するようなものでもよいし、ドローン等のような飛行移動するようなものでもよい。また、自律移動ロボット３は、防犯専用のロボットである必要はなく、例えば、建物内の清掃用ロボットに防犯機能を備えることで代用することも可能である。   The form of the autonomous mobile robot 3 is not particularly limited as long as the autonomous mobile robot 3 can move autonomously. The autonomous mobile robot 3 may be one that travels on a floor in a building by driving wheels or the like, or may fly like a drone. It may be something. In addition, the autonomous mobile robot 3 does not need to be a crime-prevention robot, and may be replaced by, for example, providing a cleaning robot in a building with a security function.

続いて、図２〜図９を参照して、本実施の形態におけるエレベーターの防犯システムの動作について説明する。図２は、本実施の形態における防犯システムの動作例を示すフローチャートである。   Next, the operation of the elevator security system according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the security system in the present embodiment.

以下、乗場で２名のエレベーター利用者（以下、それぞれ利用者Ａ、利用者Ｂとする。）が待機している場合を例として本実施の形態の防犯システムの動作を説明する。   Hereinafter, the operation of the security system according to the present embodiment will be described by taking as an example a case where two elevator users (hereinafter, user A and user B, respectively) are waiting at the landing.

まずは、不審者が同乗しない通常時の動作（動作１）について説明する。   First, a normal operation (operation 1) in which a suspicious individual does not ride will be described.

利用者Ａ及び利用者Ｂが乗場で待機しており、同乗場において自律移動ロボット３も待機している（Ｓ１）。
続いて、利用者Ａが待機している階の乗場に設置されたエレベーター操作盤を用いた乗場呼びを行う（Ｓ２）。これを受けて、制御装置２は、かご呼びを行い、かご１を利用者が待機している階へ移動させるよう制御する。
かご１が、利用者が待機している階に到着して、乗場及びかご１のドア（戸）が開くと利用者Ａ及び利用者Ｂがそれぞれかご１内に入り、それぞれがかご１の操作盤４で行先階登録をする（Ｓ３）。The user A and the user B are waiting at the landing, and the autonomous mobile robot 3 is also waiting at the landing (S1).
Subsequently, the user A makes a hall call using the elevator operation panel installed at the hall on the floor where the user A is waiting (S2). In response to this, the control device 2 makes a car call and controls the car 1 to move to the floor where the user is waiting.
When the car 1 arrives at the floor where the user is waiting and the landing and the door (door) of the car 1 are opened, the users A and B enter the car 1 and operate the car 1 respectively. The destination floor is registered on the board 4 (S3).

かご１内に設けられたカメラ６は、利用者Ａ及び利用者Ｂの顔を検知し、撮影画像を逐次記録する（Ｓ４）。また、記録された撮像画像は、制御装置２の記憶部１４にも記憶することとしても良い。
予め記憶部１４等に記憶された利用者の識別情報に基づいて、不審者判定部１５は、利用者Ａ及び利用者Ｂの撮影画像から不審者かどうかを判定する（Ｓ５）。なお、ここでは、Ｓ３の後にＳ４及びＳ５のステップを行う説明をしたが、Ｓ３を行うタイミングはこれに限られない。The camera 6 provided in the car 1 detects the faces of the users A and B, and sequentially records the captured images (S4). In addition, the recorded captured image may be stored in the storage unit 14 of the control device 2.
The suspicious individual determination unit 15 determines whether or not the user A and the user B are suspicious individuals based on the captured images of the users A and B based on the user identification information stored in the storage unit 14 or the like in advance (S5). Although the steps of S4 and S5 have been described after S3, the timing of performing S3 is not limited to this.

利用者Ａ、利用者Ｂが共に不審者ではなく、正規の乗客と判定された場合は、制御装置２は、防犯運転を行わず、かご１を登録された行先階へと動作させる。各利用者が目的階に到着（Ｓ６）し、利用者がかご１から降りる（Ｓ７）ことで一連の動作が完了する。   When it is determined that both the user A and the user B are not suspicious persons and are legitimate passengers, the control device 2 does not perform the security operation and operates the car 1 to the registered destination floor. When each user arrives at the destination floor (S6) and the user gets off the car 1 (S7), a series of operations is completed.

次に、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者である場合の動作（動作２）について図２を参照して説明する。   Next, an operation (operation 2) when the user A is a legitimate passenger and the user B is a suspicious person will be described with reference to FIG.

動作１の例と同様に、乗場で２名のエレベーター利用者Ａ、利用者Ｂ、及び自律移動ロボット３が待機している（Ｓ１）。続くＳ２〜Ｓ５までの動作の流れは、先ほどの例と同様である。Ｓ５において、不審者判定部１５が、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者であると判定した後、運転制御部１３は、正規の乗客と不審者がかごに同乗しているかどうかを判定する（Ｓ８）。   As in the example of the operation 1, two elevator users A, B, and the autonomous mobile robot 3 are waiting at the landing (S1). The flow of the operation from S2 to S5 is the same as in the previous example. In S5, after the suspicious individual determination unit 15 determines that the user A is a normal passenger and the user B is a suspicious individual, the driving control unit 13 determines whether the normal passenger and the suspicious individual are in the car. It is determined whether or not (S8).

正規の乗客と不審者がかごに同乗していると判定された後、制御装置２の運転制御部１３は、防犯運転を開始する（Ｓ９）。防犯運転を開始した後、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対して防犯位置に移動するよう制御指令を出す（Ｓ１０）。乗場に待機していた自律移動ロボット３は、ロボット制御部１６からの制御指令を受けて、かご１及び乗場ドア開中に乗場からかご１に乗り込み、防犯位置に移動する。
この際、制御装置２の運転制御部１３は、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御する。
以降の動作、Ｓ６〜Ｓ７は、この例でも同様である。以上の動作により、正規の乗客が不審者と同乗する場合においても正規の乗客の安全のため不審者への抑止効果を得ることが期待できる。また、自律移動ロボット３が防犯位置に位置するため正規の乗客と不審者に距離を持たせることができ、不審者に対しては直接の抑止効果を発揮し、正規の乗客には安心感を与えることができる。After it is determined that the legitimate passenger and the suspicious person are riding in the car, the operation control unit 13 of the control device 2 starts security operation (S9). After starting the security operation, the robot control unit 16 issues a control command to the autonomous mobile robot 3 to move to the security position (S10). The autonomous mobile robot 3 waiting at the landing receives the control command from the robot controller 16 and gets into the car 1 from the landing while the car 1 and the landing door are open, and moves to the security position.
At this time, the operation control unit 13 of the control device 2 controls the car 1 and the door of the landing to open the door until the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1 from the landing.
The subsequent operations, S6 and S7, are the same in this example. By the above operation, even when a regular passenger rides with a suspicious person, it is expected that a deterrent effect for the suspicious person can be obtained for the safety of the regular passenger. In addition, since the autonomous mobile robot 3 is located at the crime prevention position, it is possible to keep a distance between a legitimate passenger and a suspicious person, exerts a direct deterrent effect on a suspicious person, and gives a sense of security to a legitimate passenger. Can be given.

図３〜図４は、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者である場合の動作（動作２）の例を模式的に示したものである。運転制御部１３が、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御する一例を図３及び図４を用いて説明する。図３は、乗場で待機している２名の利用者（正規の乗客及び不審者）がかご１に乗り込み、更に自律移動ロボット３がかご１に乗り込もうとしている場合を示す図である。ここで、制御装置２の運転制御部１３は、かご１及び乗場のドアの開閉動作に干渉し、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御する（ドアが閉まらないようにする）ことを示している。自律移動ロボット３がかご１へ乗り込む前に不審者がエレベーターを発車させようとしても発車できないようにするためである。自律移動ロボット３がかご１に乗り込んだか否かは、かご１に設けられた検知部（カメラ６）により撮像された画像に基づき、制御装置２の運転制御部１３が判断することができる。図４は、検知部（カメラ６）で検出した識別情報に基づいてロボット制御部１６からの制御指令により、自律移動ロボット３が、かご１内の防犯位置に移動した場合を示す図である。   3 and 4 schematically show an example of an operation (operation 2) when the user A is a regular passenger and the user B is a suspicious individual. An example in which the operation control unit 13 controls the car 1 and the door of the landing to open the door until the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1 from the landing will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 is a diagram illustrating a case where two users (authorized passengers and suspicious persons) waiting at the landing enter the car 1 and the autonomous mobile robot 3 attempts to enter the car 1. Here, the operation control unit 13 of the control device 2 interferes with the opening and closing operations of the car 1 and the landing door, and keeps the car 1 and the landing door open until the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1 from the landing. (Do not close the door). This is to prevent a suspicious person from starting the elevator before the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1. The operation control unit 13 of the control device 2 can determine whether or not the autonomous mobile robot 3 has entered the car 1 based on an image captured by a detection unit (camera 6) provided in the car 1. FIG. 4 is a diagram illustrating a case where the autonomous mobile robot 3 moves to the security position in the car 1 by a control command from the robot control unit 16 based on the identification information detected by the detection unit (camera 6).

続いて、正規の乗客と不審者がかごに同乗する場合に、不審者が正規の乗客に対して危害を加えようとする場合の動作について、図５に示すフローチャートを参照して説明する。   Next, an operation in a case where a suspicious person attempts to cause harm to a legitimate passenger when the legitimate passenger and the suspicious person ride in the car will be described with reference to a flowchart shown in FIG.

図５においては、図２で示した動作フローにおけるＳ１〜Ｓ８までの流れは同じであるため図示せず、説明も省略する。
上記で説明した通り、正規の乗客と不審者がかごに同乗していると判定された後、制御装置２の運転制御部１３は、防犯運転を開始する（Ｓ９）。防犯運転を開始した後、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に対して防犯位置に移動するよう制御指令を出す（Ｓ１０）。この制御指令に基づき、自律移動ロボット３が防犯位置に位置している場合において、不審者が正規の乗客に対して危害を加えようとしているかどうかを判定する（Ｓ１１）。不審者が正規の乗客に危害を加えようとしているかどうかの判定は、例えば、カメラ６によってかご１内の状況を撮影した情報に基づいて、運転制御部１３が判定することができる。
不審者が正規の乗客に危害を加えようとしていると判定された場合は、自律移動ロボット３の警報部２１から警報を発する（Ｓ１２）。もちろん、かご１内に備えたスピーカ８から警報を発してもよい。このような動作により正規の乗客の安全が脅かされるような状況が発生しても、不審者に対して直接的に威嚇することにより正規の乗客の安全を確保し易くなることが期待できる。その後、かご１が目的階に到着した後の動作は、図２で示したものと同様である。In FIG. 5, since the flow from S1 to S8 in the operation flow shown in FIG. 2 is the same, it is not shown, and the description is omitted.
As described above, after it is determined that the regular passenger and the suspicious person are riding in the car, the operation control unit 13 of the control device 2 starts the security operation (S9). After starting the security operation, the robot control unit 16 issues a control command to the autonomous mobile robot 3 to move to the security position (S10). Based on this control command, when the autonomous mobile robot 3 is located at the security position, it is determined whether or not the suspicious individual is going to harm a regular passenger (S11). The operation control unit 13 can determine whether or not the suspicious individual is about to harm a legitimate passenger, for example, based on information obtained by photographing the situation inside the car 1 with the camera 6.
When it is determined that the suspicious individual is about to harm a legitimate passenger, an alarm is issued from the alarm unit 21 of the autonomous mobile robot 3 (S12). Of course, a warning may be issued from the speaker 8 provided in the car 1. Even if a situation in which the safety of a legitimate passenger is threatened by such an operation occurs, it can be expected that the security of the legitimate passenger can be easily secured by directly threatening the suspicious person. Thereafter, the operation after the car 1 arrives at the destination floor is the same as that shown in FIG.

続いて、利用者Ａが正規の乗客、利用者Ｂが不審者である場合の動作（動作２）において正規の乗客が目的階で降車する際の別の動作例について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。   Next, in the operation (operation 2) in the case where the user A is a legitimate passenger and the user B is a suspicious individual (operation 2), a flowchart shown in FIG. It will be described with reference to FIG.

図６においては、図２で示した動作フローにおけるＳ１〜Ｓ８までの流れは同じであるため図示せず、説明も省略する。かご１が目的階に到着し（Ｓ６）、かご１から正規の乗客が降りた（Ｓ７）後、正規の乗客を追って不審者が降りようとしているかどうかを判定する（Ｓ１３）。不審者が正規の乗客を追って降りようとしているかどうかは、例えば、カメラ６によってかご１内の状況を撮影し、その撮影した情報に基づいて、運転制御部１３が判定することができる。
不審者が正規の乗客を追って降りようとしていると判定された場合は、制御装置２（運転制御部１３又はロボット制御部１６）は、自律移動ロボット３に対して不審者がかご１から降りるのを妨げるよう制御指令を出す（Ｓ１４）。例えば、不審者がかご１から降りる前に、不審者がかご１から降りることができないよう自律移動ロボット３をエレベーター入口付近へ移動させ、不審者の動きを妨げるようにする。例えば、図７は、自律移動ロボット３が不審者の降車を妨げている状況を模式的に示す図である。このような動作を自律移動ロボット３にさせることにより、不審者による正規の乗客に対する尾行を抑制して、正規の乗客がより安全に降車できることが期待できる。In FIG. 6, since the flow from S1 to S8 in the operation flow shown in FIG. 2 is the same, it is not shown, and the description is omitted. After the car 1 arrives at the destination floor (S6) and a regular passenger gets off the car 1 (S7), it is determined whether or not a suspicious person is about to get off following the regular passenger (S13). Whether or not the suspicious person is about to get off following a regular passenger can be determined by, for example, the driving control unit 13 based on the captured information by capturing the situation in the car 1 with the camera 6.
If it is determined that the suspicious person is about to get off the vehicle following the legitimate passenger, the control device 2 (the operation control unit 13 or the robot control unit 16) determines whether the suspicious person will get off the car 1 with respect to the autonomous mobile robot 3. (S14). For example, before the suspicious person gets off the car 1, the autonomous mobile robot 3 is moved to the vicinity of the elevator entrance so that the suspicious person cannot get off the car 1 so as to prevent the suspicious person from moving. For example, FIG. 7 is a diagram schematically illustrating a situation in which the autonomous mobile robot 3 prevents a suspicious individual from getting off. By causing the autonomous mobile robot 3 to perform such an operation, it is possible to suppress the suspicious person from following the legitimate passenger and to expect that the legitimate passenger can get off the vehicle more safely.

続いて、自律移動ロボット３が、利用者が待機している乗場とは別の場所（例えば、乗場とは別の階や乗場と同じ階の乗場とは離れた場所、言い換えれば、防犯運転開始後、自律移動ロボット３が速やかに防犯位置に移動することができない程度に離れた場所）に存在している場合の動作について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。   Subsequently, the autonomous mobile robot 3 starts the security operation at a place different from the landing where the user is waiting (for example, a place different from the landing or a place apart from the landing on the same floor as the landing). The operation in the case where the autonomous mobile robot 3 is located at such a distance that the autonomous mobile robot 3 cannot move quickly to the crime prevention position will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

図８に示す動作フローにおいて、Ｓ２〜Ｓ８、Ｓ９の各ステップは、この例でも図２で示した動作フローにおける各ステップと同様である。   In the operation flow illustrated in FIG. 8, steps S2 to S8 and S9 are the same as the steps in the operation flow illustrated in FIG. 2 in this example.

乗場で利用者Ａ、利用者Ｂが待機している場合を想定する。乗場に待機している２名の利用者がかご１に同乗し、防犯運転が開始するまでの動作はこの例でも同様であるので説明を省略する。防犯運転が開始した後に、ロボット制御部１６は、自律移動ロボット３に防犯運転の制御指令を送信する。   It is assumed that a user A and a user B are waiting at the landing. The operation from the time when two users waiting at the landing ride on the car 1 to the time when the security operation starts is the same in this example, and therefore the description is omitted. After the security operation starts, the robot control unit 16 transmits a security operation control command to the autonomous mobile robot 3.

ロボット制御部１６から指令を受信した自律移動ロボット３は、乗場とは別の場所に存在しているため当該乗場へ向かって自律移動を開始する。ここで、自律移動ロボット３が防犯位置にいるかどうかを判定（Ｓ１９）し、自律移動ロボット３が防犯位置にいない場合は、制御装置２は、自律移動ロボット３が乗場に到着するまでの間、利用者が同乗しているかご１を戸開待機させる（Ｓ２０）。その後、乗場に自律移動ロボット３が到着すると、自律移動ロボット３は、かご１に乗り込み、防犯位置に移動する。続いて、かご１は戸開待機状態を終了する。その後の動作は、図２で示した例と同様である。このような動作により、乗場に自律移動ロボット３が待機していない場合においても、正規の乗客と不審者とがかごに同乗した場合にエレベーターが出発しないため、正規の乗客が不審者と共にかご１内に閉じ込められることがない。また、防犯上の異常が発生した場合に備えて、正規の乗客がかご外へ退避できるような状況を作ることが可能となる。また、例えば、戸開待機している（Ｓ２０）場合に、かご１から利用者が降車することも考えられる。この場合、再びＳ８のステップを行い、正規の乗客及び不審者がかごに同乗していないと判断された場合は、防犯運転をキャンセルし、自律移動ロボット３への防犯運転の制御指令を無効とすることも可能である。そうすることで、自律移動ロボット３は、通常の待機状態となり、その後発生する制御装置２からの制御指令に備えることができるため、エレベーターの防犯システムの効率を高めることが期待される。   The autonomous mobile robot 3 that has received the command from the robot control unit 16 starts autonomous movement toward the landing because it is present in a location different from the landing. Here, it is determined whether or not the autonomous mobile robot 3 is at the security position (S19). If the autonomous mobile robot 3 is not at the security position, the control device 2 determines whether or not the autonomous mobile robot 3 reaches the landing. The car 1 on which the user is riding is placed on standby for door opening (S20). Thereafter, when the autonomous mobile robot 3 arrives at the landing, the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1 and moves to the security position. Subsequently, the car 1 ends the door open standby state. The subsequent operation is the same as in the example shown in FIG. With such an operation, even when the autonomous mobile robot 3 is not waiting at the landing, the elevator does not depart when the legitimate passenger and the suspicious person enter the car, so that the legitimate passenger and the suspicious person take the car 1 together. You will not be trapped inside. In addition, it is possible to create a situation in which legitimate passengers can escape to the outside of the car in case a security abnormality occurs. In addition, for example, when the door is on standby (S20), the user may get off the car 1. In this case, the step S8 is performed again, and if it is determined that the regular passenger and the suspicious person are not in the car, the security operation is canceled and the control command of the security operation to the autonomous mobile robot 3 is invalidated. It is also possible. By doing so, the autonomous mobile robot 3 is in a normal standby state, and can be prepared for a control command from the control device 2 to be generated thereafter. Therefore, it is expected that the efficiency of the elevator security system is improved.

続いて、自律移動ロボット３が不審者を判定し、自律移動ロボット３が自ら防犯運転する場合の動作について説明する。この場合の動作については、図９に示すフローチャートを参照して説明する。   Subsequently, an operation in a case where the autonomous mobile robot 3 determines a suspicious person and the autonomous mobile robot 3 performs the crime prevention driving by itself will be described. The operation in this case will be described with reference to the flowchart shown in FIG.

図９に示す動作フローにおいて、Ｓ１〜Ｓ２、Ｓ６〜Ｓ７、Ｓ９〜Ｓ１０の各ステップは、この例でも図２で示した動作フローにおける各ステップと同様である。また、不審者かどうかの判定や、正規の乗客と不審者がかごに同乗しているかどうかの判定についても、この例でも同様の方法により判定することができる。   In the operation flow shown in FIG. 9, steps S1 to S2, S6 to S7, and S9 to S10 are also the same as the steps in the operation flow shown in FIG. Also, in this example, the determination as to whether or not a suspicious person is performed and whether or not a regular passenger and a suspicious person are riding in a car can be made by the same method.

乗場で利用者Ａ、利用者Ｂ、及び自律移動ロボット３が待機している場合を想定する。まず、利用者が乗場呼び（Ｓ２）をした後、自律移動ロボット３がそれぞれの利用者の顔を検知する（Ｓ１５）。続いて、自律移動ロボット３が、それぞれの利用者が不審者であるかどうかを判定する（Ｓ１６）。もちろんＳ１５、Ｓ１６の一連のステップは、Ｓ２の前に行うようにしてもよい。続いて、自律移動ロボット３が、正規の乗客と不審者がかご１に同乗しているかどうかを判定する（Ｓ８）。ここで、それぞれの利用者が正規の乗客であると判定された場合は、その後の動作は、図２で示した例と同様である。一方、Ｓ８において、それぞれの利用者が正規の乗客と不審者がかごに同乗していると判定された場合は、自律移動ロボット３が自ら防犯運転を開始（Ｓ９）し、防犯位置に移動する（Ｓ１７）。その後の動作は、図２で示した例と同様である。
また、自律移動ロボット３は自ら防犯運転を開始（Ｓ９）するとともに、自律移動ロボット３は防犯運転を開始したことを制御装置２に送信する様にしても良い。この場合、制御装置２の運転制御部１３が、自律移動ロボット３が乗場からかご１内に乗り込むまで、かご１及び乗場のドアをドア開状態にするように制御することができる。
このように自律移動ロボット３が、自ら防犯運転できるようにしたことで、例えば、別の建物に自律移動ロボット３を備えた場合に、同様の防犯システムを構成できることが期待される。It is assumed that the user A, the user B, and the autonomous mobile robot 3 are waiting at the landing. First, after the user calls the hall (S2), the autonomous mobile robot 3 detects the face of each user (S15). Subsequently, the autonomous mobile robot 3 determines whether each user is a suspicious individual (S16). Of course, a series of steps of S15 and S16 may be performed before S2. Subsequently, the autonomous mobile robot 3 determines whether a regular passenger and a suspicious person are on the car 1 (S8). Here, when it is determined that each user is a legitimate passenger, the subsequent operation is the same as the example shown in FIG. On the other hand, in S8, when it is determined that each user is a regular passenger and a suspicious person are riding in the car, the autonomous mobile robot 3 starts security operation by itself (S9) and moves to the security position. (S17). The subsequent operation is the same as in the example shown in FIG.
In addition, the autonomous mobile robot 3 may start the crime prevention operation by itself (S9), and may transmit to the control device 2 that the autonomous mobile robot 3 has started the security operation. In this case, the operation control unit 13 of the control device 2 can control the car 1 and the door of the landing to be in the door open state until the autonomous mobile robot 3 gets into the car 1 from the landing.
By enabling the autonomous mobile robot 3 to perform the security operation by itself, it is expected that a similar security system can be configured, for example, when the autonomous mobile robot 3 is provided in another building.

以上、本実施の形態では、本発明のエレベーターの防犯システムの一例について説明したが、本実施の形態で示した各装置、各構成部及び各機能は、必ずしも１つの部品や装置によって構成する必要はない。例えば、１つの機能を複数の部品で構成したり、複数の機能を１つの部品や装置で構成したりしても良い。本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。   As described above, in this embodiment, an example of the elevator security system of the present invention has been described. However, each device, each component, and each function shown in this embodiment need not necessarily be configured by one component or device. There is no. For example, one function may be configured by a plurality of components, or a plurality of functions may be configured by a single component or device. The present invention is not limited to the above embodiment, and can be variously modified without departing from the spirit of the invention.

１ かご、２ 制御装置、３ 自律移動ロボット、４ 操作盤、５ インターホン、６ カメラ、７ モニタ、８ スピーカ、９ 行先ボタン、１０ 戸開ボタン、１１ 戸閉ボタン、１２ 非常呼びボタン、１３ 運転制御部、１４ 記憶部、１５ 不審者判定部、１６ ロボット制御部、１７ ロボット通信部、１８ 制御部、１９ 通信部、２０ 移動部、２１ 警報部   1 car, 2 control device, 3 autonomous mobile robot, 4 operation panel, 5 intercom, 6 camera, 7 monitor, 8 speaker, 9 destination button, 10 door open button, 11 door close button, 12 emergency call button, 13 operation control Unit, 14 storage unit, 15 suspicious individual determination unit, 16 robot control unit, 17 robot communication unit, 18 control unit, 19 communication unit, 20 moving unit, 21 alarm unit

Claims (5)

エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、
エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、
前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、
前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動させることを特徴とするエレベーターの防犯システム。An elevator security system equipped with an autonomous mobile robot that can get on and off the elevator car and can run autonomously,
A detector for detecting identification information of the elevator user;
A suspicious individual determination unit that determines whether the elevator user is a suspicious individual based on the identification information detected by the detection unit,
When a suspicious person determined by the suspicious person determination unit and a regular passenger determined to be not a suspicious person by the suspicious person determination unit rides on the elevator car, the suspicious person and the suspicious person in the elevator car An elevator security system, wherein the elevator is moved between the legitimate passengers. 前記エレベーターの防犯システムは、さらに警報部を備え、
前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗している場合であって、前記不審者が前記正規の乗客に危害を加えようとした場合に、前記警報部から警報を発することを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの防犯システム。The elevator security system further includes an alarm unit,
A suspicious individual determined by the suspicious individual determination unit and a regular passenger determined to be not a suspicious individual by the suspicious individual determination unit is riding in an elevator car, wherein the suspicious individual is The elevator security system according to claim 1, wherein an alarm is issued from the alarm unit when an attempt is made to cause harm. 前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗している場合であって、前記正規の乗客がエレベーターかごから降車し、前記不審者が前記正規の乗客に続いて降車しようとした場合に、前記不審者がエレベーターかごから降車できないよう前記自律移動ロボットをエレベーターかごの出入口を塞ぐ位置へ移動させる、ことを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの防犯システム。   The suspicious individual determined by the suspicious individual determination unit and a regular passenger determined to be not a suspicious individual by the suspicious individual determination unit are riding in the elevator car, and the regular passenger gets off the elevator car. Then, when the suspicious individual attempts to get off following the regular passenger, the autonomous mobile robot is moved to a position that closes the entrance of the elevator car so that the suspicious individual cannot get off the elevator car. The elevator security system according to claim 1. 前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗している場合であって、前記自律移動ロボットをエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動するまでの間エレベーターかごを戸開待機させることを特徴とする請求項１に記載のエレベーターの防犯システム。   The suspicious individual determined by the suspicious individual determination unit and a regular passenger determined to be not a suspicious individual by the suspicious individual determination unit is riding in the elevator car, and the autonomous mobile robot is located in the elevator car. 2. The elevator security system according to claim 1, wherein the elevator car is kept in a door-open state until it moves between the suspicious person and the legitimate passenger. 3. エレベーターかごに乗降し、自律的に走行可能である自律移動ロボットが備えられたエレベーターの防犯システムであって、
前記自律移動ロボットは、エレベーター利用者の識別情報を検知する検知部と、
前記検知部により検知した前記識別情報に基づいてエレベーター利用者が不審者か否かを判定する不審者判定部を備え、
前記不審者判定部により判定された不審者及び前記不審者判定部により不審者でないと判定された正規の乗客がエレベーターかごに同乗する場合に、自律移動ロボットは自らエレベーターかご内における前記不審者及び前記正規の乗客との間に移動することを特徴とするエレベーターの防犯システム。An elevator security system equipped with an autonomous mobile robot that can get on and off the elevator car and can run autonomously,
The autonomous mobile robot, a detection unit for detecting identification information of the elevator user,
A suspicious individual determination unit that determines whether the elevator user is a suspicious individual based on the identification information detected by the detection unit,
When a suspicious individual determined by the suspicious individual determination unit and a regular passenger who is determined not to be a suspicious individual by the suspicious individual determination unit rides on the elevator car, the autonomous mobile robot itself moves the suspicious individual in the elevator car and An elevator security system, wherein the elevator moves between the legitimate passengers.
JP2019547840A 2017-10-11 2017-10-11 Elevator security system Active JP6791399B2 (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/036799 WO2019073550A1 (en) 2017-10-11 2017-10-11 Elevator security system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPWO2019073550A1 true JPWO2019073550A1 (en) 2020-04-02
JP6791399B2 JP6791399B2 (en) 2020-11-25

Family

ID=66100535

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019547840A Active JP6791399B2 (en) 2017-10-11 2017-10-11 Elevator security system

Country Status (3)

Country Link
JP (1) JP6791399B2 (en)
CN (1) CN111164036B (en)
WO (1) WO2019073550A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022126216A (en) * 2021-02-18 2022-08-30 三菱電機株式会社 Elevator control device and building system

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109789998B (en) * 2016-10-04 2021-06-29 三菱电机株式会社 Elevator system
CN110240036B (en) * 2019-06-21 2021-09-28 北京精英系统科技有限公司 Device and method for detecting electric bicycle trying to enter elevator
JP6885430B2 (en) * 2019-08-09 2021-06-16 フジテック株式会社 Self-propelled equipment and systems
CN111186730B (en) * 2020-01-20 2022-09-16 赣州市耀灵天华数字经济技术有限公司 Elevator control method and elevator control system based on human body tracking and automatic allocation
CN115003616A (en) * 2020-02-03 2022-09-02 通力股份公司 Generation of control signals
CN112320525B (en) * 2020-11-18 2022-04-29 日立楼宇技术（广州）有限公司 Method and device for clearing elevator obstacle, computer equipment and storage medium
JP2022118737A (en) * 2021-02-03 2022-08-16 トヨタ自動車株式会社 Autonomous mobile system, autonomous mobile method, and autonomous mobile program
JP7400067B1 (en) 2022-12-08 2023-12-18 東芝エレベータ株式会社 Elevator control equipment and elevator systems

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003256042A (en) * 2002-03-03 2003-09-10 Tmsuk Co Ltd Security robot
JP2008065763A (en) * 2006-09-11 2008-03-21 Fujitsu Ltd Access management system in combination of biometrics authentication and robot apparatus, access management robot apparatus, and program for the same apparatus
JP2008142876A (en) * 2006-12-13 2008-06-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Method for determining target person of service in service system by robot and service system by robot using same method
JP2008307658A (en) * 2007-06-15 2008-12-25 Toyota Motor Corp Autonomous moving device
JP2011088721A (en) * 2009-10-23 2011-05-06 Fuji Heavy Ind Ltd Autonomous travel robot and control system of autonomous travel robot

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3014744B2 (en) * 1990-11-13 2000-02-28 松下電器産業株式会社 Terminal automatic connection device
JPH09309674A (en) * 1996-05-17 1997-12-02 Hitachi Building Syst Co Ltd Crime preventing device for elevator
JP2002370183A (en) * 2001-06-15 2002-12-24 Yamaha Motor Co Ltd Monitor and monitoring system
JP4089956B2 (en) * 2002-11-15 2008-05-28 富士重工業株式会社 Autonomous vehicle moving system by elevator
JP2006298568A (en) * 2005-04-20 2006-11-02 Mitsubishi Electric Corp Crime preventing operation device for elevator
JP2006306558A (en) * 2005-04-27 2006-11-09 Mitsubishi Electric Corp Elevator security device
JP2007331925A (en) * 2006-06-19 2007-12-27 Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd Security camera system for elevator
JP2008195508A (en) * 2007-02-14 2008-08-28 Hitachi Ltd Control device for elevator
KR20080112546A (en) * 2007-06-21 2008-12-26 주식회사 유라코퍼레이션 Crime prevention robot
CN101687609B (en) * 2007-07-10 2012-05-09 三菱电机株式会社 Controller for elevator
JP2009263016A (en) * 2008-04-22 2009-11-12 Mitsubishi Electric Building Techno Service Co Ltd Crime prevention device and crime prevention method for elevator
JP5302584B2 (en) * 2008-07-16 2013-10-02 富士重工業株式会社 Autonomous vehicle moving system by elevator
JP5787806B2 (en) * 2012-03-22 2015-09-30 三菱電機ビルテクノサービス株式会社 Robot transport elevator system, elevator control device, elevator-utilizing robot, and elevator control method for transporting robot
CN104202578A (en) * 2014-09-27 2014-12-10 江阴延利汽车饰件股份有限公司 Method for automatically identifying criminal suspects
CN204954839U (en) * 2015-09-23 2016-01-13 张祥琦 Intelligence security robot
CN205594404U (en) * 2016-01-31 2016-09-21 巨迪科技有限公司 Security robot
CN106113052B (en) * 2016-06-27 2018-08-28 四川阿泰因机器人智能装备有限公司 A kind of community correction robot
CN106737744A (en) * 2016-12-30 2017-05-31 南充市鹰派科技有限公司 A kind of security robot

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003256042A (en) * 2002-03-03 2003-09-10 Tmsuk Co Ltd Security robot
JP2008065763A (en) * 2006-09-11 2008-03-21 Fujitsu Ltd Access management system in combination of biometrics authentication and robot apparatus, access management robot apparatus, and program for the same apparatus
JP2008142876A (en) * 2006-12-13 2008-06-26 Mitsubishi Heavy Ind Ltd Method for determining target person of service in service system by robot and service system by robot using same method
JP2008307658A (en) * 2007-06-15 2008-12-25 Toyota Motor Corp Autonomous moving device
JP2011088721A (en) * 2009-10-23 2011-05-06 Fuji Heavy Ind Ltd Autonomous travel robot and control system of autonomous travel robot

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2022126216A (en) * 2021-02-18 2022-08-30 三菱電機株式会社 Elevator control device and building system

Also Published As

Publication number Publication date
WO2019073550A1 (en) 2019-04-18
CN111164036B (en) 2021-06-11
CN111164036A (en) 2020-05-15
JP6791399B2 (en) 2020-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6791399B2 (en) Elevator security system
KR101612745B1 (en) Home security system and the control method thereof
JP6073972B2 (en) Elevator control device
US20120160613A1 (en) Elevator access control system
CN102241349B (en) Reporting system of anomalies inside elevator car
JP5709331B2 (en) Elevator guidance system
JP2013107749A (en) Elevator security system
JP6657328B2 (en) Elevator operation control method
JP2015020854A (en) Elevator control device
JP6591634B1 (en) Elevator security system
JP4703358B2 (en) Elevator equipment
JP7043565B2 (en) Elevator user detection system
JP6532796B2 (en) Elevator control system and elevator control apparatus
JP7009411B2 (en) Elevator user detection system
JP2009208900A (en) Security system for elevator
JP2009263016A (en) Crime prevention device and crime prevention method for elevator
KR101685481B1 (en) Observation method for housing entrance and method thereof
JP2007022776A (en) Security system for elevator
JP2005255274A (en) Security camera system for elevator
JP5687999B2 (en) Crime prevention device and crime prevention method
KR101491464B1 (en) System for safety elevator
KR101587650B1 (en) Elevator system using wireless network and method of controlling the same
JP5210828B2 (en) Building security system
JP2020045240A (en) Elevator control device and elevator system using the same
JP7442289B2 (en) Apartment housing intercom system

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20191018

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20201006

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20201019

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6791399

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150