JPWO2019012699A1 - 作業機械および作業機械の制御方法 - Google Patents
作業機械および作業機械の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2019012699A1 JPWO2019012699A1 JP2017560641A JP2017560641A JPWO2019012699A1 JP WO2019012699 A1 JPWO2019012699 A1 JP WO2019012699A1 JP 2017560641 A JP2017560641 A JP 2017560641A JP 2017560641 A JP2017560641 A JP 2017560641A JP WO2019012699 A1 JPWO2019012699 A1 JP WO2019012699A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- boom
- command
- target
- work machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
- E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2037—Coordinating the movements of the implement and of the frame
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
- E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
Abstract
Description
図1は、実施形態に基づく作業機械の斜視図である。
上部旋回体3は、作業機2および運転室4が配置されている側が前であり、機関室3EGが配置されている側が後である。前に向かって左側が上部旋回体3の左であり、前に向かって右側が上部旋回体3の右である。上部旋回体3の左右方向は、幅方向とも言う。油圧ショベル100又は車両本体1は、上部旋回体3を基準として走行装置5側が下であり、走行装置5を基準として上部旋回体3側が上である。油圧ショベル100の前後方向がx方向、幅方向がy方向、上下方向がz方向である。油圧ショベル100が水平面に設置されている場合、下は鉛直方向である重力の作用方向側であり、上は鉛直方向とは反対側である。
図2に示されるように、油圧ショベル100の油圧システム300は、動力発生源としての内燃機関35と油圧ポンプ36,37とを備える。油圧ポンプ36,37は、内燃機関35によって駆動され、作動油を吐出する。油圧ポンプ36,37から吐出された作動油は、ブームシリンダ10とアームシリンダ11とバケットシリンダ12とに供給される。
図2に示されるように、作業機械の制御システムである制御システム200は、位置検出装置19と、グローバル座標演算部23と、操作装置25と、実施形態に係る作業機械の制御装置である作業機コントローラ26と、センサコントローラ39と、表示コントローラ28と、表示部29とを含む。
図3は、実施形態に基づくブームシリンダ10の油圧回路301の一例を示す図である。
図5は、実施形態に基づく目標掘削地形データUおよびバケット8を示す図である。
図7は、実施形態に基づく制限速度Vc_lmtを説明するための図である。
判定部26Jがブーム制限速度Vcy_bmを補正すると判定した場合、介入速度修正部26Fはブーム制限速度Vcy_bmを補正して出力する。補正後のブーム制限速度は、Vcy_bm’で表される。
操作指令判断部26Lは、オペレータが右操作レバー25Rに対してブーム6を上昇させる操作あるいは中立操作をしているか否かを判断する。中立操作は、上昇あるいは下降させる操作をしていない状態である。右操作レバー25Rが中間位置にある状態である。
図8は、実施形態に基づくバケット8と目標掘削地形43Iとの関係を示す図である。
図10は、実施形態に基づく作業機械の制御方法を示すフローを説明する図である。
一方、ステップS2において、切替判定部26Kが、ブーム介入制御が不要でないと判定した場合(ステップS2においてYNO)には、ステップS16において、作業機コントローラ26の介入指令算出部26Eは、補正しないブーム制限速度Vcy_bmを用いてブーム指令信号CBIに基づき介入弁27Cを制御する。
実施形態において、操作装置25はパイロット油圧方式の操作レバーを有するが、電気方式の左操作レバー25Laおよび右操作レバー25Raを有してもよい。
Claims (4)
- 作業機と、
前記作業機を操作する操作装置と、
前記作業機を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、
前記操作装置からの操作指令に基づいて前記作業機を上昇させる介入制御を実行し、
前記介入制御から前記操作装置の操作指令に従う前記作業機の制御への切替を判定し、
判定結果に基づく前記切替において前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令であるか否かを判断し、
判断結果に基づいて前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令である場合には、前記介入制御による前記作業機の上昇目標速度と、前記操作装置の操作指令に従う目標速度との速度差を判断し、
前記速度差が所定値以上である場合には、前記作業機の上昇目標速度が前記操作装置の操作指令に従う目標速度に徐々に変化するように調整する、作業機械。 - 前記コントローラは、
前記操作装置からの操作指令に基づいて前記作業機を上昇させる介入制御を実行する介入制御部と、
前記介入制御から前記操作装置の操作指令に従う前記作業機の制御への切替を判定する切替判定部と、
前記切替判定部の判定結果に基づく前記切替において前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令であるか否かを判断する操作指令判断部と、
前記操作指令判断部の判断結果に基づいて前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令である場合には、前記介入制御による前記作業機の上昇目標速度と、前記操作装置の操作指令に従う目標速度との速度差を判断する速度差判断部と、
前記速度差判断部の判断結果に基づいて前記速度差が所定値以上である場合には、前記作業機の上昇目標速度が前記操作装置の操作指令に従う目標速度に徐々に変化するように調整する速度調整部とを含む、請求項1記載の作業機械。 - 前記コントローラは、
前記速度差が前記所定値未満である場合には、前記作業機の上昇目標速度を前記操作装置の操作指令に従う目標速度に切り替える、請求項1記載の作業機械。 - 作業機と、前記作業機を操作する操作装置とを備える、作業機械の制御方法であって、
前記操作装置からの操作指令に基づいて前記作業機を上昇させる介入制御を実行するステップと、
前記介入制御から前記操作装置の操作指令に従う前記作業機の制御への切替を判定するステップと、
判定結果に基づく前記切替において前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令であるか否かを判断するステップと、
判断結果に基づいて前記操作装置の操作指令が前記作業機の上昇、もしくは中立指令である場合には、前記介入制御による前記作業機の上昇目標速度と、前記操作装置の操作指令に従う目標速度との速度差を判断するステップと、
前記速度差が所定値以上である場合には、前記作業機の上昇目標速度が前記操作装置の操作指令に従う目標速度に徐々に変化するように調整するステップとを備える、作業機械の制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2017/025778 WO2019012699A1 (ja) | 2017-07-14 | 2017-07-14 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2019012699A1 true JPWO2019012699A1 (ja) | 2020-05-07 |
JP6901406B2 JP6901406B2 (ja) | 2021-07-14 |
Family
ID=65002558
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017560641A Active JP6901406B2 (ja) | 2017-07-14 | 2017-07-14 | 作業機械および作業機械の制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20190078289A1 (ja) |
JP (1) | JP6901406B2 (ja) |
KR (1) | KR102088784B1 (ja) |
CN (1) | CN109511268A (ja) |
DE (1) | DE112017000085T5 (ja) |
WO (1) | WO2019012699A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220037405A (ko) * | 2019-04-05 | 2022-03-24 | 볼보 컨스트럭션 이큅먼트 에이비 | 건설기계 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3056254B2 (ja) * | 1994-04-28 | 2000-06-26 | 日立建機株式会社 | 建設機械の領域制限掘削制御装置 |
JP2007030610A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Toyota Motor Corp | 制動制御装置 |
JP2015196968A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-09 | 住友建機株式会社 | ショベル |
WO2015186180A1 (ja) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
WO2016111384A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2016-07-14 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55119118A (en) * | 1979-03-09 | 1980-09-12 | Nisshin Steel Co Ltd | Denitrification method for iron alloy containing chromium |
GB2250108B (en) * | 1990-10-31 | 1995-02-08 | Samsung Heavy Ind | Control system for automatically controlling actuators of an excavator |
SE523988C2 (sv) * | 2002-04-22 | 2004-06-15 | Volvo Constr Equip Holding Se | Anordning och förfarande för styrning av en maskin |
DE10250694B3 (de) * | 2002-10-31 | 2004-02-12 | CNH Österreich GmbH | Verfahren zur Steuerung eines landwirtschaftlichen Nutzfahrzeuges |
US9085874B2 (en) * | 2007-08-09 | 2015-07-21 | Komatsu Ltd. | Working vehicle and hydraulic fluid amount control method for working vehicle |
EP2748379B1 (en) * | 2011-08-24 | 2016-11-23 | Volvo Construction Equipment AB | Method for controlling a working machine |
US9702117B2 (en) * | 2014-05-30 | 2017-07-11 | Komatsu Ltd. | Work vehicle control method, work vehicle control device, and work vehicle |
US20170121930A1 (en) * | 2014-06-02 | 2017-05-04 | Komatsu Ltd. | Construction machine control system, construction machine, and method of controlling construction machine |
DE112015000035B4 (de) * | 2014-06-04 | 2019-01-10 | Komatsu Ltd. | Baumaschinensteuersystem, Baumaschine und Baumaschinensteuerverfahren |
DE112014000147B4 (de) * | 2014-09-10 | 2021-07-29 | Komatsu Ltd. | Baufahrzeug |
DE112014000176B4 (de) * | 2014-09-10 | 2021-06-17 | Komatsu Ltd. | Baufahrzeug sowie Verfahren zum Steuern des Baufahrzeugs |
-
2017
- 2017-07-14 JP JP2017560641A patent/JP6901406B2/ja active Active
- 2017-07-14 CN CN201780002863.4A patent/CN109511268A/zh not_active Withdrawn
- 2017-07-14 DE DE112017000085.8T patent/DE112017000085T5/de not_active Withdrawn
- 2017-07-14 KR KR1020187004640A patent/KR102088784B1/ko active IP Right Grant
- 2017-07-14 WO PCT/JP2017/025778 patent/WO2019012699A1/ja active Application Filing
- 2017-07-14 US US15/756,656 patent/US20190078289A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3056254B2 (ja) * | 1994-04-28 | 2000-06-26 | 日立建機株式会社 | 建設機械の領域制限掘削制御装置 |
JP2007030610A (ja) * | 2005-07-25 | 2007-02-08 | Toyota Motor Corp | 制動制御装置 |
JP2015196968A (ja) * | 2014-03-31 | 2015-11-09 | 住友建機株式会社 | ショベル |
WO2015186180A1 (ja) * | 2014-06-02 | 2015-12-10 | 株式会社小松製作所 | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 |
WO2016111384A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2016-07-14 | 株式会社小松製作所 | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2019012699A1 (ja) | 2019-01-17 |
US20190078289A1 (en) | 2019-03-14 |
CN109511268A (zh) | 2019-03-22 |
DE112017000085T5 (de) | 2019-04-18 |
KR20190019037A (ko) | 2019-02-26 |
JP6901406B2 (ja) | 2021-07-14 |
KR102088784B1 (ko) | 2020-03-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107306500B (zh) | 作业机械的控制装置、作业机械以及作业机械的控制方法 | |
JP6096988B2 (ja) | 作業機械の制御装置、作業機械及び作業機械の制御方法 | |
KR101737389B1 (ko) | 작업 기계의 제어 장치, 작업 기계, 및 작업 기계의 제어 방법 | |
JP6894847B2 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 | |
JP5864775B2 (ja) | 作業車両 | |
KR101751164B1 (ko) | 작업 기계의 제어 시스템, 작업 기계 및 작업 기계의 제어 방법 | |
JP5865510B2 (ja) | 作業車両および作業車両の制御方法 | |
JP5732598B1 (ja) | 作業車両 | |
JP5732599B1 (ja) | 作業車両 | |
KR101821470B1 (ko) | 굴삭 기계의 제어 시스템 및 굴삭 기계 | |
CN109729719B (zh) | 作业机械的控制系统以及作业机械的控制方法 | |
JP6826908B2 (ja) | 作業機械の制御装置、作業機械の制御方法、及び作業機械の制御システム | |
JP6901406B2 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 | |
JP6876623B2 (ja) | 作業機械および作業機械の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200303 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200721 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210112 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210303 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210615 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210617 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6901406 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |