JPWO2018216162A1 - Elevator control device - Google Patents
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Abstract
この発明によるエレベータの制御装置は、ブレーキ制御部が、モータ制御部によって一定のトルクが掛けられた状態で、ブレーキを制動部材に押し付けるように制御し、押し付け力測定部が、一定のトルクが掛けられた状態で、押し付け力を測定し、ブレーキトルク算出部が、測定された押し付け力と、一定のトルクに基づいて、かごが着床するときのブレーキトルクを算出する。In the elevator control device according to the present invention, the brake control unit controls the brake to be pressed against the braking member in a state where a constant torque is applied by the motor control unit, and the pressing force measurement unit applies the constant torque. In this state, the pressing force is measured, and the brake torque calculation unit calculates the brake torque when the car is landed based on the measured pressing force and a constant torque.
Description
この発明は、エレベータ用巻上機のブレーキトルクを算出することができるエレベータの制御装置に関するものである。 The present invention relates to an elevator control device capable of calculating the brake torque of an elevator hoist.
エレベータの扉が開く前に、巻上機のブレーキを用いてかごの移動を止める。このとき、ブレーキトルクが不足していると、かごの扉が開いたままかごが走行してしまうことがある。 Before the elevator door opens, use the hoist brake to stop the car. At this time, if the brake torque is insufficient, the car may run with the car door open.
このため、従来のエレベータ用巻上機では、ブレーキが完全に掛かった状態でモータトルクを印加し、ブレーキが滑り始めたときのモータ電流から、かごを停止させることのできるブレーキトルクを算出するようにしていた。 For this reason, in the conventional elevator hoist, the motor torque is applied with the brake fully applied, and the brake torque that can stop the car is calculated from the motor current when the brake starts to slip. I was doing.
また、従来のエレベータの制御装置では、かごの走行開始前にかごと同方向にトルクを印加させた状態で、ブレーキの制動力を徐々に開放してかごを走行させ、走行を開始したときのブレーキコイルの電流値とアンバランストルクの値とを比較して、ブレーキの制動力を診断するようにしていた(例えば、特許文献1参照)。 Further, in the conventional elevator control device, when the car is started to run by gradually releasing the braking force of the brake in a state where the torque is applied in the same direction as the car before the car starts running. The brake coil braking force is diagnosed by comparing the current value of the brake coil with the value of the unbalance torque (see, for example, Patent Document 1).
しかし、従来のエレベータ用巻上機では、ブレーキが掛かった後にモータトルクを印加して、ブレーキが滑り始めた時のモータ電流からブレーキトルクを算出していた。このため、エレベータのかごが階床に停止してから、かごの扉を開けるまでに時間が掛かるという問題点があった。 However, in the conventional elevator hoist, the motor torque is applied after the brake is applied, and the brake torque is calculated from the motor current when the brake starts to slip. For this reason, there has been a problem that it takes time to open the car door after the elevator car stops on the floor.
また、従来のエレベータの制御装置では、かごの走行開始前からかごと同方向にトルクを印加して、ブレーキを徐々に開放してかごを走行させるため、階床間の走行時間が長くなるという問題点があった。 In addition, in the conventional elevator control device, torque is applied in the same direction as the car before the car starts running, and the brakes are gradually released to run the car. There was a problem.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、かごの扉を開けるまでの時間が短く、かごの走行時間も短いエレベータの制御装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an elevator control device in which the time required to open a car door is short and the traveling time of the car is short.
この発明によるエレベータの制御装置は、回転可能な綱車と、綱車を駆動するモータと、綱車に取り付けられた制動部材と、制動部材に押し付けられることにより、制動部材及び綱車の回転を制動するブレーキとを備えている巻上機を有し、綱車に巻き掛けられたロープにより吊り下げられたかごと釣り合い錘を、巻上機を制御することにより昇降させるエレベータの制御装置であって、かごが着床する前に、かご及び釣り合い錘を含むシステムに一定のトルクが掛かるように、モータの回転を制御するモータ制御部、ブレーキを制御するブレーキ制御部、ブレーキが押し付けられることによって、制動部材に与えられる押し付け力を測定する押し付け力測定部、及びブレーキのブレーキトルクを算出するブレーキトルク算出部、を備え、ブレーキ制御部は、モータ制御部によって一定のトルクが掛けられた状態で、ブレーキを制動部材に押し付けるように制御し、押し付け力測定部は、一定のトルクが掛けられた状態で押し付け力を測定し、ブレーキトルク算出部は、測定された押し付け力と、一定のトルクに基づいて、かごが着床するときのブレーキトルクを算出する。 The elevator control device according to the present invention includes a rotatable sheave, a motor that drives the sheave, a braking member attached to the sheave, and a rotation of the braking member and the sheave by being pressed against the braking member. An elevator control device having a hoisting machine having a brake for braking and lifting and lowering a counterweight and a counterweight suspended by a rope wound around a sheave by controlling the hoisting machine. The motor control unit that controls the rotation of the motor, the brake control unit that controls the brake, and the brake are pressed so that a constant torque is applied to the system including the car and the counterweight before the car is landed. A pressing force measuring unit that measures the pressing force applied to the braking member; and a brake torque calculating unit that calculates the brake torque of the brake. The brake control unit controls the brake to be pressed against the braking member when a constant torque is applied by the motor control unit, and the pressing force measurement unit measures the pressing force with a constant torque applied. The brake torque calculation unit calculates the brake torque when the car is landed on the basis of the measured pressing force and a constant torque.
この発明によるエレベータの制御装置によれば、かごが着床する前にかご及び釣り合い錘を含むシステムに一定のトルクを掛けておき、一定のトルクが掛けられた状態で制動動作を行った際に測定された押し付け力に基づいて、かごが着床するときのブレーキトルクを算出する構成を備えている。この結果、かごの扉を開けるまでの時間が短く、かごの走行時間も短いエレベータを得ることができる。 According to the elevator control apparatus of the present invention, when a constant torque is applied to the system including the car and the counterweight before the car is landed, the braking operation is performed in a state where the constant torque is applied. Based on the measured pressing force, the brake torque when the car is landed is calculated. As a result, it is possible to obtain an elevator with a short time until the car door is opened and a short running time of the car.
以下、この発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1によるエレベータの制御装置が備えられたエレベータの全体構成を示す断面図である。図2は、図1に示すエレベータの巻上機4の部分を拡大した側面図である。また、図3は、図1に示すエレベータの巻上機4の部分を拡大した正面図である。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
1 is a cross-sectional view showing an overall configuration of an elevator provided with an elevator control apparatus according to
図1に示すように、本実施の形態1によるエレベータの制御装置が備えられたエレベータは、ロープ1と、ロープ1の一端に吊り下げられたかご2と、ロープ1の他端に吊り下げられた釣り合い錘3と、ロープ1が巻き掛けられる巻上機4と、巻上機4を制御する制御盤5を備えている。かご2及び釣り合い錘3は、制御盤5によって巻上機4が制御されることによって昇降する。なお、制御盤5は、この発明のエレベータの制御装置として機能するが、エレベータの制御装置の一部が制御盤5以外の部分にあってもよい。
As shown in FIG. 1, an elevator provided with the elevator control device according to the first embodiment is suspended from a
図2及び図3に示すように、巻上機4は、回転可能な綱車41と、綱車41と軸42を介して接続され、綱車41を回転するように駆動するモータ43と、綱車41に取り付けられた制動部材44と、制動部材44に押し付けられることにより、制動部材44及び綱車41の回転を制動するブレーキ45と、軸42を回転可能に支持する軸受46を備えている。なお、本実施の形態1では、制動部材44が円板状のディスクであるが、円筒状のドラムであってもよい。
As shown in FIGS. 2 and 3, the hoisting
図1に示すロープ1は、巻上機4の綱車41に巻き掛けられる。綱車41がモータ43によって回転させられることにより、ロープ1に吊り下げられたかご2及び釣り合い錘3が昇降する。ブレーキ45は、その一部を制動部材44に押し付けることにより、制動部材44及び綱車41の回転を制動する。
The
図4は、この発明の実施の形態1によるエレベータの制御装置の構成を示すブロック図である。なお、本実施の形態1では、エレベータの制御装置が制御盤5及び押し付け力測定部61によって構成されているものとするが、制御盤5の代わりにCPU、ROM、RAM、ハードディスクなどを備えた汎用のコンピュータを用いてもよい。
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the elevator control apparatus according to
本実施の形態1によるエレベータの制御装置は、モータ43の回転を制御するモータ制御部51、ブレーキ45を制御するブレーキ制御部52、ブレーキ45のブレーキトルクを算出するブレーキトルク算出部53、ブレーキ45が制動部材44に押し付けられたときに、制動部材44に与えられる押し付け力を測定する押し付け力測定部61を備えている。なお、押し付け力測定部61は、巻上機4のブレーキ45に取り付けられているものとする。
The elevator control apparatus according to the first embodiment includes a
モータ制御部51は、モータ43の回転を制御することにより、綱車41の回転数を変化させ、かご2及び釣り合い錘3を昇降させる。ブレーキ制御部52は、かご2が階床の扉付近でほぼ停止したときに、ブレーキ45の一部が制動部材44に押し付けられるように制御し、制動部材44及び綱車41の回転を制動する。これにより、かご2を階床の扉の位置で安定して停止させることができる。
The
図5は、この発明の実施の形態1によるエレベータの制御装置が行うブレーキトルクの算出の手順を示すフローチャートである。図6は、図5に示すブレーキトルクの算出過程におけるブレーキトルクの時間変化を示すグラフである。なお、図6では、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛けられる一定のトルクも併せて示している。
FIG. 5 is a flowchart showing the procedure for calculating the brake torque performed by the elevator control apparatus according to
まず、モータ制御部51は、かご2が着床する前に、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに一定のトルクTcwが掛かるように、モータ43の回転を制御し(ステップS101)、かご2を僅かに走行させる。なお、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに一定のトルクTcwを掛けるタイミングは、かご2が着床する直前であって、かご2が停まっているか、若しくは低速になっているときである。First, the
このとき、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛ける一定のトルクTcwは、かご2の内部に負荷がないときのかご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛かるトルクとすることが出来る。これにより、モータ43に掛かる負荷を低減することが出来る。At this time, the constant torque T cw applied to the system including the
なお、ここで、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛けられる一定のトルクとは、かご2の内部の負荷によって変わらないものである。言い換えると、かご2内部の乗員及び荷物の重さに拘わらず一定である。
Here, the constant torque applied to the system including the
次に、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに一定のトルクが掛けられた状態で、ブレーキ制御部52は、ブレーキ45を制動部材44に押し付けるように制御する(ステップS102)。このとき、ディスクブレーキ、ドラムブレーキなどの一般的なエレベータ用ブレーキでは、図6に示すようにブレーキトルクが徐々に立ち上がる。なお、図6において、ブレーキ45のブレーキトルクをTbk(t)で示している。Next, in a state where a constant torque is applied to the system including the
そして、ブレーキトルクTbk(t)が、図6のaの時点でかご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛けられる一定のトルクTcwを上回ると、かご2及び釣り合い錘3が減速し始める。このaの時点で、押し付け力測定部61は、制動部材44に与えられる押し付け力F(a)を測定する(ステップS103)。ここで、かご2及び釣り合い錘3が減速し始めるタイミングは、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛けられる一定のトルクTcwと、aの時点でのブレーキトルクTbk(a)が等しくなったときである。When the brake torque T bk (t) exceeds a certain torque T cw applied to the system including the
その後、図6のbの時点でブレーキ45に掛かるブレーキトルクが最大値Tbkに達し、かご2が階床に着床する。このbの時点で、押し付け力測定部61は、再び制動部材44に与えられる押し付け力F(b)を測定する(ステップS104)。Thereafter, the brake torque applied to the
最後に、ブレーキトルク算出部53は、ステップS103で測定された押し付け力F(a)、ステップS104で測定された押し付け力F(b)、及びかご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛けられる一定のトルクTcwに基づいて、かご2が着床するときのブレーキ45のブレーキトルクTbkを算出する(ステップS105)。Finally, the brake
ステップS105において、ブレーキトルク算出部53は、以下の式を用いてかご2が着床するときのブレーキトルクTbkを算出する。
Tbk(a)=Tcw ・・・(1)
Tbk=F(b)×Tbk(a)/F(a)
=F(b)×Tcw/F(a) ・・・(2)In step S105, the brake
T bk (a) = T cw (1)
T bk = F (b) × T bk (a) / F (a)
= F (b) × T cw / F (a) (2)
即ち、かご2が着床するときの最終的なブレーキトルクTbkは、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛けられる一定のトルクTcwが既知であり、押し付け力F(a)及びかご2が着床するときの押し付け力F(b)がそれぞれ測定されるため、上記の式から求めることができる。That is, as the final brake torque T bk when the
ステップS104において、かご2が着床するときの押し付け力F(b)は、かご2が着床したときに測定することができる。このため、ステップS105において、かご2が着床するときの最終的なブレーキトルクTbkをすぐに算出することができる。In step S104, the pressing force F (b) when the
すなわち、この発明の実施の形態1によるエレベータの制御装置では、従来のように、かご2が着床した後にモータトルクを印加して、ブレーキトルクを算出する追加の時間が必要なくなる。また、トルクを印加させた状態で、ブレーキ45の制動力を徐々に開放してかご2を走行させる必要もない。
That is, in the elevator control apparatus according to
なお、ステップS103で測定された押し付け力F(a)と、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛けられる一定のトルクTcwの比率Tcw/F(a)をステップS105よりも先に算出するようにしてもよい。これにより、ステップS105において、かご2が着床するときの最終的なブレーキトルクTbkをより早く算出することができる。In addition, the ratio T cw / F (a) of the constant force T cw applied to the system including the pressing force F (a) measured in step S103 and the
また、モータ制御部51は、ブレーキトルク算出部53によって算出されたかご2が着床するときのブレーキトルクがあらかじめ設定された許容閾値より小さい場合には、かご2をあらかじめ決められた停止階床まで移動させるようにしてもよい。これは、ブレーキトルクが許容閾値よりも小さい場合には、かご2が階床で停止せず動いてしまう可能性があるため、かご2の扉を開かず、突き上げ又は突き下げが起こらない階床まで移動させるということである。
In addition, when the brake torque calculated when the
このとき、かご2を移動させる階床は、高速突き上げ及び高速突き下げが起こらない階床であることが望ましい。これは、ブレーキトルクが不足している場合には、最上階における高速突き上げ、又は最下階における高速突き下げが起こる可能性があるからである。例えば、10階建ての建物でかご2の重量が重い場合には、かご2を1階に移動させて、かご2の高速突き下げを防止し、かご2の重量が軽い場合には、かご2を10階に移動させて、かご2の高速突き上げを防止する。
At this time, the floor on which the
また、本実施の形態1のエレベータの制御装置は、かご2の内部の負荷を測定するかご負荷測定部を備えていてもよい。これは、かご2の内部の負荷が変動すると、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛かるアンバランストルクも変動するため、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛かるトルクを一定の値Tcwにするためである。The elevator control apparatus according to the first embodiment may include a car load measuring unit that measures the load inside the
図7は、本実施の形態1におけるブレーキ45及び押し付け力測定部61を示す拡大断面図である。図7では、円板状のディスクである制動部材44が併せて示されている。なお、本実施の形態1におけるブレーキ45は、ディスクブレーキであるが、ドラムブレーキを用いてもよい。
FIG. 7 is an enlarged cross-sectional view showing the
本実施の形態1におけるブレーキ45は、巻上機4に対して固定されたフィールド81と、フィールド81に対して移動可能なアーマチュア82と、フィールド81とアーマチュア82の間に位置し、アーマチュア82を制動部材44に押し付ける制動ばね83と、電流を流したときにアーマチュア82を引き寄せるコイル84を備えている。
The
コイル84に電流が流れていない状態において、アーマチュア82は制動ばね83によって制動部材44に押し付けられており、制動部材44の回転が制動された状態となっている。コイル84に電流を流すと、コイル84が電磁石として機能してアーマチュア82をフィールド81側に引き寄せる。アーマチュア82がフィールド81側に引き寄せられると、アーマチュア82が制動部材44から離れ、制動部材44に制動力が与えられなくなる。
In a state where no current flows through the
アーマチュア82が制動ばね83によって制動部材44に押し付けられると、フィールド81がたわむ。フィールド81は元々平板状であるが、アーマチュア82が制動部材44に押し付けられると、図7に示すようにたわんだ状態となる。フィールド81がたわむことによるたわみ量dは、ブレーキ45の押し付け力に比例するため、このたわみ量dを測定すれば、ブレーキ45の押し付け力を測定することが可能となる。
When the armature 82 is pressed against the
本実施の形態1では、押し付け力測定部61が、アーマチュア82のフィールド81に対する相対変位を測定する変位センサである。なお、変位センサである押し付け力測定部61は、フィールド81に取り付けられている。
In the first embodiment, the pressing
図8は、アーマチュア82のフィールド81に対する相対変位の時間変化を表すグラフである。アーマチュア82が制動部材44から最も離れた状態から、アーマチュア82を制動部材44に押し付けるように制御すると、アーマチュア82が相対変位XaからXbまでストロークし、制動部材44に近づく。
FIG. 8 is a graph showing the time change of the relative displacement with respect to the
そして、時間g、相対変位Xbの時点でアーマチュア82が制動部材44に接触し、フィールド81がたわみ始め、アーマチュア82のフィールド81に対する相対変位の時間変化が遅くなる。フィールド81がたわみ始めた後の、時間hにおける相対変位をX(h)とすると、フィールド81のたわみ量dは、d=Xb−X(h)で表される。
Then, at time g and relative displacement Xb, the armature 82 comes into contact with the braking
このようにして、アーマチュア82のフィールド81に対する相対変位を測定することにより、ブレーキ45の押し付け力を測定することができる。なお、本実施の形態1では、押し付け力測定部61として、アーマチュア82のフィールド81に対する相対変位を測定する変位センサを用いたが、フィールド81の歪みを測定する歪みセンサ、アーマチュア45の押し付け力そのものを測定するセンサなどを用いてブレーキ45の押し付け力を測定するようにしてもよい。
In this way, the pressing force of the
この発明の実施の形態1によるエレベータの制御装置では、かご2が着床する前に測定された押し付け力F(a)と、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛けられた一定のトルクTcwに基づいて、かご2が着床するときのブレーキトルクを算出する。このため、かご2が着床してすぐにブレーキ45のブレーキトルクを算出することができ、かご2の扉を開けるまでの時間を短くすることができる。また、かご2の走行開始前からトルクを印加して、ブレーキ45を徐々に開放してかご2を走行させる必要もないため、かご2の走行時間も短くすることができる。In the elevator control apparatus according to
また、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛ける一定のトルクTcwは、かご2を僅かに走行させるだけの大きさでよいので、モータ43に掛かる負荷を低減することが出来る。Further, the constant torque T cw applied to the system including the
以上、この発明によるエレベータの制御装置について説明したが、本発明の思想の範囲内において様々な変更が可能である。例えば、かご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛ける一定のトルクTcwは、かご2の内部に負荷がないときのかご2及び釣り合い錘3を含むシステムに掛かるトルクと異なるトルクであってもよい。The elevator control apparatus according to the present invention has been described above, but various modifications can be made within the scope of the idea of the present invention. For example, the constant torque T cw applied to the system including the
1 ロープ、2 かご、3 釣り合い錘、4 巻上機、5 制御盤、41 綱車、42 軸、43 モータ、44 制動部材、45 ブレーキ、46 軸受、51 モータ制御部、52 ブレーキ制御部、53 ブレーキトルク算出部、61 押し付け力測定部、81 フィールド、82 アーマチュア、83 制動ばね、84 コイル 1 rope, 2 cages, 3 counterweights, 4 hoisting machines, 5 control panels, 41 sheaves, 42 shafts, 43 motors, 44 braking members, 45 brakes, 46 bearings, 51 motor control units, 52 brake control units, 53 Brake torque calculation unit, 61 pressing force measurement unit, 81 field, 82 armature, 83 braking spring, 84 coil
Claims (10)
前記かごが着床する前に、前記かご及び前記釣り合い錘を含むシステムに一定のトルクが掛かるように、前記モータの回転を制御するモータ制御部、
前記ブレーキを制御するブレーキ制御部、
前記ブレーキが押し付けられることによって、前記制動部材に与えられる押し付け力を測定する押し付け力測定部、及び
前記ブレーキのブレーキトルクを算出するブレーキトルク算出部、
を備え、
前記ブレーキ制御部は、前記モータ制御部によって前記一定のトルクが掛けられた状態で、前記ブレーキを前記制動部材に押し付けるように制御し、
前記押し付け力測定部は、前記一定のトルクが掛けられた状態で、前記押し付け力を測定し、
前記ブレーキトルク算出部は、測定された前記押し付け力と、前記一定のトルクに基づいて、前記かごが着床するときのブレーキトルクを算出する
エレベータの制御装置。A rotatable sheave, a motor that drives the sheave, a braking member attached to the sheave, and a brake that presses against the braking member to brake rotation of the braking member and the sheave An elevator control device that lifts and lowers a counterweight and a counterweight suspended by a rope wound around the sheave by controlling the hoisting machine,
A motor control unit for controlling rotation of the motor so that a constant torque is applied to a system including the car and the counterweight before the car is landed;
A brake control unit for controlling the brake;
A pressing force measuring unit that measures a pressing force applied to the braking member by pressing the brake; and a brake torque calculating unit that calculates a brake torque of the brake;
With
The brake control unit controls the brake to be pressed against the braking member in a state where the constant torque is applied by the motor control unit,
The pressing force measuring unit measures the pressing force in a state where the constant torque is applied,
The said brake torque calculation part calculates the brake torque when the said car lands on the basis of the measured said pressing force and the said constant torque, The control apparatus of the elevator.
請求項1に記載のエレベータの制御装置。The brake torque calculating unit measures the first force measured by the pressing force measuring unit when the car that has traveled when the constant torque is applied starts to decelerate when the brake is pressed against the braking member. The elevator control device according to claim 1, wherein a brake torque when the car is landed is calculated based on a pressing force of the elevator.
請求項2に記載のエレベータの制御装置。The elevator control device according to claim 2, wherein the pressing force measuring unit measures a second pressing force when the car is landed.
請求項3のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。The brake torque calculation unit calculates a brake torque when the car is landed based on the first pressing force, the second pressing force, and the constant torque. The elevator control device according to Item.
前記モータ制御部は、前記かごの内部の負荷に応じて、前記一定のトルクを設定する
請求項1〜4のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。A car load measuring unit for measuring an internal load of the car;
The elevator control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the motor control unit sets the constant torque in accordance with a load inside the car.
請求項1〜5のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。The motor control unit moves the car to a predetermined stop floor when the brake torque calculated by the brake torque calculation unit when the car is landing is smaller than a preset allowable threshold. The control apparatus of the elevator as described in any one of Claims 1-5.
請求項6に記載のエレベータの制御装置。The elevator control device according to claim 6, wherein the predetermined floor is a floor other than a top floor or a bottom floor.
請求項1〜7のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。The motor control unit sets, as the constant torque, a value corresponding to an unbalance torque applied to a system including the car and the counterweight when there is no load inside the car. The elevator control device according to one item.
請求項1〜8のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。The said pressing force measurement part is either the displacement sensor which measures the displacement of the said brake, the distortion sensor which measures the distortion of the said brake, or the sensor which measures the said pressing force. The elevator control device described in 1.
請求項1〜9のいずれか一項に記載のエレベータの制御装置。The elevator control device according to any one of claims 1 to 9, wherein the brake is either a disc brake or a drum brake.
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