JPWO2018174227A1 - 手術システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本発明の実施の形態に係る手術システムの構成を示す図である。
図2は、本発明の実施の形態に係る医療用処置具の構成を示す斜視図である。図2では、医療用処置具101の一部が患者の体内に挿入された状態であって、医療用処置具101を透視した状態を示している。患者の体表を二点鎖線で示し、患者の体表に形成された切開部Xを実線で示している。
[概略構成]
図7は、本発明の実施の形態に係る手術器具の概略構成を示す図である。
(多関節部)
図8は、図7に示す手術器具における先端部の構成を示す図であり、(a)は、先端部における多関節部の詳細な構成を示し、(b)は、(a)に示す多関節操作ワイヤが第1多関節部に固定された状態を示し、(c)は、(a)に示す多関節操作ワイヤが第2多関節部に固定された状態を示す。
図9は、図8に示す手首部の構成を示す図である。
また、図9に示すように、手首部23の内部には、2つのジョー操作ワイヤ46,47が挿通されている。ジョー操作ワイヤ46は、図7に示す手術器具駆動機構27と第1ジョー22aとを連結する。また、ジョー操作ワイヤ47は、図7に示す手術器具駆動機構27と第2ジョー22bとを連結する。
(全体構成)
図10は、本発明の実施の形態に係る把持機構の構成を示す図である。図11は、本発明の実施の形態に係る把持機構の動きを説明する図である。
図12は、図10に示す把持機構における角度変更機構の詳細な構成を示す拡大斜視図である。図13は、図10に示す把持機構における角度変更機構の詳細な構成を示す側面図である。図14は、図10に示す把持機構における角度変更機構の動作を説明するための側面図である。
再び図10を参照して、水平位置調整機構130は、支柱部125と、第2腕部126と、第1支点部127とを含む。
図18は、本発明の実施の形態に係る把持機構の変形例の構成を示す図である。
前記医療用処置具を取り付け可能なベース部と、
前記ベース部の高さを変更可能な上下運動機構と、
前記上下運動機構に連動して、前記ベース部の角度を変更可能な角度変更機構とを備える、把持機構。
操作部を備え、
前記角度変更機構および前記上下運動機構は、前記操作部に与えられる力を、前記ベース部の角度を変更する力、および前記ベース部の高さを変更する力にそれぞれ変換する、[1]に記載の把持機構。
前記角度変更機構は、前記上下運動機構が前記ベース部の位置を低くするほど、前記ベース部において前記第1支持部の位置が低くなるように、前記ベース部の角度を変更する、[1]または[2]に記載の把持機構。
第1連結部と、
鉛直方向に沿った平面視において前記第1連結部と交差する第2連結部とを含み、
前記第1支持部は、鉛直方向における第1端側が前記第1連結部に連結され、鉛直方向における第2端が前記第2連結部に連結され、
前記第1連結部が自己の長手方向に沿って動くことにより、前記第1支持部が前記第2連結部を中心に回転し、前記ベース部の角度が変更される、[3]または[4]に記載の把持機構。
腕部を含み、
前記腕部の第1端側に、前記角度変更機構を介して前記ベース部が設けられ、
前記腕部が、自己の第2端を中心に回転することにより、前記ベース部の高さが変更される、[1]から[5]のいずれか1つに記載の把持機構。
前記腕部の第1端側に設けられ、かつ前記腕部に対して固定された第1歯車と、
前記第1歯車に係合する第2歯車とを含み、
前記第1歯車および前記第2歯車の各々の回転面は、前記腕部の回転面に対して平行であり、
前記第2歯車が回転することにより、前記第1歯車および前記腕部が、前記腕部における前記第2端を中心に回転する、[6]に記載の把持機構。
前記腕部の長手方向に沿って延び、かつ互いに平行な2つのリンク部材と、
前記2つのリンク部材を連結するジョイント部材とを含み、
前記ジョイント部材は、前記角度変更機構を介して前記ベース部に接続され、前記腕部の回転に伴い、前記角度変更機構の変更対象である前記角度を規定する平面、とは異なる平面において規定される角度を維持しながら、前記腕部における前記第2端を中心に回転する、[6]または[7]に記載の把持機構。
手術器具と、
前記手術器具が挿入される挿入管とを備え、
前記把持機構は、さらに、
前記挿入管を把持する挿入管把持部を備える、[1]から[8]のいずれか1つに記載の把持機構。
前記上下運動機構は、さらに、前記挿入管把持部の高さを変更可能であり、
前記角度変更機構は、前記上下運動機構が前記挿入管把持部の位置を低くするほど、前記挿入管把持部において前記第2支持部の位置が低くなるように、前記挿入管把持部の角度を変更する、[9]に記載の把持機構。
鉛直方向に延びる支柱部を備え、
前記ベース部、前記上下運動機構、および前記角度変更機構は、前記支柱部を中心に回転可能である、[1]から[12]のいずれか1つに記載の把持機構。
11 案内管(挿入管)
12 集束管(挿入管)
101 医療用処置具
301 把持機構
121 ベース部
122 角度変更機構
123 上下運動機構
124 把持部
125 支柱部
128 操作部
130 水平位置調整機構
131 第1支持部
134 第1連結部
136 第2連結部
137 第3腕部
139 第2支持部
151 第1歯車
152 第2歯車
161,162 平行リンク部材
165 追加リンク(リンク連結部材)
Claims (16)
- 医療用処置具を把持する把持機構であって、
前記医療用処置具の一部を取り付け可能なベース部と、
前記ベース部の高さを変更可能な上下運動機構と、
前記上下運動機構に連動して、前記ベース部の角度を変更可能な角度変更機構とを備える、把持機構。 - 前記把持機構は、さらに、
操作部を備え、
前記角度変更機構および前記上下運動機構は、前記操作部に与えられる力を、前記ベース部の角度を変更する力、および前記ベース部の高さを変更する力にそれぞれ変換する、請求項1に記載の把持機構。 - 前記ベース部は水平面に平行な回動軸を有し、
前記角度変更機構は、前記操作部によって与えられる力を前記回動軸に直交する力に変換する機構を有する、請求項2に記載の把持機構。 - 前記操作部によって与えられる力を前記回動軸に直交する力に変換する機構は、ボールねじとナット部とを含む、請求項3に記載の把持機構。
- 前記ベース部が低くなるほど、前記医療用処置具の長手方向と水平方向とのなす角が小さくなる、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の把持機構。
- 前記上下運動機構は、
腕部を含み、
前記腕部の第1端側に、前記角度変更機構を介して前記ベース部が設けられ、
前記腕部が、自己の第2端を中心に回転することにより、前記ベース部の高さが変更される、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の把持機構。 - 前記上下運動機構は、さらに、
前記腕部の長手方向に沿って延び、かつ互いに平行な2つのリンク部材と、
前記2つのリンク部材を連結するリンク連結部材とを含み、
前記リンク連結部材は、前記角度変更機構を介して前記ベース部に接続され、前記腕部の回転に伴い、前記角度変更機構の変更対象である前記角度を規定する平面、とは異なる平面において規定される角度を維持しながら、前記腕部における前記第2端を中心に回転する、請求項6に記載の把持機構。 - 前記把持機構は、さらに、
前記医療用処置具の前記一部とは異なる他部を把持する把持部を備える、請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の把持機構。 - 医療用処置具を把持する把持機構であって、
前記医療用処置具の基端側を取り付け可能なベース部と、
前記医療用処置具の先端側を把持する把持部と、
前記ベース部および前記把持部の高さを変更可能な上下運動機構と、
前記ベース部および前記把持部の角度を同時に変更可能な角度変更機構とを備える、把持機構。 - 前記医療用処置具は、
複数の手術器具と、
前記複数の手術器具のシャフト部が挿入される集束管とを備え、
前記把持部は、前記集束管を把持する受け部を有する、請求項8または請求項9に記載の把持機構。 - 前記シャフト部は可撓性を有する、請求項10に記載の把持機構。
- 前記把持部は、前記ベース部と共に高さおよび角度が変更される、請求項8から請求項11のいずれか1項に記載の把持機構。
- 前記ベース部は、周方向に延びて一部が開放された形状を有する、請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の把持機構。
- 前記ベース部は、矩形状または輪状に周回する、請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の把持機構。
- 前記把持機構は、さらに、
鉛直方向に延びる支柱部を備え、
前記ベース部、前記上下運動機構、および前記角度変更機構は、前記支柱部を中心に回転可能である、請求項1から請求項14のいずれか1項に記載の把持機構。 - 前記把持機構は、さらに、
水平面に平行な面における前記ベース部の位置を変更可能な水平位置調整機構を備える、請求項1から請求項15のいずれか1項に記載の把持機構。
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