CN109620402A - 一种双臂机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种双臂机器人，用于操作手术器械，涉及机械设备技术领域。包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。设置于底座上的两个机械手可联合工作也可单独工作。每个机械手均设置有三轴移动组件和操作臂，操作臂用于对手术器械进行操作，三轴移动组件能够带动操作臂和手术器械进行三个方向上的移动，实现手术器械在立体空间内的移动，适应性更强，操作更加多样。

Description

一种双臂机器人

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种双臂机器人。

背景技术

眼科手术存在操作精细、学习曲线长、显微镜下操作的术野和操作姿势受限等临床难点。为提高手术操作精度与效率，在手术时多会借助一些机器装置进行辅助，从而达到突破人手操作和感知的生理极限、降低操作难度、减少医源性损伤的目的。但现有的手术辅助机器装置大都结构简单，只能进行简单的单向移动，且只能对单一的手术器械进行操作。

发明内容

本发明提供了一种双臂机器人，旨在改善现有的手术辅助机器装置大都结构简单，只能进行简单的单向移动的问题。

本发明是这样实现的：

一种双臂机器人，用于操作手术器械，包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述三轴移动组件包括水平移动单元和竖直移动单元，所述竖直移动单元设置于所述水平移动单元上，所述水平移动单元用于驱动所述竖直移动单元水平移动，所述操作臂设置于所述竖直移动单元上，所述竖直移动单元用于驱动所述操作臂竖直移动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述水平移动单元包括第一电机、第一滑道、第二电机以及第二滑道，所述第一滑道设置于所述底座上，所述第二滑道设置于所述第一滑道上，所述竖直移动单元设置于所述第二滑道上，所述第一滑道和所述第二滑道垂直设置，所述第一电机用于驱动所述第二滑道沿所述第一滑道运动，所述第二电机用于驱动所述竖直移动单元沿所述第二滑道运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述竖直移动单元包括第三电机和第三滑道，所述第三滑道设置于所述第二滑道上，所述操作臂设置于所述第三滑道上，所述第三滑道同时垂直于所述第一滑道和所述第二滑道，所述第三电机用于驱动所述操作臂沿所述第三滑道运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述操作臂包括连接臂和前臂，所述连接臂设置于所述三轴移动组件上，所述前臂可旋转地设置于所述连接臂上，所述连接臂上设有第四电机，所述第四电机用于驱动所述前臂旋转。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述前臂上设有传动组件，所述传动组件上设有安装部，所述安装部用于安装所述手术器械，所述传动组件能够调整所述安装部的角度。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述传动组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆以及第七连杆，所述第一连杆一端可直线移动地设置于所述前臂上，另一端与所述第二连杆上端转动连接，所述第二连杆的下端可转动的设置于所述前臂上，所述第三连杆的后端与所述第二连杆的上端转动连接，所述第四连杆的后端与所述第二连杆的下端转动连接，且所述第三连杆和所述第四连杆平行设置，所述第五连杆分别与所述第三连杆和所述第四连杆转动连接，且与所述第二连杆平行设置，所述第六连杆与所述第五连杆转动连接，且与所述第三连杆平行，所述第七连杆分别与所述第三连杆和所述第六连杆转动连接，且与所述第五连杆平行。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述前臂上设有第五电机、螺杆与螺母，所述第五电机用于驱动所述螺杆转动，所述螺母设置于所述螺杆上，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述螺母转动连接。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述安装部上设有操作器，所述操作器用于操作所述手术器械。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述手术器械为手术镊，所述操作器包括基板、固定器、直线给进组件、旋转驱动组件以及开合控制组件，所述固定器设置于所述基板上，所述固定器具有用于连接手术镊的连接结构，所述基板设置于所述直线给进组件上，所述直线给进组件用于驱动所述基板沿第一方向往复运动，所述第一方向与所述固定器的轴线平行，所述旋转驱动组件与所述固定器连接，所述旋转驱动组件用于驱动所述固定器以轴线为轴旋转，所述开合控制组件设置于所述基板上。

本发明的有益效果是：本发明通过上述设计得到的双臂机器人，使用时，设置于底座上的两个机械手可联合工作也可单独工作。联合工作时，两个机械手模拟人的双手进行操作；单独工作时，模拟单手进行操作。实际应用时可根据手术需求进行选择工作方式。同时，每个机械手均设置有三轴移动组件和操作臂，操作臂用于对手术器械进行操作，三轴移动组件能够带动操作臂和手术器械进行三个方向上的移动，实现手术器械在立体空间内的移动，适应性更强，操作更加多样。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本发明实施例提供的一种双臂机器人的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种双臂机器人中水平移动单元的结构示意图；

图3是本发明实施例提供的一种双臂机器人中竖直移动单元的结构示意图；

图4是本发明实施例提供的一种双臂机器人中操作臂的部分结构示意图；

图5是本发明实施例提供的一种双臂机器人中传动组件的结构示意图；

图6是本发明实施例提供的一种双臂机器人中操作器的结构示意图；

图7是本发明实施例提供的一种双臂机器人中操作器隐去直线给进组件后的结构示意图；

图8是本发明实施例提供的一种双臂机器人中操作器的直线给进组件的结构示意图；

图9是手术镊的结构示意图。

图标：底座1；水平移动单元2；第一滑道21；第一电机22；第二滑道23；第二电机24；竖直移动单元3；第三滑道31；第三电机32；操作臂4；连接臂41；第四电机411；前臂42；传动组件43；第一连杆431；第二连杆432；第三连杆433；第四连杆434；第五连杆435；第六连杆436；第七连杆437；安装部438；第五电机439；手术镊A；外壳A-1；活塞杆A-2；镊芯A-3；基板B1；固定器B2；立板B3；直线电机B4；顶杆B5；钢珠B6；第六电机B7；传动轴B8；主动轮B9；从动轮B10；第七电机B11；滚珠丝杆B12；滚珠螺母B13；导轨B14。

具体实施方式

为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例1，请参照图1-图9所示，本实施例提供一种双臂机器人，用于操作手术器械，包括：底座1以及两个机械手，两个机械手对称设置与底座1上，每一机械手均包括三轴移动组件以及操作臂4，三轴移动组件设置于底座1上，操作臂4设置于三轴移动组件上，操作臂4能够对手术器械进行操作。

本实施例提供的双臂机器人，使用时，设置于底座1上的两个机械手可联合工作也可单独工作。联合工作时，两个机械手模拟人的双手进行操作；单独工作时，模拟单手进行操作。实际应用时可根据手术需求进行选择工作方式。同时，每个机械手均设置有三轴移动组件和操作臂4，操作臂4用于对手术器械进行操作，三轴移动组件能够带动操作臂4和手术器械进行三个方向上的移动，实现手术器械在立体空间内的移动，适应性更强，操作更加多样。本实施例中使用的三轴移动组件可使用现有的能够进行X、Y、Z三个方向移动的装置即可。

进一步地，请参照图2和图3，在本实施例中，提供一种三轴移动组件的具体实施方式，三轴移动组件包括水平移动单元2和竖直移动单元3，竖直移动单元3设置于水平移动单元2上，水平移动单元2用于驱动竖直移动单元3水平移动，操作臂4设置于竖直移动单元3上，竖直移动单元3用于驱动操作臂4竖直移动。具体的，水平移动组件能够带动竖直移动单元3在X和Y两个方向进行移动，X和Y两个方向相互垂直，通过对两个方向的移动量控制，使操作臂4和手术器械进行水平方向上的移动。竖直移动组件能够在动操作臂4在Z方向上进行移动，Z方向同时垂直于X和Y两个方向，通过对Z方向的移动量控制，是操作臂4和手术器械上升或下降。竖直移动单元3和水平移动单元2联合控制，实现对操作臂4和手术器械在X、Y、Z三个方向移动的移动控制，使手术器械能够在立体空间内进行移动。

进一步地，请参照图2和图3，在本实施例中，水平移动单元2包括第一电机22、第一滑道21、第二电机24以及第二滑道23，第一滑道21设置于底座1上，第二滑道23设置于第一滑道21上，竖直移动单元3设置于第二滑道23上，第一滑道21和第二滑道23垂直设置，第一电机22用于驱动第二滑道23沿第一滑道21运动，第二电机24用于驱动竖直移动单元3沿第二滑道23运动。竖直移动单元3包括第三电机32和第三滑道31，第三滑道31设置于第二滑道23上，操作臂4设置于第三滑道31上，第三滑道31同时垂直于第一滑道21和第二滑道23，第三电机32用于驱动操作臂4沿第三滑道31运动。

第一电机22为旋转电机，第一滑道21内设有螺杆，螺杆上设有螺母，第二滑道23与螺母固定连接。第一电机22工作时带动螺杆转动，使螺母能够带动第二滑道23沿螺杆运动。第二滑道23、第二电机24、第三滑道31、第三电机32以及操作臂4的具体设置方式与第一电机22和第一滑道21的设置方式相似，可参考上述内容，此处不加赘述。

进一步地，请参照图4，在本实施例中，操作臂4包括连接臂和前臂42，连接臂设置于三轴移动组件上，前臂42可旋转地设置于连接臂上，连接臂上设有第四电机411，第四电机411用于驱动前臂42旋转。第四电机411的转轴与前臂42的端部连接，带动前臂42进行轴向转动，以模拟人手臂和手腕的旋转，使手术器械能够进行第四个自由度的移动。

进一步地，请参照图4和图5，在本实施例中，前臂42上设有传动组件43，传动组件43上设有安装部438，安装部438用于安装手术器械，传动组件43能够调整安装部438的角度。传动组件43包括第一连杆431、第二连杆432、第三连杆433、第四连杆434、第五连杆435、第六连杆436以及第七连杆437，第一连杆431一端可直线移动地设置于前臂42上，另一端与第二连杆432上端转动连接，第二连杆432的下端可转动的设置于前臂42上，第三连杆433的后端与第二连杆432的上端转动连接，第四连杆434的后端与第二连杆432的下端转动连接，且第三连杆433和第四连杆434平行设置，第五连杆435分别与第三连杆433和第四连杆434转动连接，且与第二连杆432平行设置，第六连杆436与第五连杆435转动连接，且与第三连杆433平行，第七连杆437分别与第三连杆433和第六连杆436转动连接，且与第五连杆435平行。前臂42上设有第五电机439、螺杆与螺母，第五电机439用于驱动螺杆转动，螺母设置于螺杆上，第一连杆431远离第二连杆432的一端与螺母转动连接。

工作时，第五电机439带动螺杆转动，使设置于螺杆上的螺母沿螺杆移动，以带动第一连杆431移动，第二连杆432、第三连杆433、第四连杆434、第五连杆435、第六连杆436以及第七连杆437共同组成一个双平行四边形的传动结构，在运动时，始终保持第七连杆437和第五连杆435保持平行，而安装部438设置于第七连杆437上，随第七连杆437一起转动，手术器械安装在安装部438上随之转动，从而实现对手术器械轴线偏移角度的调整。也就是对手术器械进行第五个自由度的调节。

进一步地，请参照图5-图9，在本实施例中，安装部438上设有操作器，操作器用于操作手术器械。手术器械为手术镊A，操作器包括基板B1、固定器B2、直线给进组件、旋转驱动组件以及开合控制组件，固定器B2设置于基板B1上，固定器B2具有用于连接手术镊A的连接结构，基板B1设置于直线给进组件上，直线给进组件用于驱动基板B1沿第一方向往复运动，第一方向与固定器B2的轴线平行，旋转驱动组件与固定器B2连接，旋转驱动组件用于驱动固定器B2以轴线为轴旋转，开合控制组件设置于基板B1上。

固定器B2用于连接手术镊A，也就是使手术镊A安装在操作器上。直线给进机构能够驱动基板B1沿第一方向移动，从而带动固定器B2和手术镊A沿第一方向运动，第一方向与手术镊A的轴向平行，实现对手术镊A的直线给进，使手术镊A能够多位置工作。旋转驱动组件能够驱动固定器B2以轴线为轴旋转，从而带动手术镊A旋转，使手术镊A能够多角度进行工作。开合控制装置用于控制手术镊A的开合，不需要医生手动控制手术镊A的开合，实现自动操作。本实施例提供的操作器，能够对手术镊A进行直线给进、角度旋转和开合三个自由度的控制，且三个自由度之间相互不影响，可单独控制或联合控制，功能更全面，适应场景更广。本实施例中，手术镊A使用现有的可用机械设备进行操作的手术镊A即可。

本实施例提供的操作器在实际应用时，可单独对手术镊A进行操作，也可安装在机械臂上随机械臂一起运动，具体可设置在机械臂的末端。当操作器安装在机械臂上时，可通过控制机械臂运动，将操作器和手术镊A移动到一个初步位置，然后通过控制操作器对手术镊A进行精准的多自由度控制，提高对手术镊A的控制精度，提高手术质量。

本实施例中使用的手术镊A为现有的手术镊A，包括外壳A-1、活塞杆A-2和镊芯A-3，活塞杆A-2和镊芯A-3的一部分在外壳A-1内部，且相对设置，镊芯A-3位于外壳A-1外部的端部具有剪刀。向镊芯A-3方向顶动活塞杆A-2，镊芯A-3端部的剪刀闭合，放开活塞杆A-2，剪刀打开。不同的手术镊A镊芯A-3端部的操作端不同，也可是钳子或爪子等结构。

进一步地，请参照图6-图9，在本实施例中，基板B1上设有立板B3，立板B3与第一方向垂直，立板B3上设有安装孔，固定器B2可转动套设于安装孔中。固定器B2的外轮廓呈圆管状，其中一端设有用于连接手术镊A的连接结构，本实施例中，连接结构为外螺纹，手术镊A与固定器B2连接的一端可通过外螺纹与固定器B2相互固定。在其他实施例中，连接结构也可使用现有的夹持型连接结构或螺栓固定结构等。由于固定器B2需要带动手术镊A进行旋转，所以固定器B2安装安装孔内后，仍可以进行转动。具体的，本实施例中为使固定器B2能够更好的进行转动，安装孔内设有轴承，固定器B2套设于轴承上。

进一步地，请参照图6-图9，在本实施例中，固定器B2上设有通孔，通孔与固定器B2同轴设置，活塞杆A-2位于外壳A-1外部的一部分插入通孔内，并从另一端伸出。开合控制组件包括直线电机B4，直线电机B4具有能够沿第一方向运动的顶杆B5，顶杆B5与通孔同轴设置。直线电机B4正向工作，顶杆B5向活塞杆A-2方向移动，顶动活塞杆A-2，使剪刀闭合。直线电机B4反向工作，顶杆B5释放活塞杆A-2，剪刀打开，以此实现对手术镊A的开合控制。

进一步地，请参照图6和图8，在本实施例中，顶杆B5朝向通孔一端的端部设有钢珠B6。由于直线电机B4的顶杆B5在运动时，本身是在转动的，为了减小与活塞杆A-2接触时的相互磨损，本实施例中，在顶杆B5的端部设置钢珠B6，以减小和活塞杆A-2之间的接触面积，且钢珠B6表面光滑，使两者之间产生的摩擦力较小，进一步降低磨损，延长装置的使用寿命。

进一步地，请参照图6和图7，在实施例中，旋转驱动组件包括传动轴B8、主动轮B9、从动轮B10以及第六电机B7，从动轮B10套设在固定器B2的外侧壁上，主动轮B9和从动轮B10通过皮带连接，主动轮B9能够带动从动轮B10转动，第六电机B7用于驱动主动轮B9转动。具体的，传动轴B8一端与主动轮B9连接，另一端通过联轴器与第六电机B7的转轴连接。第六电机B7转动，通过转动轴带动主动轮B9转动，主动轮B9通过皮带带动从动轮B10转动，最终使固定器B2能够带动手术镊A随从动轮B10同步转动，实现对手术镊A角度的控制。本实施例中，主动轮B9的半径小于从动轮B10的半径，如此设置能够对手术镊A的旋转角度控制的更加精准，误差较小。

进一步地，在本实施例中，直线给进组件包括第七电机B11、滚珠丝杆B12和滚珠螺母B13，第七电机B11用于驱动滚珠丝杆B12转动，滚珠螺母B13设置于滚珠丝杆B12上，滚珠丝杆B12与第一方向平行，基板B1设置于滚珠螺母B13上。第七电机B11带动滚珠丝杆B12转动，使滚珠螺母B13能够沿滚珠丝杆B12往复运动，滚珠螺母B13通过基板B1带动固定器B2和手术镊A沿第一方向往复运动，实现对手术镊A的直线给进。为了使滚珠螺母B13运动时更加稳定，直线给进组件还包括导轨B14，导轨B14与滚珠丝杆B12平行设置，滚珠螺母B13与导轨B14滑动连接。通过导轨B14对滚珠螺母B13的限制，使滚珠螺母B13在运动时不会转动和偏移轨道。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种双臂机器人，用于操作手术器械，其特征在于，包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。

2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述三轴移动组件包括水平移动单元和竖直移动单元，所述竖直移动单元设置于所述水平移动单元上，所述水平移动单元用于驱动所述竖直移动单元水平移动，所述操作臂设置于所述竖直移动单元上，所述竖直移动单元用于驱动所述操作臂竖直移动。

3.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，所述水平移动单元包括第一电机、第一滑道、第二电机以及第二滑道，所述第一滑道设置于所述底座上，所述第二滑道设置于所述第一滑道上，所述竖直移动单元设置于所述第二滑道上，所述第一滑道和所述第二滑道垂直设置，所述第一电机用于驱动所述第二滑道沿所述第一滑道运动，所述第二电机用于驱动所述竖直移动单元沿所述第二滑道运动。

4.根据权利要求3所述的双臂机器人，其特征在于，所述竖直移动单元包括第三电机和第三滑道，所述第三滑道设置于所述第二滑道上，所述操作臂设置于所述第三滑道上，所述第三滑道同时垂直于所述第一滑道和所述第二滑道，所述第三电机用于驱动所述操作臂沿所述第三滑道运动。

5.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述操作臂包括连接臂和前臂，所述连接臂设置于所述三轴移动组件上，所述前臂可旋转地设置于所述连接臂上，所述连接臂上设有第四电机，所述第四电机用于驱动所述前臂旋转。

6.根据权利要求5所述的双臂机器人，其特征在于，所述前臂上设有传动组件，所述传动组件上设有安装部，所述安装部用于安装所述手术器械，所述传动组件能够调整所述安装部的角度。

7.根据权利要求6所述的双臂机器人，其特征在于，所述传动组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆以及第七连杆，所述第一连杆一端可直线移动地设置于所述前臂上，另一端与所述第二连杆上端转动连接，所述第二连杆的下端可转动的设置于所述前臂上，所述第三连杆的后端与所述第二连杆的上端转动连接，所述第四连杆的后端与所述第二连杆的下端转动连接，且所述第三连杆和所述第四连杆平行设置，所述第五连杆分别与所述第三连杆和所述第四连杆转动连接，且与所述第二连杆平行设置，所述第六连杆与所述第五连杆转动连接，且与所述第三连杆平行，所述第七连杆分别与所述第三连杆和所述第六连杆转动连接，且与所述第五连杆平行。

8.根据权利要求7所述的双臂机器人，其特征在于，所述前臂上设有第五电机、螺杆与螺母，所述第五电机用于驱动所述螺杆转动，所述螺母设置于所述螺杆上，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述螺母转动连接。

9.根据权利要求6所述的双臂机器人，其特征在于，所述安装部上设有操作器，所述操作器用于操作所述手术器械。

10.根据权利要求9所述的双臂机器人，其特征在于，所述手术器械为手术镊，所述操作器包括基板、固定器、直线给进组件、旋转驱动组件以及开合控制组件，所述固定器设置于所述基板上，所述固定器具有用于连接手术镊的连接结构，所述基板设置于所述直线给进组件上，所述直线给进组件用于驱动所述基板沿第一方向往复运动，所述第一方向与所述固定器的轴线平行，所述旋转驱动组件与所述固定器连接，所述旋转驱动组件用于驱动所述固定器以轴线为轴旋转，所述开合控制组件设置于所述基板上。