JPWO2018116474A1 - 介助装置 - Google Patents
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Abstract
Description
介助装置1は、被介助者M(図2などを参照)に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の介助、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の介助を行う。介助装置1が立位姿勢における被介助者Mの上半身を支持することで、一人の介助者が介助装置1を牽引等して、例えば介助施設における移動目標に移動させることができる。
介助装置1は、図1に示すように、基台10、駆動装置20、支持部材50、および制御ユニット70を備える。基台10は、フレーム11、支柱12(図2に示す)、固定カバー13、足載置台14、下腿当て部15、および6個の車輪16〜18などを備える。フレーム11は、床面Fの近くにほぼ水平に設けられる。
介助装置1による着座動作を補助する動作処理について、図2〜図7を参照して説明する。上記の着座動作の動作処理には、支持部材50を下降させる下降工程と、支持部材50を後退させる後退工程と、が含まれる。なお、上記の下降工程には、支持部材50を後退させる動作が含まれることがあり、同様に上記の後退工程には、支持部材50を昇降させる動作が含まれることがある。また、下降工程および後退工程は、実際には一連で実行され、支持部材50が滑らかな移動軌跡を辿る場合には、工程の切り替わりを体感できるとは限らない。
基台10と、被介助者Mの上半身を支持する支持部材50と、基台10に対して上下方向に直動する昇降部30と、昇降部30に設けられた中心軸A周りに旋回して支持部材50を揺動させる揺動部40と、被介助者Mの着座動作を補助する動作処理において、昇降部30の上下動および揺動部40の旋回動を協調させて支持部材50の移動を制御する制御装置71と、を備える。支持部材50と一体的に移動する位置に設定された基準位置Psの移動を支持部材50の移動と定義する。着座動作の動作処理には、昇降部30を下降させて、支持部材50に支持された被介助者Mを初期の立位姿勢から上半身が下降した中間姿勢とする下降工程と、下降工程の後に、支持部材50が後退するように、揺動部40を後旋回させるとともに、揺動部40の後旋回に伴う中心軸Aに対する支持部材50の下方移動量を消すように昇降部30を上昇させて、被介助者Mを中間姿勢から座位姿勢とする後退工程と、が含まれる。
このような構成によると、後退工程における揺動部40の後旋回に伴う中心軸Aに対する支持部材50の下降移動は、昇降部30の上昇動作によって全て相殺され、さらに差分(Nu−Nd2)だけ全体として上昇する。これにより、中間姿勢から座位姿勢に移行するまでの期間において、被介助者Mの上半身が差分(Nu−Nd2)だけ持ち上げられつつ、腰部Mmを伸ばす動作に合わせた支持が可能となる。よって、着座動作の補助の際の被介助者Mの負担をより軽減することができる。
このような構成によると、支持部材50は、後退工程において、被介助者Mの肩Msを保持する部位だけでなく、被介助者Mの胸部Mbを保持する部位が後退しながら上昇するように移動される。これにより、例えば肩Msは後退しながら上昇する一方で胸部Mbは後退しながらほぼ水平または下降するような支持部材50の移動と比較して、胸部Mbの上昇が許容され、より自然に上半身を起こすことができる。よって、被介助者Mの負担をより軽減することができる。
このような構成によると、着座動作の動作処理において、被介助者Mの胴体の角度は、起こされる方向のみに変化することになる。健常者であれば、着座動作における胴体は、傾動方向が途中で反転する。これに対して、下降工程および後退工程を上記のような構成とすることで、被介助者Mの下半身のみを屈曲させて立位姿勢から座位姿勢とする着座動作の補助を目的とする動作処理により対応でき、本発明の適用は特に有用である。
(3−1.支持部材50の移動について)
実施形態において、着座動作の動作処理における下降工程は、位置Ps1から位置Ps3まで移動する区間のうち一部の区間(図5および図8の第一区間S1)において、揺動部40の後旋回に伴う基準位置Psの後方移動量Nbよりも昇降部30の下降による中心軸Aの下方移動量Nd1が大きくなるように昇降部30および揺動部40の各動作を協調させて、着座動作の開始位置(Ps1)から支持部材50を下降させる構成とした。
実施形態において、制御装置71は、基準位置Psが図5および図8に示す移動軌跡Tdに沿って移動するように、昇降部30の上下動および揺動部40の旋回動を協調させて支持部材50の移動を制御する。ここで、後退工程は、図6に示すように、基準位置Psの下方移動量Nd2よりも上昇量Nuが大きくなるように昇降部30を上昇させる(Nd2<Nu)。これにより、移動軌跡Tdは、図5および図8に示すように、終了位置(Ps4)よりも低い経由位置(Ps3)を有する下方凸状の曲線に形成される。
10:基台
11:フレーム、 12:支柱、 13:固定カバー
14:足載置台、 141:接地マーク
15:下腿当て部、 151:支持アーム
16:前車輪、 17,18:車輪
20:駆動装置、 21:昇降駆動部、 22:揺動駆動部
30:昇降部
31:昇降本体、 32:揺動支持部、 33:昇降カバー
40:揺動部
41:揺動本体、 42:アーム、 43:第一ハンドル
50:支持部材
51:胴体支持部、 511:下端
52:脇支持部、 53:第二ハンドル
70:制御ユニット、 71:制御装置
90:椅子、 91:座面
A:中心軸、 F:床面
M:被介助者
Ms:肩、 Mb:胸部、 Mm:腰部、 Mt:臀部
Ps:基準位置
Td,Tr:(基準位置の)移動軌跡、 Tc:(中心軸の)移動軌跡
Nd1:(下降工程における中心軸の)下方移動量
Nd2:(後退工程における基準位置の)下方移動量
Nu:上昇量、 Nb:後方移動量
H1:所定高さ、 Hs:初期の高さ、 He:最終の高さ
Claims (7)
- 基台と、
被介助者の上半身を支持する支持部材と、
前記基台に対して上下方向に直動する昇降部と、
前記昇降部に設けられた中心軸周りに旋回して前記支持部材を揺動させる揺動部と、
前記被介助者の着座動作を補助する動作処理において、前記昇降部の上下動および前記揺動部の旋回動を協調させて前記支持部材の移動を制御する制御装置と、を備え、
前記支持部材と一体的に移動する位置に設定された基準位置の移動を前記支持部材の移動と定義し、
前記着座動作の前記動作処理には、
前記昇降部を下降させて、前記支持部材に支持された前記被介助者を初期の立位姿勢から前記上半身が下降した中間姿勢とする下降工程と、
前記下降工程の後に、前記支持部材が後退するように、前記揺動部を後旋回させるとともに、前記揺動部の後旋回に伴う前記中心軸に対する前記支持部材の下方移動量を消すように前記昇降部を上昇させて、前記被介助者を前記中間姿勢から座位姿勢とする後退工程と、が含まれる介助装置。 - 前記支持部材は、面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部を有し、
前記基準位置は、前記胴体支持部のうち前記胴体に接触する部位の上端に設定される、請求項1に記載の介助装置。 - 前記支持部材は、
面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部と、
前記胴体支持部に支持され、前記被介助者の脇を支持する脇支持部と、を有し、
前記基準位置は、前記被介助者の脇の位置に設定される、請求項1に記載の介助装置。 - 前記支持部材は、面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部を有し、
前記基準位置は、前記胴体支持部に支持された前記胴体と前記胴体支持部の接触点を3以上含む仮想平面と前記中心軸から前記仮想平面に垂らした垂線との交点に設定される、請求項1に記載の介助装置。 - 前記後退工程における前記昇降部の上昇量は、前記揺動部の後旋回に伴う前記中心軸に対する前記支持部材の下方移動量以上に設定される、請求項1−4の何れか一項に記載の介助装置。
- 前記後退工程は、前記支持部材に支持された前記被介助者の肩および胸部が後退しながら上昇するように前記支持部材を移動させる、請求項1−5の何れか一項に記載の介助装置。
- 前記下降工程および前記後退工程には、前記揺動部を後旋回させる動作が含まれ、前記揺動部を前旋回させる動作が含まれない、請求項1−6の何れか一項に記載の介助装置。
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