JPWO2018116473A1 - 介助装置 - Google Patents
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- A61G5/10—Parts, details or accessories
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Abstract
Description
介助装置1は、被介助者M(図2などを参照)に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の介助、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の介助を行う。介助装置1が立位姿勢における被介助者Mの上半身を支持することで、一人の介助者が介助装置1を牽引等して、例えば介助施設における移動目標に移動させることができる。
介助装置1は、図1に示すように、基台10、駆動装置20、支持部材50、および制御ユニット70を備える。基台10は、フレーム11、支柱12(図2に示す)、固定カバー13、足載置台14、下腿当て部15、および6個の車輪16〜18などを備える。フレーム11は、床面Fの近くにほぼ水平に設けられる。
介助装置1による着座動作を補助する動作処理について、図2〜図7を参照して説明する。上記の着座動作の動作処理には、支持部材50を下降させる下降工程と、支持部材50を後退させる後退工程と、が含まれる。なお、上記の下降工程には、支持部材50を後退させる動作が含まれることがあり、同様に上記の後退工程には、支持部材50を昇降させる動作が含まれることがある。また、下降工程および後退工程は、実際には一連で実行され、支持部材50が滑らかな移動軌跡を辿る場合には、工程の切り替わりを体感できるとは限らない。
介助装置1は、基台10と、被介助者Mの上半身を支持する支持部材50と、基台10に対して上下方向に直動する昇降部30と、昇降部30に設けられた中心軸A周りに旋回して支持部材50を揺動させる揺動部40と、被介助者Mの着座動作を補助する動作処理において、昇降部30の上下動および揺動部40の旋回動を協調させて支持部材50の移動を制御する制御装置71と、を備える。支持部材50と一体的に移動する位置に設定された基準位置Psの移動を支持部材50の移動と定義する。着座動作の動作処理には、揺動部40の後旋回に伴う基準位置Psの後方移動量Nbよりも昇降部30の下降による中心軸Aの下方移動量Nd1が大きくなるように昇降部30および揺動部40の各動作を協調させて、着座動作の開始位置から支持部材50を下降させる下降工程と、下降工程の後に、少なくとも揺動部40を後旋回させて、着座動作の終了位置まで支持部材50を後退させる後退工程と、が含まれる。
このような構成によると、着座動作の動作処理において、被介助者Mの胴体の角度は、起こされる方向のみに変化することになる。健常者であれば、着座動作における胴体は、傾動方向が途中で反転する。これに対して、下降工程および後退工程を上記のような構成とすることで、被介助者Mの下半身のみを屈曲させて立位姿勢から座位姿勢とする着座動作の補助を目的とする動作処理により対応でき、本発明の適用は特に有用である。
(3−1.支持部材50の移動について)
実施形態において、着座動作の動作処理における下降工程は、位置Ps1から位置Ps3まで移動する区間のうち一部の区間(図5および図8の第一区間S1)において、揺動部40の後旋回に伴う基準位置Psの後方移動量Nbよりも昇降部30の下降による中心軸Aの下方移動量Nd1が大きくなるように昇降部30および揺動部40の各動作を協調させて、着座動作の開始位置(Ps1)から支持部材50を下降させる構成とした。
実施形態において、下降工程が支持部材50を下降させる所定高さH1は、支持部材50の初期の高さHsから着座動作の終了位置(Ps4)における支持部材50の高さHeまでの2/3下降したときの支持部材50の高さである構成とした。また、実施形態において、下降工程は、着座動作の開始位置Ps1から第二の所定高さH2まで支持部材50を下降させる動作を含む。この他に、上記の所定高さH1,H2は、被介助者Mの上半身を起こすよりも、上半身を支持したまま十分に下降させることを優先できる高さであれば種々の高さを採用し得る。
実施形態において、制御装置71は、基準位置Psが図5および図8に示す移動軌跡Tdに沿って移動するように、昇降部30の上下動および揺動部40の旋回動を協調させて支持部材50の移動を制御する。ここで、後退工程は、図6に示すように、基準位置Psの下方移動量Nd2よりも上昇量Nuが大きくなるように昇降部30を上昇させる(Nd2<Nu)。これにより、移動軌跡Tdは、図5および図8に示すように、終了位置(Ps4)よりも低い経由位置(Ps3)を有する下方凸状の曲線に形成される。
10:基台
11:フレーム、 12:支柱、 13:固定カバー
14:足載置台、 141:接地マーク
15:下腿当て部、 151:支持アーム
16:前車輪、 17,18:車輪
20:駆動装置、 21:昇降駆動部、 22:揺動駆動部
30:昇降部
31:昇降本体、 32:揺動支持部、 33:昇降カバー
40:揺動部
41:揺動本体、 42:アーム、 43:第一ハンドル
50:支持部材
51:胴体支持部、 511:下端
52:脇支持部、 53:第二ハンドル
70:制御ユニット、 71:制御装置
90:椅子、 91:座面
A:中心軸、 F:床面
M:被介助者
Ms:肩、 Mb:胸部、 Mm:腰部、 Mt:臀部
Ps:基準位置
Td,Tr:(基準位置の)移動軌跡、 Tc:(中心軸の)移動軌跡
Nd1:(下降工程における中心軸の)下方移動量
Nd2:(後退工程における基準位置の)下方移動量
Nu:上昇量、 Nb:後方移動量
H1:所定高さ、 Hs:初期の高さ、 He:最終の高さ
Claims (10)
- 基台と、
被介助者の上半身を支持する支持部材と、
前記基台に対して上下方向に直動する昇降部と、
前記昇降部に設けられた中心軸周りに旋回して前記支持部材を揺動させる揺動部と、
前記被介助者の着座動作を補助する動作処理において、前記昇降部の上下動および前記揺動部の旋回動を協調させて前記支持部材の移動を制御する制御装置と、を備え、
前記支持部材と一体的に移動する位置に設定された基準位置の移動を前記支持部材の移動と定義し、
前記着座動作の前記動作処理には、
前記揺動部の後旋回に伴う前記基準位置の後方移動量よりも前記昇降部の下降による前記中心軸の下方移動量が大きくなるように前記昇降部および前記揺動部の各動作を協調させて、前記着座動作の開始位置から前記支持部材を下降させる下降工程と、
前記下降工程の後に、少なくとも前記揺動部を後旋回させて、前記着座動作の終了位置まで前記支持部材を後退させる後退工程と、が含まれる介助装置。 - 基台と、
被介助者の上半身を支持する支持部材と、
前記基台に対して上下方向に直動する昇降部と、
前記昇降部に設けられた中心軸周りに旋回して前記支持部材を揺動させる揺動部と、
前記被介助者の着座動作を補助する動作処理において、前記昇降部の上下動および前記揺動部の旋回動を協調させて前記支持部材の移動を制御する制御装置と、を備え、
前記支持部材と一体的に移動する位置に設定された基準位置の移動を前記支持部材の移動と定義し、
前記着座動作の前記動作処理には、
前記揺動部の後旋回に伴う前記基準位置の後方への前記基準位置の移動速度よりも前記昇降部の下降による下方への前記中心軸の移動速度が大きくなるように前記昇降部および前記揺動部の各動作を協調させて、前記着座動作の開始位置から前記支持部材を下降させる下降工程と、
前記下降工程の後に、少なくとも前記揺動部を後旋回させて、前記着座動作の終了位置まで前記支持部材を後退させる後退工程と、が含まれる介助装置。 - 前記支持部材は、面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部を有し、
前記基準位置は、前記胴体支持部のうち前記胴体に接触する部位の上端に設定される、請求項1または2に記載の介助装置。 - 前記支持部材は、
面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部と、
前記胴体支持部に支持され、前記被介助者の脇を支持する脇支持部と、を有し、
前記基準位置は、前記被介助者の脇の位置に設定される、請求項1または2に記載の介助装置。 - 前記支持部材は、面状に形成され、前記被介助者の前記上半身のうち胴体の前面に面接触して前記胴体を支持する胴体支持部を有し、
前記基準位置は、前記胴体支持部に支持された前記胴体と前記胴体支持部の接触点を3以上含む仮想平面と前記中心軸から前記仮想平面に垂らした垂線との交点に設定される、請求項1または2に記載の介助装置。 - 前記下降工程は、前記昇降部および前記揺動部の各動作を協調させて、前記支持部材の初期の角度から前記着座動作の前記終了位置における前記支持部材の角度までの1/4以下の範囲に前記支持部材の角度を維持した状態で、前記着座動作の前記開始位置から所定高さまで前記支持部材を下降させる動作を含み、
前記所定高さは、前記支持部材の初期の高さから前記着座動作の前記終了位置における前記支持部材の高さまでの2/3下降したときの前記支持部材の高さである、請求項1−5の何れか一項に記載の介助装置。 - 前記下降工程は、前記昇降部および前記揺動部の各動作を協調させて、前記着座動作の前記開始位置から所定高さまで前記支持部材を下降させる動作を含み、
前記所定高さは、前記揺動部を可動範囲の全域で旋回させたときに当該旋回に伴う前記中心軸に対する前記支持部材の上下方向の移動量を、前記着座動作の前記終了位置における前記支持部材の高さに加えた高さである、請求項1−5の何れか一項に記載の介助装置。 - 前記下降工程は、前記昇降部および前記揺動部の各動作を協調させて、前記着座動作の前記開始位置から所定高さまで前記支持部材を下降させる動作を含み、
前記所定高さは、前記着座動作の前記終了位置における前記支持部材の高さである、請求項1−5の何れか一項に記載の介助装置。 - 前記下降工程は、前記着座動作の前記開始位置から前記終了位置までの前記支持部材の移動に伴って後旋回する前記揺動部の角度範囲の1/4以下に前記揺動部の後旋回の角度を維持した状態で、前記着座動作の前記終了位置における前記中心軸の高さまで前記中心軸を下方移動させる動作を含む、請求項1−8の何れか一項に記載の介助装置。
- 前記下降工程および前記後退工程には、前記揺動部を後旋回させる動作が含まれ、前記揺動部を前旋回させる動作が含まれない、請求項1−9の何れか一項に記載の介助装置。
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