JPWO2018083763A1

JPWO2018083763A1 - 剛性可変アクチュエータ

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Publication number: JPWO2018083763A1
Application number: JP2018548507A
Authority: JP
Inventors: 雅矢高橋
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2016-11-02
Filing date: 2016-11-02
Publication date: 2019-09-19
Anticipated expiration: 2036-11-02
Also published as: JP6655733B2; US20190248031A1; WO2018083763A1; US11117272B2

Abstract

剛性可変アクチュエータ（１０）は、互いに離れて位置している少なくとも二つの硬質部材（２０）と、硬質部材（２０）を連結している形状記憶部材（３０）を備えている。形状記憶部材（３０）は、第一の相と第二の相の間で相が移り変わり得る性質を有している。形状記憶部材（３０）は、第一の相にあるときは、低剛性状態を取り、第二の相にあるときは、低剛性状態よりも高い剛性を持つ状態である高剛性状態を取る。剛性可変アクチュエータ（１０）はさらに、硬質部材（２０）の間に位置している形状記憶部材（３０）の部分に第一の相と第二の相の間の相の移り変わりを引き起こさせる少なくとも一つの誘起部材（４０）と、隣り合う二つの硬質部材（２０）を互いに離れる方向に付勢する少なくとも一つの付勢部材（５０）を備えている。

Description

本発明は、可撓性部材に装着され、可撓性部材に異なる剛性を提供し得る剛性可変アクチュエータに関する。

特開平５−９１９７１号は、挿入部の軟性部に異なる剛性を提供し得る内視鏡を開示している。この内視鏡では、内視鏡の軟質部に沿ってコイルパイプが延びており、コイルパイプには可撓性調整ワイヤが挿通されており、可撓性調整ワイヤの一端は分離体を介して内視鏡の軟質部に固定されている。可撓性調整ワイヤを引っ張ることにより、コイルパイプが圧縮されて硬くなり、これにより、可撓性調整ワイヤが延びている挿入部の軟性部の部分の剛性が向上される。

この内視鏡においては、可撓性調整ワイヤが延びている挿入部の軟性部の部分の剛性を全体的に変更することはできるものの、挿入部の軟性部の剛性を部分的に変更したいとの要望には応えられていない。

本発明の目的は、可撓性部材に装着され、可撓性部材に異なる剛性を部分的に提供することができる剛性可変アクチュエータを提供することである。

この目的のため、剛性可変アクチュエータは、互いに離れて位置している少なくとも二つの硬質部材と、硬質部材を連結している形状記憶部材を備えている。形状記憶部材は、第一の相と第二の相の間で相が移り変わり得る性質を有している。形状記憶部材は、第一の相にあるときは、低剛性状態を取り、第二の相にあるときは、低剛性状態よりも高い剛性を持つ状態である高剛性状態を取る。剛性可変アクチュエータはさらに、硬質部材の間に位置している形状記憶部材の部分に第一の相と第二の相の間の相の移り変わりを引き起こさせる少なくとも一つの誘起部材と、隣り合う二つの硬質部材を互いに離れる方向に付勢する少なくとも一つの付勢部材を備えている。

図１は、第一実施形態による剛性可変装置を示している。図２は、図１に示された剛性可変アクチュエータにおいて、図の中央の誘起部材に選択的に電流が供給されている様子を示している。図３は、図１に示された剛性可変アクチュエータにおいて、図２の状態に続いて、図の中央の誘起部材への電流の供給が停止された様子を示している。図４は、第二実施形態による剛性可変装置を示している。図５は、第三実施形態による剛性可変装置を示している。

［第一実施形態］
（構成）
図１は、第一実施形態による剛性可変装置を示している。図１に示されるように、剛性可変装置は、異なる剛性状態を取り得る剛性可変アクチュエータ１０と、剛性可変アクチュエータ１０の剛性状態を制御する制御部９０を備えている。

剛性可変アクチュエータ１０は、可撓性部材に装着され、異なる剛性状態を取り得ることにより、可撓性部材に異なる剛性を提供する機能を有している。

剛性可変アクチュエータ１０は、互いに離れて位置している少なくとも二つたとえば三つ以上の硬質部材２０と、硬質部材２０を連結しているただ一つの形状記憶部材３０と、少なくとも一つたとえば二つ以上の誘起部材４０と、隣り合う二つの硬質部材２０を互いに離れる方向に付勢する少なくとも一つたとえば二つ以上の付勢部材５０を備えている。図１には、四つの硬質部材２０と、三つの誘起部材４０と、三つの付勢部材５０が描かれている。

形状記憶部材３０は、温度変化に依存して、第一の相と第二の相の間で相が移り変わり得る、すなわち相変態を起こす性質を有している。形状記憶部材３０は、第一の相にあるときは、低剛性状態を取り、すなわち低い弾性係数を示し、したがって、可撓性部材に比較的低い剛性を提供する。また、形状記憶部材３０は、第二の相にあるときは、低剛性状態よりも高い剛性を持つ状態である高剛性状態を取り、すなわち高い弾性係数を示し、したがって、可撓性部材に比較的高い剛性を提供する。形状記憶部材３０は、低剛性状態では、外力に従って容易に変形され、高剛性状態では、外力に抗してあらかじめ記憶している記憶形状に戻る傾向を示す。ここにおいて、外力とは、形状記憶部材３０を変形させ得る力を意味しており、重力も外力の一部と考える。記憶形状は、これに限らないが、たとえば直線形状であってよい。

誘起部材４０は、隣り合う二つの硬質部材２０の間に位置している形状記憶部材３０の部分に、第一の相と第二の相の間の相の移り変わりを引き起こさせる機能を有している。誘起部材４０は、熱を発する性能を有している。形状記憶部材３０は、誘起部材４０の発熱により加熱されることにより、第一の相から第二の相に相が移り変わる性質を有している。

形状記憶部材３０は、たとえば、形状記憶合金から構成されている。形状記憶合金は、これに限らないが、たとえば、ＮｉＴｉを含む合金であってよい。形状記憶合金は、相の移り変わりの前後における剛性変化が大きいＮｉＴｉＣｕが望ましいが、もちろん温度変化に依存して剛性が変化する形状記憶合金であれば何でもよい。

形状記憶部材３０を構成する形状記憶合金は、たとえば、マルテンサイト相とオーステナイト相の間で相が移り変わるものであってよい。その形状記憶合金は、マルテンサイト相時には、外力に対して比較的容易に塑性変形する。つまり、その形状記憶合金は、マルテンサイト相時には低い弾性係数を示す。一方、その形状記憶合金は、オーステナイト相時には、外力に抵抗して容易には変形しない。さらに大きな外力のために変形しても、その大きな外力がなくなれば、超弾性を示して、記憶している形状に戻る。つまり、その形状記憶合金は、オーステナイト相時には高い弾性係数を示す。

さらに、形状記憶部材３０を構成する形状記憶合金は、応力誘起マルテンサイト変態を起こす性質を有している。すなわち、その形状記憶合金は、応力を受けて、オーステナイト相からマルテンサイト相に相が移り変わる性質を有している。

誘起部材４０は、導電性材料から構成されており、電流の供給に対して熱を発する性質を有している。誘起部材４０は、たとえば電熱線、つまり電気抵抗の大きい導電性部材で構成されてよい。

各硬質部材２０は、筒体で構成されている。各硬質部材２０は、たとえば、ＳＵＳ（ステンレス鋼材）のパイプで構成されている。各硬質部材２０は、好ましくは、熱伝導性の良い材料で構成されている。形状記憶部材３０は、細長い外観形状を有している。形状記憶部材３０は、たとえば、形状記憶合金ワイヤで構成されている。形状記憶部材３０は、硬質部材２０の内部を貫通して延びている。各硬質部材２０は、形状記憶部材３０に固定されている。形状記憶部材３０に対する各硬質部材２０の固定は、たとえば、ロウ付けやカシメなどによっておこなわれてよい。

誘起部材４０は、ワイヤ状の部材で構成されている。誘起部材４０は、たとえば、隣り合う硬質部材２０の間において、形状記憶部材３０の周囲を螺旋状に延びているコイルヒーターで構成されている。このような構成のおかげで、誘起部材４０によって発せられる熱は、形状記憶部材３０に効率良く伝達される。

付勢部材５０は、弾性体で構成されている。たとえば、付勢部材５０は、隣り合う硬質部材２０の間において、誘起部材４０の周囲を螺旋状に延びているコイルばねで構成されている。付勢部材５０は、誘起部材４０と共に、隣り合う硬質部材２０の間に配置されている。したがって、付勢部材５０および誘起部材４０と硬質部材２０とは、交互に配置されている。付勢部材５０は、コイルばねに限定されない。付勢部材５０は、隣り合う二つの硬質部材２０を互いに離れる方向に付勢する機能を有してさえすればよい。付勢部材５０は、他の形態の弾性体、たとえばゴムパイプなどで構成されてもよい。

誘起部材４０を構成しているコイルヒーターと付勢部材５０を構成しているコイルばねはいずれも、柔軟に弾性変形する性質を有しており、曲げに対して破損する心配のない構造体である。

図１に示されるように、制御部９０は、一つの電源９２と、誘起部材４０と同数のスイッチ９４を含んでいる。電源９２の一端は、配線９６により誘起部材４０の一端と電気的に接続されている。電源９２の他端は、配線９８によりスイッチ９４を介して誘起部材４０の他端と電気的に接続されている。制御部９０は、各スイッチ９４のオンすなわち閉じ動作に応じて、各誘起部材４０に電流を供給し、また、各スイッチ９４のオフすなわち開き動作に応じて、各誘起部材４０に対する電流の供給を停止する。各誘起部材４０は、電流の供給に応じて熱を発する。

剛性可変アクチュエータ１０は、形状記憶部材３０の両端が共に拘束されることなく、可撓性部材に装着される。たとえば、剛性可変アクチュエータ１０は、形状記憶部材３０の一端または両端が自由端であるように、可撓性部材の限られた空間内に少ないすき間をもって配置される。このような配置により、形状記憶部材３０が相変態を起こして収縮する際に、形状記憶部材３０自体の強い収縮力により、形状記憶部材３０自体が損傷する事態が防止され、安定した使用が期待できる。

ここにおいて、限られた空間とは、剛性可変アクチュエータ１０をちょうど収容し得る空間を意味している。したがって、剛性可変アクチュエータ１０と可撓性部材の一方の変形は、わずかであっても、他方に接触して外力を与え得る。

たとえば、可撓性部材は、剛性可変アクチュエータ１０の外径よりもわずかに大きい内径をもつチューブであり、このチューブの内部に剛性可変アクチュエータ１０が配置されてよい。これに限らず、可撓性部材は、剛性可変アクチュエータ１０よりもわずかに大きい空間を有してさえいればよい。

形状記憶部材３０が第一の相にあるとき、剛性可変アクチュエータ１０は、比較的低い剛性を可撓性部材に提供し、可撓性部材に作用する外力すなわち形状記憶部材３０を変形させ得る力に従って容易に変形する。

また、形状記憶部材３０が第二の相にあるとき、剛性可変アクチュエータ１０は、比較的高い剛性を可撓性部材に提供し、可撓性部材に作用する外力すなわち形状記憶部材３０を変形させ得る力に抗して記憶形状に戻る傾向を示す。

たとえば制御部９０によって形状記憶部材３０の相が第一の相と第二の相の間で切り換えられることによって、可撓性部材の剛性が切り換えられる。

剛性の切り換えに加えて、可撓性部材に外力が作用している状況下においては、剛性可変アクチュエータ１０は、可撓性部材の形状を切り換える双方向アクチュエータとしても機能する。また、可撓性部材に外力が作用しておらず、形状記憶部材３０の相が第二の相に切り換えられる前の第一の相において可撓性部材が変形されている状況下においては、可撓性部材の形状を元に戻す単一方向アクチュエータとしても機能する。
（作用）
次に本実施形態の剛性可変アクチュエータ１０の剛性が変化する作用について図を参照しながら説明する。

剛性可変アクチュエータ１０において、硬質部材２０の部分は、常に高い剛性を有しており、比較的曲がりにくい。また、隣り合う硬質部材２０の間の部分は、硬質部材２０の部分に比べて曲がりやすいが、その曲がりやすさは、その周辺の形状記憶部材３０の部分の相の状態に依存して変化する。つまり、硬質部材２０の部分は高曲げ剛性部分であり、隣り合う硬質部材２０の間の部分は曲げ剛性可変部分といえる。

図１に示された状態では、誘起部材４０のいずれにも電流が供給されていない。このため、形状記憶部材３０は、第一の相たとえばマルテンサイト相にあり、低剛性状態にある。また、硬質部材２０は、形状記憶部材３０よりも高い剛性を有している。したがって、図１の状態の剛性可変アクチュエータ１０では、硬質部材２０の部分は比較的曲がりにくく、隣り合う硬質部材２０の間の部分は比較的曲がりやすい。

図２は、図２の中央の誘起部材４０に選択的に電流が供給されている様子を示している。図２の中央の誘起部材４０は、電流の供給に対して熱を発する。熱は、図２の中央の誘起部材４０の近くに位置している形状記憶部材３０の部分に効率良く伝達される。これにより、中央の誘起部材４０に近い形状記憶部材３０の部分は加熱されて温度が上昇する。図２において、加熱された形状記憶部材３０の部分がドットの網掛けで示されている。加熱された形状記憶部材３０の部分は、相変態を起こし、第一の相たとえばマルテンサイト相から第二の相たとえばオーステナイト相に相が移り変わる。その結果、中央の誘起部材４０の両側の硬質部材２０の間の部分は高い剛性をもつようになり、図１の状態に比べて曲がりにくくなっている。

このように、特定の誘起部材４０に選択的に電流を供給することにより、特定の隣り合う硬質部材２０の間の部分の剛性を、図１の状態に比べて選択的に高めることができる。

図３は、図２の状態に続いて、中央の誘起部材４０への電流の供給が停止された様子を示している。電流の供給が停止された直後では、中央の誘起部材４０の周辺の形状記憶部材３０の部分はまだ加熱時の熱を有する状態にあり、第二の相たとえばオーステナイト相にあり、高剛性状態にある。その後、自然放熱により、中央の誘起部材４０の周辺の形状記憶部材３０の部分の温度は下降する。温度の下降に伴って、中央の誘起部材４０の周辺の形状記憶部材３０の部分は、第二の相たとえばオーステナイト相から第一の相たとえばマルテンサイト相に相が移り変わる。その結果、中央の誘起部材４０の両側の硬質部材２０の間の部分は低い剛性をもつようになり、図２の状態に比べて曲がりやすくなる。

硬質部材２０は、好ましくは、自然放熱を促進するために、高い熱伝導率を有しているとよい。また、硬質部材２０に熱伝導性の良いグラファイトシートを設置して外部への熱伝導を促すことにより自然放熱を促進してもよい。これにより、温度の下降により、形状記憶部材３０が高剛性状態から低剛性状態に戻るまでの時間が短縮される。

加えて、形状記憶部材３０に固定されている隣り合う硬質部材２０は、付勢部材５０により、互いに離れるように付勢されている。このため、隣り合う硬質部材２０の間の周辺の形状記憶部材３０の部分は、白抜き矢印で示されるように、引っ張り応力を受けている。これにより、温度の下降による相変態に加えて、応力が働くことによって相変態が誘起される応力誘起マルテンサイト変態も生じるため、第二の相たとえばオーステナイト相にある形状記憶部材３０の部分は、引っ張り応力を受けていない状態に比べて早く、第一の相たとえばマルテンサイト相に相が移り変わる。つまり、付勢部材５０によって、形状記憶部材３０が高剛性状態から低剛性状態に戻るまでの時間が短縮される。
（効果）
本実施形態の剛性可変アクチュエータ１０においては、特定の誘起部材４０に対する電流の供給の有無を選択的に変更することにより、特定の隣り合う硬質部材２０の間の部分の剛性を変更することができる。これにより、剛性可変アクチュエータ１０が装着された可撓部材の剛性を部分的に変更することが可能になる。

［第二実施形態］
（構成）
図４は、第二実施形態による剛性可変装置を示している。図４において、図１に示された部材と同一の参照符号が付された部材は同様の部材であり、その詳しい説明は省略する。以下、相違部分に重点をおいて説明する。つまり、以下の説明において触れられない部分は、第一実施形態と同様である。

図４に示されるように、本実施形態による剛性可変装置は、異なる剛性状態を取り得る剛性可変アクチュエータ１０Ａと、剛性可変アクチュエータ１０Ａの剛性状態を制御する制御部９０を備えている。

剛性可変アクチュエータ１０Ａは、互いに離れて位置している少なくとも二つたとえば三つ以上の硬質部材２０と、硬質部材２０を連結している少なくとも一つたとえば二つ以上の形状記憶部材３０Ａと、少なくとも一つたとえば二つ以上の誘起部材４０と、隣り合う二つの硬質部材２０を互いに離れる方向に付勢する少なくとも一つたとえば二つ以上の付勢部材５０を備えている。図４には、四つの硬質部材２０と、三つの形状記憶部材３０Ａと、三つの誘起部材４０と、三つの付勢部材５０が描かれている。

各形状記憶部材３０Ａは、第一の相と第二の相の間で相が移り変わり得る性質を有している。形状記憶部材３０Ａの諸性質は、第一実施形態で説明された形状記憶部材３０と同様である。

各形状記憶部材３０Ａは、第一実施形態と同様に、たとえば、形状記憶合金ワイヤで構成されている。各形状記憶部材３０Ａは、硬質部材２０の内部に部分的に延びている。つまり、各形状記憶部材３０Ａは、硬質部材２０の一部分と重なるように配置されている。各形状記憶部材３０Ａは、硬質部材２０に固定されている。形状記憶部材３０と硬質部材２０の間の固定は、たとえば、ロウ付けやカシメなどによっておこなわれてよい。

（作用）
本実施形態の剛性可変アクチュエータ１０Ａにおいても、第一実施形態の剛性可変アクチュエータ１０と同様に、特定の誘起部材４０に選択的に電流を供給することにより、その誘起部材４０に対応する形状記憶部材３０Ａが加熱され、その誘起部材４０の両側の硬質部材２０の間の部分の剛性が選択的に高められる。

また、隣り合う硬質部材２０は、付勢部材５０により、互いに離れるように付勢されているため、加熱された形状記憶部材３０Ａは、その形状記憶部材３０Ａに対応する誘起部材４０への電流の供給の停止後に、速やかに高剛性状態から低剛性状態に戻る。

（効果）
本実施形態の剛性可変アクチュエータ１０Ａにおいても、特定の誘起部材４０に対する電流の供給の有無を選択的に変更することにより、特定の隣り合う硬質部材２０の間の部分の剛性を変更することができる。これにより、剛性可変アクチュエータ１０Ａが装着された可撓部材の剛性を部分的に変更することが可能になる。

隣り合う硬質部材２０が別個の形状記憶部材２０Ａによって連結されているため、各形状記憶部材２０Ａの相変態に必要とされる熱量が少なくて済み、したがって、剛性の変更に必要な消費電力が少なくて済む。

［第三実施形態］
（構成）
図５は、第三実施形態による剛性可変装置を示している。図５において、図４に示された部材と同一の参照符号が付された部材は同様の部材であり、その詳しい説明は省略する。以下、相違部分に重点をおいて説明する。つまり、以下の説明において触れられない部分は、第二実施形態と同様である。

図５に示されるように、本実施形態による剛性可変装置は、異なる剛性状態を取り得る剛性可変アクチュエータ１０Ｂと、剛性可変アクチュエータ１０Ｂの剛性状態を制御する制御部９０を備えている。

剛性可変アクチュエータ１０Ｂは、第二実施形態の剛性可変アクチュエータ１０Ａと比較して、誘起部材４０が取り除かれ、代わりに、誘起部材６０が設けられた構成となっている。誘起部材６０は、たとえば、セラミックヒーターで構成されている。誘起部材６０は、形状記憶部材３０Ａに隣接して、形状記憶部材３０Ａに連結された一方の硬質部材２０の内部空間内に、その硬質部材２０に重なるように配置されている。

誘起部材６０と硬質部材２０の間には、誘起部材６０が発する熱が効率良く形状記憶部材３０Ａに伝達されるように、断熱部材６２が設けられている。

（作用）
本実施形態の剛性可変アクチュエータ１０Ｂにおいても、第一実施形態の剛性可変アクチュエータ１０と同様に、特定の誘起部材４０に選択的に電流を供給することにより、その誘起部材４０に対応する形状記憶部材３０Ａが加熱され、その誘起部材４０の両側の硬質部材２０の間の部分の剛性が選択的に高められる。

（効果）
本実施形態の剛性可変アクチュエータ１０Ａにおいても、特定の隣り合う硬質部材２０の間の部分の剛性を変更することができる。これにより、剛性可変アクチュエータ１０Ａが装着された可撓部材の剛性を部分的に変更することが可能になる。

隣り合う硬質部材２０が別個の形状記憶部材２０Ａによって連結されているため、剛性の変更に必要な消費電力が少なくて済む。

第一実施形態や第二実施形態と比較して、隣り合う硬質部材２０の間の誘起部材４０が省かれた構成となっているため、隣り合う硬質部材２０の間の部分の剛性が低減されている。

誘起部材６０は、硬質部材２０の内部空間内に配置されているため、誘起部材６０は、第一実施形態や第二実施形態の誘起部材４０のように柔軟に弾性変形することが要求されない。このため、誘起部材６０には、曲げ変形に耐性のない素子も適用可能であり、設計の自由度が向上される。

Claims

可撓性部材に装着され、前記可撓性部材に異なる剛性を提供する剛性可変アクチュエータであって、
互いに離れて位置している少なくとも二つの硬質部材と、
前記硬質部材を連結している少なくとも一つの形状記憶部材を備えており、
前記形状記憶部材は、第一の相と第二の相の間で相が移り変わり得る性質を有しており、前記形状記憶部材は、前記第一の相にあるときは、低剛性状態を取り、前記第二の相にあるときは、前記低剛性状態よりも高い剛性を持つ状態である高剛性状態を取り、さらに、
前記硬質部材の間に位置している前記形状記憶部材の部分に前記第一の相と前記第二の相の間の相の移り変わりを引き起こさせる少なくとも一つの誘起部材と、
前記硬質部材を互いに離れる方向に付勢する少なくとも一つの付勢部材を備えている剛性可変アクチュエータ。
前記付勢部材は、弾性体で構成されている請求項１に記載の剛性可変アクチュエータ。
前記誘起部材は、前記硬質部材の間に配置されている請求項１に記載の剛性可変アクチュエータ。
前記形状記憶部材は、前記硬質部材の一部分と重なるように配置されている請求項１に記載の剛性可変アクチュエータ。
前記誘起部材は、前記形状記憶部材に連結された一方の硬質部材に重なるように配置されている請求項４に記載の剛性可変アクチュエータ。
可撓性部材に装着され、前記可撓性部材に異なる剛性を提供する剛性可変アクチュエータであって、
互いに離れて位置している三つ以上の硬質部材と、
前記硬質部材を連結しているただ一つの形状記憶部材を備えており、
前記形状記憶部材は、第一の相と第二の相の間で相が移り変わり得る性質を有しており、前記形状記憶部材は、前記第一の相にあるときは、低剛性状態を取り、前記第二の相にあるときは、前記低剛性状態よりも高い剛性を持つ状態である高剛性状態を取り、さらに、
隣り合う二つの硬質部材の間に位置している前記形状記憶部材の部分に、前記第一の相と前記第二の相の間の相の移り変わりを引き起こさせる二つ以上の誘起部材と、
隣り合う二つの硬質部材を互いに離れる方向に付勢する二つ以上の付勢部材を備えている剛性可変アクチュエータ。
可撓性部材に装着され、前記可撓性部材に異なる剛性を提供する剛性可変アクチュエータであって、
互いに離れて位置している三つ以上の硬質部材と、
前記硬質部材を連結している二つ以上の形状記憶部材を備えており、
前記形状記憶部材は、互いに離れて位置しており、各形状記憶部材は、第一の相と第二の相の間で相が移り変わり得る性質を有しており、各形状記憶部材は、前記第一の相にあるときは、低剛性状態を取り、前記第二の相にあるときは、前記低剛性状態よりも高い剛性を持つ状態である高剛性状態を取り、さらに、
隣り合う二つの硬質部材の間に位置している前記形状記憶部材の部分に、前記第一の相と前記第二の相の間の相の移り変わりを引き起こさせる二つ以上の誘起部材と、
隣り合う二つの硬質部材を互いに離れる方向に付勢する二つ以上の付勢部材を備えている剛性可変アクチュエータ。
各付勢部材は、弾性体で構成されている請求項６または７に記載の剛性可変アクチュエータ。
各誘起部材は、隣り合う二つの硬質部材の間に配置されている請求項６または７に記載の剛性可変アクチュエータ。
各形状記憶部材は、その形状記憶部材の両側にある二つの硬質部材の一部分と重なるように配置されている請求項７に記載の剛性可変アクチュエータ。
各誘起部材は、その誘起部材によって誘起される形状記憶部材に連結された一方の硬質部材に重なるように配置されている請求項１０に記載の剛性可変アクチュエータ。