JPWO2018079490A1 - 画像生成装置、および画像生成プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
また、静止画を連結する手法では、先の画像へ再生箇所がジャンプしてしまい、一瞬動きが止まったり、ある画像から次の画像に映像が飛んで連続していない不自然な映像になってしまういわゆるコマ落ちが発生する場合もある。
実施形態の画像生成装置Sは、撮像部1と、制御を行うPC(パーソナルコンピュータ:制御部)2と、物体に装着されるカメラ4とを備えている。
カメラ4には、それぞれレンズ5が設けられていて、各レンズ5は、それぞれ外方に向けて配置されている。これにより、カメラ4は、ボール3の周囲の全ての空間を撮影可能な全天球型のカメラとして機能することができる。
従って、全天球動画は、どの方向の視点でも、たとえば、移動方向正面や、移動方向の背面など、視界の切れ目を生じさせることがない。ここでは、6台のカメラ4で撮影しているが、1枚の全天球映像が得られれば、X=何台のカメラであっても構わない。
そして、通信インターフェース部10は、ブルートゥース(登録商標)などの無線通信により、回転を含む移動しているボール3から送られてくる画像の信号を受信可能に構成されている。なお、ここでは、無線通信の一例として、ブルートゥースを挙げたが、特にこれに限らず、ボール3から送られてくる画像を受信可能であれば、他の無線通信規格に基づく通信手段を用いてもよい。
さらに、制御部12は、次にこの1枚の全天球の画像41から、n枚(nは任意の自然数、π/n、ここでは6枚であるがカメラ4の台数とは関連がない。)の回転画像を生成する分割部12bと、低緯度の部分の特徴点を抽出する抽出部12cと、n枚の画像を1枚の全体画像に統合する統合部12dとを備える。さらに、制御部12は、一致度を算出する算出部12eと、姿勢の推定を行う生成部12fと、生成された画像を出力する出力部12gとを備えている。
まず、取得部12aで動画が取得されると、分割部12bにて1枚の全天球の画像41から、n枚の回転画像(π/nずつ回転)が生成される(図8中の回転画像42a〜47a参照)。
このため、抽出部12cは、n枚すべてに対し、低緯度の部分だけを使って特徴点抽出を行う。
なお、この実施形態では、特徴点の抽出にSIFTを用いたが、SIFTに代えてSURFやAKAZEなどの他のアルゴリズムを用いて特徴点を抽出してもよい。
また、算出部12eは、前のフレームと現在のフレームの特徴点を用いて特徴点照合を行い、姿勢変換行列Rを求める。
制御部12は、特徴点が画像周縁の歪みの多い部分にある場合、同一視点方向の周縁の歪の少ない部分である低緯度の部分に画像を移動させてから、特徴点を一致させる。
生成部12fは、姿勢変換行列Rを用いて現在のフレーム画像を前のフレームの画像に戻す。出力部12gは、画像をモニタ等の表示部13に出力する。
そして、カメラ4によって撮影された3次元の全方位の画像は、表示部13によって、2次元の画像としてリアルタイムで表示される。
u=w/2π・(θ+π) (−π≦θ<π)…(1)
v=h/π・(φ+π/2) (−π/2≦θ<π/2)…(2)
ただし、wは画像の幅、hは画像の高さである。
カメラ4によって撮影されたデータに基づいて画像処理が開始されると、ステップS0では、取得部12aで画像が取得される。ステップS1では、特徴点を抽出するため、撮像部1で撮像された動画の画像中に存在する特徴点を捉える(図8参照)。
そして、情報が正しく表示される低緯度領域内の特徴点を抽出することにより、姿勢修正に用いる特徴点照合(マッチング)に対応させることができる。
すなわち、制御部12は、各時刻において図8に示す全天球の画像41を1枚撮影して生成する(original)。この全天球の画像41から分割部12b(図4参照)は、回転画像42〜47をn枚(π/nより)、生成する。回転画像42a〜47aは、π/6(n枚の値は任意に決められる)ずつ回転させて、ここでは、6枚(π/6なので6枚)、生成される。
そして、抽出部12cは、この6枚の回転画像42a〜47aのそれぞれにおいて画像の歪みの少ない低緯度の部分だけを使って特徴点抽出を行う。さらに、この実施形態では、統合部12dがこれらの6枚から得られた特徴点をまとめて全体画像49の特徴点とする。この結果、original画像において歪みの影響の少ない特徴点が抽出される。
たとえば、図8中、回転画像42a〜47aに示すように高緯度に存在した注目する領域は、移動方向と同一の視点方向の周縁の歪の少ない低緯度の領域に移動して、低緯度の領域に存在するのと同様に正確に特徴点と特徴量とを抽出することが可能となる。
ここでは、フレームtの特徴点とフレーム(t+1)の特徴点とが照合されているものが示されている。図中2つのフレームt,フレーム(t+1)に跨る直線は、同一であると推定される特徴点同士を結んだものである。
各フレームの特徴点と特徴量とは、低緯度に移動された特徴点から正確に抽出されているため、照合結果の信頼性が向上している。
すなわち、全天球画像上で抽出した特徴点の座標を正規化画像座標へ変換する。たとえば、照合の結果を用いて8点アルゴリズムによって2つのフレームの撮影時のカメラ間の基本行列Eを推定する。なお、ロバストに推定するためにRANSACやLMedsを用いるとなおよい。
このように、基本行列Eを、回転と並進とに分解することにより、2つのフレーム間の回転行列と並進ベクトルとが得られる姿勢変換行列Rとなる。このため、姿勢変換行列Rにより2つのフレーム間のカメラ4の姿勢変化が求められる。
すなわち、初期フレームから始めて現フレームまでの全ての隣接するフレーム間で、姿勢変換行列Rを推定する。
そして、それらの総乗は、図11(b)に示すように初期のフレームと現在のフレームとの姿勢変化を表す回転行列であるとみなせる。
これにより、現在のフレームに対してその姿勢変換行列R(n−1)(nはフレーム数)、を作用させることにより、現在のフレームを初期のフレームの視点に連続させることができる。
これには、以下の理由が存在する。すなわち、(i)隣接するフレーム間の時間差は微小である。このため、特徴点の移動量も微小に限られる。これにより、3次元球面上で移動量の大きい特徴点同士の照合をフィルタリングできる。(ii)隣接するフレーム間の時間差は微小である。よって、シーンは静的である。(iii)隣接するフレーム間の時間差は微小である。したがって、並進による特徴点の見え方に変化はない。
この実施形態の画像生成装置Sでは、特徴点照合ステップS2にて、特徴点が画像周縁の歪みの多い部分にあると判定すると、同一視点方向の周縁の歪の少ない部分に画像を移動させてから、移動前の画像中の特徴点と移動後の画像中の特徴点と一致させる。
このため、カメラ4を設けたボール3が高速で回転していても、6枚の回転画像42a〜47aのそれぞれにおいて画像の歪みの少ない低緯度の部分だけを使って特徴点抽出を行うことができる。したがって、抽出された特徴点および特徴量の精度を良好なものとすることができる。
そして、この精度の良好な特徴点の情報に基づいて正確な移動量を算出して、姿勢修正を行うことにより、隣接するフレーム間を繋げることができる。このため、フレーム間は円滑に連続して、視点が固定されて安定した動画を生成できる。しかも、生成された動画は、回転して移動するボール3の周囲を全て撮影した見えない部分の存在しない、安定した動画を得られる。このため、スポーツや、医療、災害現場等、様々な分野に用いることができる。
図12は、実施形態の変形例の画像生成装置Sで、撮像部としての全天球カメラ14が内蔵されたボール30の構成を示す分解斜視図である。なお、前記実施形態と同一乃至均等な部分については、説明を省略する。
この変形例のボール30は、中空半球形状の透明アクリル樹脂製の一対のドーム31,32を係合させて、外形形状が球体となるように構成されている。
ボール30の内部には、固定用円形板15が設けられている。固定用円形板15は、ドーム31,32の内側面31a,32aに、移動不能となるように固定されている。そして、固定用円形板15の一部には、全天球カメラ14を固定する装着孔16が開口されている。
このため、この全天球カメラ14は、2つのレンズの画像を合成することにより、周囲を360度撮影した全天球の画像を生成できる。
図13〜図22は、他の実施形態として、医療用のカプセル内視鏡80に本発明の画像生成装置および画像生成プログラムを適用したものを示している。
近年,医療分野では、図13に示すように、魚眼レンズ83,83を有して、広範囲を撮影可能なカメラ82,82を両端に内蔵しているカプセル内視鏡80が普及してきた。カプセル内視鏡80は、図14に示すように被験者kの嚥下により消化器官内を流下させながら周囲の器官を内側から撮像する。これにより、身体の内部が容易に確認できる。
この問題点に対して、カメラ82,82から得られた映像から全天球動画を生成することにより、施術者は、二つの映像の位置関係を一目で認識できるようになる。
このため、カプセル内視鏡80から得られた映像に対して、前記実施形態にて説明した全天球動画を安定化させる手法を応用することで、この課題を解決する。
このうち、この実施形態では、両側に小型のカメラ82,82を有するカプセル内視鏡を用いて説明する。この形式のカプセル内視鏡80は、円筒状の筒部材84の軸方向両端に、それぞれ小型のカメラ82,82が装着されている。
筒部材84の軸方向の各端部には、ほぼ半球状を呈して透明のオプティカルドーム86,86が端部の開口を塞ぐように装着されている。そして、各カメラ82は、それぞれ端部に装着されたオプティカルドーム86により覆われている。
そして、この撮影された映像は、カプセル内視鏡80に内蔵された無線送信装置によって、被験者kに取り付けられたレコーダ87(図14)に送信される。レコーダ87は、被験者kの身体に取り付けられたセンサ88に接続されている。レコーダ87では、前記した実施形態と同様に制御部12(図1参照)によって演算された動画が表示部13のモニタに出力される。施術者は、レコーダ87に送られてくる画像を、表示部13を通じて被験者の身体の外方で見ることができる。
この際、センサ88による位置情報と撮影された動画とが結びつけられていて、体内の位置が特定されるようにしてもよい。
発明者らが提案した前記実施形態の全天球動画安定化手法では、ボールに取り付けられたカメラによって撮影された全天球映像から、回転成分を除去して視点を固定する。
回転しながら移動するという点で前記実施形態のボールカメラと、この実施形態のカプセル内視鏡80とは、共通している。
そこで、このカプセル内視鏡80に前記実施形態の安定化方法を適用すると、回転しながら移動するカプセル内視鏡80の映像を施術者が見やすいよう安定化させることができる。
しかしながら、カプセル内視鏡80の映像は、図15に示すように、完全な円形の魚眼映像(円周魚眼の影像)ではなく、対角線魚眼の影像であるため、上下左右の部分a〜dが切取られてしまう。
また、それぞれのカメラの画角angは約172度となり、0〜4度、176度〜180度の部分は撮影されていない。このため、単に2つのカメラ82,82の画像を合せただけでは、360度の撮影画像を得ることができない。
このため、一部のフレームが欠損する場合がある。
ところで、視点固定アルゴリズムでは、フレーム間で特徴点マッチングを行う。このため、全天球動画を作る上で画像の特徴点が得られるか否かは、画像を安定させるために大きく影響する。
そして、基準フレームからの累積回転行列を現在のフレームにかけることで画像を修正している。この操作を全てのフレームに対して行うことで全天球動画の視点を固定することが可能となる。
しかしながら、このアルゴリズムでは、基準フレームからの姿勢変化を累積回転行列で修正しているため、途中のフレーム間での姿勢変化の推定に失敗してしまうとそれ以降の特徴点のマッチングが行えず、画像を修正できなくなってしまう虞があった。
たとえば、前記実施形態の画像生成装置では、フレーム間の特徴点マッチングのマッチング数がある閾値以下になった場合に姿勢推定が失敗したと判定している。
この際、具体的に制御部12は、それぞれのカメラ82,82で撮影された画像同士のタイムスタンプが合っておらず、それを合わせるのは困難であると判断すると、同じ番号のフレームは、同じ時刻で撮影されたものとして処理を行うように構成されている。
そこで、図19に示すように、仮想的に画角が180度の円として扱うことにより、正距円筒図法を用いて変換することができる。
図19では、撮影画像の部分a〜dの境界線から外側の円までの間は死角の黒い画像として扱う。このため、図15の画像では、欠落していた上下左右の部分a〜dが黒い画像で補完されている。全天球画像に変換した場合に周囲に現れる黒い帯は、この箇所が変換されたものである。図20は、欠落したフレームを補完する様子を説明する模式的な概念図である。
図21は、不完全な魚眼画像から全天球の画像に変換したことを説明する模式的な概念図である。カメラ82で撮影された状態の生データから全天球画像を作成する具体的な手順としては、(1)生データから時刻情報など不要な箇所を切り取る。(2)同じ時刻で撮影されたと仮定した2枚の魚眼画像の欠落する部分を補完後、左右に並べて1枚の画像にする。(3)正距円筒図法で全天球画像に変換する。(1)〜(3)の処理を全てのフレームに対して行う。そして、フレーム間を連結することで全天球動画に変換することができる。
特徴点を結びつけて連続させる際に、欠落した画像が存在すると、円滑な動画を得にくい。そこで、フレームの欠落する部分を修正により復帰させる。
図22は、フレームにエラーフレームが発生した場合に、修正により復帰したフレームの様子を説明する模式的な概念図である。
全天球動画安定化手法のアルゴリズムでは、特徴点マッチングが失敗すると意味のある映像としては、そこで終了してしまう(図22中右上部分参照)という問題点があった(以下、失敗した時点でのフレームをエラーフレームと呼ぶ)。
この実施形態の画像生成装置では、この問題を解決するために、特徴点マッチングが失敗したら、そこで、累積回転行列を単位行列で初期化し、次のフレームを基点として処理を再び開始するように、前記実施形態のボールカメラを改良してカプセル内視鏡80に適用した。
なお、エラーフレームと前フレーム間の回転行列も単位行列で初期化するため、基点フレームの視点はプログラムを開始した時点のフレームの視点とは異なる。つまり、マッチングが失敗する度に視点はエラーフレームの視点に固定されてしまう。
使用したカプセル内視鏡80は、画角は172×2度,フレームレートは移動速度に応じて変化し、毎秒4フレームから35フレームで、大腸粘膜を撮影することができる大腸カプセル内視鏡を用いた。カプセル内視鏡80に用いるカメラ82,82の非同期やフレームが欠損しているという問題点は、フレームレートを一定にすることにより解決してもよい。
しかし,明らかに誤った推定により不自然に修正されている箇所もあり完全とは言えない。また、特徴点マッチングが失敗して回転行列が得られなかった場合には,次のフレームを基点として処理を再実行することができた。
しかしながら、このように修正により連続させても、マッチングが失敗したと判断されるのは回転行列が得られなかった時のみであり、誤った推定で得られた回転行列によって不正確な回転が行われた際には検知することができない。
このため、誤った回転をしたまま処理が進んでしまうことがあった。
1つ目に、死角が多く動画自体が見にくいという点である。今回は不完全な魚眼画像から全天球画像を作成したため死角が多かった。これは、カプセル内視鏡80の性能の向上により画角が180度以上のものを2つ使用できれば、撮影できる範囲が広がり、死角のない完全な全天球画像を作ることができる。すなわち、完全な全天球画像であれば、2つの魚眼映像のつながりが分かるため、視認しやすい。
これにより、完全な全天球画像でなくとも、2つの魚眼映像のつながりが分かりやすくなった。
また、内臓のように周囲の状況が常に変化する映像ではカメラが回転したものと判断され、誤推定の原因になると考えられる。
図24のフローチャート中、ステップS00〜ステップS12までは、前記実施形態のステップS0〜ステップS2までと同様に、取得された画像(ステップS00)のフレーム(ステップS10)から特徴点を抽出(ステップS11)して、次のフレームと特徴点の照合(ステップS12)を行う(図25中第1行目および第2行目参照)。
これに対して、図25の第4行目に示すこの実施形態の安定化終了では、照合の失敗が生じると、取得されている画像の次のフレームの画像G1を用いて、エラーした画像E1を補完する。
取得された次のフレームの画像G1が照合可能である場合、特徴点を一致させて、姿勢を修正する安定化処理を継続できる。なお、照合が成功しない場合は、照合が成功するまでステップS10を繰り返す。
このため、取得した画像に不連続点があっても、直ちに次のフレームへ照合が成功するフレームが割り当てられて、エラーから復帰する。したがって、照合が失敗した場合でもフレームの切れ目が目立たない安定した見やすい画像が得られる。
そして、元のアルゴリズムでは特徴点マッチングに失敗するとそれ以降は修正できないという問題点(図22中右上部分参照)があったが、この実施形態の画像生成装置の画像生成プログラムのように基点フレームを更新することで失敗した後も視点を固定して、エラーから復帰して、画像を継続すること(図22中右下部分参照)ができた。
なお、失敗する度に視点が変わってしまうことを防止するため、カルマンフィルタなどを用いて回転行列を推定するなどを行うとさらに望ましい。
図26は、実施形態の変形例1のクレーン車50を示している。このクレーン車50は、アーム部51の先端から延出されるワイヤ52の一端にフック部材53が吊り下げられている。そして、このフック部材53に、前記実施形態のボール3等が係止され、運転席54から離間した位置まで延伸されたアーム部51の先端から、ボール3を下降させることができる。
これにより、災害現場等により人が入れない空間にボール3を侵入させて、内部の様子を安定した画像で撮影することができる。
図27は、実施形態の変形例2のドローン(無人機)60を示している。ドローン60の機体中央部下面側61には、前記実施形態のボール3または、他の実施形態のカプセル内視鏡80と同等のカメラ62が装着されていて、操縦者から離間した位置でドローン60の周囲の様子を安定した画像で撮影することができる。
ドローン60は、遠隔操作が可能であるため、オペレータは、災害現場から離れていても現場の様子を詳細に撮影することができ、二次災害を防止できる。
図28は、実施形態の変形例3の釣り竿70である。ロッド71の手もとに固定されているリール72は、複数のガイド73通して、釣り糸74が繰り出されている。釣り糸74の先端には、実施形態のボール3または、他の実施形態のカプセル内視鏡80と同等のカメラ75が装着されている。
そして、ロッド71を握る地上の者から離間した位置で、釣り糸74の先端のカメラ75を降ろして、水中の様子を安定した画像で撮影することができる。
3,30 ボール
4 カメラ
5,14c レンズ
10 通信インターフェース部
11 記憶部
12 制御部
13 表示部
14 全天球カメラ(カメラ)
14a 筺体
15 固定用円形板
16 装着孔
20 入力部
31 ドーム
80 カプセル内視鏡
82 小型のカメラ(撮像部)
100 ネットワーク
Claims (11)
- 移動する物体に装着される撮像部と、
前記撮像部で取得された画像に基づき、同一視点方向の動画を生成する際、画像中に存在する特徴点を捉えて、移動後の画像中の特徴点と一致させることにより、移動量を演算して、当該移動量で画像を戻すことを繰り返して動画のフレームを連続させる制御部と、
を備えることを特徴とする画像生成装置。 - 前記制御部では、特徴点が画像周縁の歪みの多い部分にある場合、同一視点方向の歪の少ない部分に画像を移動させてから、特徴点を一致させる、ことを特徴とする請求項1に記載の画像生成装置。
- 前記物体は、回転運動を伴い移動することを特徴とする請求項1または2に記載の画像生成装置。
- 前記物体は、並進運動を伴い移動することを特徴とする請求項1〜3のうち何れか一項に記載の画像生成装置。
- 前記撮像部は、全天球型カメラに設けられていることを特徴とする請求項1〜4のうち何れか一項に記載の画像生成装置。
- 前記撮像部は、カプセル内視鏡の一方側または他方側とのうち、少なくとも何れか一方に設けられていることを特徴とする請求項1〜4のうち何れか一項に記載の画像生成装置。
- 前記制御部は、欠落したエラーフレームを、前記エラーフレームの前のフレームと入れ替えて補完することを特徴とする請求項6に記載の画像生成装置。
- 前記制御部は、欠落した周囲の欠落した部分を黒い画像で補完することを特徴とする請求項6または7に記載の画像生成装置。
- 移動する物体の周囲を撮影する撮像部と、
前記撮像部で取得された動画から移動量を演算して、動画のフレームを連続させる制御部とを備えた画像生成装置に用いる画像生成プログラムであって、
前記撮像部で撮像された動画の画像中に存在する特徴点を捉える特徴点抽出ステップと、
特徴点が画像周縁の歪みの多い部分にあると判定すると、同一視点方向の周縁の歪の少ない部分に画像を移動させてから、移動前の画像中の特徴点と移動後の画像中の特徴点と一致させる特徴点照合ステップと、
移動量を演算して、当該移動量で画像を戻すことを繰り返して動画のフレームを連続させるステップと、を備えたことを特徴とする画像生成装置に用いられる画像生成プログラム。 - 移動する物体の周囲を撮影した動画から移動量を演算して、動画のフレームを連続させる画像生成プログラムであって、
前記動画の画像中に存在する特徴点を捉える特徴点抽出ステップと、
特徴点が画像周縁の歪みの多い部分にある場合、同一視点方向の歪の少ない部分に画像を移動させてから、移動前の画像中の特徴点と移動後の画像中の特徴点と一致させる特徴点照合ステップと、
移動量を演算して、当該移動量で画像を戻すことを繰り返して動画のフレームを連続させるステップと、を備えたことを特徴とする画像生成プログラム。 - 照合が失敗したかあるいは成功したかの判定を行う照合判定ステップと、
照合が失敗した場合に、照合が成功するフレームの取得を行うフレーム取得ステップとを備えることを特徴とする請求項9または10に記載の画像生成プログラム。
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