JPWO2018066043A1 - 配達用回転翼機 - Google Patents

Abstract

高層ビル等において発生する上昇気流の影響を受けることなく、安定して目的地に着陸できる配達用回転翼機を提供する。複数の回転翼と回転翼を支持する複数のアーム部が接続された中心部と、荷物を積載するための第１搭載部と前記中心部から見て第１搭載部とは反対側に位置する第２搭載部と、第１搭載部と前記中心部とを連結するための第１支持部材と、中心部と前記第１支持部材との間に接続部と、を備えた回転翼機であって、複数の回転翼が回転することによって前記回転翼機に発生する揚力の中心点と回転翼機の重力の中心点が前記接続部の中心点と一致するように制御され、第１支持部材が当該第１支持部材の長さを鉛直下向きに伸長させるための調節機構を備えていることを特徴とする。

Description

本発明は、配達用回転翼機に関する。更に詳しくは、高層ビル等において発生する上昇気流の影響を受けることなく、安定して目的地に着陸することができる配達用回転翼機に関する。

いわゆるドローン又はマルチコプターと呼ばれる回転翼機は、セキュリティ、農業、インフラ監視等の様々な分野で使用されている。回転翼機を活用することにより、災害現場や未開拓地等の人間が近づくことができない場所で発生している現象を観測し、観測したビックデータを解析することも可能となっている。回転翼機の中でも、特に小型で軽量の回転翼機は、主として空撮用回転翼機として好適に使用されている。
このような回転翼機を用いることによって、タワーマンション等の高層ビル建築現場を高解像度にて撮影することができる、「パノラマ空撮」が可能となっている。

近年、小型で軽量の回転翼機は、宅配等の荷物配達用のツールとして、その応用が検討されている。特許文献１には、回転翼機による配達システムが開示されている（例えば、特許文献１）。上記配達システムは、回転翼機（ドローン）が自律して、宅配する荷物を宅配先に配達するための出荷目録を形成している。なお、本件特許出願人は、本件発明に関連する文献公知発明として、以下の特許文献を提示する。

米国特許公開公報２０１５−０１２００９４ Ａ１

しかしながら、特許文献１に記載された配達システムに用いられる回転翼機は、高層ビル等において発生する上昇気流に対応することができる回転翼機となっていない。現在、宅配用回転翼機と称される回転翼機は、空撮用回転翼機等に用いられる一般的な回転翼機を宅配用回転翼機として、そのまま転用した回転翼機である。一般的な回転翼機を宅配用回転翼機に転用した場合には、以下のような技術的な問題点が発生する。

一般的な回転翼機は風によって、斜めに傾いてしまう。一般的な回転翼機を配達用回転翼機に転用する場合には、配達直前における荷物の位置をそのまま保持しながら、出発地から目的地まで荷物を迅速に配達しなければならない。なぜなら、回転翼機が傾くことに伴って、回転翼機が配達している荷物も必然的に傾くことになるからである。

一般的な回転翼機は、風によって、容易に傾き易い。また、前進を行うには傾斜する必要がある。当該回転翼機が配達している荷物がたとえ一瞬でも傾いた場合には、当該荷物の商品価値は無くなってしまう。特に、当該回転翼機が配達している荷物が宅配ピザ、宅配すし、洋菓子、飲料等の液体を含む食べ物である場合には、回転翼機が傾くことによるビジネス上の損失は大きい。回転翼機が日用品を宅配するでも同様である。

また、一般的な回転翼機が目的地に着陸する寸前のタイミングにおいて、当該回転翼機が高層ビル等において発生する気流によって傾くことがある。気流によって傾いた一般的な回転翼機は、最初に当該回転翼機の片側の脚を目的地に接触させる。その後、回転翼機は、他の一方の片側の脚を目的地に接触させなければならない。当該回転翼機の片側の脚が接触してから、他の一方の片側の脚が目的地に接触するまでの間は気流に適切に対抗する機体の傾きを保持することが出来ない。結果として風下に機体が流されたり、バランスを崩し、転倒しまう場合もある。すなわち、目的地において発生する気流によって、回転翼機は、目的地に着陸する直前に転倒してしまうという問題点を有する。特に、一般的な回転翼機が下部に搭載するペイロードに対応するために、そのゲインを高く設定している場合には、転倒の可能性が高い。

また、回転翼機によって配達される荷物は、顧客ニーズにより、商品によっては数分〜数１０分の間に配達先から目的地まで配達しなければならない。迅速に商品が配達されなければ、商品価値がなくなってしまうからである。
しかしながら、一般的な回転翼機の飛行速度は、迅速に商品を配達するという観点からすると十分ではない。

回転翼機は、荷物を配達先から目的地まで正確に配達しなければならない。回転翼機の操縦者は、配送先から目的地までの道のりをＧＰＳ装置等によって、現在位置を正確に把握して、当該回転翼機を操縦する必要がある。しかしながら、回転翼機が傾いた場合には、回転翼機に備えられているＧＰＳアンテナも傾く。結果として、回転翼機のＧＰＳ受信感度が下がるという問題点がある。さらに、回転翼機から荷物を配達した直後にバランスを崩し、転倒、墜落するという問題点がある。

そこで、本発明の目的は、一般的な回転翼機を配達用に転用した場合に発生する可能性のある技術上の諸問題を解決することができ、特に上昇気流の影響を受けることなく、安定して目的地に着陸することができ、荷物を配達した後も安定して飛行を継続することができる配達用回転翼機を提供することにある。

本件発明者等は、鋭意検討を行った結果、上昇気流に対して、回転翼機の重心を下方に制御することによって、上昇気流の影響を受けることなく、安定して目的地に着陸でき、さらに、荷物を回転翼機から分離した後であってもバランスを崩すことがないことを見出し、本発明を完成するに至った。具体的には本発明は以下の技術的事項から構成される。

（１） 複数の回転翼と、
前記回転翼を支持する複数のアーム部が接続された中心部と、
荷物を積載するための第１搭載部と、
前記中心部から見て前記第１搭載部とは反対側に位置する第２搭載部と、
前記第１搭載部と前記中心部とを連結するための第１支持部材と、
前記中心部と前記第１支持部材との間に接続部と、を備えた回転翼機であって、
前記複数の回転翼が回転することによって前記回転翼機に発生する揚力の中心点と前記回転翼機の重力の中心点が前記接続部の中心点と一致するように制御され、
前記第１支持部材が当該第１支持部材の長さを鉛直下向きに伸長させるための調節機構を備えていることを特徴とする配達用回転翼機。

（２） 前記第１支持部材は、外筒支持部材と内筒支持部材から構成され、
前記内筒支持部材が前記外筒支持部材に収納されており、
前記内筒支持部材が下方向にスライドすることによって、前記第１支持部材の長さを鉛直下向きに伸長させることを特徴とする（１）に記載の配達用回転翼機。

（３） 前記第２搭載部は、前記回転翼機が着陸する際の加速度又は前記複数の回転翼の回転数を計測し、
前記回転翼機にかかる鉛直上向きの上昇気流に対抗して、前記複数の回転翼の回転数を変化させる制御手段を備えていることを特徴とする（１）又は（２）に記載の配達用回転翼機。

（４） 前記第１支持部材が前記接続部と前記第１搭載部との間に関節部を備えていることを特徴とする（１）〜（３）のいずれか１に記載の配達用回転翼機。

（５） 前記回転翼機が水平方向に移動する場合には、前記関節部を支点として前記第１支持部材を進行方向に折り曲げることによって前記第１支持部材を水平に位置させることを特徴とする（４）に記載の配達用回転翼機。

本発明によれば、上昇気流の影響を受けることなく、安定して目的地に着陸することができる配達用回転翼機が提供される。さらに、本発明によれば回転翼機に積載された荷物により回転翼機のペイロードが増加した場合において、当該荷物が当該回転翼機から分離された後であっても、バランスを崩すことなく、安定して飛行することができる配達用回転翼機が提供される。また、本発明によれば、飛行する際の最高速度を向上させ、燃費を向上させた配達用回転翼機が提供される。

本発明の一実施形態に係る配達用回転翼機の構成を示した斜視図である。 配達用回転翼機の側面図である。 配達用回転翼機のアーム部が傾いた態様を示したモデル図である。 配達用回転翼機の重力の中心点を示した図である。 配達用回転翼機が出発地を離陸し水平移動態勢を完了するまでの飛行態様を示した図である。 配達用回転翼機が水平移動して目的地上空に到着後、着陸態勢に入るまでを示した図である。 配達用回転翼機の第１支持部材が伸長する前の状態（ａ）と、第１支持部材が伸長した後の状態（ｂ）を示した図である。 配達用回転翼機が目的地に着陸し、荷物の配達を完了するまでを示した図である。 荷物を分離した配達用回転翼機が目的地から出発地まで移動するまでの飛行態様を示した図である。

［実施形態１］
＜配達用回転翼機＞
図１は、本発明の配達用回転翼機１の概要を示した斜視図である。図１に示されるように配達用回転翼機１は、複数の回転翼１２、回転翼１２を支持する複数のアーム部１６が接続された中心部２０と、複数のアーム部１６の外周方向、端部に設けられた複数の回転翼部１０を備えている。中心部２０には、制御装置等が搭載される。さらに、配達用回転翼機１は、中心部２０の下部に荷物Ｌを積載するための第１搭載部３０と、中心部２０の上部にバッテリー、ＧＰＳアンテナ等を搭載するための第２搭載部４０を備えている。

図１に示された配達用回転翼機１は、アーム部を４本備えているがアーム部の本数は、これに限定されない。例えば、配達用回転翼機１のアーム部を６本、８本、１２本等のアーム部を設けてもよい。本発明の配達用回転翼機１が安定して飛行して、かつ重量が大きい荷物を配達する場合には、アーム部の数は、６本以上であることが好ましい。実施形態１では、最も簡易な回転翼機である４本のアーム部を備えている配達用回転翼機１を説明する。

配達用回転翼機１の中心部２０は、当該配達用回転翼機１を真上から見た場合にアーム部１６の先端部を結んで形成される円環内の中心に位置している。中心部２０は、平板から構成された平面形状が円盤形状をしている。中心部２０の側面からアーム部１６の先端部を結んで形成される円環の外周方向に向けて４本のアーム部１６Ａ〜１６Ｄが延伸している。４本のアーム部１６Ａ〜１６Ｄは、上記円環において等間隔となるように４方向に設けられている。４本のアーム部１６Ａ〜１６Ｄは、隣接するアーム部の間隔が、９０°となるように設けられている。なお、アーム部１６は、直線形状を有していても、設計上の観点から直線形状を基調として、折れ曲がった形状を有していてもよい。

アーム部１６Ａ〜１６Ｄは、それぞれ対応する回転翼部１０Ａ〜１０Ｄを支持している部材である。アーム部１６Ａ〜１６Ｄを安定とするために、中心部２０の側面からアーム部１６の端部を結んで形成される円環の外周を円環形状の部材等のプロペラガード（図示せず）を用いて繋いでもよい。上記円環形状の側面には、回転翼機の飛行状態を示すためにＬＥＤ等の発色体を設置してもよい。

アーム部１６Ａ〜１６Ｄは、同一の構造を備えているので、主として、アーム部１６Ａの構造を説明する。中心部２０からみて外周方向となるアーム部１６Ａの先端部には、回転翼部１０Ａが設けられている。回転翼部１０Ａは、回転翼１２Ａと動力部１４Ａとを備えている。回転翼１２Ａは、動力部１４Ａからの出力を受けて回転する。回転翼１２Ａが回転することによって、配達用回転翼機１を出発地から離陸させ、水平移動させ、目的地に着陸させるための推進力が発生する。なお、回転翼１２Ａは、右方向への回転、停止及び左方向への回転が可能である。

動力部１４Ａは、回転翼１２Ａを回転させるための駆動装置である。動力部１４Ａとしては、回転翼１２Ａを駆動させることができる手段であれば、特に制限されるものではない。例えば、内燃エンジン、電気モータ等であってもよい。動力部１４Ａ〜１４Ｄは、回転翼１２Ａ〜１２Ｄにそれぞれ対応している。

図１に示されるように回転翼１２Ａは、回転翼１２Ｃと対角線上に向かい合っており、同じ回転方向で回転している。回転翼１２Ｂは、回転翼１２Ｄと対角線上に向かい合っており、同じ回転方向で回転している。回転翼１２Ａと回転翼１２Ｂの回転方向は異なっている。例えば、回転翼１２Ａを駆動する動力部１４Ａを右回転用電機モータとし、回転翼１２Ｂを駆動する動力部１４Ｂを左回転用電機モータとしてもよい。

配達用回転翼機１は、第１搭載部３０を備えている。第１搭載部３０は、中心部２０からみて、下方に位置している。第１搭載部３０は、荷物Ｌを積載することができる。第１搭載部３０は、積載された荷物Ｌの位置及び当該荷物Ｌの状態を維持することができるように、常に鉛直下向きにその形態を保持する。第１搭載部３０は荷物Ｌを収納できれば、特に制限されるものではない。第１搭載部３０に積載される荷物Ｌは、傾いたり、積載された位置が変更になったりすると好ましくない荷物である。このため、第１搭載部３０は常に安定した位置を保持していなければならない。
なお、第１搭載部３０は、サポートモータ（図示せず）を備えていてもよい。サポートモータを設けることによって、より安定して第１搭載部３０に積載された荷物Ｌの状態を保持することができる。

第１搭載部３０は、取り外し可能な収納ボックス３０ａと収納ボックス３０ａを取り付けるための取付部３０ｂとを備えていてもよい。収納ボックス３０ａを配達先にて引き渡し可能である場合には、荷物Ｌの配達が完了した後、第１搭載部３０の取付部３０ｂから収納ボックス３０ａを取り外して、第１搭載部３０を取付部３０ｂのみとしてもよい。また、収納ボックス３０ａに換えて、ネット等の簡易な荷物保持手段（図示せず）を採用してもよい。

収納ボックス３０ａは、当該ボックス内の温度を維持するために、保温又は保冷することができる構造を採用していてもよい。収納ボックス３０ａは、当該ボックスの側面に収納ボックス用蓋を備えていてもよい。例えば、収納ボックス用蓋は、収納ボックス３０ａに設けられた溝部（図示せず）に嵌合し、スライドさせることができるタイプの蓋であってもよい。

配達用回転翼機１は、第２搭載部４０を備えている。第２搭載部４０は、中心部２０からみて、反対側となる上方に位置している。第２搭載部４０は、主として配達用回転翼機１を駆動、制御させるために必要な部材、装置を搭載する。必要な部材、装置としては、例えば、駆動バッテリー、操縦者が操作する送信機からの信号を受信するための受信機、制御装置、赤外線センサ、測位用の信号を受信するＧＰＳアンテナ等が挙げられる。

制御装置には、回転翼機の位置及び向きを計測するためのセンサ、回転翼機の速度、加速度を計測するためのセンサ、回転翼の回転方向及び回転数を計測するための測定器、回転翼機の重量、荷物積載時の負荷（ペイロード）を計測するための測定器、中央演算処理装置（ＣＰＵ）等が含まれる。

配達用回転翼機１は、中心部２０を中心として、下方に第１搭載部３０、上方に第２搭載部４０を備えている。中心部２０と第１搭載部３０とは、第１支持部材２４を介して連結されている。中心部２０と第２搭載部４０とは、第２支持部材２６を介して連結されている。中心部２０の直下には、中心部２０の下面に接触するようにして接続部２２が設けられている。接続部２２は、中心部２０の下面と第１支持部材２４との間に設けられている。

例えば、接続部２２は、二軸ジンバル構造を備えた中空部材であってもよい。また、接続部２２は、金属球に丸棒を付けたボールスタッドと当該ボールスタッドに球面接触するソケット２２ａから構成されているボールジョイント等の部材であってもよい。接続部２２は、二軸ジンバル構造を備えているので任意の方向に揺動する。接続部２２は、球面に沿って、任意の方向に揺動する。接続部２２が任意の方向に揺動することに伴って中心部２０が任意に揺動する。中心部２０に取り付けられたアーム部１６Ａ〜１６Ｄによって形成される平面は、一定の角度をもって傾く。

図２は、配達用回転翼機１の側面図である。図２は、図１に示された配達用回転翼機１をＸ方向から見た側面図である。図３は、図２に示された配達用回転翼機１のアーム部１６が傾いた態様を示したモデル図である。

図３は、アーム部１６Ａ〜１６Ｄによって形成される平面が傾いている態様を示すモデル図である。配達用回転翼機１は、接続部２２をアーム部１６Ａ〜１６Ｄによって形成される平面を傾けるようにすることができる。図３に示された配達用回転翼機１は、接続部２２が左方向に傾くことによって、アーム部１６Ａを下方に位置させ、アーム部１６Ｂを上方に位置させることができる。なお、配達用回転翼機１の接続部２２が左方向に傾く場合には、回転翼１２Ａ及び１２Ｄの回転数を回転翼１２Ｂ及び１２Ｃの回転数よりも小さくなるように設定してもよい。

配達用回転翼機１は、複数の回転翼が回転することによって発生する揚力の中心点Ｃｆと当該回転翼機の重力の中心点Ｃｇが接続部２２の中心点Ｃと一致するように制御されている。接続部２２は、中心点Ｃを有している。接続部２２の中心点Ｃは、荷物を搭載した場合の配達用回転翼機１の重力の中心点Ｃｇである。図４は、配達用回転翼機１の重力の中心点Ｃｇを示したモデル図である。

図４に示されるように上記中心点Ｃｇは、第１支持部材２４と第２支持部材２６によって形成される支持部材上に設定される。図４において、上記中心点Ｃｇは、右側に存在する第１搭載部３０、第１搭載部３０に積載された荷物Ｌ、第１支持部材２４等による発生する重量と、左側に存在する第２搭載部４０、第２搭載部４０に搭載された部材、第２支持部材２６等により発生する重量のバランスを考慮して決定される。なお、図４は、シーソのバランスをイメージしたモデル図である。

上記重量のバランスを考慮して、第１支持部材２４と第２支持部材２６からなる支持部材上の支持ポイントが中心点Ｃｇとなる。中心点Ｃｇは、第２搭載部４０に搭載された重量センサにより右側と左側の重量を測定し、第２搭載部４０に搭載された中央演算装置（ＣＰＵ）により、支持ポイントを決定し、当該支持ポイントを中心点Ｃｇとする。

同時に、接続部２２の中心点Ｃは、回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって配達用回転翼機１に発生する揚力の中心点Ｃｆでもある。上記中心点Ｃｆは、第２搭載部４０に搭載された回転翼測定センサにより回転翼の回転数、回転方向等を測定し、第２搭載部４０に搭載された中央演算装置（ＣＰＵ）により決定される。

配達用回転翼機１は、重力の中心点Ｃｇと揚力の中心点Ｃｆを一致させるように接続部２２の中心点Ｃを制御している。すなわち、配達用回転翼機１は、重力の中心点Ｃｇと揚力の中心点Ｃｆを中心点Ｃにおいて一致させている。このため、揚力の中心点Ｃｆの周りには、第１支持部材２４、第１搭載部３０、第１搭載部３０に積載された荷物Ｌ等による重力に起因する回転モーメントは発生しない。配達用回転翼機１は、当該回転翼機にかかる重力と揚力に着目し、重力に起因する回転モーメントを抑制することによって、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を同じ回転数に保持することができる。

第１の技術的特徴として、配達用回転翼機１は、当該回転翼機にかかる鉛直上向きの上昇気流に対抗することができる。すなわち、配達用回転翼機１は、目的地上空に到着後、高層ビル等による上昇気流を受けても当該回転翼機自体が不安定になることがなく、安定して目的地に着陸することができる。

配達用回転翼機１は、目的地上空に到着後、高層ビル等による上昇気流に対抗するために当該回転翼機の重心を下方に移動させる。配達用回転翼機１の重心を下方に移動させることによって、上昇気流に対抗することができる。配達用回転翼機１の重心を下方に移動させるためには、第１支持部材２４を下方方向に伸長するように第１支持部材２４の長さを変化させる。第１支持部材２４の長さは、配達用回転翼機１が備えている調節機構２４２によって伸長される。併せて、第２搭載部４０を中心部２０の方向に移動させ、第２支持部材２６と中心部２０との距を短く設定する。

調節機構２４２としては、第１支持部材２４の長さを変化させることができる構造を有していれば、特に制限されるものではない。例えば、調節機構２４２は、伸縮性を備えた筒体構造を備えていてもよい。第１支持部材２４は、第１支持部材２４ａと第１支持部材２４ｂとから構成される。第１支持部材２４ａを外筒とし、第１支持部材２４ｂを内筒として、第１支持部材２４ａの内部に第１支持部材２４ｂを収納する。第１支持部材２４ｂは、第１支持部材２４ａに対して、下方向にスライドすることができ、第１支持部材２４ａ内部の所定の位置において固定される。

また、調節機構２４２としては、以下のような構造を採用してもよい。第１支持部材２４ａに対して、第１支持部材２４ｂを下方向にスライドさせるために第１支持部材２４ｂを第１支持部材２４ａの側面外壁から第１支持部材２４ｂの内壁に向けて、内壁まで貫通するピンによってピン留めを行ってもよい。

第１支持部材２４ｂを下方にスライドさせ、第１支持部材２４を伸長するときは、上記ピンを引き抜くことによって、第１支持部材２４ａの内部においてピン留めされている第１支持部材２４ｂを下方にスライドすることができる。その結果、第１支持部材２４の長さを伸長させることができる。この結果、配達用回転翼機１の重心を下方に移動させることができる。なお、上記調製手段２４２は、外筒と内筒からなる２つの支持部材から構成されているが、さらに当該内筒の内部に内筒を設け、３つ以上の支持部材から構成されていてもよい。

伸長した後の第１支持部材２４の長さは、適宜設定することができる。伸長した後の第１支持部材２４の長さは、回転翼機１の重量、第１搭載部３０に積載される荷物（ペイロード）等を勘案して決定される。例えば、所定の荷物を積載している（ペイロード）回転翼機が上昇気流を受けた場合に行う下向方向への重心移動を行うために必要となる伸長した後の第１支持部材２４の長さを設定する。

第１支持部材２４は、配達用回転翼機１の重量、第１搭載部３０に積載される荷物（ペイロード）等を勘案して適宜選択される。配達用回転翼機１が上昇気流を受けた場合に必要となる伸長した後の第１支持部材２４の長さ、その構造を設定することができる。

さらに、調節機構２４２としては、例えば、光学機器等におけるピント合わせに用いられるラック・アンド・ピニオン、ステアリング・ギア機構を採用してもよい。

配達用回転翼機１は、当該回転翼機の重心を下方に移動させることに加えて、回転翼の回転数を変化させてもよい。ここで、「回転数を変化させる」とは、一定の方向にて回転している回転翼の回転数を小さくすること、回転翼の回転を停止すること、回転方向を逆回転とすることが含まれる。このように回転翼の回転数を変化させることによって、配達用回転翼機１の重力を発生させ、上昇気流に対抗することができる。

第２の技術的特徴として、配達用回転翼機１は、当該回転翼機から荷物を分離した後であっても、バランスを崩すことない。その結果、配達用回転翼機１は、転倒、墜落することがない。その理由は、配達用回転翼機１が当該回転翼機から荷物を分離する前に既に当該回転翼機の重心を下方向に移動させているからである。

一般的な回転翼機が荷物を積載している場合、当該荷物が当該回転翼機から分離されることによって、当該回転翼機の重心は、大きく上方に移動する。その結果、一般的な回転翼機は、バランスを大きく崩して、転倒、墜落してしまう。

しかしながら、本発明の配達用回転翼機１は、当該回転翼機１から荷物が分離されることによって、当該回転翼機の重心が上方向に移動する場合であっても、既に第１支持部材２４の長さを下方向に伸長しているので、当該回転翼機の重心は移動しない。配達用回転翼機１は、当該回転翼機１から荷物が分離されることによって発生する上方向への重心の移動を下方向への重心の移動により打ち消している。

すなわち、本発明の配達用回転翼機１は、第１支持部材２４を下方向に伸長することにより、その重心を下方に移動して上昇気流に対抗することができるのみならず、当該回転翼機から荷物を分離した直後の上方への重心の移動を打ち消すことができる。

配達用回転翼機１の第１支持部材２４は、当該第１支持部材２４上であって、第１搭載部３０の取付部３０ｂの上方から第１支持部材２４の下方に位置する間に関節部２８を備えている。関節部２８は、当該関節部２８を支点として、第１支持部材２４が配達用回転翼機１の進行方向に対して、折れ曲がるように回転することができる。関節部２８が折れ曲がる角度は、特に限定されない。配達用回転翼機１が飛行する際の条件によって適宜設定することができる。例えば、第１支持部材２４が進行方向へ９０°折れ曲がった状態となっても、第１搭載部３０は、常に鉛直方向下向きに懸垂された保持される。第１搭載部３０に積載された荷物Ｌは、出発地点における位置、状態を保持しながら、目的地まで配達される。

関節部２８は、中心部２０に搭載された制御御装置からの信号によって駆動する。関節部２８は、制御装置からの信号を受信し、関節部２８に備えられた駆動モータ（図示せず）により、関節部２８を支点として、第１支持部材２４を折り曲げる。さらに、関節部２８は、ロック機構を備えている。第１支持部材２４は、配達用回転翼機１が飛行する際の条件によって適宜設定された角度（例えば、９０°）を保持し、折れ曲がった位置にてロック機構で固定される。

また、関節部２８は、例えば、第１支持部材２４が進行方向へ９０°折れ曲がった位置にてロック機構により固定された後、進行方向と逆方向に９０°に回転して、最初の状態に戻ることができる。関節部２８が最初の状態に戻った場合には、第１支持部材２４は、鉛直上向き方向となり、第１支持部材２４と第２支持部材２６は、直線上に存在する配置となる。

＜配達用回転翼機の飛行態様＞
以下、本発明の配達用回転翼機１の飛行態様について説明する。以下の説明では、配達用回転翼機１の飛行態様をルートＡ「出発地から目的地まで」と、ルートＢ「目的地から出発地まで」との２つのルートに分けて説明する。

（ルートＡ「出発地から目的地まで」）
ルートＡは、荷物Ｌを積載した配達用回転翼機１が出発地を離陸して目的地に着陸し、目的地において荷物Ｌを搭載した配達用回転翼機１から荷物Ｌを積み下ろして、荷物Ｌの配達（宅配）を完了するまでの飛行ルートである。なお、配達回転翼機１の飛行ルート及びその高度は、第２搭載部４０が備えているＧＰＳアンテナ、赤外センサにより常時測定される。

図５は、配達用回転翼機１が出発地を離陸し、空中停止（ホバリング）し、水平移動態勢を完了するまでの飛行態様を示したモデル図である。出発地において、配達用回転翼機１の第１搭載部３０に配達される荷物Ｌが積載される。当該荷物Ｌは、第１搭載部３０となっている収納ボックス３０ａの内部に収納される。荷物Ｌは、当該収納ボックス３０ａ内にて移動しないように固定される。荷物Ｌが第１搭載部３０となっている収納ボックス３０ａに収納された後は、荷物Ｌが外気と接触しないように収納ボックス３０ａの側面から蓋によって蓋閉めをしてもよい。

操縦者は、操作部を備えたラジオコントロール用の送信機を操作して、回転翼部１０Ａ〜１０Ｄの動力部１４Ａ〜１４Ｄの出力を上昇させて、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を増加させる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって、配達用回転翼機１を浮上させるために必要な揚力が鉛直上向きに発生する。当該揚力が配達用回転翼機１に働く重力を超えると配達用回転翼機１は、地面を離れて出発地を離陸する。

（Ａ）空中停止（ホバリング）
配達用回転翼機１は、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を増加させることによって、上昇する。その後、配達用回転翼機１は、上昇を続けて、一定の高度に到達する。一定の高度に到達した配達用回転翼機１は、当該高度において、空中停止（ホバリング）を行う。当該高度は、配達用回転翼機１の飛行ルート、高層ビル等の建築物の高さ、配達用回転翼機１に適用される航空法等によって、適宜決定される。操縦者は、種々の条件を勘案して、配達用回転翼機１が空中停止（ホバリング）を行う高度をあらかじめ設定しておいてもよい。

配達用回転翼機１にかかる重量と、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転によって配達用回転翼機１に発生している揚力とが力学的に釣り合っているため、当該回転翼機は、空中停止（ホバリング）することができる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数は、一定レベルに維持されている。空中停止（ホバリング）は、配達用回転翼機１が水平移動態勢の準備を開始するために行われる。なお、図５において、配達用回転翼機１が回転空中停止（ホバリング）をしているときの回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を１０段階（レベル（１）〜（１０））中、レベル（６）としている。

（Ｂ）アーム部傾斜
空中停止（ホバリング）をしている配達用回転翼機１のアーム部１６は、水平を保持しており、水平方向に対して傾斜していない。その後、当該アーム部１６は、配達用回転翼機１の進行方向に対して、前方の回転翼である回転翼１２Ａ、１２Ｄが後方の回転翼である回転翼１２Ｂ、１２Ｃよりも低い位置となるようにして前下がりに傾斜する。当該アーム部１６が前下がりに傾斜する際には、前方の回転翼１２Ａ、１２Ｄの回転数を後方の回転翼１２Ｂ、１２Ｃの回転数よりも小さくして、後方の回転翼１２Ｂ、１２Ｃの回転数を大きくする。なお、図５において、配達用回転翼機１がアーム部１６を傾斜させるときに前方となる回転翼１２Ａと１２Ｄの回転数をレベル（４）とし、後方となる回転翼１２Ｂと１２Ｃの回転数をレベル（６）としている。

（Ｃ）回転翼の回転数調整
次に、配達用回転翼機１は、ホバリング（空中停止）をしたまま、アーム部１６を傾斜させた後、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を調整する。配達用回転翼機１は、アーム部１６が傾斜している場合であっても、すべての回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を等しくすることができる。

その理由は、本発明の配達用回転翼機１は、当該回転翼機１の重力の作用点が接続部２２となっており、当該接続部２２が当該配達用回転翼機１の揚力の中心点となるように設計されているからである。すなわち、配達用回転翼機１の重力の中心点は、当該配達用回転翼機１の揚力の中心点となっている接続部２２の中心点と物理的に完全に一致しているからである。なお、図５において、配達用回転翼機１が回転翼の回転数を調整した後の回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数をレベル（５）としている。

（Ｄ）水平移動態勢への移行
次に、配達用回転翼機１は、関節部２８を支点として、第２搭載部４０が進行方向に対して、最先端部となるように第２支持部材２６及び第１支持部材２４を左向きに９０°回転させる。関節部２８は、第２搭載部４０が左向きに、例えば９０°回転した位置で停止して、当該位置にて、ロック機構等によって固定される。配達用回転翼機１は、関節部２８が支点として回転するだけで、第１搭載部３０の向きを常に鉛直下向きに保持している。このため、第１搭載部３０に積載されている荷物Ｌが傾いたりすることがない。

かかる配達用回転翼機１の形態が水平移動態勢である。そして、配達用回転翼機１は、水平移動態勢を保持しつつ、出発地の上空から目的上空までの距離を水平移動する。水平移動態勢は、配達用回転翼機１が飛行中、最も長い時間、採用する飛行態勢である。

（Ｅ）水平移動態勢
配達用回転翼機１は、アーム部１６を傾斜させることによって、進行方向に対して前下がりの状態で前傾姿勢を保持し、かつ、アーム部１６の搭載させている回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を等しくすることができる。配達用回転翼機１は、進行方向に対して後方の回転翼１２Ｂ、１２Ｃの回転数を前方の回転翼１２Ａ、１２Ｄの回転数よりも多くする必要はない。アーム部１６が進行方向に対して前下がりの状態で前傾姿勢を保持していることによって、配達用回転翼機１が水平移動して、目的上空まで到達するまでその空気抵抗を著しく減少させることができる。

本発明の配達用回転翼機１は、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を等しくすることができる。すなわち、配達用回転翼機１は、進行方向に対して後方の回転翼１２Ｂ、１２Ｃの回転数を前方の回転翼１２Ａ、１２Ｄの回転数よりも多くする必要はない。

したがって、後方の回転翼１２Ｂ、１２Ｃの動力部１４Ｂ、１４Ｃの出力を上げる必要もない。その結果、配達用回転翼機１が備えている回転翼１２Ａ〜１２Ｄの動力部１４Ａ〜１４Ｄがモータである場合には、モータ負荷を分散することができる。このため、特定の回転翼の動力部が発熱等によって故障する可能性が小さくなる。また、配達用回転翼機１は、モータ負荷を分散させることにより、燃費を向上させることができる。モータ負荷を分散させることにより、モータ効率の低いモータが存在しないこととなる。このように配達用回転翼機１は、バッテリーへの負担を軽減することができることから、バッテリーの信頼性を向上させることができる。

さらに、配達用回転翼機１は、水平移動する際には、第２搭載部４０が進行方向に対して最先端部となっている。配達用回転翼機１の水平移動態勢は、ほぼ直線ということができる。配達用回転翼機１が水平移動する際の空気抵抗を大幅に減少させることができる。
すなわち、配達用回転翼機１は、第１支持部材２４と第２支持部材２６を直線上に配置し、かつ、回転翼１２が搭載されたアーム部１６を傾斜させて、当該回転翼機として前傾姿勢を保持することによって進行方向に対する投射面積を大幅に軽減することができる。
このような配達用回転翼機１の飛行態勢は、当該回転翼機の飛行速度を向上させること及び当該回転翼機の燃費を向上させることに貢献する。

このように配達用回転翼機１は、水平移動速度の飛行速度を向上させることができ、積載可能な荷物（ペイロード）の範囲を拡張することができる。さらに、配達用回転翼機１は、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を等しくすることができることから、燃費の向上を図ることができることができる。

（Ｆ）支持部材の回転
図６は、配達用回転翼機１が水平移動態勢を採用して水平移動して、目的地上空に到着後、着陸態勢を完了するまでのモデル図である。配達用回転翼機１は、関節部２８を支点として、第２搭載部４０が鉛直上向きとなるように第２支持部材２６及び第１支持部材２４を右方向に９０°回転させる。関節部２８は、第２搭載部４０が右方向に９０°回転した位置で停止してから、当該位置にてロック機構等により固定される。配達用回転翼機１は、関節部２８が支点として第２支持部材２６及び第１支持部材２４が回転するだけで、第１搭載部３０の向きを鉛直下向きに保持している。このため、第１搭載部３０に積載されている荷物Ｌが傾いたりすることがない。
なお、図６において、配達用回転翼機１が支持部材の回転した後の回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数をレベル（５）としている。

（Ｇ）アーム部水平
第２搭載部４０が鉛直上向きとなった配達用回転翼機１は、アーム部１６が進行方向に対して前下がりとなっている。当該アーム部１６は前下がりとなっている回転翼１２Ａ、１２Ｄの回転数を大きくして、後ろ上がりとなっている回転翼１２Ｂ、１２Ｃの回転数の回転数を小さくすることによって、アーム部１６を水平に保持する。その結果、回転翼の回転数はすべて等しくなる。配達用回転翼機１は、高層ビルの高さに相当する高度Ｈにおいて目的地への着陸態勢をとる。
なお、図６において、配達用回転翼機１のアーム部１６が水平態勢を開始するときの回転翼１２Ａ、１２Ｄの回転数をレベル（６）とし、回転翼１２Ｂ、１２Ｃの回転数をレベル（４）としている。

図７は、配達用回転翼機１が目的地への着陸態勢をとった後、第１支持部材２４を伸長する前の状態と第１支持部材２４を伸長した後の状態を示したモデル図である。図７（ａ）において、第１支持部材２４は、調節手段２４２を備えている。調節手段２４２と関節部２８との間に存在する第１支持部材を２４４とし、その長さをｌ１とする。既に説明したように、第１支持部材２４は、外筒となる第１支持部材２４ａに対して、内筒となる第１支持部材２４ｂとから構成されている。調節手段２４２を操作することによって、第１支持部材２４ａに収納されている第１支持部材２４ｂが下方向に突出し、固定される。
なお、調節手段２４２がネジ構造である場合には、当該ネジを緩めればよい。調節手段２４２がピン留め構造である場合には、当該ピンを引き抜けばよい。

図７（ｂ）において、第１支持部材２４は、調節手段２４２と関節部２８との間に存在する第１支持部材２４４を有しており、その長さは、ｌ２となっている。調節手段２４２を操作すると、第１支持部材２４ｂが下方向に突出し、固定される。その結果、内筒となっている第１支持部材２４ｂの長さ分だけ、第１支持部材２４の長さは伸長する。

図８は、配達用回転翼機１が高層ビル等による上昇気流を受けて、目的地に着陸し、荷物Ｌを積み下ろして、荷物Ｌの配達を完了するまでのモデル図である。配達用回転翼機１は、高層ビル等において発生する上昇気流の影響を受ける。配達用回転翼機１は、下方から上方に向かって吹き上げる上昇気流を当該回転翼機の下方から受ける。上昇気流は、配達用回転翼機１を構成する第１搭載部３０の収納ボックス３０ａの底面、アーム部１６に搭載されている回転翼を直撃する。図８において、目的地は目的地表であってもよいし、高層ビルに設けられた配達用回転翼機１専用の宅配ヘリポートであってもよい。

一般的な回転翼機に上昇気流による上向きの力がかかると、回転翼機はバランスを崩して、墜落する。しかしながら、配達用回転翼機１は、上昇気流による上向きの力がかかる前の段階にて、第１支持部材２４を鉛直下向きに伸長する。配達用回転翼機１は、当該回転翼機の重心を下げる。配達用回転翼機１の重心を下げることによって、上昇気流によって、配達用回転翼機１にかかる上向きの力を打ち消すことができる。

配達用回転翼機１は上昇気流によって発生する力に対抗するためにその重心を下げる。当該重心を下げるために必要な第１支持部材２４の長さは、上昇気流によって発生する力との関係において定められている。

また、配達用回転翼機１は、上昇気流に対抗するために回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を下げてもよい。回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を下げることによって、配達用回転翼機１の自重による重力が発生する。配達用回転翼機１の自重による重力は、上昇気流によって発生する力に対抗することができる。また、配達用回転翼機１は上昇気流によって発生する力に対抗するために回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転を停止してもよい。回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転を停止することによって、配達用回転翼機１に自重による重力が発生する。かかる鉛直下向きの力は、上昇気流によって発生する力に対抗することができる。

さらに、配達用回転翼機１は、上昇気流によって発生する力に対抗するためにアーム部１６の位置を下方に移動させてもよい。アーム部１６の位置を下方に移動させるためには接続部２２を下方に移動させる。

このように本発明の配達用回転翼機１は、当該配達用回転翼機１の重心を下げる手段を適宜組み合わせて採択することによっても、高層ビル等において発生する上昇気流によって発生する力に対抗することができる。

一般的な回転翼機は、当該回転翼機に設定されているゲインを調整することによって、回転翼機のバランスを保持している。回転翼機のゲインを高く設定すると、回転翼機にかかる力に対抗して、安定して回転翼機の姿勢を維持することができる。しかしながら、回転翼機はハンチングを発生し易くなり、結果として回転翼機の墜落を招く。一方、回転翼機のゲインを低く設定すると、回転翼機はハンチングを発生しにくくなるけれども、回転翼機にかかる力に対抗して、安定して回転翼機の姿勢を維持することができない。その結果、当該回転翼機は、バランスを崩し、墜落する。

一般的な回転翼機は、その飛行態様に応じて、ゲインを設定しなければならないため操縦者の負担は大きい。しかしながら、本発明の配達用回転翼機１は、第１搭載部３０を支持する第１支持部材２１の長さを鉛直下向きに伸長することによって重心を下向きに移動させることによって、容易に上昇気流により発生する力に対応することができる。すなわち、配達用回転翼機１は、そのゲインを一度限り、調整すれば十分であり、その後、ゲインを改めて調整する必要はない。

（荷物の分離・切り離し）
配達用回転翼機１は、目的地に着陸して、第１搭載部３０に積載されている荷物Ｌを目的地に下ろす。配達用回転翼機１と荷物Ｌは、分離される。配達用回転翼機１と荷物Ｌの分離は、荷物Ｌが積載されている収納ケース３０ａを第１搭載部３０の取り付け部３０ｂから切り離すことによって、荷物Ｌを目的地に下すことによって行われる。

通常、配達用回転翼機１から荷物Ｌが分離された直後は、ペイロードが小さくなり、当該回転翼機１の重心は、上方向に移動することが考えられる。
しかしながら、配達用回転翼機１は、目的上空に到着した後、上昇気流を受ける前の段階にて、第１支持部材２４を鉛直下向きに伸長し、配達用回転翼機１は、当該回転翼機の重心を下方向に下げている。配達用回転翼機１から荷物が分離されることによって、当該回転翼機に発生する上方向への重心の移動は、上記回転翼機の下方向への重心の移動によって打ち消される。このように、配達用回転翼機１から荷物が分離された後であっても、当該回転翼機の重心は、移動しない。

第１搭載部３０から収納ケース３０ａが分離した後は、第１搭載部３０は、取付部３０ｂのみとなる。そして、配達用回転翼機１は、第１搭載部３０に積載されていた荷物Ｌを下ろした状態で目的地を出発し、離陸する。配達用回転翼機１は、出発地を目的地として移動する。

（ルートＢ「目的地から出発地まで」）
ルートＢは、目的地において荷物Ｌを分離した（積み下ろした）配達用回転翼機１が目的地を出発地として、出発地まで戻るまでの飛行ルートである。

図９は、荷物を切り離した配達用回転翼機１が目的地から出発地まで移動するまでの飛行態様を示したモデル図である。操縦者は、操縦機を操作して回転翼部１０Ａ〜１０Ｄの動力部１４Ａ〜１４Ｄの出力を上昇させ、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を増加させる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって、配達用回転翼機１を浮上させるために必要な揚力が発生する。当該揚力が配達用回転翼機１に働く重力を超えると、配達用回転翼機１は、地面を離れて、目的地を離陸する。

（Ａ’）空中停止（ホバリング）
配達用回転翼機１は、ルートＡと同じ経路を逆方向に飛行して出発地に戻る。基本的にルートＢにおいて、配達用回転翼機１の飛行態様は、ルートＡと同様である。ルートＢにおいて、第１搭載部３０に荷物を搭載していないので配達用回転翼機１の重心Ｃｇは、鉛直上向きに移動している。このため、操縦者は、配達用回転翼機１がルートＢを飛行するために、ルートＡで用いたゲインと異なる新しいゲインを設定してもよい。

ルートＢにおいて、配達用回転翼機１は、上昇し、一定の高度に到達する。ルートＢにおいて、ルートＡと異なる高度を改めて設定してもよい。当該高度に到達した配達用回転翼機１は、空中停止（ホバリング）を行う。

（Ｂ’）アーム部傾斜
空中停止（ホバリング）をしている配達用回転翼機１のアーム部１６は、前方の回転翼Ａを後方の回転翼Ｂよりも低い位置にして、前下がりに傾斜する。その後、配達用回転翼機１は、ホバリング（空中停止）をしたままアーム部１６を傾斜させた後、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を調整する。

（Ｃ’）〜（Ｅ’）回転数調整、水平移動態勢等
次に、配達用回転翼機１は、関節部２８を始点として、第２搭載部４０が進行方向に対して、最先端部となるように第２支持部材２６及び第１支持部材２４を左向きに９０°回転する。かかる配達用回転翼機１の飛行態様がルートＢにおける水平移動態勢である。配達用回転翼機１は、水平移動態勢を保持しつつ、目的地の上空から出発地上空までの距離を水平移動する。

本発明の配達用回転翼機１は、アーム部１６を傾斜させることによって、進行方向に対して前下がりとなっている前傾姿勢を保持し、かつアーム部１６の搭載させている回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を等しくすることができる。配達用回転翼機１は、水平移動する際には、第２搭載部４０が進行方向に対して最先端部となっており、第２支持部材２６及び第１支持部材２４が直線となっている構造を採用している。配達用回転翼機１は、水平移動する際の空気抵抗を大幅に減少させることができる。しかも、ルートＢにおいては、第１搭載部３０に荷物Ｌが積載されていないため、配達用回転翼機１の総重量が軽くなっている。このため、配達用回転翼機１の水平移動速度を一層向上させることができる。

配達用回転翼機１は、水平移動をして、出発地上空に到着する。配達用回転翼機１は、出発地上空から出発地に着陸する。出発地においては、通常、上昇気流は発生していないが上昇気流等による何等かの力が配達用回転翼機１にかかった場合には、ルートＡで説明したような重心を下げる操作を施してもよい。

このように、本発明の配達用回転翼機１は、アーム部１６が接続部２２を中心に一定の角度を有している場合であっても、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を同じにすることができるので、配達用回転翼機の移動速度を向上させることができる。また、配達用回転翼機１の第１搭載部３０により多くの荷物を積載することができ、ペイロードに対応することが可能となる。
さらに、本発明の配達用回転翼機１は、高層ビル等による上昇気流を受けても当該回転翼機自体が傾くことがなく、安定して目的地に着陸することができ、荷物を当該回転翼機から分離した後であっても、バランスを崩すことない。

［実施形態２］
実施形態２の配達用回転翼機１は、回転翼機の基本構造である中心部２０とアーム部１６にラダーフレームを採用した形態である。実施形態２の配達用回転翼機１は、４本のアルミニウム製の中空角材から構成されるラダーフレームを基本構造としている。

ラダーフレームの中央部には、スペースを形成することができる。当該スペースは、回転翼機の用途に応じて変更することができ、広いスペースを形成することも可能である。ラダーフレームの中央部には、第２搭載部を備え付けることができる。第２搭載部には、種々のアタッチメントを設置することができる。実施形態２の配達用回転翼機１は、ラダーフレームの中央部に用途に応じてアタッチメントを設置することができ、最適化されたフレーム形状を備えているから、マルチロール回転翼機としても活用される。

［実施形態３］
実施形態３は、第２搭載部４０の先端部に測位用の信号を受信するＧＰＳアンテナ４２が搭載されており、当該ＧＰＳアンテナ４２が常に鉛直上向きとなるように関節部４４を備えている形態である。関節部４４は、ＧＰＳアンテナ４２を構成する第３支持部材に設けられている。配達用回転翼機１は、関節部４４によってＧＰＳアンテナを水平に保持することができるので、受信感度を下げることなく、飛行することができる。

すなわち、ＧＰＳアンテナの受信感度を地上と上空で一致させることができる。実施形態３の配達用回転翼機１は、地上面からのマルチパス、ジャミング波にも対応することができる。さらに実施形態３の配達用回転翼機１は、チョークリングアンテナを採用することにより、測位の精度を向上させることができる。

実施形態３の配達用回転翼機１は、多くの高層ビルが立地する地域、及び電波障害が多く発生する地域においても、ＧＰＳアンテナの良好な受信感度を有する。

実施形態３の配達用回転翼機１は、第２搭載部４０の下部にパラシュートを備えていてもよい。配達用回転翼機１が予想することができない場合、操縦者によってコントロール不能となった場合、飛行途中でバッテリーが不足した場合であっても、当該回転翼機は、墜落することがない。配達用回転翼機１は、搭載されているパラシュートを開くことにより、第１搭載部３０に積載された荷物を安全に目的地又は地面に到着させることができる。パラシュートは、第２搭載部４０に搭載されている発射装置を操作することによって発射される。

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は、全て本発明の適用範囲である。

本発明の配達用回転翼機は、高層ビル等において発生する上昇気流に対応することができる。従って、本発明の配達用回転翼機は、高層ビル等の高層建築物を着陸地とした、宅配業務専用の配達用回転翼機としての利用、及び倉庫、工場内における産業用の荷物配達用回転翼機としての利用が期待できる。また、本発明の配達用回転翼機は、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業において利用することができ、さらに、本発明は、カメラ等を搭載した空撮用の回転翼機としても好適に使用することができる他、セキュリティ分野、農業、インフラ監視等の様々な産業にも利用することができる。

１ 配達用回転翼機
１０Ａ〜１０Ｄ 回転翼部
１２Ａ〜１２Ｄ 回転翼
１４Ａ〜１４Ｄ 動力部
１６Ａ〜１６Ｄ アーム部
２０ 中心部
２２ 接続部（ボールジョイント）
２２ａ ソケット
２４ 第１支持部材（第１搭載部〜接続部）
２６ 第２支持部材（中心部〜第２搭載部）
２４２ 調節機構
２４４ 第１支持部材（調節機構〜関節部）
２６ 第２支持部材（中心部〜第２搭載部）
２８ 関節部
３０ 第１搭載部
Ｌ 荷物（宅配用）
３０ａ 収納ボックス
３０ｂ 取付部
４０ 第２搭載部
４２ ＧＰＳアンテナ

Claims (5)

1. 複数の回転翼と、
   前記回転翼を支持する複数のアーム部が接続された中心部と、
   荷物を積載するための第１搭載部と、
   前記中心部から見て前記第１搭載部とは反対側に位置する第２搭載部と、
   前記第１搭載部と前記中心部とを連結するための第１支持部材と、
   前記中心部と前記第１支持部材との間に接続部と、を備えた回転翼機であって、
   前記複数の回転翼が回転することによって前記回転翼機に発生する揚力の中心点と前記回転翼機の重力の中心点が前記接続部の中心点と一致するように制御され、
   前記第１支持部材が当該第１支持部材の長さを鉛直下向きに伸長させるための調節機構を備えていることを特徴とする配達用回転翼機。
2. 前記第１支持部材は、外筒支持部材と内筒支持部材から構成され、
   前記内筒支持部材が前記外筒支持部材に収納されており、
   前記内筒支持部材が下方向にスライドすることによって、前記第１支持部材の長さを鉛直下向きに伸長させることを特徴とする請求項１に記載の配達用回転翼機。
3. 前記第２搭載部は、前記回転翼機が着陸する際の加速度又は前記複数の回転翼の回転数を計測し、
   前記回転翼機にかかる鉛直上向きの上昇気流に対抗して、前記複数の回転翼の回転数を変化させる制御手段を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の配達用回転翼機。
4. 前記第１支持部材が前記接続部と前記第１搭載部との間に関節部を備えていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の配達用回転翼機。
5. 前記回転翼機が水平方向に移動する場合には、前記関節部を支点として前記第１支持部材を進行方向に折り曲げることによって前記第１支持部材を水平に位置させることを特徴とする請求項４に記載の配達用回転翼機。