JPWO2018047945A1 - 乳酸性作業閾値推定装置及び乳酸性作業閾値推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2016年9月9日に、日本に出願された特願2016−176757号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
また、反力計は走路の一部に設置されるという制約から走運動全体の計測は困難であり、競技中の歩容を連続して計測する技術が求められている。
歩容に関しては、歩行ならびに走運動における下肢の運動、踵部の接地から拇指球(足趾の蹴り出し)の時間関係とその床反力の推移は、走運動の研究、走行速度の向上や運動の効率化などに重要な情報であるが一般化されるには至っていない。マラソンや中距離走、自転車競技などの持久系の運動では、各選手が筋活動をゴールまで持続可能な最大出力を発揮する代謝能力と技術が求められている。例えば、血中乳酸素濃度が顕著な上昇を示す運動強度は、乳酸性作業閾値と呼ばれ、運動選手の持久力を表す指標として選手強化やスポーツ科学の分野で広く活用されている。
[概略]
歩行や走運動の強度、例えば歩行速度や走速度を徐々に増加すると、運動強度の上昇に伴って歩容の変化が生じる。例えば、ストライド、ピッチ及び接地時間の左右差やばらつきが減少する。これは、運動強度の増大に対応するために身体の動かし方がより効率の良い状態に向かって最適化されるという生理的な適応現象によって生じる現象である。それに対して、運動強度が低い場合には、歩容にいわば「遊び」が生じてしまうため効率が悪い状態になっている。運動強度が乳酸性作業閾値よりも高い場合には、身体のエネルギー代謝の経路において持続性のある脂質酸化を主体とした代謝から、より利用しやすい糖酸化が主体になる。しかし、糖の貯蔵量は多くはなく、自覚的なきつさが高まるため運動の長時間の持続は困難である。そのため、前述の走運動の最適化によって消費パワーをできる限り抑え、無駄な出力を抑制しようとする働きが生じる。その結果、歩容に関するストライド、ピッチ及び接地時間が、乳酸性作業閾値の運動強度の前後で変化する。また、個体差はあるものの左右脚の床反力の差や、ステップ毎の各パラメータの分散などが減少する傾向も観察される。また、着地の間の足底の圧力中心(重心)の軌跡も乳酸性作業閾値付近で変化するケースも観察される。
まず、図1A〜図1Dを用いて本実施形態において用いる機器及び装置について説明する。
図1A〜図1Dに示すように、本実施形態では、複数の圧センサ1〜3、トランスミッタ4、動きセンサ5、受信機6及び推定装置7を用いる。
圧センサ1〜3は、被験者の足底部に設置される。ここで、被験者とは、乳酸性作業閾値の推定対象となる人物である。圧センサ1は、被験者の拇指球の圧力分布の中心に設置される。圧センサ2は、被験者の小指球の圧力分布の中心に設置される。圧センサ3は、被験者の踵部の圧力分布の中心に設置される。踵部においては踵骨隆起内外側突起部直下など踵部の圧の集中する部位に配置されることが望ましい。なお、圧センサ1〜3は、両足に対象に配置されることが望ましい。圧センサ1〜3は、被験者の足底部に加えられた圧力を推定する。
動きセンサ5は、被験者の歩行や走運動の歩容計測のために被験者に設置される。動きセンサ5は、腰骨盤部、体幹部、四肢、頭部の少なくとも一か所に設置される。より好ましくは、動きセンサ5は腰部から骨盤部までの間に設置される。動きセンサ5は、被験者の動きに関する情報(以下、「動き情報」という。)を取得する。動き情報は、例えば速度、加速度、ジャイロ、方位等である。
受信機6は、トランスミッタ4から送信された圧力情報と、動きセンサ5によって取得された動き情報とを受信する。
推定装置7は、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置を用いて構成される。推定装置7は、受信機6によって受信された情報に基づいて被験者の乳酸性作業閾値を推定し、乳酸性作業閾値と、現在の運動強度との関係を被験者や観察者に推定結果としてフィードバックする。
図2A及び図2Bでは、歩容のパラメータであるストライドとピッチの二つについての推定概念を示している。図2Aはストライドと走速度(運動強度)との関係を表し、図2Bはピッチ(ステップ数毎分)と走速度(運動強度)との関係を表す。運動強度は、肉体にかかる負荷を表す尺度である。運動強度は、走速度、歩行速度、走路や歩行路の傾斜、階段の高さ、ステッパーにおける踏み込み強度、等である。図2A及び図2Bは、運動強度が走速度である場合の歩容のパラメータと運動強度との関係を例示する。
走速度を階段状もしくは連続的に上昇させながらストライドを計測すると、図2Aに示すように乳酸性作業閾値を超えた地点からストライドの延長が頭打ちとなり増加が抑えられていることが分かる。すなわち、走速度の増加に伴うストライドの増加幅が閾値以下になる走速度を調べることで、乳酸性作業閾値を推定することができる。例えば、閾値は、計測開始時には確定しておらず、ストライドの増減の急激な変化に基づいて推定される。このように、走速度の増加に伴うストライドの増加幅が変化する点(以下、変化点と称する)の走速度を調べることで、乳酸性作業閾値を推定することができる。
同様に、図2Bに示すように乳酸性作業閾値を超えた速度でピッチの上昇が顕著になることが示された。すなわち、走速度の増加に伴うピッチの増加幅が閾値以上になる走速度を調べることで、乳酸性作業閾値を推定することができる。例えば、閾値は、計測開始時には確定しておらず、ピッチの増減の急激な変化に基づいて推定される。このように、走速度の増加に伴うピッチの増加幅の変化点の走速度を調べることで、乳酸性作業閾値を推定することができる。
乳酸性作業域値はストライドもしくはピッチと運動強度との間の相互関係の変化点から推定するものであれば、上述の走速度の増加、すなわち運動強度が増加する場合の変化点に基づく推定に限定されるものではない。乳酸性作業域値は、例えば走速度の減少、すなわち運動強度の低減に伴うストライドの減少幅の変化点や、ピッチの下降が緩やかとなる変化点から推定されても良い。
具体的に、走速度の減少に伴うストライドの変化点に基づく場合、ストライドの減少幅が閾値以上になる走速度を検出することで、乳酸性作業閾値を推定することができる。一方、走速度の減少に伴うピッチの変化点に基づく場合、ピッチの減少幅が閾値以下になる走速度を検出することで、乳酸性作業閾値を推定することができる。
このように、運動強度の変化(増減)に伴うストライドやピッチの増減量(増減幅)の変化点に対応する運動強度に基づいて、乳酸性作業閾値を推定することができる。
図3Aは乳酸性作業閾値よりも低速(低強度)の走運動の際の足底圧の特徴を表す図であり、図3Bは乳酸性作業閾値の走運動の際の足底圧の特徴を表す図である。図3A及び図3Bにおいて、太い実線は右足の足底圧の特徴を表し、点線は左足の足底圧の特徴を表し、細い実線は基準となる足底圧の特徴を表す。乳酸性作業閾値よりも低い速度での歩行や走運動では、図3Aに示すように左右差や一歩毎の値の変動が散見される。それに対して、運動強度が乳酸性作業閾値に近づくと、図3Bに示すように、足底圧の左右差や、足底圧の一歩毎の値の変動(ばらつき)が減少している。すなわち、足底圧の左右差の減少や歩容のパラメータのばらつき(分散)の減少に基づいて乳酸性作業閾値を推定することができる。このように、運動強度の変化に伴う、足底圧の左右差の変化点や、各一歩の足底圧の分散の変化点に基づいて、乳酸性作業閾値を推定することができる。
図4Aは、足底圧力センサとフォースの関係を表す図である。足底に設置する圧センサ1〜3にフォースゲージの圧を加え、その圧を変化させながら出力信号との関係を表したグラフ出力信号(相対値)は図4Aに示すように圧の上昇により増加している。今回は直線関係のある圧領域を用いて計測を行った。図4Bは、走速度275m毎分の乳酸性作業閾値付近の走速度での拇指球CH1、小指球CH2、踵部CH3の圧力の時系列グラフを示す図である。踵着地により短時間の圧力上昇が踵部に生じるCH3、小指球CH2、拇指球CH1の順に生じ、拇指球CH1に最後まで圧が残る。このように足底圧の移動が観察される。
図7A及び図7Bでは、2選手(A選手及びB選手)それぞれの結果を示している。図7AはA選手の結果を示し、図7BはB選手の結果を示す。図7A及び図7Bにおいて、線CH1は踵部の圧力を表し、線CH2は小指球の圧力を表し、線CH3は拇指球の圧力を表す。足前方の内外側方向での圧力変化に注目し、小指球(線CH2)と拇指球(線CH3)の圧の相互関係を見ると、A選手においては、走速度の上昇により、拇指球(内側)から小指球(外側)へと圧の逆転が生じている。すなわち外側加重へと歩容が変化している。換言すると、足底の圧力の分布が変化し、足底重心が移動している。B選手においても同様の傾向がある。B選手のデータにおいては、センサの特性により3点の表示値に差が出ており補正が必要である。補正後の走速度の変化に伴うForceの値の変化はA選手と同様に、拇指球部の圧が高強度域でやや低下し、小指球部の圧は上がっており、相対値の変化はA選手のパターンと同様の傾向が示された。
このように、運動強度の変動に伴う、足底の圧力の分布の変化点に基づいて、乳酸性作業閾値を推定することができる。
推定装置7は、バスで接続されたCPU(Central Processing Unit)やメモリや補助記憶装置などを備え、推定プログラムを実行する。推定プログラムの実行によって、推定装置7は、取得部71、推定部72、出力制御部73、出力部74を備える装置として機能する。なお、推定装置7の各機能の全て又は一部は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)やPLD(Programmable Logic Device)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアを用いて実現されてもよい。また、推定プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置である。また、推定プログラムは、電気通信回線を介して送受信されてもよい。
推定部72は、取得部71から出力された情報に基づいて、被験者の乳酸性作業閾値を推定する。推定部72の具体的な処理については後述する。評価部102は、推定結果を出力制御部73に出力する。
出力部74は、出力制御部73の制御に従って出力を行う。また、出力部74は、推定結果を他の装置(例えば、ホストコンピュータ等)に出力してもよい。
推定部72は、取得された圧力情報を床反力に変換する。また、推定部72は、動き情報から走速度、移動距離を検出する。例えば、圧センサ1〜3を靴下や靴の中敷に設置して、足底の圧力分布を計測し床反力を求めることができる。圧力の経時変化から、足の着地から足が地面から離れるまでの接地する時間などの歩容の時間パラメータが求まる。そして、推定部72は、床反力、走速度、移動距離などに基づいて歩容に関する特徴量、例えばストライド、ピッチ、左右差、一歩毎の差、足底重心等を含む足底圧の分布、等を取得し、当該特徴量の変化点に基づいて乳酸性作業閾値を推定する。例えば、図2Aに示したように、推定部72は、ストライドの増加幅が閾値以下になる走速度、すなわち、ストライドの増加幅の変化点を示す走速度を乳酸性作業閾値として推定する。また、例えば、図2Bに示したように、推定部72は、ピッチの増加幅が閾値以上になる走速度、すなわち、ピッチの増加幅の変化点を示す走速度を乳酸性作業閾値として推定する。また、例えば、図3に示したように、推定部72は、左右差や一歩毎の値の変動における左右差の減少や歩容のパラメータのばらつきの減少に基づいて乳酸性作業閾値を推定する。
その後、推定部72は、推定結果と、現在の走速度との関係、すなわち現在の走速度が乳酸性作業閾値にあるか、それよりも低いか、それを上回る強度の運動であるかを示す情報とを出力制御部73に出力する。出力制御部73は、推定部72から出力された情報を出力部74に出力させることによって被験者や観察者に対して情報をフィードバックする。
また、推定装置7は、現在の走運動の運動強度が、被験者の乳酸性作業域閾値と同じであるか、それを超えているか、下回っているかという相互関係を被験者や観察者に、振動、音、光、画像、数値表示等によりフィードバックする。これにより、被験者は、自己の現在の運動強度が、適切であるのか、不適切であるのかを知ることができる。このため、被験者は、運動強度の調節により、適切なペース配分による走運動を維持できるとともに、オーバーペースによる失速などの失敗を回避することができる。
なお、推定装置7は、ストライド、ピッチ、接地時間、足底圧分布、左右差、一歩毎の各パラメータの分散等を含む特徴量の組み合わせに基づいて、乳酸性作業閾値を推定してもよい。特徴量の組み合わせに基づいて乳酸性作業閾値を推定することにより、対象の人物の乳酸性作業閾値をより高精度に推定できる。
本実施形態では、走運動時を中心に説明したが、推定装置7は競歩などの歩行中にも適用可能である。
本実施形態では、推定装置7は、圧センサ1〜3から取得した圧力情報と、動きセンサから取得した動き情報とを用いて、被験者の乳酸性作業閾値を推定する構成を示したが、これに限定される必要はない。例えば、推定装置7は、圧力情報、動き情報の他に筋電図や生体組織内圧などの生体信号(例えば、足の筋電図の情報)を用いて乳酸性作業閾値を推定してもよい。このように構成される場合、生体信号を計測する生体センサが被験者に設置される。この場合、推定装置7は、歩行運動又は走行運動の速度もしくは運動強度変化に伴う足底圧もしくは生体信号の特徴量から乳酸性作業閾値を推定してもよい。前述の、歩容の変化から乳酸性作業閾値を推定するには、被験者の運動強度、すなわち水平路においては走速度の上昇とともに運動強度が上昇する明確な対応がある。一定時間(または区間)毎に階段状に走速度を上昇させながら歩容を計測し、乳酸性作業閾値と関連する前述のパラメータ、特徴量を記録する方法は、乳酸性作業閾値の計測に有効である。すなわち、運動強度の低い状態から、徐々に高い強度に引き上げる方法により、乳酸性作業閾値に達した(あるいは超えた)際の運動強度を、走速度を基準として計測することができる。
この方法は水平路だけでなく、例えば傾斜路(上り坂)や階段、傾斜したトレッドミルを利用し、走速度に加えて高度上昇や上昇速度を前述の分析に加えてもよい。
なお、前述したとおり、運動強度の高い状態から、徐々に低い強度に引き下げる方法により、乳酸性作業閾値に達した(あるいは超えた)際の運動強度を、走速度を基準として計測してもよい。
また、動きセンサ5の他に、被験者には光学式マーカーが設置されてもよい。
圧センサ、フォースゲージは、たわみ量の検出によるため応答速度に制限がある。走速度の上昇に伴う、ピッチ上昇や、圧の急激な変動は計測誤差の原因となる。また、長距離走や急激な着踵などにより圧センサのドリフトや感度低下が生じ誤差を拡大する。さらにセンサの設置位置が走運動により足底の設置場所から移動し、感度低下や応答の変化が生じる。これらの誤差を補正するために、推定装置7は、走速度変化に伴う感度補正を加味したキャリブレーションの実施、位置移動に伴う感度補正や応答曲線の補正値の適応、複数計測箇所の計測値の時間空間相互関係から補正の実施のうちいずれかを行うように構成されてもよい。また、キャリブレーション用の補助センサが被験者に設置されてもよい。
Claims (8)
- 乳酸性作業閾値の推定対象となる人物に設置されたセンサから前記人物の歩容に関する情報を取得する取得部と、
取得された前記情報に基づいて前記人物の乳酸性作業閾値を推定する推定部と、
を備える乳酸性作業閾値推定装置。 - 前記推定部は、歩行運動中又は走行運動中の足底圧、床反力の少なくとも一つを含む前記情報に基づいて前記乳酸性作業閾値を推定する、請求項1に記載の乳酸性作業閾値推定装置。
- 前記推定部は、歩行運動中又は走行運動中のストライド、ピッチ、接地時間、足底圧分布、足底圧の左右差、一歩毎の分散の少なくとも一つの特徴量を含む前記情報に基づいて前記乳酸性作業閾値を推定する、請求項1又は2に記載の乳酸性作業閾値推定装置。
- 前記推定部は、運動強度の変化に伴う前記ストライドまたは前記ピッチの増減量の変化点に基づいて前記乳酸性作業閾値を推定する、請求項3に記載の乳酸性作業閾値推定装置。
- 前記推定部は、歩行運動中又は走行運動中の運動強度の変化に伴う足底圧、床反力の少なくとも一つを含む前記情報に基づいて前記乳酸性作業閾値を推定する、請求項1から4のいずれか一項に記載の乳酸性作業閾値推定装置。
- 前記センサの感度の変動を補正する機構、圧力の計測範囲の調節機構の少なくとも一つを備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の乳酸性作業閾値推定装置。
- 前記乳酸性作業閾値と、現在もしくは過去の運動強度との相互関係を表す結果を、少なくとも前記人物にフィードバックする出力部をさらに備える、請求項1から6のいずれか一項に記載の乳酸性作業閾値推定装置。
- 乳酸性作業閾値の推定対象となる人物に設置されたセンサから前記人物の歩容に関する情報を取得し、
取得された前記情報に基づいて前記人物の乳酸性作業閾値を推定する、
乳酸性作業閾値推定方法。
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