JPWO2018038171A1 - Conveyor apparatus and conveyor unit - Google Patents
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Abstract
施工やレイアウト変更が容易なコンベヤ装置及びコンベヤユニットを提供することを課題とする。コンベヤ装置の本体部分は、多数のコンベヤユニット1が結合したものである。各コンベヤユニット1は、コンベヤユニット1上で物品を移動または姿勢変更させる機能部2と、コンベヤユニット1自体を移動させる自己移動手段10を有している。所定の信号に応じてコンベヤユニット1の自己移動手段10が機能して他のコンベヤユニット1の近傍に移動し、所望の搬送ラインを構築する。It is an object of the present invention to provide a conveyor device and a conveyor unit that can be easily installed and changed in layout. The main body of the conveyor device is a combination of a plurality of conveyor units 1. Each conveyor unit 1 has a functional unit 2 for moving or changing the position of articles on the conveyor unit 1 and a self-moving means 10 for moving the conveyor unit 1 itself. In response to the predetermined signal, the self-moving means 10 of the conveyor unit 1 functions to move in the vicinity of the other conveyor unit 1 to construct a desired conveyance line.
Description
本発明は、物品を所定の位置に搬送するコンベヤ装置に関するものである。また本発明は、コンベヤ装置を構成するコンベヤユニットに関するものである。 The present invention relates to a conveyor apparatus for transporting articles to a predetermined position. The present invention also relates to a conveyor unit constituting a conveyor device.
配送場や集荷場、倉庫等には、コンベヤ装置が設置される場合が多い。
また一連のコンベヤ装置が多数のゾーンによって構成された分散制御方式のコンベヤ装置が知られている(特許文献1)。
特許文献1に開示されたコンベヤ装置は、複数のゾーンに分かれており、各ゾーンにゾーンコントローラが設けられており、各ゾーンのモータはそれぞれのゾーンコントローラによって制御される。
また分岐機能を有するゾーンを含む分散制御方式のコンベヤ装置も知られている(特許文献2)。A conveyor system is often installed at a delivery site, a collection site, a warehouse or the like.
There is also known a distributed control type conveyor device in which a series of conveyor devices are constituted by a large number of zones (Patent Document 1).
The conveyor apparatus disclosed in
There is also known a distributed control type conveyor device including a zone having a branching function (Patent Document 2).
コンベヤ装置は、多くの場合、工場の床面に固定される。コンベヤ装置は、構造物であるとは言え、一旦設置されるとレイアウト等を変更することは困難である。
これに対して、市場においては、レイアウトの変更が容易なコンベヤ装置が求められている。Conveyor devices are often fixed to the floor of a factory. Although the conveyor device is a structure, once installed, it is difficult to change the layout and the like.
On the other hand, in the market, there is a demand for a conveyor device which can be easily changed in layout.
また工場等では、コンベヤ装置だけではなく、台車やフォークリフト等の移動式のマテリアルハンドリング機器も多用される。
フォークリフト等の走行経路は、当然にコンベヤ装置の設置位置が優先され、フォークリフト等は、コンベヤ装置の間をぬって走行する。
これに対して、フォークリフト等の走行を優先することが望まれる場合もある。即ち一時的にコンベヤ装置の一部を移動させ、フォークリフトの走行路を確保したい場合もある。In factories and the like, not only conveyor devices but also movable material handling devices such as carts and forklifts are often used.
Of course, the traveling position of the forklift or the like naturally takes precedence over the installation position of the conveyor device, and the forklift or the like travels between the conveyor devices.
On the other hand, it may be desired to give priority to traveling of a forklift or the like. That is, there is also a case where it is desired to temporarily move a part of the conveyor device to secure the traveling path of the forklift.
本発明は、市場における上記した要求に応えることができるコンベヤ装置を開発し、施工やレイアウト変更が容易なコンベヤ装置及びコンベヤユニットを提供することを課題とするものである。 An object of the present invention is to develop a conveyor device that can meet the above-mentioned requirements in the market, and to provide a conveyor device and a conveyor unit that can be easily installed and changed in layout.
上記した課題を解決するための態様は、物品を搬送するコンベヤ装置において、複数のコンベヤユニットを有し、当該コンベヤユニットは、物品の移動、物品の姿勢変更、物品を加工、物品の測定、物品の確認の少なくともいずれかを実行する機能部を有し、コンベヤユニット自体を移動可能であり、所定の信号に応じてコンベヤユニットが移動して他のコンベヤユニット又は他の搬送機器の近傍に移動し、所望の搬送ラインを構築することを特徴とするコンベヤ装置である。 An aspect of the invention for solving the above-mentioned problems is a conveyor device for transporting an article, comprising a plurality of conveyor units, which move the article, change the attitude of the article, process the article, measure the article, the article And the conveyor unit itself is movable, and the conveyor unit moves in response to a predetermined signal to move to another conveyor unit or other conveyance equipment. , A conveyor apparatus characterized by constructing a desired conveyance line.
本態様のコンベヤ装置は、複数のコンベヤユニットを有している。コンベヤユニットは、物品の移動、姿勢変更、加工、測定、確認の少なくともいずれかを実行する機能部を備えている。
ここで物品を移動させる機能部としては、物品を直線的に移動させるものや、方向を変換するもの、分岐部や集合部を構成するもの、上下方向に移載するもの等が例示される。また物品を姿勢変更させる機能部としては、物品の縦横姿勢を変更するもの等がある。
物品に対して加工を行う機能部としては、加熱、消毒、包装、熱処理等を行うものが考えられる。物品の測定を行う機能部としては、全長測定、重量測定等を行うものが考えられる。物品の確認する機能部としては、行き先確認、認証等を行うものが考えられる。
コンベヤユニットは、例えば特許文献1,2のコンベヤ装置の一つのゾーンを構成するものであることが望ましい。
コンベヤユニットは、ゾーンコントローラに相当する個別制御装置を備えていることが望ましく、それぞれの個別制御装置に個々のゾーンを動作させるプログラムが格納されていることが望ましい。
また本態様のコンベヤユニットは、任意の位置に移動することができる。コンベヤユニットを移動させる手段は、コンベヤユニット自身が有していても良いし、他の物に連結されて牽引や押し移動されるものであってもよい。
本態様のコンベヤ装置は、例えば、総括的な制御装置から信号を発信し、その信号に応じて移動する。そして他のコンベヤユニットの近傍に移動し、所望の搬送ラインを構築することができる。
信号は、無線信号であっても有線信号であってもよい。
例えばCAD装置と連動させ、CAD装置で描いたレイアウトの通りに搬送ラインを構築させてもよい。
例えば各コンベヤユニットに特定の符番や番地、IPアドレス等を付与し、CAD装置等で搬送ラインのレイアウトを作成し、該当する機能を備えたコンベヤユニットの符番をレイアウトに付する。そして搬送ラインのレイアウトに付された符番の位置に向かって、各コンベヤユニットを走行させてもよい。
各コンベヤユニットが測位システム機能を有していてもよい。The conveyor apparatus of this aspect has a plurality of conveyor units. The conveyor unit is provided with a functional unit that performs at least one of the movement of the article, the attitude change, the processing, the measurement, and the confirmation.
Here, examples of the functional unit for moving the article include one moving the article linearly, one changing the direction, one forming a branch part or a collecting part, one moving up and down, and the like. Further, as a functional unit that changes the attitude of the article, there is a function unit that changes the vertical and horizontal attitude of the article.
As a functional part which processes with respect to articles | goods, what performs heating, disinfection, packaging, heat processing etc. can be considered. As a functional part which measures an article, what performs a full length measurement, weight measurement, etc. can be considered. As a functional unit for confirming an article, one that performs destination confirmation, authentication, and the like can be considered.
It is desirable that the conveyor unit constitutes, for example, one zone of the conveyor device of
The conveyor unit preferably comprises individual controllers corresponding to the zone controller, and it is desirable that a program for operating the individual zones is stored in each individual controller.
Moreover, the conveyor unit of this aspect can be moved to any position. The means for moving the conveyor unit may be included in the conveyor unit itself, or may be connected to other things and towed or pushed.
The conveyor apparatus of this aspect emits a signal from, for example, a general control device, and moves in response to the signal. Then, it can be moved to the vicinity of another conveyor unit to construct a desired transport line.
The signal may be a wireless signal or a wired signal.
For example, in conjunction with a CAD device, the transfer line may be constructed as the layout drawn by the CAD device.
For example, a specific code number, an address, an IP address or the like is given to each conveyor unit, the layout of the transfer line is created by a CAD device or the like, and the code number of the conveyor unit having the corresponding function is given to the layout. And each conveyor unit may be made to travel toward the position of the code number attached to the layout of the transfer line.
Each conveyor unit may have a positioning system function.
上記した態様において、機能部はコンベヤユニット上で物品を移動または姿勢変更させるものであり、コンベヤユニット自体を移動させる自己移動手段を有し、所定の信号に応じてコンベヤユニットの自己移動手段が機能して他のコンベヤユニットの近傍に移動し、所望の搬送ラインを構築するものであることが望ましい。
本態様のコンベヤユニットは、自己移動手段を備えており、任意の位置に移動することができる。In the above-described embodiment, the functional unit is for moving or changing the position of the article on the conveyor unit, has a self-moving means for moving the conveyor unit itself, and the self-moving means of the conveyor unit functions in response to a predetermined signal. Then, it is desirable to move in the vicinity of another conveyor unit to construct a desired transport line.
The conveyor unit of this aspect is provided with a self-moving means, and can move to any position.
他の移動手段によってコンベヤユニットが移動するものであってもよい。 The conveyor unit may be moved by other moving means.
例えばコンベヤユニットは空転する車輪を有し、他の移動手段と連結されてコンベヤユニットが移動するものであってもよい。
またコンベヤユニットの下にもぐってコンベヤユニットを持ち上げ、その状態でコンベヤユニットを移動させてもよい。
あるいは上部側や側面側からコンベヤユニットを保持して持ち上げ、その状態でコンベヤユニットを移動させてもよい。
本態様によると、コンベヤユニット自体の部品点数を少なくすることができる。For example, the conveyor unit may have idle wheels, and may be connected to other moving means to move the conveyor unit.
Alternatively, the conveyor unit may be lifted up under the conveyor unit and moved in that state.
Alternatively, the conveyor unit may be held and lifted from the upper side or the side, and the conveyor unit may be moved in that state.
According to this aspect, it is possible to reduce the number of parts of the conveyor unit itself.
コンベヤユニットの態様は、複数繋がって一連の搬送ラインを構築するコンベヤユニットにおいて、物品の移動、物品の姿勢変更、物品の加工、物品の測定、物品の確認の少なくともいずれかを実行する機能部と、コンベヤユニット自体を移動させる自己移動手段と、信号を受信する受信手段を有し、所定の信号に応じて前記自己移動手段が機能し、自走して所望の位置に移動することを特徴とするコンベヤユニットである。 An aspect of the conveyor unit is a functional unit that executes at least one of moving an article, changing an attitude of an article, processing an article, measuring an article, and confirming an article in a conveyor unit that connects a plurality of lines to construct a series of conveyance lines. A self-moving means for moving the conveyor unit itself, and a receiving means for receiving a signal, the self-moving means functioning in response to a predetermined signal, and self-propelled to move to a desired position. Conveyor unit.
本態様のコンベヤユニットでは、例えば総括的な制御装置から信号を発信し、その信号に応じてコンベヤユニットを移動させる。そして本態様のコンベヤユニットによって所望の搬送ラインを構築することができる。またコンベヤユニットに物品を搭載した状態でコンベヤユニットを自走させ、物品を所望の位置に移動することもできる。 In the conveyor unit of this aspect, for example, a signal is transmitted from the general control device, and the conveyor unit is moved according to the signal. And the desired conveyance line can be constructed by the conveyor unit of this aspect. The article can be moved to a desired position by causing the conveyor unit to self-run while the article is loaded on the conveyor unit.
望ましいコンベヤ装置の態様は、複数の搬送ゾーンによって構成された分散制御方式のコンベヤ装置であり、コンベヤユニットが一つの搬送ゾーンを構成するものである。
望ましいコンベヤユニットの態様は、隣接ユニット間通信手段を有し、当該隣接ユニット間通信手段によって隣接するコンベヤユニット間で通信が行われるものである。A desirable aspect of the conveyor system is a distributed control type conveyor system composed of a plurality of transport zones, and the conveyor unit constitutes one transport zone.
A desirable aspect of the conveyor unit is one having communication means between adjacent units, and communication between adjacent conveyor units is performed by the communication means between adjacent units.
コンベヤユニットは、自己の搬送ゾーンを動作させるプログラムが格納された個別制御装置を有することが望ましい。 The conveyor unit preferably has an individual control device in which a program for operating its own transport zone is stored.
総括制御装置を有し、総括制御装置から信号を発信し、コンベヤユニットはその信号を受信して移動し、一連の搬送ラインが構築されることが望ましい。 It is desirable to have a general control unit and to emit a signal from the general control unit, the conveyor unit receives and moves the signal, and a series of transport lines are constructed.
コンベヤユニットには当該コンベヤユニットを特定するユニット特定情報が付与され、外部の装置で搬送ラインのレイアウトを作成し、且つレイアウトにユニット特定情報を付すことが可能であり、搬送ラインのレイアウトに付されたユニット特定情報の位置に向かって、各コンベヤユニットを走行させることが可能であることが望ましい。 Unit specifying information specifying the conveyor unit is given to the conveyor unit, the layout of the transfer line can be created by an external device, and the unit specifying information can be added to the layout, and the layout of the transfer line is added. It is desirable that each conveyor unit can be moved toward the position of the unit specific information.
コンベヤユニットは、電気的結合手段を有し、コンベヤユニットは他のコンベヤユニットの近傍に移動し、自動的に電気的結合手段で結合されることが望ましい。 The conveyor unit preferably has electrical coupling means, and it is desirable that the conveyor unit move in the vicinity of the other conveyor units and be automatically coupled by electrical coupling means.
コンベヤユニットは、機械的結合手段を有し、コンベヤユニットは他のコンベヤユニットの近傍に移動し、自動的に機械的結合手段で結合されることが望ましい。 The conveyor unit preferably has mechanical coupling means, and it is desirable that the conveyor unit move in the vicinity of the other conveyor units and be automatically coupled by mechanical coupling means.
コンベヤユニットは、高さ合わせ機能を備え、コンベヤユニットは他のコンベヤユニットの近傍に移動して、隣接するコンベヤユニット間の高さを自動的に合わすことができることが望ましい。 It is desirable that the conveyor units have a leveling function, and that the conveyor units can be moved close to other conveyor units to automatically align the heights between adjacent conveyor units.
コンベヤユニットは、測位システム機能を有するものであることが望ましい。 The conveyor unit preferably has a positioning system function.
コンベヤ装置は、マテリアルハンド機械が近接すると、コンベヤユニットが移動して搬送ラインが分断されてマテリアルハンド機械の走行路を確保する走行路確保機能を備えることが望ましい。 It is desirable that the conveyor device has a traveling path securing function of moving the conveyor unit to divide the transportation line and securing a traveling path of the material hand machine when the material hand machine approaches.
コンベヤ装置は、走行ルート検索機能を備えており、自己の現在の位置から目標位置に移動するためのルートを検索し、コンベヤユニットはそのルートに沿って移動することが望ましい。 The conveyor system is provided with a traveling route search function, and searches for a route for moving from its own current position to a target position, and it is desirable for the conveyor unit to move along the route.
コンベヤユニットは、位置補正手段を有し、コンベヤユニットが移動して接続されるべき停止側のコンベヤユニットに近づく際、移動側のコンベヤユニットは、位置を補正しつつ停止側のコンベヤユニットに近づいて行くことが望ましい。 The conveyor unit has position correction means, and when the conveyor unit moves and approaches the stopped conveyor unit to be connected, the moving conveyor unit approaches the stopped conveyor unit while correcting the position. It is desirable to go.
コンベヤユニットは、自己の機能を発揮できる様に姿勢又は向きの少なくともいずれかを自動変更することが可能であることが望ましい。 It is desirable that the conveyor unit is capable of automatically changing its posture and / or orientation so as to perform its own functions.
コンベヤ装置は、上下に搬送ラインを有する立体構造であり、上段の搬送ラインを構築するコンベヤユニットを含むことが望ましい。 The conveyor device is preferably a three-dimensional structure having transfer lines at the top and bottom, and preferably includes a conveyor unit that constructs an upper transfer line.
本発明のコンベヤ装置は、容易にレイアウトの変更を行うことができる。また本発明のコンベヤユニットによって構築されたコンベヤ装置は、レイアウトの変更が容易である。 The conveyor apparatus of the present invention can easily change the layout. Moreover, the conveyor apparatus constructed by the conveyor unit of the present invention is easy to change the layout.
以下さらに本発明の実施形態について説明する。
図6の様に本実施形態のコンベヤ装置100は、複数のコンベヤユニット1と、総括制御装置101及び位置基準装置102によって構成されている。コンベヤ装置100の本体部分は、図3、図6に示す様に多数のコンベヤユニット1が連結されたものである。本実施形態のコンベヤ装置100では、多数のコンベヤユニット1が連結されて搬送ラインが構築されている。Hereinafter, embodiments of the present invention will be further described.
As shown in FIG. 6, the
コンベヤユニット1には、多数の種類があり、それぞれ各種の機能を有している。
各コンベヤユニット1に共通する点は、コンベヤユニット1上で物品を移動または姿勢変更させる機能部2と、コンベヤユニット1自体を移動させる自己移動手段10と、個別制御装置30及びコネクタ31を有する点である。コネクタ31は、隣接するコンベヤユニット1を電気的に接続する電気的結合手段の一例である。
各コンベヤユニット1は、台車部51を有し、台車部51上に前記した機能部2が搭載されている。
また各台車部51には前記した自己移動手段10と、個別制御装置30及びコネクタ31が設けられている。また各台車部51には、蓄電池66が内蔵されている。There are many types of
A point common to each
Each
Each
機能部2は、いずれもコンベヤ装置の搬送ラインを構築した際に一つの搬送ゾーンを構成するものである。例えば図1に示すコンベヤユニット1aの機能部2aは、直線搬送ゾーンを構成するものである。一方、図2のコンベヤユニット1bの機能部2bは、分岐ゾーンを構成するものである。
The
図1に示す機能部2aはローラコンベヤであり、平行に配置された左右の一対のサイドフレーム3,3間に物品を搬送する複数の搬送ローラ5を搬送方向に所定間隔で軸支したものである。搬送ローラ5は、自由に回転する従動ローラ5bと、駆動用モータ(図示しない)を内蔵するモータ内蔵ローラ5aとからなる。本実施形態では、モータ内蔵ローラ5aは1本だけであり、他はすべて従動ローラ5bである。
A
機能部2a内で隣接する搬送ローラ5同士は伝動ベルト6で巻回されている。そのため、モータ内蔵ローラ5aの回転駆動力を全ての従動ローラ5bに伝動することができる。本実施形態では、中央部にモータ内蔵ローラ5aを配している。
機能部2aは、モータ内蔵ローラ5aを正転・逆転することによって、搬入方向と搬送方向を入れ換えることは可能であるが、搬送先を分岐する機能や複数の搬入路から物品を導入する機能は持たない。The conveying
The
また図1に示すように、機能部2には在荷センサーSが設けられている。在荷センサーSは、サイドフレーム3上に設けられている。また在荷センサーSの位置は、下流端の近傍である。
As shown in FIG. 1, the presence unit S is provided in the
在荷センサ−Sとしては、光電センサを用いることができ、対向するサイドフレーム3に発光ダイオードや赤外線ダイオード等の発光素子(図示せず)が設けられている。これにより、物品が搬送されてくると、発光素子からの光が遮られてオン(Hレベル)信号を出力し、被物品が存在しない場合にはオフ(Lレベル)信号を出力する。この様に光電センサがオン/オフされ、物品が所定位置まで搬送されたことを検知することが可能である。
A photoelectric sensor can be used as the load sensor -S, and a light emitting element (not shown) such as a light emitting diode or an infrared diode is provided on the facing
これに対して図2のコンベヤユニット1bで採用する機能部2bは、搬送ラインの分岐ゾーンを構成するものがあり、移載装置である。機能部2bは、搬送方向又は搬入方向を切り換える方向変換機構を有している。
機能部2bは、主搬送コンベヤ21と、副搬送コンベヤ22及び昇降装置(図示せず)によって構成されている。
機能部2bの主搬送コンベヤ21は、複数の細いベルト25が一定の間隔を設けて配されたベルトコンベヤである。主搬送コンベヤ21は、端部に設けられたモータ内蔵ローラ28によって駆動される。On the other hand, the
The
The
機能部2bの副搬送コンベヤ22は、ローラコンベヤである。副搬送コンベヤ22は、複数のローラ26が平行に配され、且つこれらが図示しないベルトによって連動するものである。副搬送コンベヤ22を構成する複数のローラ26の内の一本が、モータ内蔵ローラであり、モータ内蔵ローラを駆動することによって全てのローラ26が回転する。
副搬送コンベヤ22は、図2の様に主搬送コンベヤ21のベルト25同士の間にローラ26が存在する様に配置されている。The
As shown in FIG. 2, the
機能部2bに載置された搬送物を直進させる場合には、図示しない昇降装置によって主搬送コンベヤ21を副搬送コンベヤ22よりも上に突出させ、主搬送コンベヤ21のモータ内蔵ローラ28を駆動し、ベルト25を走行させる。
機能部2bに載置された搬送物を横方向に排出する場合は、主搬送コンベヤ21に搬送物を引き入れた後に、図示しない昇降装置によって副搬送コンベヤ22を上昇させると共に主搬送コンベヤ21を降下し、副搬送コンベヤ22を主搬送コンベヤ21よりも上に突出させ、副搬送コンベヤ22のモータ内蔵ローラを駆動し、各ローラ26を回転させる。
機能部2bにも在荷センサーが設けられている(図示せず)。In order to make the conveyed product placed on the
In the case of discharging the transported object placed on the
A presence sensor is also provided to the
他に図10に示すコンベヤユニット1cの様に、物品を斜め方向に排出する分岐路を構成する機能部2cや、図11に示すコンベヤユニット1dの様に、経路を360度変更する機能部2d、図12に示すコンベヤユニット1eの様に、ロボットを搭載した機能部2e等がある。これらの機能部2については詳細な説明を省略する。
In addition, as in the
次に台車部51について説明する。
台車部51は、四角形の本体部32を有し、本体部32の下に前記した自己移動手段10が設けられている。
また本体部32の側面に、個別制御装置30とコネクタ31が設置されている。
さらに本体部32の前面と後面には連結手段35と位置合わせ用センサー36が設けられている。連結手段35は、コンベヤユニット1同士を機械的に結合する機械的結合手段の一例である。Next, the
The
The
Further, a connecting
また本体部32内に蓄電池66が内蔵されており、蓄電池66を充電するための充電コネクタ67が本体部32から露出している。
A
自己移動手段10は、4個の車輪46によって構成されている。各車輪46は図示しないモータによって個別に回転する。即ち各車輪46は、図1の矢印Aの様に、正方向及び逆方向に回転する。
また各車輪46は、図示しないモータによって水平方向にも回転する。即ち各車輪は、図1の矢印Bの様に、水平方向にも回転し、走行方向を変更することができる。
自己移動手段10は、各車輪46を異なる回転速度で回転することができ、且つ各車輪を水平方向に回転させて操舵することができる。
そのため台車部51は、直線方向に走行したり、曲路を走行することができる。また一定の位置に止まって旋回し、方向を変えることもできる。The self-moving
Each
The self-moving
Therefore, the
また本実施形態では、各車輪46が動力によって昇降する。即ち各車輪46は図1の矢印Cの様に、上下にも移動する。
本実施形態では、自己移動手段10は、蓄電池66から電力供給を受けて駆動する。Further, in the present embodiment, each
In the present embodiment, the self-moving
次に個別制御装置30について説明する。
本実施形態のコンベヤユニット1は、複数が連結されて一連のコンベヤ装置100を構築するものであり、コンベヤ装置100を分散制御するためのプログラムが個別制御装置30に格納されている。即ち個別制御装置30は、特許文献1,2のゾーンコントローラとしての機能を備えている。
具体的には、個別制御装置30には、図8の様に搬送ロジック記憶手段52、搬送部制御手段53、隣接ユニット間通信手段55を内蔵している。Next, the
A plurality of
Specifically, as shown in FIG. 8, the
即ち完成されたコンベヤ装置100は、分散制御によって物品を搬送するものであり、隣接ユニット間通信手段55によって隣接するコンベヤユニット1同士の間で通信が行われる。例えば、隣接するコンベヤユニット1に物品があるか否か、隣接するコンベヤユニット1が駆動しているか停止しているか、隣接するコンベヤユニット1に載置された物品の行き先情報等が個別制御装置30の隣接ユニット間通信手段55によって相互通信される。
That is, the completed
搬送ロジック記憶手段52には、機能部2のモータや方向変換機構の動作を制御するプログラムが記憶されている。
例えば図1のコンベヤユニット1aであれば、物品をコンベヤユニット1に導入する際の動作を実行させる制御プログラムと、物品を排出させる動作を実行させる制御プログラムが記憶されている。
例えば、自己のコンベヤユニット1に物品がなく、上流側のコンベヤユニット1に物品がある場合に、機能部2を駆動して上流側のコンベヤユニット1から物品を搬入する導入プログラムが記憶されている。
また自己のコンベヤユニット1に物品があり、下流側のコンベヤユニット1に物品が無い場合に、機能部2を駆動して自己のコンベヤユニット1から物品を排出する排出プログラムが記憶されている。
搬送部制御手段53は、機能部2のモータ等を駆動する回路である。In the transport
For example, in the case of the
For example, when there is no article in the
Further, when there is an article in the
The transport unit control means 53 is a circuit for driving a motor or the like of the
また本実施形態のコンベヤユニット1は、総括制御装置101からの信号によって、任意の位置に移動することができ、このための制御手段が個別制御装置30に装備されている。
具体的には、個別制御装置30は、位置認識手段56、位置補正手段57、移動装置制御手段58、自己認識手段60、対総括制御装置通信手段61を備えている。
即ち本実施形態のコンベヤユニット1は、自己移動手段10によって自走することができ、自己移動手段10は個別制御装置30の移動装置制御手段58によって制御される。またコンベヤユニット1は、総括制御装置101で作図されたレイアウトの位置に自動的に移動する機能を備えている。
即ち本実施形態のコンベヤユニット1の個別制御装置30は、対総括制御装置通信手段(受信手段)61を内蔵し、対総括制御装置通信手段61から行き先が指定される。
そして位置認識手段56で自己の位置を認識し、移動装置制御手段58によって自己移動手段10が制御され、目的位置に誘導される。
また位置補正手段57には、位置合わせ用センサー36の信号が入力され、コンベヤユニット1の位置が補正される。
また自己の識別番号が自己認識手段60に記憶される。Moreover, the
Specifically, the
That is, the
That is, the
Then, the position recognition means 56 recognizes its own position, and the movement device control means 58 controls the self movement means 10 to guide it to the target position.
Further, the signal of the
Also, the self identification number is stored in the self recognition means 60.
コネクタ31は、隣接するコンベヤユニット1との間で通信線や、電力線を連結するための機器である。
連結手段35は、隣接するコンベヤユニット1同士を機械的に接続するための機器である。
個別制御装置30はコネクタ31及び蓄電池66から電力供給を受けて動作する。The
The connection means 35 is an apparatus for mechanically connecting the
The
次に総括制御装置101について説明する。総括制御装置101は、レイアウト作成手段40を備えている。レイアウト作成手段40は具体的にはCADプログラムである。
本実施形態では、総括制御装置101のCAD機能によってコンベヤ装置100の設計を行うことができる。
即ち総括制御装置101は入力手段41を有し、入力手段41を操作してコンベヤ装置100のレイアウト設計を行うことができる。また総括制御装置101は表示手段42を有し、表示手段42に図4(a)の様なコンベヤ装置100の搬送ラインのレイアウトを描くことができる。
表示手段42の画面には図4(b)の様なコンベヤユニット1の機能を示すモデル図が表示されるので、使用者は搬送ラインのレイアウトにモデル図を当てはめることによって所望の機能を要するコンベヤユニット1を所望の位置に配置することができる。
またコンベヤユニット1には固有の識別番号(ユニット特定情報)があり、モデル図を当てはめることによって、当該機能を有するコンベヤユニット1の識別番号がレイアウト上に表示される。
説明の便宜上、識別番号は、1から18の通し番号とし、レイアウト上には識別番号が1から14のコンベヤユニット1が表示されている。
また総括制御装置101は、現状レイアウト確認手段43により、実際に施工されたコンベヤユニット1を表示することもできる。
対個別制御装置通信手段45は、個別制御装置30と通信を行う手段である。Next, the
In the present embodiment, the
That is, the
A model diagram showing the function of the
The
For convenience of explanation, the identification numbers are
The
The individual control device communication means 45 is a means for communicating with the
位置基準装置102は、コンベヤ装置100を設置する部屋にあり、座標の基準となるものであり、電波や光によってコンベヤユニット1の位置を確認する際の基準を作るものである。本実施形態では、位置基準装置102と個別制御装置30の位置認識手段56によって測位システムが構築される。
The
次に、コンベヤ装置100の機能について説明する。
本実施形態は、総括制御装置101で搬送ラインのレイアウトを設計し、コンベヤユニット1を自走させて所望のレイアウト及び機能を備えたコンベヤ装置100を構築することができるものである。
新たにコンベヤ装置100を構築する場合には、総括制御装置101のレイアウト作成手段40のCAD機能で、図4(a)の様なコンベヤ装置100のレイアウトを作図する。さらにレイアウトに図4(b)のモデル図を当てはめる。
その結果、図4(a)の様に、該当するコンベヤユニット1の識別番号(ユニット特定情報)がレイアウト上に表示される。Next, the function of the
In the present embodiment, the
When newly constructing the
As a result, as shown in FIG. 4A, the identification number (unit identification information) of the
そして所望の操作を行うことにより、コンベヤユニット1が自走し、レイアウトに相当する位置に該当する識別番号のコンベヤユニット1が移動する。
図5(a)は、準備段階における配送場の平面図である。準備段階においては、識別番号1乃至18のコンベヤユニット1は、部屋の端に並べられている。
また図示しない給電装置があり、蓄電池66の充電コネクタ67が給電装置に接続されている。Then, by performing a desired operation, the
FIG. 5A is a plan view of the delivery site in the preparation stage. In the preparation phase,
There is also a power feeding device (not shown), and the charging
なお図5(a)の二点鎖線で描かれたレイアウトは、参考として付されたに過ぎず、実際の配送場の床には、この様な線図は存在しない。 The layout drawn by the alternate long and two short dashes line in FIG. 5A is merely added as a reference, and such a diagram does not exist on the floor of the actual delivery site.
総括制御装置101の図示しない移動開始スイッチを操作すると、配送場の横に並べられたコンベヤユニット1が起動し、自己移動手段10によってコンベヤユニット1が移動する。
例えば、コンベヤ装置100の端部にあるべきNO1のコンベヤユニット1が所定の位置に移動する。
具体的には総括制御装置101からNO1のコンベヤユニット1の個別制御装置30に、コンベヤ装置100の先頭位置を知らせ、当該位置に移動する様に指令する。
対総括制御装置通信手段61の受信機能によって指令を受信したNO1のコンベヤユニット1は、位置認識手段56が室内に置かれた位置基準装置102に基づいて自己の現在の位置を認識し、目標位置に移動する様に自己移動手段10を駆動する。When the movement start switch (not shown) of the
For example, the
Specifically, the
The
ここで本実施形態のコンベヤ装置100では、総括制御装置101が走行ルート検索機能を備えており、自己の現在の位置から目標位置に移動するための最短ルートを検索する。そしてコンベヤユニット1はその最短ルートに沿って移動し、目標位置に達する。
Here, in the
続いてNO1のコンベヤユニット1に連結されるべきNO2のコンベヤユニット1が所定の位置に移動する。
NO2のコンベヤユニット1についても、自己の現在の位置を認識し、目標位置に移動する様に自己移動手段10を駆動する。Subsequently, the
The
またNO2のコンベヤユニット1が移動するのに際しても、総括制御装置101が最短ルートを検索し、その最短ルートに沿って移動し、目標位置に達する。ここで、NO2のコンベヤユニット1以降のコンベヤユニット1は、既に何台かのコンベヤユニット1が先に移動しており、最短ルートに障害物がある場合がある。その様な場合は、障害物を回避した走行経路が検索され、そのルートに沿って移動する。
さらに走行ルート上に総括制御装置101が認識してない障害物があり、コンベヤユニット1が当該障害物と衝突した場合は、走行ルートをキャンセルし、新たに走行ルートが検索される。Also, when the
Furthermore, when there is an obstacle on the traveling route that the
NO2のコンベヤユニット1がNO1のコンベヤユニット1に近づくと、NO1のコンベヤユニット1の位置合わせ用センサー36と、続くNO2のコンベヤユニット1の位置合わせ用センサー36が互いに反応し、NO2のコンベヤユニット1の位置を補正しつつNO2のコンベヤユニット1をNO1のコンベヤユニット1に真っ直ぐに近づけてゆく。
そしてNO2のコンベヤユニット1が先のコンベヤユニット1と接触すると、互いのコネクタ31と、連結手段35が自動的に連結される。When the
When the
また本実施形態のコンベヤユニット1は、各車輪46が動力によって昇降可能であり、自動的にレベル合わせが行われる。
即ちNO2のコンベヤユニット1の高さがNO1のコンベヤユニット1の高さと揃う様に、各車輪46が昇降し、隣接するコンベヤユニット1のレベル合わせが行われる。Further, in the
That is, each
こうして図5(b)の様に次々にコンベヤユニット1が移動し、図6(a)の様な搬送ラインのコンベヤ装置100が完成する。
なお余ったコンベヤユニット1は、図6(a)の様に、邪魔にならない場所に移動する。Thus, as shown in FIG. 5 (b), the
The
コンベヤ装置100のレイアウトを変更する場合には、総括制御装置101のCAD機能で、コンベヤ装置100の変更後のレイアウトを作図する。
そして総括制御装置101の図示しない移動開始スイッチを操作すると、図6(b)の様に変更部分に相当するコンベヤユニット1が自走し、新たな位置に移動する。When changing the layout of the
Then, when the movement start switch (not shown) of the
次に、一時的に通路を確保する場合の動きについて説明する。
例えば図7(a)の様に、フォークリフト105等のマテリアルハンド装置によって物品を搬送する必要が生じた場合、予め定められた手順によって、コンベヤ装置100の一部が分断され、フォークリフト105の走行路が確保される。
即ち図7(a)の様に、フォークリフト105がコンベヤ装置100に近づくと、図7(b)の様に、一部のコンベヤユニット1が自走し、コンベヤ装置100の搬送ラインを分断してフォークリフト105の走行路を開く。
そして図7(b)の様に、コンベヤ装置100を分断して現れた走行路をフォークリフト105が通過し、コンベヤ装置100を横断する。Next, the operation of temporarily securing the passage will be described.
For example, as shown in FIG. 7A, when it is necessary to transport an article by a material hand device such as a
That is, as shown in FIG. 7 (a), when the
Then, as shown in FIG. 7B, the
以上説明した実施形態では、配送場に位置基準装置102を設置し、位置基準装置102とコンベヤユニット1との通信によってコンベヤユニット1の位置を認識させたが、本発明はこの構成に限定されるものではない。
例えば配送場の床に信号線を張りめぐらせ、信号線によってコンベヤユニット1の位置を認識させてもよい。In the embodiment described above, the
For example, a signal line may be laid on the floor of the delivery site, and the position of the
以上説明した実施形態では、コンベヤユニット1同士が接触すると、互いのコネクタ31と、連結手段35が自動的に連結される構成を採用したが、これらの接合を作業者が行ってもよい。
In the embodiment described above, when the
以上説明した実施形態では、コンベヤユニット1によってコンベヤ装置100を構築する際の動作を中心に説明したが、コンベヤユニット1に物品を搭載し、この状態で自己移動手段10を駆動して物品を搬送してもよい。
例えば、コンベヤユニット1に物品を搭載し、この状態で自己移動手段10を駆動してコンベヤユニット1を移動して、既設のコンベヤ装置(他の搬送機器)に連結する。そしてコンベヤユニット1の機能部2を駆動して既設のコンベヤ装置に物品を送りだす。In the embodiment described above, the operation when constructing the
For example, an article is mounted on the
以上説明した実施形態では、コンベヤユニット1が個々に独立して走行し、一連のコンベヤ装置100を構築したが、複数のコンベヤユニット1が連結された状態で移動してもよい。例えば、図13の様に、二つのコンベヤユニット1aが別の場所で連結され、その状態で移動して他のコンベヤユニット1aと結合してもよい。
In the embodiment described above, the
また各コンベヤユニット1が自己の機能を発揮できる様に姿勢や向きを自動変更するものであってもよい。
例えば図14の様に分岐機能を備えたコンベヤユニット1bに、直線搬送のみを行うコンベヤユニット1aが接続される場合、仮に図14(a)の様にコンベヤユニット1bにコンベヤユニット1aが接近したと仮定する。
このとき、仮にコンベヤユニット1aの物品搬送方向が、図14(b)の様に既設のコンベヤユニット1bの物品搬出方向と交差するものであるならば、図14(c)の様に近接側の既設のコンベヤユニット1aがその場で旋回し、向きを変える。そしてコンベヤユニット1aの物品搬送方向が、コンベヤユニット1bの物品搬出方向に沿った姿勢となる。
この状態で、コンベヤユニット1aがコンベヤユニット1bにさらに近づき、連結される。Further, the posture and direction may be automatically changed so that each
For example, when the
At this time, if the article conveyance direction of the
In this state, the
また上記した実施形態のコンベヤユニット1は、いずれもコンベヤユニット1自体を移動させる自己移動手段10を備えており、単独で移動することができる。
しかしながら本発明はこの構成に限定されるものではなく、図15のコンベヤユニット63の様に別途の移動手段62によって従動的に移動されるものであってもよい。Moreover, the
However, the present invention is not limited to this configuration, and may be moved by the separate moving means 62 as the
図15に示すコンベヤユニット63は、前記したコンベヤユニットと同様に機能部2aを有しているが、自己移動手段10は備わっていない。
移動手段62は、小型の走行装置であり、前記した台車部51と同様の、4個の車輪46を有している。各車輪46は図示しないモータによって個別に回転する。また各車輪46は、水平方向にも回転する。移動手段62の各車輪4を異なる回転速度で回転することができ、且つ各車輪を水平方向に回転させて操舵することができる。
図15に示すコンベヤユニット63は、移動手段62と連結され、移動手段62に押されて移動する。Although the
The moving means 62 is a small traveling device, and has four
The
図15に示すコンベヤユニット63においては、各車輪46は単に自力では回転せず、空転するものである。また各車輪46は水平方向にも空転し、移動手段62が押す向きに応じて走行方向が変わる。
ただし本実施形態においても、各車輪46が動力によって昇降する。即ち各車輪46は図1の矢印Cの様に、上下にも移動する。In the
However, also in the present embodiment, the
本実施形態のコンベヤユニット63は、自己移動手段10を有しないので、部品点数が少なく、構造が簡単である。
また移動手段62を往復させることにより、少ない数の移動手段62で全てコンベヤユニット63を移動させることができる。The
In addition, by moving the moving means 62 back and forth, it is possible to move the
移動手段62に押され、又は牽引されてコンベヤユニットを走行させる場合、車輪46の部分は、単に空転するもので足りるから、図17に示すコンベヤユニット70の様に、車輪46部分だけを別の部材としてもよい。
図17に示すコンベヤユニット70は、本体部71と走行輪部72によって構成されている。本体部71は、先に例示したコンベヤユニット70の車輪46の部分を除いたものであり、台車部51の他の主要構成と、機能部2を有している。
走行輪部72は、板体75の下面に車輪73が取り付けられたものである。
走行輪部72を規格化して、各種の機能部2を搭載することができるものとすることが望ましい。When the conveyor unit is pushed or pulled by the moving means 62 to run the conveyor unit, only the
The
The traveling
It is desirable that the traveling
上記した実施形態のコンベヤユニット1は、台車部51に機能部2が搭載されている。が、台車部51と機能部2の大きさを規格化することにより、台車部51及び機能部2の汎用性を高めることができる。
例えば、図16の様に、台車部51と機能部2をそれぞれユニット化し、台車部51に任意の機能部2を載せ変えることができる様に構成することが推奨される。In the
For example, as shown in FIG. 16, it is recommended that the
上記した実施形態のコンベヤユニット1,63は、物品を平面的に搬送するコンベヤ装置100を構築するものであるが、立体構造のコンベヤ装置に適用するコンベヤユニット65も考えられる。
図18に示すコンベヤユニット65は、台車部51上に、機能部2aが二階建て状に設置されている。
図18に示すコンベヤユニット65を組み合わせることにより、立体構造のコンベヤ装置を構築することができる。
図18に示すコンベヤユニット65は、直線方向に物品を搬送する機能部2aが2列、並行に配置されているが、2基の機能部2aが上下に立体交差して配置されたものも考えられる。The
The
By combining the
The
図19に示すコンベヤユニット75は、2基の機能部2aが上下に立体交差して配置されたものである。
また前記した図18、図19に記載したコンベヤユニット65,75は、一階部分と二階部分を有し、それぞれに機能部2aが設置されているが、上階部分だけを有するものであってもよい。
図20に示すコンベヤユニット76は、二階部分だけを有する構造であり、高い位置に機能部2aが設けられている。The
The
The
図18、図19、図20に図示した二階部分を有するコンベヤユニット65,75,76は、いずれも台車部51の真上の領域に機能部2aが設置されているが、機能部2aが台車部51に対してオフセットした位置にあってもよい。
図21に示すコンベヤユニット77は、上下に機能部2aがあり、且つ機能部2aの位置が水平方向にずれている。
即ち図21に示すコンベヤユニット77は、台車部51の上に下部側の機能部2Laがあり、且つ高さ方向には下部側の機能部2Laよりも上であり、且つ水平方向には台車部51からずれた位置に上部の機能部2Haが設置されている。
また図22に示すコンベヤユニット78は、二階部分だけを有する構造であり、高い位置であって且つ台車部51に対してオフセットした位置に機能部2aが設置されている。 The
The
That is, the
The
上記した実施形態の機能部2は、いずれも物品を搬送する機能を有するものであるが、本発明は、この構成に限定されるものではない。
例えば物品に外力を加えて所定の加工を行う機能部であってもよい。また加熱、消毒、包装、熱処理等を行う機能部であってもよい。さらに全長測定、重量測定等を行う機能部や、物品の行き先を確認する機能部であってもよい。Although all the
For example, it may be a functional unit that applies an external force to an article to perform predetermined processing. In addition, it may be a functional unit that performs heating, disinfection, packaging, heat treatment, and the like. Furthermore, it may be a functional unit that performs full length measurement, weight measurement, etc., or a functional unit that confirms the destination of an article.
以上説明したコンベヤユニット1,63,65,70,75,76,77,78は、いずれも車輪46を有するものであるが、自走する機能を持たないコンベヤユニットであるならばも必ずしも車輪46は必要ではない。
例えば図23に示すコンベヤユニット80の様に、本体部32に車輪46に代わって固定脚81を有するものであってもよい。
また移動手段82は、小型の走行装置であり、4個の車輪46を有している。各車輪46は図示しないモータによって個別に回転する。また各車輪46は、図示しないモータによって水平方向にも回転する。移動手段82の各車輪4を異なる回転速度で回転することができ、且つ各車輪を水平方向に回転させて操舵することができる。
また移動手段82は、上面に昇降台85を有している。
昇降台85は、図示しないアクチェータによって垂直方向に昇降する。The
For example, as in a
The moving means 82 is a small traveling device, and has four
Further, the moving
The
コンベヤユニット80を移動させる場合には、図23(b)、図24(a)の様に移動手段82をコンベヤユニット80の本体部32の下にもぐりこませる。そして図24(b)の様に昇降台85を上昇させ、昇降台85でコンベヤユニット80をすくい上げる。その後、車輪46を回転し、コンベヤユニット80を所望の場所に運搬する。そして当該位置で昇降台85を降下し、本体部32の固定脚81を着地させる。
When moving the
1,63,65,70,75 コンベヤユニット
76,77,78,80 コンベヤユニット
2 機能部
10 自己移動手段
30 個別制御装置
31 コネクタ
100 コンベヤ装置
101 総括制御装置1, 63, 65, 70, 75
Claims (25)
コンベヤユニット自体を移動可能であり、
所定の信号に応じてコンベヤユニットが移動して他のコンベヤユニット又は他の搬送機器の近傍に移動し、
所望の搬送ラインを構築することを特徴とするコンベヤ装置。A conveyor apparatus for transporting an article, the conveyor unit having a plurality of conveyor units, the conveyor unit is at least one of moving the article, changing the attitude of the article, processing the article, measuring the article, and / or confirming the article. Have
The conveyor unit itself can be moved,
The conveyor unit moves in response to a predetermined signal to move to another conveyor unit or other transport equipment,
A conveyor apparatus characterized in that a desired transport line is constructed.
所定の信号に応じてコンベヤユニットの自己移動手段が機能して他のコンベヤユニットの近傍に移動し、
所望の搬送ラインを構築することを特徴とする請求項1に記載のコンベヤ装置。The functional unit is for moving the articles or changing the attitude of the articles on the conveyor unit, and has a self-moving means for moving the conveyor unit itself,
In response to a predetermined signal, the self-moving means of the conveyor unit functions to move in the vicinity of another conveyor unit,
A conveyor apparatus according to claim 1, wherein a desired transport line is constructed.
前記コンベヤユニットは、隣接ユニット間通信手段を有し、当該隣接ユニット間通信手段によって隣接するコンベヤユニット間で通信が行われることを特徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載のコンベヤ装置。It is a conveyor system of a distributed control system constituted by a plurality of conveyance zones, and the conveyor unit constitutes one conveyance zone,
The conveyor apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the conveyor unit has an adjacent unit communication unit, and communication is performed between the adjacent conveyor units by the adjacent unit communication unit.
前記コンベヤユニットは、自己の搬送ゾーンを動作させるプログラムが格納された個別制御装置を有することを特徴とする請求項1乃至4のいずれかに記載のコンベヤ装置。It is a conveyor system of a distributed control system constituted by a plurality of conveyance zones, and the conveyor unit constitutes one conveyance zone,
The conveyor apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the conveyor unit has an individual control device in which a program for operating its own transport zone is stored.
所定の信号に応じて前記自己移動手段が機能し、自走して所望の位置に移動することを特徴とするコンベヤユニット。In a conveyor unit that connects a plurality of transport lines to construct a series of transport lines, the conveyor unit itself is moved along with a functional unit that performs at least one of article movement, article attitude change, article processing, article measurement, and article confirmation. Self-moving means for causing the signal to be received, and receiving means for receiving the signal,
A conveyor unit characterized in that said self-moving means operates in response to a predetermined signal and travels to a desired position.
コンベヤユニットは搬送ラインの中で一つの搬送ゾーンを構成するものであり、自己の搬送ゾーンを動作させるプログラムが格納された個別制御装置を有することを特徴とする請求項17に記載のコンベヤユニット。Communication means are provided between adjacent conveyor units by means of communication means between adjacent units.
The conveyor unit according to claim 17, characterized in that the conveyor unit constitutes one conveyance zone in the conveyance line, and has an individual control device storing a program for operating its own conveyance zone.
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