JP4217835B2 - Connection structure and article guidance system provided with the same - Google Patents
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Description
本発明は接続構造とこれを備えた物品誘導システムに関し、詳しくは、駐車場のような物品載置場における搬送のオートマティック化に用いられる接続構造とこれを備えた物品誘導システムに関する。 The present invention relates to a connection structure and an article guidance system including the connection structure, and more particularly, to a connection structure used for automatic conveyance in an article placement site such as a parking lot and an article guidance system including the connection structure.
近年、駐車場でも駐車のオートマティック化がテーマとなっている。自動車の駐車場でオートマティック駐車を行うための自動車用駐車システムは既に提案されている。 In recent years, automatic parking has become a theme in parking lots. There has already been proposed a car parking system for performing automatic parking in a car parking lot.
すなわち、従来提案の自動車用駐車システムの1つは、駐車場の出入口と保管位置の間を、駐車対象の自動車をパレットに載せて自動車ごとパレットをベルトコンベア等で運搬するというものがある(特許文献1参照)。 That is, one of the conventionally proposed car parking systems is to place a car to be parked on a pallet and transport the pallet together with the car by a belt conveyor or the like between a parking lot entrance and a storage position (patent) Reference 1).
また、従来提案の自動車用駐車システムの他の1つは、駐車場の出入口と保管位置の間を、駐車対象の自動車をケージに載せて自動車ごとケージをホイストで吊り下げて運搬するというものがある(特許文献2参照)。 Moreover, another one of the conventionally proposed car parking systems is to carry a car to be parked on a cage and suspend the car with a hoist between a parking lot entrance and a storage position. Yes (see Patent Document 2).
しかしながら、これら従来提案の自動車用駐車システムは、自動車の運搬に重装設備が必要であるという問題がある。自動車が多量の荷駄を積載している場合を想定すると、重量物である自動車を載せたままでパレットやケージを運搬するベルトコンベアやホイストは、規模が大きくなってしまい、必然的に重装設備を要することになる。 However, these conventional parking systems for automobiles have a problem that heavy equipment is required for transporting automobiles. Assuming that automobiles are loaded with a large amount of cargo, belt conveyors and hoists that carry pallets and cages while carrying heavy vehicles are inevitably large in size and inevitably require heavy equipment. It will take.
加えて、前者の自動車用駐車システムの場合、事実上、ベルトコンベアの据え付で、床面フリー構造とはならない。床面フリー構造でない場合は、システム設置時に床面工事が必要となり、工事後も床面の施設物に対する安全性対策が必要となる。 In addition, in the case of the former car parking system, the installation of the belt conveyor is practically not a floor-free structure. If it is not a floor-free structure, floor construction will be required at the time of system installation, and safety measures will be required for the facilities on the floor even after construction.
そこで、本発明は上記従来技術の有する実情に鑑みてなされたものであり、その課題は、自動車のような物品の搬送が軽装設備で行なえるのに加え、事実上、床面フリー構造を可能にする接続構造とこれを備えた物品誘導システムを提供することにある。 Therefore, the present invention has been made in view of the actual situation of the above-described conventional technology, and the problem is that in addition to being able to carry articles such as automobiles with light equipment, a floor-free structure is possible in practice. It is an object of the present invention to provide a connection structure and an article guidance system including the connection structure.
上記課題は、各請求項に記載の発明により達成される。すなわち、本発明に係る接続構造の特徴構成は、誘導用レールに係合したまま誘導用レールに沿って行き来する無人誘導機と、搬送対象物品を載置して自力走行で行き来する自走式台車とを接続する構造において、前記無人誘導機と自走式台車とを分離可能に機械的に接続する、電気回路を内蔵した機械的接続器からなり、この機械的接続器が前記自走式台車または無人誘導機に搭載可能になっていて、前記無人誘導機の誘導に従って前記自走式台車を移動可能にすることにある。 The above-mentioned subject is achieved by the invention described in each claim. That is, the characteristic structure of the connection structure according to the present invention is an unmanned induction machine that moves back and forth along the guide rail while being engaged with the guide rail, and a self-propelled type that travels on its own by placing the article to be conveyed. In the structure for connecting the carriage, the unmanned induction machine and the self-propelled carriage are mechanically connected to each other so as to be separable, and the mechanical connector includes a built-in electric circuit. The self-propelled carriage can be mounted on a cart or an unmanned induction machine, and the self-propelled carriage can be moved according to the guidance of the unmanned induction machine.
この構成によれば、搬送対象物品は自力走行で行き来する自走式台車によって運搬されるので、物品の運搬が軽装設備で行なえると共に、自走式台車を誘導引率する無人誘導機や誘導用レールを物品載置場床面の上方に配置・架設させることができ、しかも機械的接続器が自走式台車または無人誘導機に搭載されているので、事実上、床面フリー構造にできる。 According to this configuration, since the articles to be transported are transported by a self-propelled cart that travels by self-propelled, the goods can be transported by light equipment, and an unmanned induction machine that guides the self-propelled cart or for guidance Since the rail can be arranged and installed above the floor of the article placement site, and the mechanical connector is mounted on the self-propelled carriage or the unmanned induction machine, a floor-free structure can be achieved in practice.
自走式台車の自走機構については、電動モータなどからなる電動型走行機構などが考えられるが、電動型走行機構で自力走行するには、搬送対象物品を収納・保管する物品載置場床面の上方に給電・信号用レールを架設しておき、これと自走式台車の電動型走行機構が電気的接続器で接続され、自走式台車が給電・信号用レールから走行に必要な電力を受給しながら物品の誘導経路に沿って走行する等の方式を採用できる。自走式台車は自力走行に必要なエネルギーを常に補給できるうえ、給電・信号用レールは物品載置場床面の上方に架設されているのに加え、電気的回路接続器も自走式台車または無人誘導機に搭載されているので、床面フリー構造を損なうこともない。 As for the self-propelling mechanism of the self-propelled carriage, an electric traveling mechanism such as an electric motor is conceivable. However, in order to travel on its own by the electric traveling mechanism, the floor for storing and storing the articles to be transported is stored. A power supply / signal rail is installed above the motor, and this is connected to the electric traveling mechanism of the self-propelled carriage with an electrical connector. The power required for the self-propelled carriage to travel from the power supply / signal rail It is possible to adopt a method such as traveling along the guide route of the article while receiving the goods. Self-propelled carts can always supply the energy necessary for self-driving, and in addition to the power supply / signal rails being installed above the floor of the article storage area, the electric circuit connector is also a self-propelled cart or Since it is mounted on an unmanned induction machine, the floor-free structure will not be damaged.
その結果、自動車のような搬送対象物品の搬送が軽装設備で行なえるのに加え、事実上、床面フリー構造を可能にする接続構造を提供することができた。 As a result, it is possible to provide a connection structure that enables a floor-free structure in addition to being able to transport articles to be transported such as automobiles with light equipment.
前記無人誘導機側に誘導機側接続部が付設されていると共に、前記自走式台車側に台車側接続部が付設されていて、夫々に前記電気回路が内蔵された前記誘導機側接続部と台車側接続部の係合により、機械的接続と電気的回路接続がなされることが好ましい。 The induction machine side connection part is attached to the unmanned induction machine side, the carriage side connection part is attached to the self-propelled carriage side, and the electric circuit is incorporated in each induction machine side connection part. It is preferable that mechanical connection and electrical circuit connection are made by the engagement of the connecting part with the carriage side.
この構成によれば、機械的接続器の誘導機側接続部と台車側接続部を係合させるだけで、無人誘導機と自走式台車を機械的に接続させられると共に、機械的接続器の誘導機側接続部と台車側接続部の係合を外すだけで、無人誘導機と自走式台車を機械的に分離させられる。 According to this configuration, the unmanned induction machine and the self-propelled carriage can be mechanically connected simply by engaging the induction machine side connection part and the carriage side connection part of the mechanical connection unit, and the mechanical connection unit The unmanned induction machine and the self-propelled carriage can be mechanically separated simply by disengaging the induction machine side connection part and the carriage side connection part.
前記誘導機側接続部と台車側接続部の接続器が、信号による遠隔操作で水平回転可能になっていることが好ましい。 It is preferable that the connector of the induction machine side connection part and the cart side connection part can be rotated horizontally by a remote operation by a signal.
この構成によれば、台車の方向転換とは別に両接続部のみ、また場合により誘導機側接続部のみの方向転換を行うことができる。誘導機は誘導用レールに沿って往復のみの走行であるのと、接続器の構造から方向転換を行う必要が生じる場合がある。誘導機が保管位置に入庫完了時、反対側の保管位置の台車引き出し時、物品載置場出入口での出庫時などにおいて、誘導機側接続部が行き詰まって退出できない場合が生じたり、誘導機側接続部の方向が逆になって接続不能になったりする場合があり、そのような場合でも、遠隔操作で信号を発することにより、水平回転機構を作動させ、誘導機側接続部と台車側接続部とを接続したまま一体で180度水平回転させ、両接続部を分離する、すなわち退出させることができる。また、誘導機側接続部のみ180度方向転換させることにより、次の接続に備えることができる。 According to this configuration, in addition to the direction change of the carriage, it is possible to change the direction of only both connection parts and, in some cases, only the induction machine side connection part. There are cases where it is necessary to change the direction of the induction machine from the structure of the connector because the induction machine travels only along the guidance rail. When the induction machine has completed storage at the storage position, when the carriage at the opposite storage position is withdrawn, or at the article storage entrance, the induction machine side connection part may get stuck, or the induction machine side connection may not be possible. Even in such a case, the horizontal rotation mechanism is activated by issuing a signal by remote control, and the induction machine side connection part and the carriage side connection part Can be integrally rotated 180 degrees horizontally and separated from each other, that is, can be withdrawn. Moreover, only the induction machine side connection part can be prepared for the next connection by changing the direction by 180 degrees.
又、本発明に係る物品誘導システムの特徴構成は、物品載置場床面の上方において搬送対象物品の誘導経路に沿って架設される誘導用レールと、誘導用レールに係合したまま誘導用レールに沿って行き来する無人誘導機と、搬送対象物品を載置して物品載置場出入口と載置物品の保管位置の間を自力走行で行き来する無軌道型の自走式台車とを備えていると共に、前記無人誘導機と自走式台車とが、請求項1〜3のいずれか1項記載の接続構造により接続されていることにある。
In addition, the characteristic configuration of the article guidance system according to the present invention includes a guidance rail installed along the guidance path of the article to be transported above the article placement floor, and a guidance rail while being engaged with the guidance rail. And an unmanned induction machine that travels along the line, and a trackless self-propelled carriage that carries the article to be transported and travels between the article storage area entrance and the storage position of the placed article by itself. The unmanned induction machine and the self-propelled carriage are connected by the connection structure according to any one of
本発明の物品誘導システム(以下、適宜「誘導システム」と略記)で自動車などの物品を入庫する場合、物品載置場の入口で搬送対象物品が自走式台車に載置されると共に、無人誘導機と自走式台車とが機械的接続器で機械的に接続される。そして無人誘導機が物品載置場床面の上方に架設されている誘導用レールに沿って載置物品の保管位置へ進むのに連動して、自走式台車が物品ごと無人誘導機の誘導に従って無人誘導機で引率されるようにして、誘導経路に沿って載置物品の保管位置へ進む。そして、自走式台車が保管位置に到着した後、機械的接続器による機械的接続が断たれて自走式台車から無人誘導機が切り離されると、物品は自走式台車ごと入庫完了となる。 When an article such as an automobile is received by the article guidance system of the present invention (hereinafter abbreviated as “guidance system” as appropriate), the article to be transported is placed on the self-propelled carriage at the entrance of the article placement site, and unmanned guidance is performed. The machine and the self-propelled carriage are mechanically connected by a mechanical connector. The self-propelled carriage follows the guidance of the unmanned induction machine for each article in conjunction with the unmanned induction machine moving to the storage position for the placed article along the guidance rail installed above the floor of the article placement site. As guided by the unmanned guidance machine, it proceeds to the storage position of the placed article along the guidance route. Then, after the self-propelled carriage arrives at the storage position, when the mechanical connection by the mechanical connector is disconnected and the unmanned induction machine is disconnected from the self-propelled carriage, the goods are completely received by the self-propelled carriage. .
本発明の誘導システムで物品を出庫する場合、先ず載置物品の保管位置で無人誘導機と自走式台車とが機械的接続器で機械的に接続される。そして無人誘導機が誘導用レールに沿って物品載置場の出口へ進むのに連動して、自走式台車が物品ごと無人誘導機の誘導に従って無人誘導機で引率されるようにして、誘導経路に沿って物品載置場の出口へ進む。そして、自走式台車が物品載置場の出口に到着した後、自走式台車の物品が出口から物品載置場の外へ進み出すと、出庫完了となる。 When an article is delivered by the guidance system of the present invention, the unmanned guidance machine and the self-propelled carriage are first mechanically connected by a mechanical connector at the storage position of the placed article. Then, in conjunction with the unmanned guidance machine moving along the guidance rail to the exit of the article placement site, the self-propelled carriage is guided by the unmanned guidance machine according to the guidance of the unmanned guidance machine along with the guidance route. To the exit of the article placement site. And after the self-propelled carriage arrives at the exit of the article placement site, when the article of the self-propelled carriage advances from the exit to the outside of the article placement site, the delivery is completed.
したがって、本発明の物品誘導システムによれば、搬送対象物品は物品載置場出入口と載置物品の保管位置の間を自力走行で行き来する自走式台車によって運搬されるので、物品の運搬が軽装設備で行なえる。さらに自走式台車が無軌道型であるのに加え、無軌道型の自走式台車を誘導引率する無人誘導機や誘導用レールが物品載置場床面の上方に配置・架設されていると共に、機械的接続器が自走式台車または無人誘導機に搭載されているので、事実上、床面フリー構造である。 Therefore, according to the article guidance system of the present invention, the article to be transported is transported by the self-propelled carriage that travels between the article placement site entrance and the storage position of the placed article by self-propulsion. Can be done with equipment. In addition to the trackless self-propelled carriage, unmanned induction machines and guidance rails that guide and guide the trackless self-propelled carriage are placed and installed above the floor of the article placement site. Since the mechanical connector is mounted on a self-propelled cart or unmanned induction machine, it is virtually floor-free.
しかも、本発明によれば、1台の無人誘導機を備えておけば、多数の自走式台車を所定場所に逐次搬送できるので、高い利便性を確保しながら製造コストの低減を実現できる。 In addition, according to the present invention, if one unmanned induction machine is provided, a large number of self-propelled carriages can be sequentially conveyed to a predetermined location, so that the manufacturing cost can be reduced while ensuring high convenience.
前記物品載置場床面にターンテーブルが設けられていて、前記搬送対象物品を載置して自力走行する自走式台車の方向転換を可能にすることが好ましい。 It is preferable that a turntable is provided on the floor for placing the article, and the direction change of the self-propelled carriage that carries the article to be transported and runs on its own is possible.
この構成によれば、物品載置場のスペースを有効に利用できて、自走式台車と共に、積載物品も方向転換を容易にできて都合がよい。ターンテーブルの回転に伴い、自走式台車およびこの台車上の積載物品のみが方向転換を行い、台車上の物品の入庫時の方向と逆方向で搬出させることができる。なお、この方向転換で誘導機側接続部と台車側接続部の方向は変わらない。 According to this configuration, the space of the article placement site can be used effectively, and the loaded article can be easily changed in direction with the self-propelled carriage. With the rotation of the turntable, only the self-propelled carriage and the loaded article on the carriage can change direction, and can be carried out in the direction opposite to the direction when the article on the carriage is received. In addition, the direction of the induction machine side connection part and the cart side connection part does not change by this direction change.
前記物品載置場の出入口近くに、予備の自走式台車用格納庫が設置されていて、その内部に回動式路盤が複数段棚状に設けられていると共に、前記自走式台車が折り畳み可能になっていて、この折り畳み可能な自走式台車が前記複数段棚状の回動式路盤に格納可能になっていると共に、前記複数段棚状の回動式路盤の下段が折り畳み可能になっていて、最上段に前記予備の自走式台車が配置されていることが好ましい。 A spare hangar for a self-propelled carriage is installed near the entrance of the article storage site, and a rotating roadbed is provided in a multi-tiered shape inside the hangar, and the self-propelled carriage can be folded. The foldable self-propelled carriage can be stored in the multi-stage shelf-like rotary base plate, and the lower stage of the multi-stage shelf-like rotary base plate can be folded. In addition, it is preferable that the spare self-propelled carriage is disposed on the uppermost stage.
この構成によれば、物品載置場の出入口近くに予備の自走式台車用格納庫が設置され、この格納庫に予備の自走式台車が配置されることから、多数の予備台車と物品を載置した台車とが物品載置場内を、入出庫指示により複雑に移動したり、遠回りな移動を余儀なくされたりする場合であっても、不合理な移動を回避でき、迅速かつ効率的な物品の搬送移動を達成することができる。 According to this configuration, a spare self-propelled cart hangar is installed near the entrance of the article placement site, and a spare self-propelled cart is placed in the hangar, so a large number of spare carts and articles are placed. Even if the cart is moved in a complicated manner by the loading / unloading instruction in the article placement site or is forced to make a detour, it is possible to avoid unreasonable movement and quickly and efficiently carry goods. Movement can be achieved.
本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。図1は本実施形態に係る物品誘導システムの設置状況を示す模式図、図2は実施形態の誘導システムの設置状況の概要を示す俯瞰図である。 Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an installation state of the article guidance system according to the present embodiment, and FIG. 2 is an overhead view illustrating an overview of the installation state of the guidance system according to the embodiment.
この実施形態の誘導システムは、物品載置場の1種である駐車場床面Fの上方へ搬送対象物品(単に、物品ということがある)の1種である自動車Mの誘導経路に沿って架設された誘導用レール1と、誘導用レールに係合したまま誘導用レールに沿って行き来する無人誘導機2と、搬送対象の自動車Mを載置して駐車場出入口Pと自動車の保管位置Qの間を自力走行で行き来する無軌道型の自走式台車3とを備えると共に、無人誘導機2と自走式台車3とを分離可能に機械的に接続する機械的接続器4を、無人誘導機2と自走式台車3に分載可能に備えている。
The guidance system according to this embodiment is installed along a guidance route of an automobile M that is a kind of article to be transported (sometimes simply an article) above a parking lot floor F that is a kind of article placement site. The guided
この誘導システムの場合、自走式台車3は電動型走行機構3Aを装備していると共に、駐車場床面Fの上方において、駐車対象の自動車Mの誘導経路に沿って誘導用レール1と平行に架設された給電用レール5および信号(通信)用レール5A(給電・信号用レール)を備えており、自走式台車3の電動型走行機構3Aと給電用レール5および信号用レール5Aを分離可能に電気的にも接続する機械的接続器4を無人誘導機2と自走式台車3に分載可能に備えていて、給電用レール5および信号用レール5A経由で走行制御と電力供給を受けながら無人誘導機2の誘導に従って、自走式台車3が移動する構成とされている。
In the case of this guidance system, the self-propelled
続いて、この誘導システムの各部構成を、図面を参照して具体的に説明する。図4は各レール1,5,5Aと無人誘導機2の設置状態を示す正面図、図5は各レール1,5,5Aと無人誘導機2の設置状態を示す断面図、図6は各レール1,5,5Aの架設状態を示す斜視図である。
Next, the configuration of each part of the guidance system will be specifically described with reference to the drawings. 4 is a front view showing the installation state of the
2本の誘導用レール1は、図5および図6に示すように、上方から吊り下げられたレールカバー兼用の下面開放タイプの吊設ダクト7の下端辺の縁に取り付けられて架設されている。給電用レール5および信号用レール5Aは、各々複数本ずつサポートベース8に平行に固定されたうえで、サポートベース8を吊設ダクト7の内天面に取り付けることによって架設されている。なお、図4では吊設ダクト7の手前側を透視して示してあり、図5,6では、給電用レール5と信号用レール5Aの本数を、便宜上、計5本分だけ図示しているが、給電用レール5や信号用レール5Aは給電状況と制御内容に応じた本数で架設されるものである。
As shown in FIG. 5 and FIG. 6, the two
無人誘導機2は、図5に示すように、給電用レール5の2本から電力供給を受けながら回転する電動モータ2Aを有し、電動モータ2Aの回転がギア2bを介して(図の右側の)車輪2aに伝達される構成とされていて、信号用レール5Aを通して指示された方向に応じて、電動モータ2Aが回転すると車輪2aが回転して無人誘導機2が指示された方向に動く。
As shown in FIG. 5, the
機械的接続器4は、図1等に示すように、無人誘導機2の側に付設された誘導機側接続部4Aと自走式台車3の側に付設された台車側接続部4Bとからなり、図7に示すように、誘導機側接続部4Aと台車側接続部4Bが係合することにより無人誘導機2と自走式台車3が機械的に接続される。逆に、誘導機側接続部4Aと台車側接続部4Bの係合が外れると、無人誘導機2と自走式台車3が機械的に分離される。
As shown in FIG. 1 and the like, the
誘導機側接続部4Aは、図5に示すように、無人誘導機2の下面に固定されていて、図8(a),(b)に示すように、出入り可能に2つの係合用ピース4A1,4A2を側面に出入可能に有していて、例えば電動アクチュエータ等で駆動されるレバーの働きにより、係合用ピース4A1,4A2が引っ込んだ状態から、図8(a)に一点鎖線で示すように突き出る構成とされる。この場合、係合用ピース4A1,4A2の中央部には、各々スプリングS1,S2が装着され各々アクチュエータAC1,AC2によって圧縮、伸張が操作される。
As shown in FIG. 5, the induction machine
台車側接続部4Bは、図3に示すように、枠材を概ね小屋状に組みあげたフレーム3Bの外表面の略中心部に固定されていて、図9(a),(b)に示すように、誘導機側接続部4Aの全体がちょうど嵌まり込む大凹部4B1を有する共に、突き出た係合用ピース4A1,4A2が嵌まり込む係合用小凹部4B2,4B3を大凹部4B1の内面に有する。この場合、フレーム3Bは折り畳み式となっている。
As shown in FIG. 3, the cart-
機械的接続器4は、図7,8,9に示す構成であり、誘導機側接続部4Aと台車側接続部4Bとが係わる機械的接合について、以下に詳細に説明する。
The
誘導機側接続部4Aの係合用ピース4A1は、ピース中央にある圧縮により力を蓄える圧縮コイルバネS1を、伸張したままとし、すなわち、開放・張出しのままとし、係合用ピース4A2は、ピース中央にある引張により力を蓄える引張コイルバネS2を圧縮したまま、すなわち開放・引っ込めたままとして、無人誘導機2を自走式台車3の方に移動させる。その時、アクチュエータAC1,AC2共にフリーとする。誘導機側接続部4Aが自走式台車側接続部4Bの溝部4B1を速度を落とし、図9における溝部4B1の左から右方向へ低速前進にて進入する。図8(a)の誘導機側接続部4Aの右辺は、図9における溝部4B1のZ点を通過し、溝部4B1の狭いY点も通過する。係合用ピース4A2もコイルバネS2が圧縮状態故支障なく通過する。
The engaging piece 4A1 of the induction machine
次に、係合用ピース4A1は、張り出し状態であるが、Z点では幅が広いため支障なく通過する。この場合、圧縮コイルバネS1は伸張状態にあり、誘導機側接続部4Aの前進に伴い、溝部4B1がしだいに狭くなるにつれて圧縮され、力を蓄え始める。係合用ピース4A1の後隅部Xが溝部4B1のY点を通過すると同時に、圧縮コイルバネS1は瞬時に力が開放されて伸張し、係合用ピース4A1の先端が係合用小凹部4B2に嵌まり込む。この動作は、自走式台車3との電力回路の導通と無人誘導機2を停止させる。信号回路もこれに対応している。
Next, although the engagement piece 4A1 is in an overhanging state, it passes through the point Z because of its wide width. In this case, the compression coil spring S1 is in an extended state, and is compressed as the groove portion 4B1 gradually narrows as the induction machine
誘導機側接続部4Aは、溝部4B1内を低速進行して停止位置を探りながら進行することになり、無人誘導機2と自走式台車3の機械的接合における停止位置の確定と、係合用ピース4A1が係合用小凹部4B2に嵌まり込み電力回路(給電用レール)5の導通をはたすことになる。
4 A of induction machine side connection parts will advance in the groove part 4B1 at low speed, and it will advance, searching for a stop position, and the stop position in the mechanical joining of the
その後、係合用ピース4A2は、誘導機側接続部4A内にまで導通する電力回路(給電用レール)5と信号回路(信号用レール)5Aにより信号を送り、アクチュエータAC2を操作して、両サイドを伸張し、係合用小凹部4B3に嵌合させる。そして、台車側接続部4B内への制御信号の送信と電力供給が始まる。
After that, the engagement piece 4A2 sends a signal by the power circuit (feeding rail) 5 and the signal circuit (signal rail) 5A that are conducted to the induction machine
誘導機側接続部4Aと台車側接続部4Bとの分離は、上記した接合と略逆の手順で行われる。異なる点は、圧縮コイルバネS1を圧縮して、係合用ピース4A1のX点が溝部4B1のY点を通過することに備え、そして、このY点通過により無人誘導機2を自走式台車3から分離することとなる。分離後は、アクチュエータAC1,AC2共、直ちにその電源を切断してフリーとし、次の機械的接合に備える。この場合、アクチュエータAC1,AC2が別ピース、別回路となっているのは、電磁的干渉が生じるのを回避するためである。
Separation of the induction machine
本実施形態の場合、電気の回路が機械的接続器4に合体されていて、全体のコンパクト化が図れる上に、機械的接続器4の接続動作に連動して電気回路の接続がなされる構成とされていて、無人誘導機2と自走式台車3が機械的に接続されると同時に電気的にも接続され、無人誘導機2と自走式台車3が機械的に分離されるのに伴って電気的にも分離される結果、事実上、電気的接続動作が省けたことになる。
In the case of the present embodiment, the electrical circuit is combined with the
なお、給電用レール5および信号用レール5Aと誘導機側回路の接続は、無人誘導機2の移動中も給電用レール5や信号用レール5Aとの機械的接触を維持する集電子9によって行なわれる。無人誘導機2自身に対する給電・通信も集電子9を介して行なわれる。また、台車側接続部4Bと電動型走行機構3Aの間の電気的接続も、電気回路によって行なわれる。さらに、無人誘導機2や自走式台車3の操作に必要な制御信号は、管理者が携帯するコントローラや集中コントローラ等から信号用レール5A経由で送られる。
The feeding
続いて、本実施形態の誘導システムによる車両の入庫動作を説明する。図10に示すように、出入口Pに到着した駐車対象の自動車Mが自走式台車3に載置されると共に、無人誘導機2と自走式台車3とが機械的接続器4A,4Bで機械的・電気的に接続される。そして無人誘導機2が誘導用レール1に沿って自動車Mの保管位置Qまで図2中に一点鎖線矢印Aで示す経路で進むのに連動して、無軌道型の自走式台車3が自動車Mごと無人誘導機2の誘導に従って無人誘導機2で引率されるかたちで誘導経路に沿って保管位置Qへ向かって進む。
Next, a vehicle warehousing operation by the guidance system of this embodiment will be described. As shown in FIG. 10, the car M to be parked that has arrived at the doorway P is placed on the self-propelled
そして、図11に示すように、自走式台車2が自動車Mの保管位置Qに到着した後、機械的接続器4A,4Bによる機械的・電気的接続が断たれて自走式台車3から無人誘導機2が切り離されると、自動車Mは自走式台車3ごと入庫完了となる。
Then, as shown in FIG. 11, after the self-propelled
次に、実施形態の誘導システムによる車両の出庫動作を説明する。図12に示すように、入庫中の自動車Mの保管位置Qで無人誘導機2と自走式台車3とが接続される。そして無人誘導機2が誘導用レール1に沿って駐車場の出入口Pへ向かって進むのに連動して、自走式台車3が自動車Mごと無人誘導機2の誘導に従って無人誘導機2で引率されるかたちで誘導経路に沿って駐車場の出入口Pへ向け、図2中に二点鎖線矢印Bで示す経路で進む。
Next, the vehicle unloading operation by the guidance system of the embodiment will be described. As shown in FIG. 12, the
出庫の時は途中、無人誘導機2と自走式台車3が、図2中に二点鎖線で示す反転用エリアUに入って移動方向を一度変えてから、図13に示すように、自動車Mが前を駐車場の出入口Pに向けた状態で自走式台車3が駐車場の出入口Pに到着する。続いて、自走式台車3の自動車Mが出入口Pから駐車場の外へ進み出すと、出庫完了となる。
During unloading, the
以上に述べた構成を有する実施形態の物品誘導システムによれば、駐車対象の自動車Mは駐車場出入口Pと自動車Mの保管位置Qの間を自力走行する自走式台車3で運搬されるので、自動車Mの運搬を軽装設備で行なえる。さらに自走式台車3が無軌道型であるのに加えて、自走式台車3を誘導引率する無人誘導機2と誘導用レール1や給電用レール5および信号用レール5Aが駐車場床面Fの上方に配置・架設されていると共に、機械的接続が電気的回路の接続でもあるのと自走式台車3や無人誘導機2に分載されているので、事実上、床面フリー構造となる。また、1台の無人誘導機を備えれば、多数の自走式台車を操作することができて、高い利便性と製造コストの低減を実現できる。
According to the article guidance system of the embodiment having the above-described configuration, the car M to be parked is transported by the self-propelled
〔別実施の形態〕
(1)本実施形態の誘導システムによる車両の入庫動作に関し、図2に示すように、出入口Pの正面奥側に反転用エリアUを設けた例を示したが、この場所に予備の空台車を配置した格納庫を設置する構成としてもよい。
[Another embodiment]
(1) Regarding the vehicle warehousing operation by the guidance system of the present embodiment, as shown in FIG. 2, an example in which a reversal area U is provided on the far rear side of the entrance / exit P has been shown. It is good also as a structure which installs the hangar which has arrange | positioned.
物品載置場の出入口近くに1ケ所の保管位置が空状態の区画として存在しているが、この構成によれば、この区画以外に、自走式台車を出入口近くの格納庫に複数の予備台車として配置すると共に、物品載置場出入口に入庫待機させ、更に各保管位置の全てに配置させる構成とすることができる。物品載置場の保管稼働が進行するに従い、複雑でランダムな入出庫指示が発せられることになるが、保管位置は物品保管中の状態と空台車の格納状態が混在し、入出庫指示の順序、位置などにより無人誘導機誘は物品を積載した台車の誘導・格納、引き出しために、又、空き台車の格納、引き出しのために複雑で遠回りな移動を余儀なくされる場合が生じる。しかし、この構成によれば、出入口Pの近くに予備の空台車を配置した格納庫を設けておくことにより、かかる不合理で非能率な移動を回避して、効率良く台車を移動させることができる。 One storage location exists as an empty section near the entrance of the article storage site. According to this configuration, in addition to this section, a self-propelled carriage is used as a plurality of spare trucks in the hangar near the entrance. While arranging, it can be set as the structure which is made to wait for warehousing at the entrance and exit of an article | item mounting place, and also arrange | positions to all of each storage position. As the storage operation of the article storage site progresses, complex and random entry / exit instructions will be issued, but the storage position is a mixture of the state during article storage and the storage state of empty carts, the order of entry / exit instructions, Depending on the position or the like, unattended induction machine invitations sometimes require complicated and detour movements for guiding, storing, and pulling out a cart loaded with articles, and for storing and pulling out an empty cart. However, according to this configuration, by providing a hangar in which a spare empty cart is arranged near the entrance / exit P, it is possible to avoid such unreasonable and inefficient movement and efficiently move the cart. .
格納庫の内部では、自走式台車3はフレーム3Bが伸張されているため嵩高くなっているが、棚下段の台車は、図14(煩雑化を避けるため2段のみ示す)に示すように折り畳まれる。出庫指示があった場合には、指示に即応して最上段の台車のみフレーム3Bが伸張し、誘導機側接続部4Aと直ちに接続可能の態勢で待機する。自走式台車3は回動式路盤12上に全て載置・格納されている。この回動式路盤12は、自走式台車3の格納数に応じて駆動機(図示略)によって、軸11周りに垂直に撥ね上げられているか、水平位置(自走式台車を載置する場合)に回動自在に固定される。下段の自走式台車3は、フレーム3Bが折り畳まれ嵩を圧縮されて配置される。
Inside the hangar, the self-propelled
この構成によれば、物品載置場が地上あるいは地下にまたがる多層階型とすることができて格納台数を高めることができ、無人誘導機2の移動をより複雑化し、予備の自走式台車を増やしたとしても、自走式台車格納庫の内部の格納棚を上下動させることにより、物品搬送・格納を迅速かつ効率よいものとすることができる。
According to this configuration, the article storage site can be a multi-story floor structure extending over the ground or the basement, the number of storage can be increased, the movement of the
(2)物品載置場の出入口近くの自走式台車走行通路上に自走式台車を載置したまま回転させるターンテーブルを設けて、自走式台車を載置物品と共に方向転換できるようにすることが好ましい。その場合、無人誘導機と自走式台車とは接続器で接続されているが、回転部材10C(駆動機構なし)を介して自走式台車(これに載置されている物品)のみを方向転換させるようにすることができる。このようにすると、自走式台車に載置された物品の入庫時の方向とは逆の向きで出庫することができる。この場合、このような方向転換により、誘導機側接続部4Aと台車側接続部4Bの方向は変わらない。
(2) Provide a turntable for rotating the self-propelled carriage on the self-propelled carriage traveling path near the entrance of the article placement place so that the direction of the self-propelled carriage can be changed with the article. It is preferable. In that case, the unmanned induction machine and the self-propelled carriage are connected by a connector, but only the self-propelled carriage (the article placed thereon) is directed via the rotating
(3)誘導機側接続部と台車側接続部の接続器が、信号による遠隔操作で水平回転可能にすることができる。このようにすると、ターンテーブルによる自走式台車のみの方向転換ではなく、誘導機側接続部と台車側接続部の接続器を方向転換させることによって、無人誘導機と自走式台車の分離・接続を確実にすることができる。 (3) The connector of the induction machine side connection part and the cart side connection part can be horizontally rotated by remote control by a signal. In this way, it is possible to separate the unmanned induction machine from the self-propelled carriage by changing the direction of the connection between the induction machine side connection part and the carriage side connection part, not the direction change of the self-propelled carriage by the turntable. Connection can be ensured.
無人誘導機の走行は、誘導用レールに沿って往復移動のみの走行であるのと、接続器の構造故、方向転換をする必要が生じる場合がある。例えば、(i) 無人誘導機が自走式台車を誘導して保管位置に入庫完了した時、(ii)その後、無人誘導機が反対側の物品保管位置に自走式台車を引き出した時、(iii) 無人誘導機が自走式台車を誘導して物品載置場の出入口に帰着した時、などである。 In some cases, the unmanned induction machine travels only in a reciprocating motion along the guide rail, and because of the structure of the connector, it is necessary to change the direction. For example, (i) when the unmanned guidance machine guides the self-propelled carriage and completes storage at the storage position, (ii) after that, when the unmanned guidance machine pulls the self-propelled carriage to the opposite article storage position, (iii) When an unmanned induction machine guides a self-propelled carriage and returns to the entrance of the article storage site.
(i) の場合、誘導機側接続部と台車側接続部の接続状態は、台車側接続部が袋状の形態をしているため、退出不能となることがある。その場合、両者の接続を方向転換すべく遠隔操作により両者に信号を発する。すなわち、この場合の機械的接続器4の構成は、図15に示すように、誘導機側接続部4Aと無人誘導機2との間に誘導機側接続部基板4A0を介在させ、誘導機側接続部4Aと誘導機側接続部基板4A0の境界部に回転軸周りに回転可能な、駆動機構を有する回転部材10Aを介して接続させると共に、台車側接続部4Bについても、フレーム3Bの上部と台車側接続部4Bとの間に台車側接続部基板4B0を介在させる。そして、台車側接続部4Bと台車側接続部基板4B0との境界部に、駆動機構を有する回転部材10Bを介して接続させるようにする。これらを遠隔操作により回転部材10A,10Bを回転するように指示・送信すると、誘導機側接続部4Aと台車側接続部4Bが一体となって方向転換する。
In the case of (i), the connection state between the induction machine side connection portion and the carriage side connection portion may be unable to leave because the carriage side connection portion has a bag shape. In that case, a signal is sent to both by remote operation to change the direction of the connection between the two. That is, the configuration of the
(ii)の場合、誘導機側接続部4Aと誘導機側接続部基板4A0の境界部の回転部材10Aに対してのみ、遠隔操作により方向転換指示を送信し、誘導機側接続部4Aのみを方向転換させる(誘導機側接続部4Aが方向転換しなければ、台車側接続部4Bとは接続機構が合致せず接続できない)。
In the case of (ii), a direction change instruction is transmitted by remote control only to the rotating
(iii)の場合は、(i) の場合と同様である。いずれの場合も、無人誘導機の無駄な動きを防止して、効率のよい搬送を達成できる。 The case (iii) is the same as the case (i). In either case, useless movement of the unmanned induction machine can be prevented and efficient conveyance can be achieved.
(4)上記実施形態の誘導システムの場合、信号用レール5Aによる有線方式で制御を行なう構成を示したが、信号用レール5Aの代わりに無人誘導機や自走式台車に無線通信器を搭載して無線方式で制御を行なう構成であってもよい。
(4) In the case of the guidance system of the above embodiment, the configuration in which the control is performed by the wired system using the
(5)上記実施形態の誘導システムの場合、入口・出口が共用の駐車場であったが、本発明の誘導システムは入口と出口が別々の駐車場にも適用できる。 (5) In the case of the guidance system of the above embodiment, the entrance / exit is a shared parking lot. However, the guidance system of the present invention can also be applied to a parking lot with separate entrance and exit.
(6)上記実施形態の誘導システムの場合、無軌道の例を挙げて説明したが、これに代えて、床面に簡易なレールを予め敷設しておき、このレールに沿って自走式台車を走行させるようにしてもよい。 (6) In the case of the guidance system of the above embodiment, an example of a trackless was described, but instead of this, a simple rail was previously laid on the floor, and a self-propelled carriage was installed along this rail. You may make it drive | work.
(7)上記実施形態では、搬送対象物品として自動車を、物品載置場として駐車場を例に挙げて説明したが、本発明はこれらに限定されるものではない。例えば、コンテナのような物品収容物のみならず、被搬送物品自体を搬送対象物としてもよく、物品載置場も、コンテナヤード、一般倉庫、工場内資材置場、その他であってもよい。 (7) In the above-described embodiment, the automobile is used as the article to be transported and the parking lot is used as the article placement site. However, the present invention is not limited to these. For example, not only an article container such as a container but also an article to be conveyed itself may be an object to be conveyed, and an article placement place may be a container yard, a general warehouse, a factory material place, or the like.
1 誘導用レール
2 無人誘導機
3 自走式台車
3A 電動型走行機構
4 機械的接続器
4A 誘導機側接続部
4B 台車側接続部
5,5A 給電・信号用レール
12 回動式路盤
F 駐車場床面
M 車両(自動車)
P (駐車場)出入口
Q (車両の)保管位置
DESCRIPTION OF
P (Parking lot) Entrance Q (Vehicle) Storage position
Claims (2)
前記無人誘導機と前記自走式台車を、接続と分離各動作が可能の構造で機械的に接続し、且つ電力供給と通信両回路を内蔵したこの機械的接続器が、前記無人誘導機または前記自走式台車に分載可能になっていて、前記無人誘導機の誘導に従って前記自走式台車を移動可能にする接続構造。
Electric power traveling with an unmanned induction machine that moves back and forth along the guide rail while being engaged with the guide rail while receiving power from the power supply rail and a signal from the signal rail, and an article to be conveyed In a connection structure for connecting a power supply from the unmanned induction machine and a self-propelled carriage that comes and goes under traveling control, comprising a mechanism,
The unmanned induction machine and the self-propelled carriage are mechanically connected to each other with a structure capable of connecting and separating, and the mechanical connector including both power supply and communication circuits is the unmanned induction machine or A connection structure that can be mounted on the self-propelled carriage and that can move the self-propelled carriage according to the guidance of the unmanned induction machine.
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