JPWO2017179624A1 - 外科手術システムの制御方法および外科手術システム - Google Patents
外科手術システムの制御方法および外科手術システム Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017179624A1 JPWO2017179624A1 JP2018512050A JP2018512050A JPWO2017179624A1 JP WO2017179624 A1 JPWO2017179624 A1 JP WO2017179624A1 JP 2018512050 A JP2018512050 A JP 2018512050A JP 2018512050 A JP2018512050 A JP 2018512050A JP WO2017179624 A1 JPWO2017179624 A1 JP WO2017179624A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- lattice
- point
- manipulator arm
- surgical instrument
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 238000004215 lattice model Methods 0.000 claims abstract description 79
- 230000008569 process Effects 0.000 claims abstract description 29
- 230000002265 prevention Effects 0.000 claims abstract description 28
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 claims description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 3
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 80
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 description 9
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 5
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 4
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 4
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 239000000645 desinfectant Substances 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 241000269400 Sirenidae Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000002674 endoscopic surgery Methods 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000008595 infiltration Effects 0.000 description 1
- 238000001764 infiltration Methods 0.000 description 1
- 239000008155 medical solution Substances 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B34/37—Master-slave robots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1689—Teleoperation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/10—Computer-aided planning, simulation or modelling of surgical operations
- A61B2034/107—Visualisation of planned trajectories or target regions
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
- A61B2034/301—Surgical robots for introducing or steering flexible instruments inserted into the body, e.g. catheters or endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/25—User interfaces for surgical systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40418—Presurgical planning, on screen indicate regions to be operated on
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T1/00—General purpose image data processing
- G06T1/0014—Image feed-back for automatic industrial control, e.g. robot with camera
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
- G06T7/0012—Biomedical image inspection
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Robotics (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
3 アーム(マニピュレータアーム)
36 ホルダ(器具保持部)
41 内視鏡アセンブリ(外科用器具)
42 インストゥルメント(外科用器具)
100 外科手術システム
601 アーム制御部(制御部)
602 記憶部
603 報知部
Claims (8)
- 外科手術システムの制御方法であって、
前記外科手術システムは、
それぞれの先端部に長軸状の外科用器具を保持可能な器具保持部を有し、それぞれの先端部が基端部に対して3次元的に移動する複数のマニピュレータアームと、
前記複数のマニピュレータアームを移動させるための動作指令を入力するための操作装置と、
前記動作指令に基づいて前記複数のマニピュレータアームの移動を制御する制御部と、
前記制御部にデータを読み出し可能な記憶部と、を備え、
前記制御方法は、
各マニピュレータアームの先端部と、当該マニピュレータアームに前記外科用器具が保持された際の前記外科用器具の先端部との間の予め定められた位置を拘束点として設定し、
前記拘束点における3次元位置を固定した状態で前記マニピュレータアームを3次元的に移動させた場合の前記外科用器具の先端部の3次元的な移動範囲を所定の立体的形状の表面上に複数の格子点が配された所定の格子モデルを作成することによって設定し、
第1のマニピュレータアームに対応して設定された第1の格子モデルにおける各格子点の3次元位置に、前記第1のマニピュレータアームに保持された第1の外科用器具の先端部が位置した場合の前記第1のマニピュレータアームおよび前記第1の外科用器具による第1の姿勢をシミュレートし、
前記第1のマニピュレータアームに隣接する第2のマニピュレータアームに対応して設定された第2の格子モデルにおける各格子点の3次元位置に、前記第2のマニピュレータアームに保持された第2の外科用器具の先端部が位置した場合の前記第2のマニピュレータアームおよび前記第2の外科用器具による第2の姿勢をシミュレートし、
前記第1の姿勢と前記第2の姿勢とが干渉するような、前記第1の格子モデルにおける格子点と前記第2の格子モデルにおける格子点との組み合わせを抽出し、
前記干渉を生じる組み合わせのデータを前記記憶部に記憶し、
前記制御部に伝達された前記動作指令が前記干渉を生じる組み合わせに該当するか否かを判定し、
前記動作指令が前記干渉を生じる組み合わせに該当すると判定された場合に、前記制御部が干渉防止処理を実行する、外科手術システムの制御方法。 - 前記立体的形状は、球であり、
前記第1および第2の格子モデルにおける各格子点の位置座標は、対応する前記拘束点と前記球の中心とを結ぶ直線に垂直な前記球の断面の中心点の位置座標と当該断面の半径と各格子モデル上の所定の基準位置からの角度で定められる、請求項1に記載の外科手術システムの制御方法。 - 前記外科手術システムは、所定の報知部を備え、
前記干渉防止処理は、前記報知部から警報を出力することを含む、請求項1または2に記載の外科手術システムの制御方法。 - 前記干渉防止処理は、前記制御部が前記第1のマニピュレータアームおよび前記第2のマニピュレータアームの少なくとも一方を、前記干渉を生じる組み合わせの位置に移動させないようにする、請求項1から3の何れかに記載の外科手術システムの制御方法。
- 前記複数のマニピュレータアームは、当該マニピュレータアームの先端部の位置を変化させることなく姿勢を変えることができる冗長軸を含む7軸関節アームとして構成され、
前記干渉を生じる組み合わせが抽出された場合に、各マニピュレータアームの先端部の位置を変化させずに、前記第1の姿勢および前記第2の姿勢の少なくとも何れか一方の姿勢を変化させて干渉が生じるか否かの再判定を行う、請求項1から4の何れかに記載の外科手術システムの制御方法。 - 前記第1の格子モデルおよび前記第2の格子モデルは、それぞれ、中心位置が前記立体的形状の中心位置と同じ位置に配置され、前記立体的形状より小さい相似形状の表面上に配された格子点を含む、請求項1から5の何れかに記載の外科手術システムの制御方法。
- 外科手術システムの制御方法であって、
前記外科手術システムは、
それぞれが外科用器具を保持可能な器具保持部を有する複数のマニピュレータアームと、
動作指令に基づいて前記複数のマニピュレータアームの移動を制御する制御部と、
前記制御部に接続された記憶部と、を備え、
前記制御方法は、
第1のマニピュレータアームに保持された第1の外科用器具の位置として第1の基準点を設定し、
前記第1の基準点の移動範囲内に複数の点が配された第1の点群モデルを設定し、
前記第1の点群モデルにおける点の位置に前記第1の基準点が位置した場合の前記第1のマニピュレータアームおよび前記第1の外科用器具の第1の姿勢をシミュレートし、
第2のマニピュレータアームに保持された第2の外科用器具の位置として第2の基準点を設定し、
前記第2の基準点の移動範囲内に複数の点が配された第2の点群モデルを設定し、
前記第2の点群モデルにおける点の位置に前記第2の基準点が位置した場合の前記第2のマニピュレータアームおよび前記第2の外科用器具の第2の姿勢をシミュレートし、
前記第1の姿勢にある前記第1のマニピュレータアームおよび前記第1の外科用器具と前記第2の姿勢にある前記第2のマニピュレータアームおよび前記第2の外科用器具とが干渉するような、前記第1の点群モデルにおける点と前記第2の点群モデルにおける点との組み合わせのデータを前記記憶部に記憶し、
前記制御部に伝達された前記動作指令に対応する前記第1の基準点の位置と前記第2の基準点の位置が、記憶された前記組み合わせのデータに該当するか否かを判定し、
該当すると判定された場合に、前記制御部が干渉防止処理を実行する、外科手術システムの制御方法。 - それぞれの先端部に長軸状の外科用器具を保持可能な器具保持部を有し、それぞれの先端部が基端部に対して3次元的に移動する複数のマニピュレータアームと、
前記複数のマニピュレータアームを移動させるための動作指令を入力するための操作装置と、
前記動作指令に基づいて前記複数のマニピュレータアームの移動を制御する制御部と、
前記制御部にデータを読み出し可能な記憶部と、を備え、
前記記憶部は、第1のマニピュレータアームに対応して設定され、前記第1のマニピュレータアームに保持された第1の外科用器具の先端部の3次元的な移動範囲を規定する所定の立体的形状の表面上に複数の格子点が配された第1の格子モデルにおける各格子点の3次元位置に、前記第1の外科用器具の先端部が位置した場合の前記第1のマニピュレータアームおよび前記第1の外科用器具による第1の姿勢と、前記第1のマニピュレータアームに隣接する第2のマニピュレータアームに対応して設定され、前記第2のマニピュレータアームに保持された第2の外科用器具の先端部の3次元的な移動範囲を規定する前記立体的形状の表面上に複数の格子点が配された第2の格子モデルにおける各格子点の3次元位置に、前記第2の外科用器具の先端部が位置した場合の前記第2のマニピュレータアームおよび前記第2の外科用器具による第2の姿勢とが干渉するような、前記第1の格子モデルにおける格子点と前記第2の格子モデルにおける格子点との組み合わせのデータを記憶し、
前記制御部は、受信した前記動作指令が前記干渉を生じる組み合わせに該当するか否かを判定し、前記動作指令が前記干渉を生じる組み合わせに該当すると判定された場合に、干渉防止処理を実行する、外科手術システム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016081692 | 2016-04-15 | ||
JP2016081692 | 2016-04-15 | ||
PCT/JP2017/014999 WO2017179624A1 (ja) | 2016-04-15 | 2017-04-12 | 外科手術システムの制御方法および外科手術システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017179624A1 true JPWO2017179624A1 (ja) | 2019-02-28 |
JP6857649B2 JP6857649B2 (ja) | 2021-04-14 |
Family
ID=60042173
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018512050A Active JP6857649B2 (ja) | 2016-04-15 | 2017-04-12 | 外科手術システムの制御方法および外科手術システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10932856B2 (ja) |
EP (1) | EP3443927A4 (ja) |
JP (1) | JP6857649B2 (ja) |
CN (1) | CN109069214B (ja) |
WO (1) | WO2017179624A1 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6820389B2 (ja) * | 2018-10-05 | 2021-01-27 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システムの患者側装置および外科手術システム |
JP7257283B2 (ja) * | 2019-08-08 | 2023-04-13 | 川崎重工業株式会社 | 手術マニピュレータの入力装置 |
EP4070754A4 (en) * | 2019-12-05 | 2024-01-17 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | SURGICAL OPERATIONAL SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING A SURGICAL OPERATIONAL MANIPULATOR ARM |
EP4129226A4 (en) * | 2020-04-24 | 2023-05-03 | Riverfield Inc. | SURGICAL SYSTEM |
US11931113B2 (en) * | 2020-08-03 | 2024-03-19 | Mazor Robotics Ltd. | Systems, devices, and methods for retractor interference avoidance |
US20220133572A1 (en) * | 2020-10-06 | 2022-05-05 | P Tech, Llc | Robotic Systems, Operating Room Systems, Insulated Conductor Including Biologically Active Material, Microplastic Filter, and Combinations Thereof |
CN116392158B (zh) * | 2023-06-09 | 2023-08-22 | 北京唯迈医疗设备有限公司 | 一种实物体模式dsa控制与反馈装置 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011206312A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Terumo Corp | 医療用ロボットシステム |
WO2014146113A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for tracking a path using the null-space |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6799065B1 (en) * | 1998-12-08 | 2004-09-28 | Intuitive Surgical, Inc. | Image shifting apparatus and method for a telerobotic system |
JP2000300579A (ja) | 1999-04-26 | 2000-10-31 | Olympus Optical Co Ltd | 多機能マニピュレータ |
US9468501B2 (en) * | 1999-09-17 | 2016-10-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for using the null space to emphasize manipulator joint motion anisotropically |
US7607440B2 (en) * | 2001-06-07 | 2009-10-27 | Intuitive Surgical, Inc. | Methods and apparatus for surgical planning |
US9789608B2 (en) * | 2006-06-29 | 2017-10-17 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Synthetic representation of a surgical robot |
WO2008104082A1 (en) * | 2007-03-01 | 2008-09-04 | Titan Medical Inc. | Methods, systems and devices for threedimensional input, and control methods and systems based thereon |
US8620473B2 (en) * | 2007-06-13 | 2013-12-31 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Medical robotic system with coupled control modes |
JP5295828B2 (ja) * | 2009-03-11 | 2013-09-18 | 本田技研工業株式会社 | 対象物の把持システム及び同システムにおける干渉検出方法 |
US9492927B2 (en) * | 2009-08-15 | 2016-11-15 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose |
US8819591B2 (en) * | 2009-10-30 | 2014-08-26 | Accuray Incorporated | Treatment planning in a virtual environment |
DE102010007458A1 (de) * | 2010-02-10 | 2011-08-11 | KUKA Laboratories GmbH, 86165 | Verfahren für eine kollisionsfreie Bahnplanung eines Industrieroboters |
WO2014028563A1 (en) * | 2012-08-15 | 2014-02-20 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Phantom degrees of freedom in joint estimation and control |
EP3932628A1 (en) * | 2012-12-10 | 2022-01-05 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Collision avoidance during controlled movement of image capturing device and manipulatable device movable arms |
CN103324784B (zh) * | 2013-05-30 | 2016-05-18 | 杭州电子科技大学 | 一种基于局部约束的网格模型碰撞处理方法 |
JP6530759B2 (ja) * | 2014-02-05 | 2019-06-12 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | 動的な仮想の衝突対象物についてのシステム及び方法 |
CN105455901B (zh) * | 2015-11-20 | 2018-02-02 | 清华大学 | 针对手术机器人的避障规划方法和避障规划系统 |
-
2017
- 2017-04-12 CN CN201780022863.0A patent/CN109069214B/zh active Active
- 2017-04-12 WO PCT/JP2017/014999 patent/WO2017179624A1/ja active Application Filing
- 2017-04-12 JP JP2018512050A patent/JP6857649B2/ja active Active
- 2017-04-12 EP EP17782437.2A patent/EP3443927A4/en active Pending
- 2017-04-12 US US16/093,757 patent/US10932856B2/en active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011206312A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Terumo Corp | 医療用ロボットシステム |
WO2014146113A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-18 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for tracking a path using the null-space |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6857649B2 (ja) | 2021-04-14 |
EP3443927A4 (en) | 2019-10-30 |
CN109069214A (zh) | 2018-12-21 |
WO2017179624A1 (ja) | 2017-10-19 |
EP3443927A1 (en) | 2019-02-20 |
CN109069214B (zh) | 2021-03-12 |
US20190117310A1 (en) | 2019-04-25 |
US10932856B2 (en) | 2021-03-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017179624A1 (ja) | 外科手術システムの制御方法および外科手術システム | |
Cheng et al. | Accuracy of dental implant surgery with robotic position feedback and registration algorithm: An in-vitro study | |
JP6619748B2 (ja) | 遠隔手術台位置合わせのための方法及び装置 | |
JP2016504077A (ja) | 画像キャプチャ装置及び操作可能な装置可動アームの制御された動作の間の衝突回避 | |
JP2010525838A5 (ja) | ||
Mayer et al. | Haptic feedback in a telepresence system for endoscopic heart surgery | |
JP7402894B2 (ja) | 外科手術システム及び外科手術マニピュレータアームの制御方法 | |
JP6831642B2 (ja) | 外科手術システム | |
JP2018538047A (ja) | 独立ロール、ピッチ、及びヨースケーリングを備えたロボット外科用システム | |
WO2020179815A1 (ja) | 外科手術システムの制御方法および外科手術システム | |
JP2006312079A (ja) | 医療用マニピュレータ | |
US20200107895A1 (en) | Surgical system and patient-side apparatus | |
Marinho et al. | Conceptual design of a versatile robot for minimally invasive transnasal microsurgery | |
Bihlmaier et al. | Endoscope robots and automated camera guidance | |
JP7017616B2 (ja) | 外科手術システムの患者側装置および外科手術システム | |
JP6894954B2 (ja) | 医療用マニピュレータおよびこれを備えた外科手術システム | |
US11690674B2 (en) | Mobile virtual reality system for surgical robotic systems | |
JP2023553392A (ja) | 仮想現実ガイダンスを生成するためのシステムと方法 | |
KR20230113599A (ko) | 의료 환경을 계획하기 위한 시스템들 및 방법들 | |
JP2023551531A (ja) | 医療処置の生成及び評価のためのシステム及び方法 | |
JP2023511474A (ja) | 患者モデルとカスタマイズ可能な手術室とを用いた外科手術作業フローをシミュレートするための仮想現実システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180913 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180925 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20201222 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210212 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210224 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210322 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6857649 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |