JPWO2017141335A1 - 介助ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
(介助ロボット1の構成)
介助ロボット1は、被介助者M(図2および図3に示す)に対して座位姿勢から立位姿勢への起立動作の支援、および立位姿勢から座位姿勢への着座動作の支援を行う。介助ロボット1が立位姿勢における被介助者Mの上半身を支持することで、一人の介助者が介助ロボット1を牽引等して、例えば介助施設における移動目標に移動させることができる。なお、「立位姿勢」とは、少なくとも被介助者Mの下半身が立っている状態を意味し、上半身が立っている状態を意味するものではない。
制御装置60による着座軌跡82に基づく動作処理について、図5および図6を参照して説明する。着座軌跡82に基づく動作処理は、例えばコントローラ50の着座スイッチ52が押下された後に、軌跡設定部62により着座動作の基準軌跡に着座軌跡82が設定された場合に実行される。なお、軌跡設定部62により着座動作の基準軌跡に起立軌跡81が設定された場合には、着座軌跡82に基づく動作処理は実行されない。
介助ロボット1は、床面2に載置される基台10と、被介助者Mの上半身を保持する保持部材21と、保持部材21を基台10の上下方向および前後方向に移動可能に支持するとともに、保持部材21を異なる複数の移動軌跡に沿って移動させる駆動装置23と、被介助者Mが座面91に着座する着座動作において、複数の移動軌跡のうち着座動作に対応する着座軌跡82に基づいて保持部材21を移動させる動作処理を実行して駆動装置23の動作を制御する制御装置60と、を備える。着座軌跡82に基づく動作処理には、床面2から規定の高さであり且つ座面91の上方に被介助者Mの臀部Mbが位置する固定着座位置Pfまで保持部材21を下降または上昇させるとともに保持部材21を後退させる後退工程(S13)と、固定着座位置Pfから被介助者Mが座面91に着座するまで保持部材21を下降させる下降工程(S14)と、が含まれる。
このような構成によると、下降工程(S14)における動作が昇降部30のみとなり簡潔となる。また、下降工程(S14)において、保持部材21の角度を維持して下降させることができる。
このような構成によると、後退工程(S13)では、状況に応じた移動軌跡で適切に被介助者Mの着座動作を支援できる。また、下降工程(S14)では、座面91高さが不定であっても、また被介助者Mの体格や搭乗姿勢によらず、被介助者Mを確実に着座させることができる。
このような構成によると、下降工程(S14)において被介助者Mの臀部Mbが座面91の上方に位置する状態が確実に維持される。よって、何れの高さにおいても着座が可能となるため、種々の座面91高さに対応できる。
このような構成によると、仕様上の最上高さ以下の座面高さに対応可能となり、後退工程(S13)および下降工程(S14)の実行によって被介助者Mを確実に座位姿勢へと移行できる。
このような構成によると、固定着座位置Pfを経由していない場合には、保持部材21は、固定着座位置Pfを経由して下降される。これにより、仮に保持部材21の現在の高さが固定着座位置Pfの規定の高さよりも低い場合でも、保持部材21は、固定着座位置Pfの規定の高さまで上昇される。一方で、固定着座位置Pfを既に経由している場合には、固定着座位置Pfへの移動が省略され、保持部材21は、適宜高さまで下降される。これにより、保持部材21の現在状態に応じた移動制御が可能となる。
このような構成によると、制御装置60は、着座スイッチ52を押下されている期間に、昇降部30および揺動部40の動作を制御する。これにより、操作者は、着座スイッチ52に対する操作のみで、保持部材21の後退と下降を行うことが可能となる。また、操作者は、着座スイッチ52を離すことで、保持部材21の移動を停止できる。このように、複数のスイッチを用いることなく着座スイッチ52に対する操作のみによって、不定な座面91高さに対応しつつ、被介助者Mを確実に座位姿勢へと移行できる。
(後退工程の要否について)
実施形態において、制御装置60は、保持部材21の現在位置が固定着座位置Pfよりも前側か否かを判断することによって(S12)、後退工程および下降工程を実行するか(S12:Yes,S13,S14)、下降工程のみを実行するか(S12:No,S14)を判断した。これに対して、後退工程の要否は、他の基準に基づいて判断されてもよい。
実施形態において、下降工程(S14)における保持部材21の移動軌跡は、一定の軌跡に沿って下降するものとした。これに対して、制御装置60は、保持部材21の現在状態や被介助者Mの体格等を勘案して、下降工程(S14)における保持部材21の移動軌跡を補正するようにしてもよい。
実施形態において、固定着座位置Pfの前後方向の位置は、揺動部40の動作に伴う保持部材21の可動域における後端に設定される。これに対して、固定着座位置Pfは、当該位置に保持部材21が移動された場合に、座面91の上方に被介助者Mの臀部Mbが位置するのであれば、保持部材21の可動域における後端よりも前側に設定してもよい。
実施形態において、駆動装置23は、基台10に対して上下方向に移動する昇降部30と、保持部材21を揺動させる揺動部40とを有する構成とした。これに対して、駆動装置23は、保持部材21を基台の上下方向および前後方向に移動可能に支持するとともに、保持部材21を異なる複数の移動軌跡に沿って移動させることが可能である構成であれば、種々の態様を採用し得る。
実施形態において、着座スイッチ52は、コントローラ50に設けられている。これに対して、着座スイッチ52は、着座動作の実行要求の操作を受け付け可能であれば、種々の態様を採用し得る。具体的には、例えば基台10等に設けられて操作者の脚部による操作を受け付ける操作ペダルや、グリップ43等に設けられて操作者の把持による操作を受け付ける操作レバーを着座スイッチとしてもよい。
10:基台
11:フレーム、 12:支柱
13:足載置台、 13a:接地マーク
14:固定カバー、 15:車輪
20:支持装置
21:保持部材、 21a:胴体受部、 21b:脇受部
22:下腿当て部、 22a:支持部材、 22b:下腿当て本体
23:駆動装置、
30:昇降部
31:昇降本体、 32:揺動支持部、 32a:揺動軸心
33:昇降カバー
40:揺動部、
41:揺動本体、 42:アーム、 43:グリップ
50:コントローラ
51:起立スイッチ、 52:着座スイッチ
53:上昇スイッチ、 54:下降スイッチ
60:制御装置
61:記憶部、 62:軌跡設定部、 63:駆動制御部
71:起立動作用データ、 72:着座動作用データ
81:起立軌跡、 82:着座軌跡
90:椅子、 91:座面
M:被介助者、 Mb:(被介助者の)臀部
P1:第一位置、 P2:第二位置、 P3:第三位置
Pf:固定着座位置
Claims (7)
- 床面に載置される基台と、
被介助者の上半身を保持する保持部材と、
前記保持部材を前記基台の上下方向および前後方向に移動可能に支持するとともに、前記保持部材を異なる複数の移動軌跡に沿って移動させる駆動装置と、
前記被介助者が座面に着座する着座動作において、前記複数の移動軌跡のうち前記着座動作に対応する着座軌跡に基づいて前記保持部材を移動させる動作処理を実行して前記駆動装置の動作を制御する制御装置と、を備え、
前記着座軌跡に基づく前記動作処理には、
前記床面から規定の高さであり且つ前記座面の上方に前記被介助者の臀部が位置する固定着座位置まで前記保持部材を下降または上昇させるとともに前記保持部材を後退させる後退工程と、
前記固定着座位置から前記被介助者が前記座面に着座するまで前記保持部材を下降させる下降工程と、が含まれる介助ロボット。 - 前記駆動装置は、
前記基台に対して上下方向に移動する昇降部と、
前記保持部材を前記昇降部に対して前記基台の前後方向に移動させるとともに、前記保持部材を前記基台の左右方向に平行な軸周りに回転させる揺動部と、を有し、
前記後退工程は、前記揺動部の動作に伴う前記保持部材の可動域における後端まで前記保持部材を後退させ、
前記下降工程は、前記昇降部のみの動作により前記保持部材を下降させる、請求項1に記載の介助ロボット。 - 前記後退工程は、前記着座軌跡に基づく前記動作処理の実行時における前記保持部材の位置および前記固定着座位置に基づいて設定された移動軌跡で前記保持部材を後退させ、
前記下降工程は、一定の移動軌跡で前記保持部材を下降させる、請求項1または2に記載の介助ロボット。 - 前記下降工程は、前記被介助者の臀部が前記座面に向かって垂直に下降するように前記保持部材を下降させる、請求項1−3の何れか一項に記載の介助ロボット。
- 前記固定着座位置の規定の高さは、前記介助ロボットが対応可能な最上高さに前記座面がある場合に、当該座面に前記被介助者の臀部を接触させる前記保持部材の高さ以上に設定される、請求項1−4の何れか一項に記載の介助ロボット。
- 前記制御装置は、前記着座軌跡に基づく前記動作処理において、前記保持部材の現在位置が前記固定着座位置よりも前側の場合に前記後退工程および前記下降工程を実行し、前記保持部材の現在位置が前記固定着座位置よりも前側でない場合に前記下降工程のみを実行する、請求項1−5の何れか一項に記載の介助ロボット。
- 前記介助ロボットは、前記着座動作の実行要求の操作を受け付ける着座スイッチをさらに備え、
前記制御装置は、前記着座スイッチを介して前記着座動作の実行要求を入力している期間に、前記駆動装置の動作を制御する、請求項1−6の何れか一項に記載の介助ロボット。
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