JPWO2017056484A1 - 画像処理装置、ステレオカメラ装置、車両及び画像処理方法 - Google Patents
画像処理装置、ステレオカメラ装置、車両及び画像処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2017056484A1 JPWO2017056484A1 JP2017542747A JP2017542747A JPWO2017056484A1 JP WO2017056484 A1 JPWO2017056484 A1 JP WO2017056484A1 JP 2017542747 A JP2017542747 A JP 2017542747A JP 2017542747 A JP2017542747 A JP 2017542747A JP WO2017056484 A1 JPWO2017056484 A1 JP WO2017056484A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- camera
- edge
- image processing
- frames
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 70
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 73
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 22
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 21
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 17
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 7
- 238000012887 quadratic function Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 3
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N Hydrogen Chemical compound [H][H] UFHFLCQGNIYNRP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000032683 aging Effects 0.000 description 1
- 239000011230 binding agent Substances 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000012888 cubic function Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 229910052739 hydrogen Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000001257 hydrogen Substances 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
- 230000003137 locomotive effect Effects 0.000 description 1
- 238000012889 quartic function Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/13—Edge detection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R11/00—Arrangements for holding or mounting articles, not otherwise provided for
- B60R11/04—Mounting of cameras operative during drive; Arrangement of controls thereof relative to the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/10—Segmentation; Edge detection
- G06T7/174—Segmentation; Edge detection involving the use of two or more images
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
- G06T7/536—Depth or shape recovery from perspective effects, e.g. by using vanishing points
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
- G06T7/85—Stereo camera calibration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/10—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used
- B60R2300/107—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the type of camera system used using stereoscopic cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/40—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the details of the power supply or the coupling to vehicle components
- B60R2300/402—Image calibration
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
- G06T2207/10021—Stereoscopic video; Stereoscopic image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30256—Lane; Road marking
Abstract
Description
y=dx+e (2)
Z=b・f/d (3)
y=dsx+es (4)
10 ステレオカメラ装置
11 ステレオカメラ
11a 第1のカメラ
11b 第2のカメラ
12 画像処理装置
13 路面
14a,14b 3次元座標空間の区画線
14c,14d 画像空間の区画線
15 入力部
16 制御部
17 較正データメモリ
18 エッジ検出部
19 判定部
20 画像特徴量算出部
21 較正データ算出部
22 画像較正部
23 視差算出部
24 画素数判定部
25 曲線判定部
26 直線判定部
27 出力部
Claims (13)
- カメラから複数のフレームを含む映像を取得する入力部と、
前記入力部によって取得された前記複数フレームのそれぞれから、前記カメラの被写体において互いに平行な2本以上の直線の少なくとも1本に対応するエッジを検出し、検出された前記エッジを評価して使用するフレームを選別し、複数の選別された前記フレームから得られる前記エッジの近似直線に基づいて、前記カメラから取得する映像の較正データを算出するコントローラと、
を備えた画像処理装置。 - 前記コントローラは、前記フレームの関心領域から検出したエッヂを、被写体において互いに平行な2本以上の直線の少なくとも1本に対応するエッヂとして検出する請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記コントローラは、検出された前記エッジの画素数が所定の閾値以上であるか否かを判定し、前記エッジの画素数が所定の閾値以上であると判定された場合に、前記使用するフレームとして選別する請求項1又は2に記載の画像処理装置。
- 前記コントローラは、前記エッジの近似曲線を表す二次以上の関数を算出し、前記二次以上の関数の少なくとも2次の係数の絶対値が所定の閾値未満であるか否かを判定し、前記2次の係数の絶対値が所定の閾値未満であると判定された場合に、前記使用するフレームとして選別する請求項1乃至3のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記コントローラは、前記エッジの近似直線の最小二乗誤差を算出し、前記最小二乗誤差が所定の閾値未満であるか否かを判定し、前記最小二乗誤差が所定の閾値未満であると判定された場合に、前記使用するフレームとして選別する請求項1乃至4のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記映像は、3次元座標空間において路面上の互いに平行な2本以上の区画線が撮像されている画像であり、前記エッジは前記区画線の端部に対応する請求項1乃至5のいずれか一項に記載の画像処理装置。
- 前記コントローラは、少なくとも2本の直線に対応するエッジを検出し、前記複数の選別された前記フレームから得られる少なくとも2本の前記エッジの近似直線に基づいて、画像特徴量を算出し、複数のフレームの画像特徴量に統計的な処理をすることにより、前記カメラの較正データを算出する請求項1乃至6に記載の画像処理装置。
- 前記画像特徴量は、2本の前記エッジの近似直線から得られる消失点の座標である請求項7に記載の画像処理装置。
- 前記コントローラは、前記統計的な処理として、前記複数のフレームの画像特徴量のヒストグラムを生成し、前記画像特徴量の最頻値を算出する請求項7又は8に記載の画像処理装置。
- 前記入力部は、ステレオカメラによって撮像された基準画像及び参照画像を取得し、
前記コントローラは、前記基準画像及び前記参照画像それぞれから得られる前記エッジの近似直線に基づいて、前記基準画像に対して前記参照画像を較正する較正データを算出する請求項1乃至9のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - ステレオカメラと、
前記ステレオカメラから複数のフレームを含む映像を取得する入力部、及び前記入力部によって取得された前記複数フレームのそれぞれから、前記ステレオカメラの被写体において互いに平行な2本以上の直線の少なくとも1本に対応するエッジを検出し、検出された前記エッジを評価して使用するフレームを選別し、複数の選別された前記フレームから得られる前記エッジの近似直線に基づいて、前記ステレオカメラから取得する映像の較正データを算出するコントローラと、を含む画像処理装置と、
を備えたステレオカメラ装置。 - ステレオカメラと、
前記ステレオカメラから複数のフレームを含む映像を取得する入力部、及び前記入力部によって取得された前記複数フレームのそれぞれから、前記ステレオカメラの被写体において互いに平行な2本以上の直線の少なくとも1本に対応するエッジを検出し、前記検出された前記エッジを評価して使用するフレームを選別し、複数の選別された前記フレームから得られる前記エッジの近似直線に基づいて、前記ステレオカメラから取得する映像の較正データを算出するコントローラと、を有する画像処理装置と、
を含むステレオカメラ装置を備えた車両。 - 入力部が、カメラから複数のフレームを含む映像を取得し、
コントローラが、前記入力部によって取得された前記複数フレームの前記画像それぞれから、前記カメラの被写体において互いに平行な2本以上の直線の少なくとも1本に対応するエッジを検出し、
前記コントローラが、前記検出された前記エッジを評価して使用するフレームを選別し、
前記コントローラが、複数の選別された前記フレームから得られる前記エッジの近似直線に基づいて、前記カメラから取得する映像の較正データを算出する、
画像処理方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015190449 | 2015-09-28 | ||
JP2015190449 | 2015-09-28 | ||
PCT/JP2016/004355 WO2017056484A1 (ja) | 2015-09-28 | 2016-09-27 | 画像処理装置、ステレオカメラ装置、車両及び画像処理方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017056484A1 true JPWO2017056484A1 (ja) | 2018-04-19 |
Family
ID=58422901
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017542747A Pending JPWO2017056484A1 (ja) | 2015-09-28 | 2016-09-27 | 画像処理装置、ステレオカメラ装置、車両及び画像処理方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10558867B2 (ja) |
EP (1) | EP3358295B1 (ja) |
JP (1) | JPWO2017056484A1 (ja) |
WO (1) | WO2017056484A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10645268B2 (en) * | 2016-03-09 | 2020-05-05 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Image processing method and apparatus of terminal, and terminal |
BR112019001441B1 (pt) * | 2016-07-26 | 2023-02-07 | Nissan Motor Co., Ltd | Método de estimativa de autoposição e dispositivo de estimativa de autoposição |
WO2018179281A1 (ja) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | 三菱電機株式会社 | 物体検出装置及び車両 |
JP6895403B2 (ja) * | 2018-03-20 | 2021-06-30 | 株式会社東芝 | 画像処理装置、運転支援システム、及び画像処理方法 |
WO2020014683A1 (en) * | 2018-07-13 | 2020-01-16 | Kache.AI | Systems and methods for autonomous object detection and vehicle following |
CN109240572B (zh) * | 2018-07-20 | 2021-01-05 | 华为技术有限公司 | 一种获取图片的方法、对图片进行处理的方法及装置 |
US11364992B2 (en) * | 2018-10-23 | 2022-06-21 | The Boeing Company | Aligning aircraft with runway centerline during takeoff |
JP7211047B2 (ja) * | 2018-12-04 | 2023-01-24 | 株式会社アイシン | 路面検出装置および路面検出プログラム |
DE102019202299B4 (de) * | 2019-02-20 | 2020-12-31 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Online-Kalibrierung und Kalibriereinrichtung |
TWI705011B (zh) * | 2019-03-12 | 2020-09-21 | 緯創資通股份有限公司 | 車載鏡頭偏移檢測方法與車載鏡頭偏移檢測系統 |
EP3991402A4 (en) | 2019-06-25 | 2023-06-28 | Snap Inc. | Vanishing point stereoscopic image correction |
US10922877B2 (en) | 2019-07-01 | 2021-02-16 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Higher-order function networks for learning composable three-dimensional (3D) object and operating method thereof |
JP7344032B2 (ja) * | 2019-07-19 | 2023-09-13 | 株式会社Subaru | 画像処理装置 |
US10827116B1 (en) * | 2019-08-26 | 2020-11-03 | Juan Ramon Terven | Self calibration system for moving cameras |
KR102388054B1 (ko) * | 2020-12-17 | 2022-04-21 | (주)우신특장 | 공사차량 충돌방지시스템 |
JP2024002479A (ja) * | 2022-06-24 | 2024-01-11 | 日立Astemo株式会社 | 画像処理装置および画像処理方法 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04102178A (ja) * | 1990-08-22 | 1992-04-03 | Hitachi Ltd | 物体モデル入力装置 |
JPH10260724A (ja) * | 1997-03-19 | 1998-09-29 | Yaskawa Electric Corp | 通路環境の地図生成方法 |
JP2003083742A (ja) * | 2001-09-13 | 2003-03-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 監視システムの距離補正装置および距離補正方法 |
JP2005267396A (ja) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置 |
JP2008509619A (ja) * | 2004-08-11 | 2008-03-27 | ルノー・エス・アー・エス | ステレオビジョン装置の自動較正方法 |
JP2011154480A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Fujitsu Ltd | 車線検出プログラム及び車線検出装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4573977B2 (ja) * | 1999-09-22 | 2010-11-04 | 富士重工業株式会社 | 監視システムの距離補正装置、および監視システムの消失点補正装置 |
JP3797949B2 (ja) * | 2002-03-28 | 2006-07-19 | 株式会社東芝 | 画像処理装置及びその方法 |
JP6371185B2 (ja) * | 2014-09-30 | 2018-08-08 | クラリオン株式会社 | カメラキャリブレーション装置及びカメラキャリブレーションシステム |
-
2016
- 2016-09-27 EP EP16850663.2A patent/EP3358295B1/en active Active
- 2016-09-27 US US15/763,309 patent/US10558867B2/en active Active
- 2016-09-27 WO PCT/JP2016/004355 patent/WO2017056484A1/ja active Application Filing
- 2016-09-27 JP JP2017542747A patent/JPWO2017056484A1/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH04102178A (ja) * | 1990-08-22 | 1992-04-03 | Hitachi Ltd | 物体モデル入力装置 |
JPH10260724A (ja) * | 1997-03-19 | 1998-09-29 | Yaskawa Electric Corp | 通路環境の地図生成方法 |
JP2003083742A (ja) * | 2001-09-13 | 2003-03-19 | Fuji Heavy Ind Ltd | 監視システムの距離補正装置および距離補正方法 |
JP2005267396A (ja) * | 2004-03-19 | 2005-09-29 | Toyota Motor Corp | 画像処理装置 |
JP2008509619A (ja) * | 2004-08-11 | 2008-03-27 | ルノー・エス・アー・エス | ステレオビジョン装置の自動較正方法 |
JP2011154480A (ja) * | 2010-01-26 | 2011-08-11 | Fujitsu Ltd | 車線検出プログラム及び車線検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20180285660A1 (en) | 2018-10-04 |
EP3358295A4 (en) | 2019-06-26 |
WO2017056484A1 (ja) | 2017-04-06 |
US10558867B2 (en) | 2020-02-11 |
EP3358295B1 (en) | 2020-10-07 |
EP3358295A1 (en) | 2018-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017056484A1 (ja) | 画像処理装置、ステレオカメラ装置、車両及び画像処理方法 | |
JP6159905B2 (ja) | 演算装置、カメラ装置、車両及びキャリブレーション方法 | |
JP6141562B1 (ja) | 視差算出装置、ステレオカメラ装置、車両及び視差算出方法 | |
JP6456499B2 (ja) | 立体物検出装置、ステレオカメラ装置、車両及び立体物検出方法 | |
JP6121641B1 (ja) | 画像処理装置、ステレオカメラ装置、車両、及び画像処理方法 | |
WO2017068792A1 (ja) | 視差算出装置、ステレオカメラ装置、車両および視差算出方法 | |
WO2021045092A1 (ja) | 物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法 | |
WO2021060117A1 (ja) | 物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法 | |
JP6855325B2 (ja) | 画像処理装置、ステレオカメラシステム、移動体、路面形状検出方法およびプログラム | |
JP7262350B2 (ja) | 路面検出装置、物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法 | |
JP7278915B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法 | |
JP7206172B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法 | |
JP7308112B2 (ja) | 物体検出装置、物体検出システム、移動体及び物体検出方法 | |
JP7023212B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、移動体および画像処理方法 | |
JP2013161188A (ja) | 物体認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20181002 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181122 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190507 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190701 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20200107 |