JPWO2017029784A1 - 画像位置合わせシステム、方法および記録媒体 - Google Patents
画像位置合わせシステム、方法および記録媒体 Download PDFInfo
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Abstract
Description
本実施形態の画像位置合わせシステムは、第一カメラ画像入力部11と、第二カメラ画像入力部12と、第一画像特徴算出部13と、第二画像特徴算出部14と、距離特定部15と、画像座標位置決定部16とを備えている。
例えば、黒い高温のボールが白い低温の壁の前を通過していると仮定する。これを可視画像として撮影すると、撮影される可視画像は、白の背景に黒丸の画像データになる。一方これを遠赤外画像として撮影すると、撮影される遠赤外画像は、高温が白色に表現されることが多いため、黒の背景に白丸の画像データになる。
例えば、プログラムは、図6に例示する記憶部34に記憶され、CPUを含むCPU部33は、そのプログラムを読み込み、プログラムに従って、第一カメラ画像入力部11、第二カメラ画像入力部12、第一画像特徴算出部13、第二画像特徴算出部14、距離特定部15および画像座標位置決定部16として動作してもよい。
なお、上述した各実施の形態は、本開示の好適な実施の形態であり、上記各実施の形態にのみ本発明の範囲を限定するものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において当業者が上記各実施の形態の修正や代用を行い、種々の変更を施した形態を構築することが可能である。
この出願は、2015年8月19日に出願された日本出願特願2015−161789を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
12 第二カメラ画像入力部
13 第一画像特徴算出部
14 第二画像特徴算出部
15 距離特定部
16 画像座標位置決定部
31 カメラ部(第一のカメラ)
32 カメラ部(第二のカメラ)
33 CPU部
34 記憶部
35 表示部
Claims (9)
- 第一の画像の画像特徴である第一特徴を算出する第一特徴算出手段と、
前記第一の画像と少なくとも撮影範囲の一部が重複する第二の画像の画像特徴である第二特徴を算出する第二特徴算出手段と、
前記第二特徴を算出した部分の画像の色を反転させた画像の画像特徴である反転特徴を算出する反転特徴算出手段と、
対応する前記第一特徴と前記第二特徴との距離、および、対応する前記第一特徴と前記反転特徴との距離を算出して、両者のうち短い距離を前記第一特徴と前記第二特徴との距離と特定する距離特定手段と、
特定された距離が予め定めた距離以下の場合、前記第一特徴の第一の画像中における座標位置および前記第二の特徴の第二の画像中における座標位置を特定して、当該第一の画像と当該第二の画像とを合わせる座標位置を算出する座標位置決定手段とを備えた
ことを特徴とする画像位置合わせシステム。 - 前記第一の画像は可視光領域を撮像した画像であり、
前記第二の画像は物体が放出する温度領域を撮像した画像である
請求項1記載の画像位置合わせシステム。 - 前記第一特徴算出手段は、前記第一特徴として第一バイナリ特徴を算出し、
前記第二特徴算出手段は、前記第二特徴として第二バイナリ特徴を算出し、
前記距離特定手段は、前記第一バイナリ特徴と前記第二バイナリ特徴の排他的論理和の演算を行うことにより両特徴間の第一の距離を算出し、前記第一バイナリ特徴と前記第二バイナリ特徴の否定排他的論理和の演算を行うことにより両特徴間の第二の距離を算出し、前記第一の距離と前記第二の距離のうち短い距離を第一特徴と第二特徴との距離と特定する
請求項1または請求項2記載の画像位置合わせシステム。 - 前記第一特徴および前記第二特徴には、BRIEF特徴が用いられる
請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の画像位置合わせシステム。 - 前記座標位置決定手段は、画像特徴により特定した座標位置と、算出した座標位置との差異に基づいて、一方の画像の局所的な補正を実施して、前記第一の画像と前記第二の画像とを重ね合わせて表示する
請求項1から請求項4のうちのいずれか1項に記載の画像位置合わせシステム。 - 第一の画像の画像特徴である第一特徴を算出し、
前記第一の画像と少なくとも撮影範囲の一部が重複する第二の画像の画像特徴である第二特徴を算出し、
前記第二特徴を算出した部分の画像の色を反転させた画像の画像特徴である反転特徴を算出し、
対応する前記第一特徴と前記第二特徴との距離、および、対応する前記第一特徴と前記反転特徴との距離を算出して、両者のうち短い距離を前記第一特徴と前記第二特徴との距離と特定し、
特定された距離が予め定めた距離以下の場合、前記第一特徴の第一の画像中における座標位置および第二の特徴の第二の画像中における座標位置を特定して、当該第一の画像と当該第二の画像とを合わせる座標位置を算出する
ことを特徴とする画像位置合わせ方法。 - 前記第一の画像は可視光領域を撮像した画像であり、
前記第二の画像は物体が放出する温度領域を撮像した画像である
請求項6記載の画像位置合わせ方法。 - コンピュータに、
第一の画像の画像特徴である第一特徴を算出する第一特徴算出処理、
前記第一の画像と少なくとも撮影範囲の一部が重複する第二の画像の画像特徴である第二特徴を算出する第二特徴算出処理、
前記第二特徴を算出した部分の画像の色を反転させた画像の画像特徴である反転特徴を算出する反転特徴算出処理、
対応する前記第一特徴と前記第二特徴との距離、および、対応する前記第一特徴と前記反転特徴との距離を算出して、両者のうち短い距離を前記第一特徴と前記第二特徴との距離と特定する距離特定処理、および、
特定された距離が予め定めた距離以下の場合、前記第一特徴の第一の画像中における座標位置および第二の特徴の第二の画像中における座標位置を特定して、当該第一の画像と当該第二の画像とを合わせる座標位置を算出する座標位置決定処理
を実行させるための画像位置合わせプログラムを記憶する、コンピュータ読み取り可能な記録媒体。 - 前記第一の画像は可視光領域を撮像した画像であり、
前記第二の画像は物体が放出する温度領域を撮像した画像である
請求項8記載の記録媒体。
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