JPWO2017017751A1 - Fruit and vegetable sorting device and fruit and vegetable sorting method - Google Patents
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Abstract
【課題】荷受情報と選別情報を集計してその集計情報を有効利用できるようにする。【解決手段】荷受され投入された複数の青果物を搬送途中の検出エリア(24B)において撮像し、該撮像で得られた画像に基づいて正常青果物(AS,AM,AL)、腐敗青果物(AX)、規格外青果物(AY)を検出する。検出エリア(24B)の下流の選別エリア(24C)においてロボット装置(40)により、腐敗青果物(AX)を集荷ボックス(50X)に投入し、規格外青果物(AY)を集荷ボックス(50Y)に投入し、正常青果物(AS)を集荷ボックス(50S)に投入し、正常青果物(AM)を集荷ボックス(50M)に投入し、正常青果物(AL)を集荷ボックス(50L)に投入する。荷受され投入される複数の青果物(A)に関する荷受情報と、選別された腐敗青果物(AX)、規格外青果物(AY)、正常青果物(AS,AM,AL)に関する選別情報とを集計する集計手用コンピュータ(67)を備える。【選択図】 図1Kind Code: A1 To collect receipt information and sorting information so that the aggregate information can be used effectively. A plurality of received fruits and vegetables are picked up in a detection area (24B) in the middle of conveyance, and normal fruits and vegetables (AS, AM, AL) and rotten fruits and vegetables (AX) are obtained based on the images obtained by the imaging. Detect non-standard fruits and vegetables (AY). In the sorting area (24C) downstream of the detection area (24B), the robot device (40) puts the rotten fruits and vegetables (AX) into the collection box (50X) and throws the non-standard fruits and vegetables (AY) into the collection box (50Y). Then, normal fruits and vegetables (AS) are put into the collection box (50S), normal fruits and vegetables (AM) are put into the collection box (50M), and normal fruits and vegetables (AL) are put into the collection box (50L). Aggregate hand that collects receipt information on multiple fruits and vegetables (A) that are received and input, and sorted information on selected rot fruits and vegetables (AX), non-standard fruits and vegetables (AY), and normal fruits and vegetables (AS, AM, AL) Computer (67). [Selection] Figure 1
Description
本発明は、集荷したミカンなどの青果物を選別する装置及び方法に関する。 The present invention relates to an apparatus and method for sorting fruits and vegetables such as collected mandarin oranges.
生産者が採取したミカンなどの青果物は、採取後に、予め生産者において、腐敗した腐敗青果物あるいは大きさや形状が規格外の規格外青果物が選別され除去されている。しかし、この選別作業は非常に労力と時間を必要とするため、高年齢化、人手不足などの問題を抱えている農家にとっては大きな負担となり、求められている選別精度を達成することができない場合がある。 After harvesting, fruits and vegetables such as mandarin oranges collected by the producer are subjected to selection and removal by the producer in advance of spoiled rotted fruits and vegetables or nonstandard fruits and vegetables whose size and shape are not standard. However, since this sorting work requires a lot of labor and time, it becomes a heavy burden for farmers who have problems such as aging and labor shortage, and the required sorting accuracy cannot be achieved. There is.
一方、青果物が集荷される集荷場では、最終的な選別を行うために、選果装置において、腐敗青果物や規格外青果物を再度選別して除去している。この選別作業は、通常4〜8名程度の作業員によって、目視で手作業で行われているが、上記のような理由から生産者での腐敗青果物や規格外青果物の選別精度が不十分であると、選果場における負担が大きくなる。 On the other hand, in the collection place where the fruits and vegetables are collected, in order to perform the final sorting, the rotted fruits and vegetables and the non-standard fruits and vegetables are again sorted and removed by the fruit sorting device. This sorting operation is usually performed manually by about 4 to 8 workers, but for the reasons described above, the sorting accuracy of the rot or non-standard fruits by the producer is insufficient. If it is, the burden on the selection ground will increase.
そこで、これを解決するために、複数の青果物を搬送コンベアに投入して搬送させ、その搬送途中の検出エリアにおいてカメラで青果物を撮像し、得られた画像に基づいて腐敗青果物や規格外青果物を検出し、検出された腐敗青果物あるいは規格外青果物を、検出エリアの下流の選別エリアにおいてロボット装置でピックアップする青果物選別装置が求められている。 Therefore, in order to solve this, a plurality of fruits and vegetables are put into a conveyor and transported, and the fruits and vegetables are picked up by a camera in a detection area in the middle of the transportation, and rotten fruits and non-standard fruits and vegetables are obtained based on the obtained image. There is a need for a fruit and vegetable sorting device that detects and picks up the detected rotten or non-standard fruit and vegetables with a robot device in a sorting area downstream of the detection area.
このような青果物選別装置によれば、集荷された複数の青果物をその青果物選別装置に投入するだけで、その複数の青果物の中から腐敗青果物や規格外青果物を自動的に選別して除去することができる。このため、生産者における高年齢化、人手不足などによる選別作業の不安定性を解消することができる。また、選果場における負担も軽くすることができる。また、自動化によって精度の高い選別を行うこともできる。さらに、現在では行われていない時間帯である夜間での選別作業も可能であり、選別作業の効率化を図ることもできる。 According to such a fruit and vegetable sorting device, it is possible to automatically select and remove spoiled fruits and vegetables from the plurality of fruits and vegetables by simply putting a plurality of collected fruits and vegetables into the fruit and vegetable sorting device. Can do. For this reason, the instability of the sorting operation due to the aging of the producer and the lack of manpower can be solved. Also, the burden on the fruit selection area can be reduced. In addition, high-precision sorting can be performed by automation. Furthermore, it is possible to perform sorting work at night, which is a time zone that is not currently performed, and the efficiency of the sorting work can be improved.
ところが、上記した青果物選別装置において腐敗青果物や規格外青果物を選別して除去し、あるいはさらにそれらの数量などを計測しても、それだけでは、選別情報として不十分である。また、選果場に入荷する青果物の荷受け情報も不十分である。 However, even if the above-described fruit and vegetable sorting apparatus sorts and removes spoiled fruits and vegetables, or further measures the quantity thereof, that alone is not sufficient as sorting information. In addition, the receiving information of the fruits and vegetables that arrive at the selection hall is insufficient.
本発明の目的は、荷受情報と選別情報を集計できるようにしてその集計情報を有効利用できるようにした青果物選別装置及び青果物選別方法を提供することである。 An object of the present invention is to provide a fruit and vegetable sorting apparatus and a fruit and vegetable sorting method that can collect the receipt information and the sorting information so that the tabulated information can be used effectively.
上記目的を達成するために、請求項1にかかる発明の青果物選別装置は、荷受され投入された複数の青果物を搬送途中の検出エリアにおいて撮像し、該撮像で得られた画像に基づいて正常青果物、腐敗した腐敗青果物、及び形状や大きさが規格外の規格外青果物を検出し、前記検出エリアの下流の選別エリアにおいてロボット装置により、前記腐敗青果物をピックアップして腐敗青果物用の集荷ボックスに投入し、前記規格外青果物をピックアップして規格外青果物用の集荷ボックスに投入する青果物選別装置において、投入される前記複数の青果物に関する荷受情報と前記腐敗青果物及び前記規格外青果物に関する選別情報とを集計する集計手段を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a fruit and vegetable sorting apparatus according to the first aspect of the present invention images a plurality of fruits and vegetables received and input in a detection area in the middle of conveyance, and normal fruits and vegetables based on an image obtained by the imaging. Detecting rotten rotten fruits and vegetables, and non-standard size and size non-standard fruits, picking up the rotten fruits and vegetables in a sorting area downstream of the detection area, and putting them in a collection box for rotten fruits and vegetables In the fruit and vegetable sorting apparatus for picking up the non-standard fruit and picking it up into the collection box for non-standard fruit and vegetables, the receiving information on the plurality of fruits and vegetables to be input and the sorting information on the spoiled fruit and the non-standard fruit and vegetables are tabulated It is characterized by comprising a totaling means.
請求項2にかかる発明は、請求項1に記載の青果物選別装置において、前記荷受情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、荷受日、選果日、及び投入された前記青果物の総量を含む情報であることを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the fruit and vegetable sorting apparatus according to the first aspect, the consignment information includes the fruit and vegetable producer code, the fruit and vegetable variety code, the consignment date, the fruit selection date, and the input fruit and vegetable. It is the information containing the total amount of.
請求項3にかかる発明は、請求項2に記載の青果物選別装置において、投入される前記複数の青果物は、1又は2以上のコンテナに収容されて前記検出エリアの上流に搬入されてから前記検出エリアに投入され、前記検出エリアの上流において、前記コンテナの数量又は合計重量を計測する計測手段により前記青果物の総量が計測されることを特徴とする。 According to a third aspect of the present invention, in the fruit and vegetable sorting apparatus according to the second aspect, the plurality of input fruits and vegetables are accommodated in one or more containers and carried upstream of the detection area before the detection. The total amount of the fruits and vegetables is measured by a measuring unit that is inserted into the area and measures the quantity or total weight of the container upstream of the detection area.
請求項4にかかる発明は、請求項1、2又は3に記載の青果物選別装置において、前記選別情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、前記腐敗青果物の数量又は合計重量、前記腐敗青果物の腐敗平均面積、及び前記規格外青果物の数量又は合計重量を含む情報であることを特徴とする。 The invention according to claim 4 is the fruit or vegetable sorting apparatus according to
請求項5にかかる発明は、請求項1、2、3又は4に記載の青果物選別装置において、前記ロボット装置は、検出された前記正常青果物をピックアップして、前記正常青果物の階級別に正常青果物用の集荷ボックスに投入し、前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの数量、又は階級ごとの合計重量をさらに含むとを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, in the fruit and vegetable sorting apparatus according to the first, second, third, or fourth aspect, the robot device picks up the detected normal fruits and vegetables and uses the detected normal fruits and vegetables for the normal fruits and vegetables. And the sorting information further includes a quantity for each class of the normal fruits and vegetables or a total weight for each class.
請求項6にかかる発明は、請求項5に記載の青果物選別装置において、前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの平均外径をさらに含むことを特徴とする。 The invention according to claim 6 is the fruit and vegetable sorting apparatus according to claim 5, wherein the sorting information further includes an average outer diameter for each class of the normal fruits and vegetables.
請求項7にかかる発明は、荷受され投入された複数の青果物を搬送途中の検出エリアにおいて撮像し、該撮像で得られた画像に基づいて正常青果物、腐敗した腐敗青果物、及び形状や大きさが規格外の規格外青果物を検出し、前記検出エリアの下流の選別エリアにおいてロボット装置により、前記腐敗青果物をピックアップして腐敗青果物用の集荷ボックスに投入し、前記規格外青果物をピックアップして規格外青果物用の集荷ボックスに投入する青果物選別方法において、投入される前記複数の青果物に関する荷受情報と前記腐敗青果物及び前記規格外青果物に関する選別情報とを集計することを特徴とする。 The invention according to claim 7 picks up a plurality of fruits and vegetables received and input in a detection area in the middle of conveyance, and based on the image obtained by the image pickup, normal fruits and vegetables, corrupt and rotted fruits and vegetables, and shapes and sizes. Non-standard non-standard fruits and vegetables are detected, and in the sorting area downstream of the detection area, the rotting device picks up the rotten fruits and vegetables and puts them into a collection box for rotten fruits and vegetables. In the method for sorting fruits and vegetables to be loaded into the collection box for fruits and vegetables, the receiving information on the plurality of fruits and vegetables to be loaded and the sorting information on the rotted fruits and vegetables and the non-standard fruits and vegetables are tabulated.
請求項8にかかる発明は、請求項7に記載の青果物選別方法において、前記荷受情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、荷受日、選果日、及び投入された前記青果物の総量を含む情報であることを特徴とする。 The invention according to claim 8 is the fruit and vegetable sorting method according to claim 7, wherein the receipt information includes the producer code of the fruit and vegetable, the variety code of the fruit and vegetable, the date of receipt of the fruit, the date of selection, and the inputted fruit and vegetable. It is the information containing the total amount of.
請求項9にかかる発明は、請求項8に記載の青果物選別方法において、投入される前記複数の青果物は、1又は2以上のコンテナに収容されて前記検出エリアの上流に搬入されてから前記検出エリアに投入され、前記検出エリアの上流において、前記コンテナの数量又は合計重量を計測する計測手段により前記青果物の総量が計測されることを特徴とする。 The invention according to claim 9 is the method for sorting fruits and vegetables according to claim 8, wherein the plurality of fruits and vegetables to be input are accommodated in one or more containers and carried upstream of the detection area before the detection. The total amount of the fruits and vegetables is measured by a measuring unit that is inserted into the area and measures the quantity or total weight of the container upstream of the detection area.
請求項10にかかる発明は、請求項7、8又は9に記載の青果物選別方法において、前記選別情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、前記腐敗青果物の数量又は合計重量、前記腐敗青果物の腐敗平均面積、及び前記規格外青果物の数量又は合計重量を含むことを特徴とする。 The invention according to
請求項11にかかる発明は、請求項7、8、9又は10に記載の青果物選別方法において、前記ロボット装置は、検出された前記正常青果物をピックアップして、前記正常青果物の階級別に正常青果物用の集荷ボックスに投入し、前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの数量、又は階級ごとの合計重量をさらに含むとを特徴とする。 The invention according to
請求項12にかかる発明は、請求項11に記載の青果物選別方法において、前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの平均外径をさらに含むことを特徴とする。 According to a twelfth aspect of the present invention, in the fruit and vegetable sorting method according to the eleventh aspect, the sorting information further includes an average outer diameter for each class of the normal fruits and vegetables.
本発明によれば、青果物選別装置を生産者側に設置したときは、生産者側で荷受情報と選別情報が得られるので、それを利用して生産者自体で自律的な対策を立てることができる。また、この情報は選果場でも共有することができるため、最終選別に有効利用したり、データベース化に資することができる。青果物選別装置を選果場に設置したときは、荷受情報と選別情報を生産者にフィードバックして、生産者に適切な指導を行うことができ、生産者において出荷する青果物の品質向上に役立てることができ、また最終選別に有効利用したり、データベース化に資することができる。 According to the present invention, when the fruit and vegetables sorting device is installed on the producer side, the producer side can obtain the receipt information and the sorting information. it can. In addition, since this information can be shared in the selection area, it can be used effectively for final selection or contribute to the creation of a database. When the fruit and vegetable sorting device is installed at the fruit selection site, the receipt information and sorting information can be fed back to the producer to give appropriate guidance to the producer, which will help improve the quality of the fruits and vegetables shipped by the producer. In addition, it can be used effectively for final sorting and can contribute to the creation of a database.
以下、本発明の実施例の青果物選別装置について説明する。図1に本実施例の青果物選別装置の全体構成を示す。図1において、10は集荷された青果物(本実施例ではミカン)Aが内部に収容されるコンテナである。21は荷受コンベア、22は重量計測コンベア、23は青果物投入コンベア、24は選別コンベアであり、荷受コンベア21、重量計測コンベア22、青果物投入コンベア23はコンテナ10を矢印X方向に搬送し、選別コンベア24はコンテナ10から投入された個々の青果物Aを重ならないように並べて矢印X方向に搬送する。 Hereinafter, the fruit and vegetable sorting apparatus of the Example of this invention is demonstrated. FIG. 1 shows the overall configuration of the fruit and vegetable sorting apparatus of the present embodiment. In FIG. 1, 10 is a container in which the collected fruits and vegetables (mandarin orange in this embodiment) A are accommodated. 21 is a cargo receiving conveyor, 22 is a weight measuring conveyor, 23 is a fruit and vegetables loading conveyor, and 24 is a sorting conveyor. The
選別コンベア24の上流側の上方には、搬送中の青果物Aを検出する青果物検出装置30が設置されている。この青果物検出装置30は、青果物Aを照明する照明装置31と、その照明装置31で照明された搬送中の青果物Aを連続撮像するCCDカメラ32とを備える。 A fruit and
選別コンベア24の下流側の上方には、ロボット装置40が設置されている。このロボット装置40は、青果物検出装置30における検出結果に応じて青果物Aを個々にピックアップする。 A
選別コンベア24の下流側の周辺には、集荷ボックス50S,50M,50L,50X,50Yがそれぞれ配置されている。集荷ボックス50Sには後記するSサイズの正常青果物ASが、集荷ボックス50Mには後記するMサイズの正常青果物AMが、集荷ボックス50Lには後記するLサイズの正常青果物ALが、集荷ボックス50Xには後記する腐敗青果物AXが、集荷ボックス50Yには後記する規格外青果物AYが、それぞれ、ロボット装置40でピックアップされて投入される。なお、青果物を一般的に示すときは符号Aを付する。 Collecting
60は処理装置であり、全体を制御するとともに外部との間で後記する荷受情報や選別情報のデータのやり取りを行う制御装置61、荷受コンベア21に投入される青果物Aの荷受情報が表示される荷受情報モニタ62、青果物検出装置30のCCDカメラ32の制御及びそのCCDカメラ32で撮像した撮像画像を取り込み選別のための画像処理を行う画像処理用コンピュータ63、ロボット装置30を制御するロボットコントローラ64、重量計測コンベア22を搬送されるコンテナ10の重量を計測する重量計測装置65を備えている。さらに、集荷ボックス50Xの重量を計測する重量計測装置66X、集荷ボックス50Yの重量を計測する重量計測装置66Y、集荷ボックス50Sの重量を計測する重量計測装置66S、集荷ボックス50Mの重量を計測する重量計測装置66M、集荷ボックス50Lの重量を計測する重量計測装置66L、及び集計処理用コンピュータ67などを備えている。
ロボット装置40は、選別コンベア24の矢印Xで示す搬送方向、その搬送方向と直交する方向(後記する図3における矢印Y方向)、及び矢印Zで示す上下方向に把持具41を移動させる屈伸アーム42を備え、ロボットコントローラ64からの指示に基づいて、その把持具41によって特定の青果物Aをキャッチして、前記した集荷ボックス66S,66M,66L,66X,66Yの何れかに、その青果物Aを投入する。 The
図2に選別コンベア24の側面を、図3にその平面を示す。選別コンベア24は、回転ローラ24aを矢印Xで示す搬送方向にエンドレスに複数並行に並べることで構成されている。この選別コンベア24は、投入エリア24Aに投入された青果物Aを、矢印X方向に沿って、検出エリア24B、選別エリア24Cに順次搬送する。 FIG. 2 shows a side surface of the sorting
選別コンベア24を構成する回転ローラ24aは、投入エリア24Aと選別エリア24Cでは回転(自転)せず単に矢印X方向に移動(公転)するのみであるが、検出エリア24Bでは矢印X方向に移動(公転)すると同時に回転(自転)して青果物Aを転がせる。 The
図4に処理のフローチャートを示す。内部に青果物Aが収容されたコンテナ10を荷受コンベア21に載せると、そのコンテナ10が重量計測コンベア22に搬送され、そこで重量計測装置65によってコンテナ重量が順次計測される(S1)。これにより、搬送された複数個のコンテナ10の合計重量を知ることができる。ここでは、搬送されるコンテナ10の合計数量を計測できるようにしてもよい。この後、コンテナ10は投入コンベア23に搬送され、そこでリフト機構(図示せず)で持ち上げられ上下反転されて、内部の青果物Aが選別コンベア24の投入エリア24Aに投入される(S2)。投入エリア24Aに投入された青果物Aは、検出エリア24Bに搬送されると、回転ローラ24aの移動(公転)によってX方向に搬送されると同時に、回転ローラ24aの回転(自転)によって転がされる。 FIG. 4 shows a flowchart of the process. When the
このとき、青果物Aはその外形が真球ではないので、回転ローラ24aの移動や回転に応じて、X方向に移動すると同時に、X方向と直交するY方向(横方向)あるいは斜め前方、斜め後方、真後ろにも転がって移動する。このため、その青果物Aは重なりがなくなって散らばり、その青果物Aの複数の面がCCDカメラ32によって撮像される(S3)。 At this time, since the outer shape of the fruits and vegetables A is not a true sphere, the fruits and vegetables A move in the X direction according to the movement and rotation of the
選別コンベア24の回転ローラ24aには、所定の色が施されており、この色を青果物Aの色と異なった色、例えば反対色にしておき、あるいは異なった濃度にしておくことで、選別コンベア24上の青果物Aを識別し易くなる。これによって、画像処理用コンピュータ63は、CCDカメラ32で撮像した画像中の個々の青果物Aを識別検出して、個々の青果物Aに互いに異なった識別記号を付与する。 A predetermined color is applied to the
検出された個々の青果物Aは識別記号によって自動追尾され、その青果物Aの1/4回転程度あるいはそれ以上の周期でその青果物Aの画像が更新される。そして、画像処理用コンピュータ63において、検出された個々の青果物Aについて、その各更新画像から当該の青果物Aが腐敗青果物AXであるか、規格外青果物AYであるか、Sサイズの正常青果物ASであるか、Mサイズの正常青果物AMであるか、Lサイズの正常青果物ALであるか、などを検出する(S4)。 The detected individual fruits and vegetables A are automatically tracked by an identification symbol, and the images of the fruits and vegetables A are updated at a period of about 1/4 rotation or more of the fruits and vegetables A. Then, in the image processing computer 63, for each detected fruit and vegetable A, whether the corresponding fruit or vegetable A is a rotten fruit or vegetable AX, a non-standard fruit or vegetable AY, or an S-sized normal fruit or vegetable AS. It is detected whether it is an M-size normal fruit and vegetable AM or an L-size normal fruit and vegetable AL (S4).
そして、腐敗青果物AX、規格外青果物AY、Sサイズの正常青果物AS、Mサイズの正常青果物AM、及びLサイズの正常青果物ALは、検出エリア24Bから境界Bを越えて選別エリア24Cに移動すると、自動追尾が終了する。 Then, when the rotten fruits and vegetables AX, the non-standard fruits and vegetables AY, the S size normal fruits and vegetables AS, the M size normal fruits and vegetables AM, and the L size normal fruits and vegetables AL move from the
選別エリア24Cでは回転ローラ24aが回転を停止しているので、腐敗青果物AX、規格外青果物AY、Sサイズの正常青果物AS、Mサイズの正常青果物AM、及びLサイズの正常青果物ALは、境界Bを越えた時点における矢印Y方向の座標が固定されたまま、矢印X方向に搬送される。 Since the
この境界Bを越えた後(回転ローラ24aの回転の影響を受けなくなった後)において、腐敗青果物AX、規格外青果物AY、Sサイズの正常青果物AS、Mサイズの正常青果物AM、及びLサイズの正常青果物ALについて、その識別記号、境界Bを越えた時点の時刻、及びY座標などの各種情報が、画像処理用コンピュータ63からロボットコントローラ64に送られる(S5)。 After crossing this boundary B (after being no longer affected by the rotation of the
選別エリア24Cでは、ロボットコントローラ64によって、選別コンベア24を搬送中の腐敗青果物AX、規格外青果物AY、Sサイズの正常青果物AS、Mサイズの正常青果物AM、及びLサイズの正常青果物ALのそれぞれの現在座標が把握されている。 In the
すなわち、個々の腐敗青果物AXは、ロボットコントローラ64によって、前記した境界Bを越えた際の時刻から現時点までの経過時間と選別コンベア24の搬送速度とから、当該の腐敗青果物AXの現時点のX座標が把握されている。またY座標(変化しない)も把握されている。 In other words, each rotten fruit and vegetable AX is determined by the
このため、ロボットコントローラ64から出される特定の識別記号の腐敗青果物AXについての現在座標の指示により、ロボット装置40の把持具41がその特定の腐敗青果物AXをピックアップして、腐敗青果物AX用の集荷ボックス50Xに投入する(S6)。 For this reason, the
規格外青果物AY、Sサイズの正常青果物AS、Mサイズの正常青果物AM、及びLサイズの正常青果物ALについても、検出エリア24Bにおいてそれぞれ事前に検出が完了しており、その検出結果に基づいて、前記した腐敗青果物AXの場合と同様に、ロボット装置40の把持具41によって、集荷ボックス50Y,50S,50M,50Lにそれぞれ分別して投入される。 Non-standard fruits and vegetables AY, S-size normal fruits and vegetables AS, M-size normal fruits and vegetables AM, and L-size normal fruits and vegetables AL are also detected in advance in the
把持具41で青果物Aをキャッチする順番は、境界Bを越えた時点のタイミングが早い順とすることが好ましいが、ロボット装置40の動作速度が高ければ任意の順番でキャッチできる。 The order of catching the fruits and vegetables A by the
以上のようにして青果物Aが集荷された集荷ボックス50X,50Y,50S,50M,50Lは、常時、重量測定装置66X,66Y,66S,66M,66Lによって測定されているので、いずれかの集荷ボックスが所定重量に達すると、青果物選別装置の動作が一時停止され、その集荷ボックスが取り外され、新たな集荷ボックスがセットされると、再度動作を開始して、選別が再開される。 The
本実施例の青果物選別装置では、青果物Aの荷受けと選別を品種と生産者ごとに区別して行うことにより、当該品種と生産者ごとの青果物Aに関連する情報を取得することができる。 In the fruit and vegetable sorting apparatus of the present embodiment, by receiving and sorting the fruits and vegetables A for each kind and producer, information related to the kind and the produce A for each producer can be acquired.
図5は集計用コンピュータ67で集計される情報の一例を示すものである。荷受情報については、制御装置61に生産者ごと、品種ごとのデータを入力しておくことにより、図5(a)に示すように、品種コード、生産者コード、コンテナ数、コンテナ合計重量、荷受日、選果日が記録される。 FIG. 5 shows an example of information aggregated by the
また、選別情報については、図5(b)に示すように、品種コード、生産者コード、選果日、正常青果物のサイズS,M,Lごとの数量(合計)と平均外形(mm)、腐敗青果物AXについての数量(合計)と腐敗平均面積(mm2)、規格外青果物AYについての数量(合計)、形状過小の個数、形状過大の個数、変形物の個数などが記録される。As for the sorting information, as shown in FIG. 5 (b), the product code, the producer code, the date of selection, the quantity (total) and the average outer shape (mm) for each size S, M, and L of normal fruits and vegetables, The number (total) and average area (mm 2 ) of rot and vegetables AX, the number (total) of nonstandard fruits and vegetables AY, the number of shapes that are too small, the number of shapes that are excessive, the number of deformations, and the like are recorded.
以上の各青果物の数量は、青果物検出装置30による検出時やロボット装置40によるキャッチ時に計測することができる。また、腐敗青果物AXの腐敗面積はその腐敗青果物AXの検出時に画像処理で計測することができる。また、規格外青果物AYの大きさの程度や形状もその検出時に画像処理で計測することができる。また、正常青果物AS,AM,ALの外径もその正常青果物AS,AM,ALの検出時に画像処理で計測することができる。 The quantity of each fruit and vegetable can be measured at the time of detection by the fruit and
本実施例によれば、集計処理用コンピュータ67において荷受情報と選別情報を集計できるので、その集計情報を有効活用することができる。青果物選別装置を生産者側に設置したときは、その生産者における事前選別に要する労力や時間を軽減することができ、選果場には高い精度で選別された青果物が持ち込まれることになるため、選果場に持ち込まれる青果物の数量が削減され、最終選別の負担や時間が軽減されることに加えて、生産者側で得られた荷受情報と選別情報により生産者自体で自律的な対策を立てることができる。また、この情報は選果場でも共有することができるため、最終選別に有効利用したり、データベース化に資することができる。一方、青果物選別装置を選果場に設置したときは、荷受情報と選別情報を生産者にフィードバックして、生産者において出荷する青果物の品質向上に役立てることができ、また最終選別に有効利用したり、データベース化に資することができる。 According to the present embodiment, since the receipt information and the sorting information can be totaled in the
なお、図5(b)では、集荷ボックス50S,50M,50L,50X,50Yの重量を重量測定装置66S,66M,66L,66X,66Yで計測した結果の集計については記載しなかったが、それら重量測定装置66S,66M,66L,66X,66YSで得られたSサイズの正常青果物AS、Mサイズの正常青果物AM、Lサイズの正常青果物AL、腐敗青果物AX、及び規格外青果物AYのそれぞれの合計重量を、数量の代わりあるいは数量に加えてに集計することもできる。 In addition, in FIG.5 (b), although total of the result which measured the weight of the
また、ロボット装置40の把持具41にロードセルを装備させ、把持具41がキャッチした青果物Aの重量をそのロードセルで計測できるようにしておけば、Sサイズの正常青果物AS、Mサイズの正常青果物AM、Lサイズの正常青果物AL、腐敗青果物AX、及び規格外青果物AYの重量を、個々に計測して集計・管理することができる。 Further, if a load cell is mounted on the gripping
また、集計対象としては上記以外に、青果物Aの平均色、傷の有無、傷の平均面積なども加えることができる。 In addition to the above, the average color of fruits and vegetables A, the presence / absence of scratches, the average area of scratches, and the like can be added as count targets.
A:青果物、AX:腐敗青果物、AY:規格外青果物、AS:Sサイズの正常青果物、AM:Mサイズの正常青果物、AL:Lサイズの正常青果物
10:コンテナ
21:荷受コンベア、22:重量計測コンベア、23:青果物投入コンベア、24:選別コンベア、24A:投入エリア、24B:検出エリア、24C:選別エリア
30:青果物検出装置、31:照明装置、32:CCDカメラ
40:ロボット装置、41:把持具、42:屈伸アーム
5X、5Y、5S、5M、5L:集荷ボックス
60:処理装置、61:制御装置、62:荷受情報モニタ、63:画像処理用コンピュータ、64:ロボットコントローラ、65:重量計測装置、66X、66Y,66S,66M,66L:重量計測装置、67:集計用コンピュータA: Fruits and vegetables, AX: Rotten fruits and vegetables, AY: Non-standard fruits and vegetables, AS: S size normal fruits and vegetables, AM: M size normal fruits and vegetables, AL: L size normal fruits and vegetables 10: Container 21: Consignment conveyor, 22: Weight measurement Conveyor, 23: Fruits and vegetables loading conveyor, 24: Sorting conveyor, 24A: Loading area, 24B: Detection area, 24C: Sorting area 30: Fruits and vegetables detection device, 31: Illumination device, 32: CCD camera 40: Robot device, 41: Grasping Tool: 42: Bending and stretching arm 5X, 5Y, 5S, 5M, 5L: Collection box 60: Processing device, 61: Control device, 62: Receiving information monitor, 63: Computer for image processing, 64: Robot controller, 65: Weight measurement Device, 66X, 66Y, 66S, 66M, 66L: weight measuring device, 67: computer for counting
Claims (12)
投入される前記複数の青果物に関する荷受情報と前記腐敗青果物及び前記規格外青果物に関する選別情報とを集計する集計手段を備えることを特徴とする青果物選別装置。A plurality of received fruits and vegetables are picked up in the detection area in the middle of transportation, and normal fruits and vegetables that have been spoiled, non-standard fruits and vegetables whose shape and size are out of specification are detected based on the images obtained by the imaging. Then, in the sorting area downstream of the detection area, the rotting device picks up the rotten fruit and vegetables into the collecting box for rotting fruit and vegetables, picks up the non-standard fruit and vegetables and puts it into the collecting box for non-standard fruit and vegetables. In the fruit and vegetable sorting device,
An apparatus for sorting fruits and vegetables, characterized by comprising a counting means for counting the receipt information on the plurality of fruits and vegetables to be input and the sorting information on the spoiled fruits and vegetables and the non-standard fruits and vegetables.
前記荷受情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、荷受日、選果日、及び投入された前記青果物の数量又は合計重量を含む情報であることを特徴とする青果物選別装置。The fruit and vegetable sorting apparatus according to claim 1,
The fruit and vegetable sorting apparatus according to claim 1, wherein the consignment information is information including a producer code of the fruit and vegetables, a variety code of the fruit and vegetables, a date of receipt of the fruit, a date of selection, and a quantity or a total weight of the fruits and vegetables inputted.
投入される前記複数の青果物は、1又は2以上のコンテナに収容されて前記検出エリアの上流に搬入されてから前記検出エリアに投入され、前記検出エリアの上流において、前記コンテナの数量又は合計重量を計測する計測手段により前記青果物の合計重量が計測されることを特徴とする青果物選別装置。The fruit and vegetable sorting apparatus according to claim 2,
The plurality of fruits and vegetables to be thrown in are accommodated in one or more containers and are carried upstream of the detection area, and then thrown into the detection area. The quantity or total weight of the containers is upstream of the detection area. A fruit and vegetable sorting apparatus, wherein the total weight of the fruits and vegetables is measured by a measuring means for measuring the weight.
前記選別情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、前記腐敗青果物の数量又は合計重量、前記腐敗青果物の腐敗平均面積、及び前記規格外青果物の数量又は合計重量を含む情報であることを特徴とする青果物選別装置。In the fruit and vegetable sorting apparatus according to claim 1, 2, or 3,
The selection information is information including a producer code of the fruits and vegetables, a variety code of the fruits and vegetables, a quantity or total weight of the spoiled fruits and vegetables, an average area of spoilage of the spoiled fruits and vegetables, and a quantity or the total weight of the substandard fruits and vegetables. A fruit and vegetable sorting apparatus characterized by that.
前記ロボット装置は、検出された前記正常青果物をピックアップして、前記正常青果物の階級別に正常青果物用の集荷ボックスに投入し、
前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの数量、又は階級ごとの合計重量をさらに含むとを特徴とする青果物選別装置。In the fruit and vegetable sorting apparatus according to claim 1, 2, 3, or 4,
The robot apparatus picks up the detected normal fruits and vegetables, and puts them into a collection box for normal fruits and vegetables according to the rank of the normal fruits and vegetables.
The fruit and vegetable sorting apparatus, wherein the sorting information further includes a quantity for each class of the normal fruits and vegetables or a total weight for each class.
前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの平均外径をさらに含むことを特徴とする青果物選別装置。In the fruit and vegetable sorting apparatus according to claim 5,
The fruit and vegetables sorting apparatus, wherein the sorting information further includes an average outer diameter for each class of the normal fruit and vegetables.
投入される前記複数の青果物に関する荷受情報と前記腐敗青果物及び前記規格外青果物に関する選別情報とを集計することを特徴とする青果物選別方法。A plurality of received fruits and vegetables are picked up in the detection area in the middle of transportation, and normal fruits and vegetables that have been spoiled, non-standard fruits and vegetables whose shape and size are out of specification are detected based on the images obtained by the imaging. Then, in the sorting area downstream of the detection area, the rotting device picks up the rotten fruit and vegetables into the collecting box for rotting fruit and vegetables, picks up the non-standard fruit and vegetables and puts it into the collecting box for non-standard fruit and vegetables. In the fruit and vegetable sorting method,
A method for sorting fruits and vegetables, comprising collecting receipt information on the plurality of fruits and vegetables to be input and sorting information on the rotten fruits and vegetables and the non-standard fruits and vegetables.
前記荷受情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、荷受日、選果日、及び投入された前記青果物の総量を含む情報であることを特徴とする青果物選別方法。The method for sorting fruits and vegetables according to claim 7,
The method for sorting fruits and vegetables, wherein the receipt information is information including a producer code of the fruits and vegetables, a variety code of the fruits and vegetables, a receipt date, a selection date, and a total amount of the introduced fruits and vegetables.
投入される前記複数の青果物は、1又は2以上のコンテナに収容されて前記検出エリアの上流に搬入されてから前記検出エリアに投入され、前記検出エリアの上流において、前記コンテナの数量又は合計重量を計測する計測手段により前記青果物の総量が計測されることを特徴とする青果物選別方法。The method for sorting fruits and vegetables according to claim 8,
The plurality of fruits and vegetables to be thrown in are accommodated in one or more containers and are carried upstream of the detection area, and then thrown into the detection area. The quantity or total weight of the containers is upstream of the detection area. A method for sorting fruits and vegetables, characterized in that the total amount of the fruits and vegetables is measured by a measuring means for measuring.
前記選別情報は、前記青果物の生産者コード、前記青果物の品種コード、前記腐敗青果物の数量又は合計重量、前記腐敗青果物の腐敗平均面積、及び前記規格外青果物の数量又は合計重量を含むことを特徴とする青果物選別方法。The method for sorting fruits and vegetables according to claim 7, 8 or 9,
The selection information includes a producer code of the fruits and vegetables, a variety code of the fruits and vegetables, a quantity or total weight of the spoiled fruits and vegetables, an average area of spoilage of the spoiled fruits and vegetables, and a quantity or total weight of the substandard fruits and vegetables. A method for sorting fruits and vegetables.
前記ロボット装置は、検出された前記正常青果物をピックアップして、前記正常青果物の階級別に正常青果物用の集荷ボックスに投入し、
前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの数量、又は階級ごとの合計重量をさらに含むとを特徴とする青果物選別方法。In the fruit and vegetable sorting method according to claim 7, 8, 9 or 10,
The robot apparatus picks up the detected normal fruits and vegetables, and puts them into a collection box for normal fruits and vegetables according to the rank of the normal fruits and vegetables.
The method for sorting fruits and vegetables, wherein the sorting information further includes a quantity for each class of the normal fruits and vegetables or a total weight for each class.
前記選別情報は、前記正常青果物の階級ごとの平均外径をさらに含むことを特徴とする青果物選別方法。
The method for sorting fruits and vegetables according to claim 11,
The method for sorting fruits and vegetables, wherein the sorting information further includes an average outer diameter for each class of the normal fruits and vegetables.
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