JPWO2016208198A1 - 立体物検出装置、ステレオカメラ装置、車両及び立体物検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
10 ステレオカメラ装置
11 ステレオカメラ
11a 左側カメラ
11b 右側カメラ
12 立体物検出装置
13 路面
14a,14b 白線
15 入力部
16 制御部
17 出力部
18 画像メモリ
19 画像処理部
20 判定部
21 前方車両
R 部分領域
S 距離区間
Claims (7)
- 入力部と、制御部とを備え、
前記入力部は、互いに第1方向に視差を有する第1画像及び第2画像の入力を受け付け可能であり、
前記制御部は、
前記第1画像における被写体の位置、及び、前記第2画像における前記被写体の位置の前記第1方向における差を画素値で表現した視差画像を生成し、
前記視差画像の少なくとも一部を前記第1方向に交差する第2方向に沿って広がる複数の部分領域に分け、
前記制御部は、それぞれの前記部分領域について、
前記被写体に向かう方向における距離を複数の距離区間に区分し、
前記部分領域のそれぞれの画素の属する前記距離区間を前記画素値から算出し、
前記距離区間に属する立体物の前記第2方向の長さに対応する評価値を当該距離区間に属する画素の画素数に基づいて算出し、
該評価値に基づいて前記距離区間ごとの立体物の存在を判定し、
前記制御部は、前記距離区間ごとに異なる閾値を用い、前記評価値が前記閾値より大きい場合に立体物が存在すると判定する、立体物検出装置。 - 前記閾値は、前記被写体に向かう方向における距離が遠くなるほど小さい値となる請求項1に記載の立体物検出装置。
- 前記条件式は、判定対象となる最小の高さの立体物全体が、前記第1画像および前記第2画像に収まる距離から遠い距離において適用される請求項3に記載の立体物検出装置。
- ステレオカメラと、制御部と、を備え、
前記ステレオカメラは、互いに第1方向に視差を有する第1画像及び第2画像を出力し、
前記制御部は、
前記第1画像における被写体の位置、及び、前記第2画像における前記被写体の位置の前記第1方向における差を画素値で表現した視差画像を生成し、
前記視差画像の少なくとも一部を前記第1方向に交差する第2方向に沿って広がる複数の部分領域に分け、
前記制御部は、それぞれの前記部分領域について、
前記被写体に向かう方向における距離を複数の距離区間に区分し、
前記部分領域のそれぞれの画素の属する前記距離区間を前記画素値から算出し、
前記距離区間に属する立体物の前記第2方向の長さに対応する評価値を当該距離区間に属する画素の画素数に基づいて算出し、
該評価値に基づいて前記距離区間ごとの立体物の存在を判定し、
前記制御部は、前記距離区間ごとに異なる閾値を用い、前記評価値が前記閾値より大きい場合に立体物が存在すると判定する、ステレオカメラ装置。 - ステレオカメラと、制御部と、を備え、
前記ステレオカメラは、互いに第1方向に視差を有する第1画像及び第2画像を出力し、
前記制御部は、
前記第1画像における被写体の位置、及び、前記第2画像における前記被写体の位置の前記第1方向における差を画素値で表現した視差画像を生成し、
前記視差画像の少なくとも一部を前記第1方向に交差する第2方向に沿って広がる複数の部分領域に分け、
前記制御部は、それぞれの前記部分領域について、
前記被写体に向かう方向における距離を複数の距離区間に区分し、
前記部分領域のそれぞれの画素の属する前記距離区間を前記画素値から算出し、
前記距離区間に属する立体物の前記第2方向の長さに対応する評価値を当該距離区間に属する画素の画素数に基づいて算出し、
該評価値に基づいて前記距離区間ごとの立体物の存在を判定し、
前記制御部は、前記距離区間ごとに異なる閾値を用い、前記評価値が前記閾値より大きい場合に立体物が存在すると判定し、
前記ステレオカメラは、前記車両の外部環境を撮像する、車両。 - ステレオカメラによる、互いに第1方向に視差を有する第1画像及び第2画像の入力を受け付け、
前記第1画像における被写体の位置、及び、前記第2画像における前記被写体の位置の前記第1方向における差を画素値で表現した視差画像を生成し、
前記視差画像の少なくとも一部を前記第1方向に交差する第2方向に沿って広がる複数の部分領域に分け、
それぞれの前記部分領域について、
前記被写体に向かう方向における距離を複数の距離区間に区分し、
前記部分領域のそれぞれの画素の属する前記距離区間を前記画素値から算出し、
前記距離区間に属する立体物の前記第2方向の長さに対応する評価値を当該距離区間に属する画素の画素数に基づいて算出し、
前記距離区間ごとに異なる閾値を用い、前記評価値が前記閾値より大きい場合に立体物が存在する、立体物検出方法。
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