JPWO2016088427A1 - カプセル型内視鏡システム及びカプセル型内視鏡システムの作動方法 - Google Patents

カプセル型内視鏡システム及びカプセル型内視鏡システムの作動方法 Download PDF

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Abstract

カプセル型内視鏡の構成を複雑化することなく、観察部位に応じて撮像フレームレートを適切に制御することができるカプセル型内視鏡システムを提供する。被検体内を撮像して画像信号を生成し、該画像信号を含む無線信号を送信するカプセル型内視鏡１０と、被検体の体表に取り付けられ、上記無線信号を受信する受信アンテナ群２０、３０と、該受信アンテナ群を介して無線信号に対応する電気信号を取り込み信号処理を施すことにより画像信号を取得する受信装置４０とを備え、受信装置４０は、食道用アンテナ２０ｂにおける第１の受信強度と腹部用アンテナ３０ｄにおける第２の受信強度とを比較し、該比較の結果に基づいてカプセル型内視鏡１０における撮像フレームレートを変更させる指示信号を生成して無線送信し、カプセル型内視鏡１０は、受信装置４０から無線送信された指示信号に従って撮像フレームレートを変更する。

Description

本発明は、被検体内に導入されて撮像を行うカプセル型内視鏡を用いて被検体内の画像を取得するカプセル型内視鏡システム及びカプセル型内視鏡システムの作動方法に関する。
内視鏡分野においては、被検体内に導入されて撮像を行うカプセル型内視鏡が開発されている。カプセル型内視鏡は、被検体の消化管内に導入可能な大きさに形成されたカプセル形状をなす筐体の内部に撮像機能及び無線通信機能を備えたものであり、被検体に嚥下された後、蠕動運動等によって消化管内を移動しながら撮像を行い、被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像ともいう）の画像データを順次生成して無線送信する（例えば特許文献１参照）。無線送信された画像データは、被検体外に設けられた受信装置によって受信され、さらに、ワークステーション等の画像表示装置に取り込まれて所定の画像処理が施される。それにより、被検体の体内画像を静止画又は動画として表示することができる。
特表２０１０−５２４５５７号公報
ところで、カプセル型内視鏡により被検体内を撮像する際、カプセル型内視鏡は食道を短時間で通過するので、食道を十分に観察するためには撮像フレームレートを高くしておく必要がある。一方、食道を通過する場合と比べ、カプセル型内視鏡は胃をゆっくりと通過するので、胃を観察する際にはあまり高い撮像フレームレートは必要ない。そのため、カプセル型内視鏡の撮像フレームレートを常に、食道等の観察に適した高い値に設定した場合、観察部位によっては無駄な画像の撮像枚数が増えてしまうと共に、必要以上に電力が消費されてしまう。そのため、カプセル型内視鏡においては、観察部位（臓器）に応じて撮像フレームレートを適切に制御できることが好ましい。
観察部位に応じた撮像フレームレートの制御に関して、上記特許文献１には、被検体内におけるカプセル型内視鏡の位置に関する情報に基づいてカプセル型内視鏡の撮像フレームレートを制御する技術が開示されている。詳細には、速度又は角速度を検出するセンサをカプセル型内視鏡内に設け、このセンサによる検出値に基づいてカプセル型内視鏡の位置を推定し、推定した位置に応じて撮像フレームレートを変更する。
しかしながら、カプセル型内視鏡内に速度又は角速度を検出するセンサを設ける場合、部品点数が増えてカプセル型内視鏡の構成が複雑化し、消費電力がかえって増加するという問題や、カプセル型内視鏡の小型化が困難になるという問題が生じてしまう。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、カプセル型内視鏡の構成を複雑化することなく、観察部位に応じて撮像フレームレートを適切に制御することができるカプセル型内視鏡システム及びカプセル型内視鏡システムの作動方法を提供することを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係るカプセル型内視鏡システムは、被検体内に導入され、該被検体内を撮像して画像信号を生成し、該画像信号を含む無線信号を送信するカプセル型内視鏡と、前記被検体の体表の互いに異なる位置に取り付けられ、前記カプセル型内視鏡から送信された前記無線信号を受信する少なくとも２つのアンテナと、前記少なくとも２つのアンテナを介して前記無線信号に対応する電気信号を取得し、該電気信号に対して所定の信号処理を施すことにより、前記画像信号を取得する受信装置と、を備え、前記カプセル型内視鏡は、前記被検体内を撮像する撮像部と、前記撮像部における撮像フレームレートを制御する撮像制御部と、前記受信装置から無線送信される信号を受信する受信部と、を有し、前記受信装置は、前記少なくとも２つのアンテナのうちの第１のアンテナにおける第１の受信強度と、前記少なくとも２つのアンテナのうちの前記第１のアンテナと異なる第２のアンテナにおける第２の受信強度とを比較し、該比較の結果に基づいて、前記撮像部における撮像フレームレートを変更させる指示信号を生成する制御部と、前記指示信号を前記カプセル型内視鏡に無線送信する送信部と、を有し、前記撮像制御部は、前記受信部が受信した前記指示信号に従って、前記撮像フレームレートを変更する、ことを特徴とする。
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記撮像部に対し、前記撮像フレームレートの初期値が予め設定されており、前記制御部は、前記第１の受信強度と前記第２の受信強度との強弱関係が逆転した際に、前記撮像フレームレートを前記初期値よりも低い値に変更させる指示信号を生成する、ことを特徴とする。
上記カプセル型内視鏡システムは、前記第１のアンテナを前記受信装置と接続する第１のケーブルと、前記第２のアンテナを前記受信装置と接続する第２のケーブルであって、前記第１のケーブルよりも長さが短い第２のケーブルと、をさらに備え、前記制御部は、前記第１の受信強度が前記第２の受信強度よりも強い状態から、前記第２の受信強度が前記第１の受信強度よりも強い状態に変化した際に、前記指示信号を生成する、ことを特徴とする。
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記撮像部に対し、前記撮像フレームレートの初期値が予め設定されており、前記制御部は、前記第１又は第２の受信強度が閾値よりも強くなった際に、前記撮像フレームレートを前記初期値よりも高い第１の値に変更させる第１の指示信号を生成し、前記第１の受信強度と前記第２の受信強度との強弱関係が逆転した際に、前記撮像フレームレートを前記第１の値よりも低い第２の値に変更させる第２の指示信号を生成し、前記送信部は、前記第１及び第２の指示信号を順次送信する、ことを特徴とする。
上記カプセル型内視鏡システムは、前記第１のアンテナを前記受信装置と接続する第１のケーブルと、前記第２のアンテナを前記受信装置と接続する第２のケーブルであって、前記第１のケーブルよりも長さが短い第２のケーブルと、をさらに備え、前記制御部は、前記第１の受信強度が閾値よりも強くなった際に前記第１の指示信号を生成し、前記第１の受信強度が前記第２の受信強度よりも強い状態から、前記第２の受信強度が前記第１の受信強度よりも強い状態に変化した際に第２の指示信号を生成する、ことを特徴とする。
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記受信装置は、前記少なくとも２つのアンテナのうち受信強度が最も強いアンテナが受信した無線信号に対応する電気信号に対して所定の信号処理を施すことにより画像信号を取得する信号処理部と、前記信号処理部が取得した前記画像信号を時系列順に記憶するメモリと、をさらに有し、前記制御部は、前記送信部が前記指示信号を無線送信した際、ダミーの画像信号を生成し、時系列順の前記画像信号の列に挿入して前記メモリに記憶させる、ことを特徴とする。
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記受信装置は、前記少なくとも２つのアンテナのうち受信強度が最も強いアンテナが受信した無線信号に対応する電気信号に対して所定の信号処理を施すことにより画像信号を取得する信号処理部と、前記信号処理部が取得した前記画像信号を時系列順に記憶するメモリと、をさらに有し、前記制御部は、前記送信部が前記指示信号を無線送信した際、前記メモリに記憶される前記画像信号に対して撮像フレームレートが変更された旨の情報を付加する、ことを特徴とする。
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記撮像フレームレートが変更された旨の情報は、前記画像信号に基づく画像に付加される文字情報又は図形情報である、ことを特徴とする。
上記カプセル型内視鏡システムにおいて、前記第１のアンテナは、前記受信装置から取り外し可能である、ことを特徴とする。
本発明に係るカプセル型内視鏡システムの作動方法は、被検体内に導入され、該被検体内を撮像して画像信号を生成し、該画像信号を含む無線信号を送信するカプセル型内視鏡と、前記被検体の体表の互いに異なる位置に取り付けられ、前記カプセル型内視鏡から送信された前記無線信号を受信する少なくとも２つのアンテナと、前記少なくとも２つのアンテナを介して前記無線信号に対応する電気信号を取得し、該電気信号に対して所定の信号処理を施すことにより、前記画像信号を取得する受信装置とを備えるカプセル型内視鏡システムの作動方法において、前記受信装置が、前記少なくとも２つのアンテナのうちの第１のアンテナにおける第１の受信強度と、前記少なくとも２つのアンテナのうちの前記第１のアンテナと異なる第２のアンテナにおける第２の受信強度とを比較し、該比較の結果に基づいて、前記カプセル型内視鏡における撮像フレームレートを変更させる指示信号を生成する指示信号生成ステップと、前記受信装置が、前記指示信号を前記カプセル型内視鏡に無線送信する送信ステップと、前記カプセル型内視鏡が、前記指示信号を受信し、該指示信号に従って撮像フレームレートを変更するフレームレート変更ステップと、を含むことを特徴とする。
上記カプセル型内視鏡システムの作動方法において、前記カプセル型内視鏡に対し、前記撮像フレームレートの初期値が予め設定されており、前記第１のアンテナは、前記第２のアンテナと比較して、前記被検体の体表のうち前記被検体の食道により近い領域に取り付けられ、前記第２のアンテナは、前記第１のアンテナと比較して、前記被検体の体表のうち前記被検体の胃により近い領域に取り付けられ、前記指示信号生成ステップは、前記第１の受信強度が前記第２の受信強度よりも強い状態から、前記第２の受信強度が前記第１の受信強度よりも強い状態に変化した際に、前記撮像フレームレートを前記初期値よりも低い値に変更させる指示信号を生成する、ことを特徴とする。
上記カプセル型内視鏡システムの作動方法において、前記カプセル型内視鏡に対し、前記撮像フレームレートの初期値が予め設定されており、前記第１のアンテナは、前記第２のアンテナと比較して、前記被検体の体表のうち前記被検体の食道により近い領域に取り付けられ、前記第２のアンテナは、前記第１のアンテナと比較して、前記被検体の体表のうち前記被検体の胃により近い領域に取り付けられ、前記指示信号生成ステップは、前記第１の受信強度が閾値よりも強くなった際に、前記撮像フレームレートを前記初期値よりも高い第１の値に変更させる第１の指示信号を生成し、前記第１の受信強度が前記第２の受信強度よりも強い状態から、前記第２の受信強度が前記第１の受信強度よりも強い状態に変化した際に、前記撮像フレームレートを前記第１の値よりも低い第２の値に変更させる第２の指示信号を生成し、前記送信ステップは、前記第１及び第２の指示信号を順次送信する、ことを特徴とする。
本発明によれば、カプセル型内視鏡が送信した無線信号を受信する２つのアンテナにおける受信強度を受信装置が比較し、該比較の結果に基づいてカプセル型内視鏡における撮像フレームレートを変更させる指示信号を受信装置から送信し、カプセル型内視鏡は、この指示信号に従って撮像フレームレートを変更するので、カプセル型内視鏡の構成を複雑化することなく、観察部位に応じて撮像フレームレートを適切に制御することが可能となる。
図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムの構成例を示す模式図である。 図２は、図１に示すカプセル型内視鏡の内部構造の一例を示す模式図である。 図３は、図２に示すカプセル型内視鏡の動作を示すフローチャートである。 図４は、図１に示す受信装置の動作を示すフローチャートである。 図５は、２つの受信アンテナにおける受信強度の時間変化と撮像フレームレートの変更タイミングとの関係を示すグラフである。 図６は、図１に示すメモリに記憶された一連の画像信号に基づく画像列を示す模式図である。 図７は、本発明の実施の形態１の変形例１において取得される一連の画像信号に基づく画像列を示す模式図である。 図８は、本発明の実施の形態２に係るカプセル型内視鏡システムが備える受信装置の動作を示すフローチャートである。 図９は、２つの受信アンテナにおける受信強度の時間変化と撮像フレームレートの変更タイミングとの関係を示すグラフである。
以下に、本発明の実施の形態に係るカプセル型内視鏡システム及びカプセル型内視鏡システムの作動方法について、図面を参照しながら説明する。以下の説明において、各図は本発明の内容を理解でき得る程度に形状、大きさ、及び位置関係を概略的に示してあるに過ぎない。従って、本発明は各図で例示された形状、大きさ、及び位置関係のみに限定されるものではない。なお、図面の記載において、同一部分には同一の符号を付している。
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係るカプセル型内視鏡システムの構成例を示す模式図である。図１に示すカプセル型内視鏡システム１は、患者等の被検体２の管腔（消化管）内に導入されて撮像を行い、画像信号を含む無線信号を送信するカプセル型内視鏡１０と、カプセル型内視鏡１０から送信された無線信号を受信する２つの受信アンテナ群２０、３０と、受信アンテナ群２０、３０が受信した無線信号に対応する電気信号を取り込み、該電気信号に対して所定の処理を行うことにより画像信号を取得する受信装置４０とを備える。
カプセル型内視鏡１０は、例えば経口摂取により被検体内に導入された後、管腔（消化管）内を移動して、最終的に被検体の外部に排出される。カプセル型内視鏡１０は、その間、被検体の臓器内部を撮像して画像信号を生成し、この画像信号を被検体２外に順次無線送信する。
図２は、カプセル型内視鏡１０の内部構造の一例を示す模式図である。図２に示すように、カプセル型内視鏡１０は、被検体２の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装ケースであるカプセル型筐体１００と、互いに異なる方向の被検体を撮像する２つの撮像部１１と、各撮像部１１から入力された信号を処理すると共に、カプセル型内視鏡１０の各構成部を制御する撮像制御部１２と、撮像制御部１２によって処理された信号をカプセル型内視鏡１０の外部に無線送信する無線送信部１３と、外部から無線送信された指示信号等を受信する受信部１４と、カプセル型内視鏡１０の各構成部に電力を供給する電源部１５とを有する。
カプセル型筐体１００は、筒状筐体１０１とドーム状筐体１０２、１０３とから成り、筒状筐体１０１の両側開口端をドーム状筐体１０２、１０３によって塞ぐことにより構成される。筒状筐体１０１は、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。一方、ドーム状筐体１０２、１０３は、可視光等の所定波長帯域の光に対して透明な、ドーム形状をなす光学部材である。このようなカプセル型筐体１００は、撮像部１１と、撮像制御部１２と、無線送信部１３と、受信部１４と、電源部１５とを液密に内包する。
各撮像部１１は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）又はＬＤ（Laser Diode）等からなり、白色光等の照明光を発光する照明部１１１と、集光レンズ等の光学系１１２と、ＣＭＯＳイメージセンサ又はＣＣＤ等からなる撮像素子１１３とを有する。照明部１１１は、撮像素子１１３の視野Ｖ内の被検体に向け、ドーム状筐体１０２、１０３越しに照明光を照射する。光学系１１２は、視野Ｖ内の被検体からの反射光を集光し、撮像素子１１３の撮像面に結像させる。撮像素子１１３は、撮像面に結像した視野Ｖ内の被検体からの反射光（光信号）を電気信号に変換し、画像信号として出力する。
２つの撮像部１１は、各々の光学系１１２の光軸がカプセル型筐体１００の長手方向の中心軸である長軸Ｌａと略平行又は略一致し、且つ、２つの撮像部１１の視野Ｖが互いに反対方向を向くように配置されている。即ち、各撮像素子１１３の撮像面が長軸Ｌａに対して直交するように、２つの撮像部１１が実装されている。
なお、実施の形態１においては、２つの撮像部１１がカプセル型内視鏡１０の長軸Ｌａの両端の方向（前方及び後方）をそれぞれ撮像する複眼式としているが、撮像部１１を１つのみ設け、長軸Ｌａのいずれか一方向を撮像する単眼式としても良い。
撮像制御部１２は、撮像部１１における撮像動作を制御すると共に、カプセル型内視鏡１０の各構成部の動作を制御し、これらの構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、撮像制御部１２は、撮像部１１における撮像フレームレートを設定し、設定した撮像フレームレートと同期して照明部１１１を発光させると共に、照明部１１１により照明された視野Ｖ内の被検体を撮像素子１１３に撮像させ、さらに、撮像素子１１３から出力された画像信号に所定の信号処理を施す。
無線送信部１３は、無線信号を送信するためのアンテナを備える。無線送信部１３は、撮像制御部１２が信号処理を施した画像信号を取得し、この画像信号に対して変調処理等を施すことにより無線信号を生成して送信する。
受信部１４は、受信装置４０から無線送信された各種指示信号を受信し、復調処理等を施して撮像制御部１２に出力する。
電源部１５は、ボタン型電池やキャパシタ等の蓄電部であって、磁気スイッチや光スイッチ等のスイッチ部を有する。電源部１５は、磁気スイッチを有する構成とした場合、外部から印加された磁界によって電源のオンオフ状態を切り替える。電源部１５は、オン状態のときに、蓄電部の電力をカプセル型内視鏡１０の各構成部（撮像部１１、撮像制御部１２、無線送信部１３、及び受信部１４）に供給し、オフ状態のときに、カプセル型内視鏡１０の各構成部への電力供給を停止する。
再び図１を参照すると、受信アンテナ群２０は、少なくとも１つ（図１においては２つ）の受信アンテナ２０ａ、２０ｂと、これらの受信アンテナ２０ａ、２０ｂを受信装置４０とそれぞれ接続する少なくとも１つ（同上）のケーブル２１とを含む。各受信アンテナ２０ａ、２０ｂは、シート状をなすループアンテナ又はダイポールアンテナであり、可撓性を有するシート状の基板にアンテナ回路をプリントすることによって形成されている。各受信アンテナ２０ａ、２０ｂは、例えば粘着シールを用いて、被検体の体表（又は着衣の表面）のうち、食道近傍の所定位置に取り付けられる。図１においては、受信アンテナ２０ａ、２０ｂを、被検体２の頸部の左右に１つずつ取り付けている。以下、受信アンテナ２０ａ、２０ｂを食道用アンテナ２０ａ、２０ｂともいう。
受信アンテナ群３０は、複数（図１においては４つ）の受信アンテナ３０ａ〜３０ｄと、これらの受信アンテナ３０ａ〜３０ｄを受信装置４０とそれぞれ接続する複数（同上）のケーブル３１とを含む。各受信アンテナ３０ａ〜３０ｄは、受信アンテナ２０ａ、２０ｂと同様に、シート状をなすループアンテナ又はダイポールアンテナであり、可撓性を有するシート状の基板にアンテナ回路をプリントすることによって形成されている。各受信アンテナ３０ａ〜３０ｄは、例えば粘着シールを用いて、被検体の体表（又は着衣の表面）のうち、腹部近傍の所定位置に取り付けられる。以下、受信アンテナ３０ａ〜３０ｄを腹部用アンテナ３０ａ〜３０ｄともいう。
これらの受信アンテナ２０ａ、２０ｂ、３０ａ〜３０ｄは、ケーブル２１、３１を介して、後述する受信装置４０が備える受信部４１の所定のコネクタに接続されている。受信アンテナ２０ａ、２０ｂと受信アンテナ３０ａ〜３０ｄとでは、構造（サイズや回路構成）が互いに同じであっても良いし、異なっていても良い。ただし、各受信アンテナ２０ａ、２０ｂ、３０ａ〜３０ｄを被検体２に取り付ける際の位置を誤らないように、識別可能な記号等が記載されたラベルを各受信アンテナ２０ａ、２０ｂ、３０ａ〜３０ｄに貼付しておくと良い。また、受信アンテナ２０ａ、２０ｂ、３０ａ〜３０ｄを取り付ける被検体２の体表上の位置に応じて、ケーブル２１、３１の長さを変えても良い。例えば、図１に示すように、受信装置４０を被検体２の腰部近傍に配置する場合、腹部用アンテナ３０ａ〜３０ｄと接続されるケーブル３１よりも、食道用アンテナ２０ａ、２０ｂと接続されるケーブル２１を長くすると良い。
受信装置４０は、受信アンテナ群２０、３０を介して、カプセル型内視鏡１０から送信された無線信号に対応する電気信号を取得する受信部４１と、該電気信号に対して所定の信号処理を施すことにより画像信号を抽出する信号処理部４２と、受信装置４０の各構成部を統括的に制御すると共に、カプセル型内視鏡１０に対する指示信号を生成する制御部４３と、信号処理部４２によって抽出された画像信号を時系列順に記憶するメモリ４４と、メモリ４４に記憶された画像信号を画像表示装置等の外部機器に出力する出力部４５と、制御部４３が生成した指示信号を無線送信する送信部４６とを有する。
受信部４１は、ケーブル２１、３１が着脱可能に接続されるコネクタを有する。受信部４１は、ケーブル２１、３１及びコネクタを介して入力される信号に基づき、各受信アンテナ２０ａ、２０ｂ、３０ａ〜３０ｄにおける無線信号の受信強度を検出し、受信強度が最も強い受信アンテナによって受信された無線信号に対応する電気信号を信号処理部４２に出力する。また、受信部４１は、受信アンテナ群２０、３０から予め１つずつ選択された受信アンテナにおける受信強度を表す信号を制御部４３に出力する。
信号処理部４２は、受信部４１から出力された電気信号に対して復調処理等の所定の信号処理を施すことにより画像信号を抽出し、画像信号及び関連情報（時刻情報等）を時系列順にメモリ４４に記憶させる。
制御部４３は、受信部４１から出力された２つの受信アンテナにおける受信強度を比較し、この比較結果に基づいて、カプセル型内視鏡１０における撮像フレームレートを変更させる指示信号を生成し、送信部４６から出力させる。
出力部４５は、当該受信装置４０を画像表示装置等の外部機器と接続するインタフェースであり、画像表示装置等の外部機器に対し、メモリ４４に記憶された画像信号及び関連情報を出力する。
送信部４６は、送信アンテナ４６ａを有し、制御部４３が生成した指示信号に対して変調処理等を施すことにより無線信号を生成し、送信アンテナ４６ａを介してカプセル型内視鏡１０に送信する。
このような受信装置４０は、カプセル型内視鏡１０を用いた検査を実施している間、被検体２に携帯される。例えばベルトなどを用いて、被検体２の腰回りに受信装置４０を取り付けると良い。
次に、カプセル型内視鏡システム１の動作を説明する。図３は、カプセル型内視鏡１０の動作を示すフローチャートである。また、図４は、受信装置４０の動作を示すフローチャートである。
まず、図３に示すステップＳ１０において、ユーザ（検査担当の医療従事者）は、磁気スイッチ等を用いてカプセル型内視鏡１０の電源をオンにする。これにより、カプセル型内視鏡１０が備える各機能部に対し、電源部１５からの電源供給が開始される。
ステップＳ１１において、撮像部１１は、初期値として予め設定された撮像フレームレートで撮像を開始する。即ち、設定された撮像フレームレートに合わせて照明部１１１が発光を開始し、撮像素子１１３がこの撮像フレームレートで撮像を開始し、画像信号を生成して出力する。
実施の形態１においては、撮像フレームレートの初期値として、食道の観察に適した高速の撮像フレームレート（例えば、２０〜６０ｆｐｓ）が設定されている。カプセル型内視鏡１０は食道を短時間で通過するため、食道を十分に観察するためには高速な撮像フレームレートが必要だからである。
続くステップＳ１２において、無線送信部１３は、撮像部１１から出力された画像信号に対して変調処理等を施すことにより無線信号を生成して送信する動作を開始する。
図４に示すステップＳ２０において、受信装置４０は、受信アンテナ群２０、３０を介して、カプセル型内視鏡１０から送信された無線信号の受信を開始する。この際、受信部４１は、各受信アンテナ２０ａ、２０ｂ、３０ａ〜３０ｄにおける無線信号の受信強度を検出し、受信強度が最も強い受信アンテナによって受信された無線信号に対応する電気信号を信号処理部４２に出力する。また、受信部４１は、受信アンテナ群２０、３０から予め１つずつ選択された受信アンテナにおける受信強度を表す信号を制御部４３に出力する。実施の形態１においては、受信強度の出力対象の受信アンテナとして、受信アンテナ群２０のうちの食道用アンテナ２０ｂと、受信アンテナ群３０のうちの腹部用アンテナ３０ｄとが選択されているものとする。
続くステップＳ２１において、信号処理部４２は、受信部４１から出力された無線信号に対して復調処理等の信号処理を施し、画像信号を抽出する信号処理を開始する。抽出された画像信号は、メモリ４４に順次記憶される。
この段階で、ユーザはカプセル型内視鏡１０が動作を開始したことを確認し、被検体２にカプセル型内視鏡１０を嚥下させる。具体的には、カプセル型内視鏡１０の照明部１１１が周期的に発光しているか、受信装置４０がカプセル型内視鏡１０から送信された無線信号を受信しているか、といったことを確認する。
ステップＳ２２において、制御部４３は、受信部４１から出力された２つの受信アンテナにおける受信強度を表す信号に基づき、これらの受信強度の比較判定を開始する。ここで、図５は、２つの受信アンテナにおける受信強度の時間変化と撮像フレームレートの変更タイミングとの関係を示すグラフである。このうち、図５に示す実線は、食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESの時間変化を示し、図５に示す破線は、腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度ＩSTの時間変化を示す。
被検体２がカプセル型内視鏡１０を口に含んだ時点（ｔ＝ｔ0）では、カプセル型内視鏡１０は被検体２の胃よりも食道の近傍に位置している。そのため、食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESの方が、腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度ＩSTよりも強い。この後、被検体２がカプセル型内視鏡１０を嚥下すると、カプセル型内視鏡１０は食道を通過して胃に到達する。即ち、カプセル型内視鏡１０は、食道用アンテナ２０ｂに急速に近づいた後で遠ざかる一方、腹部用アンテナ３０ｄに次第に近づく。従って、食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESは時刻ｔ＝ｔ0の後で急激に上昇し、ピークを迎えた後で下降する。これに対し、腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度ＩSTは徐々に上昇する。
図５に示すように、受信強度ＩESと受信強度ＩSTとの強弱関係が逆転するタイミング（ｔ＝ｔ1）は、カプセル型内視鏡１０から食道用アンテナ２０ｂまでの距離と、カプセル型内視鏡１０から腹部用アンテナ３０ｄまでの距離とが逆転するタイミングであり、カプセル型内視鏡１０が腹部用アンテナ３０ｄの方に相対的に近くなり始めるタイミングと言える。つまり、これ以降、カプセル型内視鏡１０が送信した無線信号は、主に腹部用アンテナ３０ａ〜３０ｄによって受信されることになるので、このタイミング（ｔ＝ｔ1）をカプセル型内視鏡１０が胃に入ったタイミングとみなすことができる。
そこで、制御部４３は、腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度ＩSTが食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESよりも大きいか否かを判定する。腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度ＩSTが食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩES以下である場合（ステップＳ２２：Ｎｏ）、制御部４３は、これらの受信強度ＩES、ＩSTに対する比較判定を引き続き行う。
一方、腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度ＩSTが食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESよりも大きい場合（ステップＳ２２：Ｙｅｓ）、制御部４３は、カプセル型内視鏡１０が食道を通過して胃に入ったとみなし、カプセル型内視鏡１０における撮像フレームレートを変更させる指示信号を生成し、送信部４６を介して送信する（ステップＳ２３）。具体的には、撮像フレームレートを低い値（例えば２ｆｐｓ程度）に変更させる指示信号を生成する。カプセル型内視鏡１０は胃の内部に比較的長時間留まるので、胃の内部を撮像する場合、食道を撮像する場合のような高速な撮像フレームレートは不要だからである。なお、制御部４３は、撮像フレームレートを変更させる指示信号の生成及び送信を行った後、受信強度ＩES、ＩSTに対する比較判定（ステップＳ２２参照）を終了する。
続くステップＳ２４において、制御部４３は、ダミーの画像信号を生成し、メモリ４４に記憶された時系列順の画像信号の列に挿入して記憶させる。ダミーの画像信号を挿入するタイミングは、撮像フレームレートを変更させる指示信号を送信したタイミング、又は、このタイミングの所定時間後とする。
ダミーの画像信号の内容は、被検体２内を写した画像からダミーの画像信号に基づく画像をユーザが識別することができれば、特に限定されない。例えば、白紙の画像を表す画像信号をダミーの画像信号として挿入しても良い。ダミー画像を形成するダミー画像信号は、予め制御部４３内に保持しておくことができる。
図６は、メモリ４４に記憶された一連の画像信号に基づく画像列を示す模式図である。図６においては、一例として、カプセル型内視鏡１０により生成された画像信号に基づく時系列順の画像ｍ１〜ｍ５の列に対し、白紙のダミー画像ｄ１を挿入している。このようなダミー画像ｄ１を画像列に挿入することにより、ユーザは、撮像フレームレートの変更前の画像ｍ１〜ｍ３と変更後の画像ｍ４、ｍ５とを容易に識別することが可能となる。
図３に示すステップＳ１３において、カプセル型内視鏡１０の撮像制御部１２は、受信部１４が受信装置４０から指示信号を受信したか否かを判定する。指示信号を受信しない場合（ステップＳ１３：Ｎｏ）、カプセル型内視鏡１０の動作は後述するステップＳ１５に移行する。この場合、撮像部１１は、従前の撮像フレームレートでの撮像を引き続き実行する。
一方、指示信号を受信した場合（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、撮像制御部１２は撮像部１１における撮像フレームレートを変更する制御を行う（ステップＳ１４）。例えば、撮像フレームレートを低い値に変更させる指示信号が受信装置４０から送信された場合、撮像制御部１２は、撮像部１１における撮像フレームレートを指示された撮像フレームレートに低下させる。これ以降、撮像部１１は、変更された撮像フレームレートでの撮像を実行する。
続くステップＳ１５において、撮像制御部１２は、撮像を終了するか否かを判定する。具体的には、カプセル型内視鏡１０が起動してから所定時間（例えば数時間）が経過した場合や、残存バッテリが所定値以下となった場合に、撮像を終了すると判定する。
撮像を終了しない場合（ステップＳ１５：Ｎｏ）、カプセル型内視鏡１０の動作はステップＳ１３に戻る。一方、撮像を終了する場合（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、撮像制御部１２は、電源部１５から各機能部への電源の供給をオフにさせる（ステップＳ１６）。これにより、カプセル型内視鏡１０は動作を終了する。
図４に示すステップＳ２５において、受信装置４０は、カプセル型内視鏡１０からの無線信号の送信が停止したか否かを判定する。無線信号の送信が継続されている場合（ステップＳ２５：Ｎｏ）、受信装置４０は、無線信号の受信及び信号処理を継続する。一方、無線信号の送信が停止した場合（ステップＳ２５：Ｙｅｓ）、受信装置４０は動作を終了する。
このようにして受信装置４０のメモリ４４に蓄積された画像信号は、受信装置４０が画像表示装置等の外部機器に接続された際に、出力部４５を介して画像表示装置等に転送される。画像表示装置等においては、これらの画像信号に基づく一連の画像（図６参照）を動画表示、又は静止画として一覧表示する。
以上説明したように、本発明の実施の形態１によれば、被検体２の食道近傍の体表に取り付けられる受信アンテナ２０ｂにおける受信強度と、腹部近傍の体表に取り付けられる受信アンテナ３０ｄにおける受信強度との比較結果に基づき、カプセル型内視鏡１０における撮像フレームレートを変更させる指示信号を受信装置４０が生成して無線送信し、この指示信号に従って、カプセル型内視鏡１０が撮像フレームレートを変更するので、カプセル型内視鏡１０の構成を複雑化することなく、観察部位に応じて撮像フレームレートを適切に制御することが可能となる。
また、上記実施の形態１によれば、撮像フレームレートを変更させる指示信号を受信装置４０から送信した際、時系列順の画像信号の列にダミーの画像信号を挿入するので、ユーザは、これらの画像信号に基づく画像列を観察する場合に、撮像フレームレートの変更前の画像群と、変更後の画像群とを容易に識別することが可能となる。
なお、上記実施の形態１において、カプセル型内視鏡１０が食道から胃に移動したと判定された後、腹部用アンテナ３０ｄの受信強度に対して食道用アンテナ２０ｂの受信強度が再び強くなる、即ち、カプセル型内視鏡１０が食道に逆流したようにみられる現象が生じることがある。しかしながら、このような現象が生じたとしても、エラーとして扱って良く、さらなる撮像フレームレートの制御は特に行う必要はない。最も高速な撮像フレームレートが必要な食道は既に一旦通過したからである。即ち、カプセル型内視鏡１０を用いた検査全体において、撮像フレームレートを食道の観察に適した高い値から、胃及びそれ以降の臓器の観察に適した低い値に変更する制御は１回行えば良い。
（変形例１）
次に、本発明の実施の形態１の変形例１について説明する。
上記実施の形態１において、受信装置４０は、撮像フレームレートを変更させる指示信号を送信した際に、時系列順の画像信号の列にダミーの画像信号を挿入した。しかしながら、ダミーの画像信号を挿入する代わりに、メモリ４４に記憶される画像信号に対し、撮像フレームレートが変更された旨の情報を付加することとしても良い。撮像フレームレートが変更された旨の情報は、例えば、画像内の端部に付加される文字情報や、記号又は枠等の図形情報であっても良い。
図７は、本変形例１において取得される一連の画像信号に基づく画像列を示す模式図である。図７においては、一連の画像信号に基づく時系列順の画像ｍ１〜ｍ５のうち、撮像フレームレートが変更された直後に生成された画像信号に基づく画像ｍ４に対し、撮像フレームレートが変更された旨の情報として枠ｃ１が付加されている。このように、枠ｃ１が付加された画像ｍ４を参照することにより、ユーザは、撮像フレームレートの変更前の画像ｍ１〜ｍ３と変更後の画像ｍ４、ｍ５とを容易に識別することが可能となる。
（変形例２）
次に、本発明の実施の形態１の変形例２について説明する。
上記受信装置４０に対し、各構成部の動作等をユーザに通知するための通知手段をさらに設けても良い。例えば、通知手段として、制御部４３の制御の下で点灯するＬＥＤランプを設け、カプセル型内視鏡１０から送信された無線信号の受信を受信装置４０が開始した際に、このＬＥＤランプを点灯させることとしても良い。これにより、ユーザは、カプセル型内視鏡１０が正常に動作していることを確認することができ、カプセル型内視鏡１０の嚥下を被検体２に指示することができる。
或いは、通知手段として、制御部４３の制御の下で点灯するＬＥＤランプを設け、カプセル型内視鏡１０における撮像フレームレートを変更させる指示信号を受信装置４０から送信した際に、このＬＥＤランプを点灯させることとしても良い。これにより、ユーザは、カプセル型内視鏡１０が胃に到達したことを把握し、以降は使用しない食道用アンテナ２０ａ、２０ｂを被検体２及び受信装置４０から取り外すなどの措置を行うことができる。
通知手段としては、上述したＬＥＤランプの他、テキストメッセージを表示する表示部や、音声や警告音を発するスピーカー等を設けても良い。
（実施の形態２）
次に、本発明の実施の形態２について説明する。
本実施の形態２に係るカプセル型内視鏡システムの構成は実施の形態１（図１、図２参照）と同様であり、実施の形態２においては、図１に示す受信装置４０の動作が実施の形態１と異なる。図８は、実施の形態２における受信装置４０の動作を示すフローチャートである。
また、実施の形態２におけるカプセル型内視鏡１０の動作は、図３と同様であるが、撮像フレームレートの初期値（図３のステップＳ１１参照）として、低い値（例えば２ｆｐｓ）が設定されているものとする。カプセル型内視鏡１０の電源をオンにした後、被検体２がカプセル型内視鏡１０を嚥下するまでの間、実質的に被検体２内は撮像されないため、撮像動作や無線信号の送信動作に要する無駄な電力の消費を抑制するためである。
図８に示すステップＳ３０、Ｓ３１は、図４に示すステップＳ２０、Ｓ２１に対応している（実施の形態１参照）。この段階で、ユーザはカプセル型内視鏡１０が動作を開始したことを確認し、被検体２にカプセル型内視鏡１０を嚥下するよう指示する。
ステップＳ３１に続くステップＳ３２において、制御部４３は、予め選択された２つの受信アンテナ２０ｂ、３０ｄにおける受信強度を表す信号のうち、食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度を表す信号に基づいて、受信強度の判定を開始する。ここで、図９は、２つの受信アンテナにおける受信強度の時間変化と撮像フレームレートの変更タイミングとの関係を示すグラフである。このうち、図９に示す実線は、食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESの時間変化を示し、図９に示す破線は、腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度ＩSTの時間変化を示す。
制御部４３は、食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESが閾値Ｔｈ1よりも大きいか否かを判定する。閾値Ｔｈ1は、カプセル型内視鏡１０が被検体２の喉近傍を通過する際の食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度の統計値に基づいて予め設定されている。
食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESが閾値Ｔｈ1以下である場合（ステップＳ３２：Ｎｏ）、制御部４３は、受信強度ＩESに対する判定を引き続き行う。
一方、食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESが閾値Ｔｈ1よりも大きい場合（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）、制御部４３は、被検体２がカプセル型内視鏡１０を嚥下して（即ち、カプセル型内視鏡１０が被検体２の喉を通過して）食道に入ったとみなし、カプセル型内視鏡１０における撮像フレームレートを、食道を観察するのに適した高い値（例えば２０〜６０ｆｐｓ）に変更させる指示信号を生成し、送信部４６を介して送信する（ステップＳ３３）。
これに応じて、カプセル型内視鏡１０は、受信した指示信号に従って、撮像部１１における撮像フレームレートを高い値に変更する（図３のステップＳ１４参照）。
また、ステップＳ３４において、制御部４３は、ダミーの画像信号を生成し、時系列順の画像信号の列に挿入してメモリ４４に記憶させる。ダミーの画像信号を挿入するタイミングは、撮像フレームレートを変更させる指示信号を送信したタイミング、又は、このタイミングの所定時間後とする。また、ダミーの画像信号の内容は、実施の形態１と同様に白紙の画像を表す画像信号であっても良い。或いは、実施の形態１の変形例１と同様に、ダミーの画像信号を挿入する代わりに、画像信号に対して撮像フレームレートが変更した旨の情報を付加しても良い。
続くステップＳ３５において、制御部４３は、腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度ＩSTが食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESよりも大きいか否かを判定する。腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度ＩSTが食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩES以下である場合（ステップＳ３５：Ｎｏ）、制御部４３は、これらの受信強度ＩES、ＩSTに対する判定を引き続き行う。
一方、腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度ＩSTが食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度ＩESよりも大きい場合（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）、制御部４３は、カプセル型内視鏡１０が食道を通過して胃に入ったとみなし、カプセル型内視鏡１０における撮像フレームレートを低い値（例えば２ｆｐｓ）に変更させる指示信号を生成し、送信部４６を介して送信する（ステップＳ３６）。
これに応じて、カプセル型内視鏡１０は、受信した指示信号に従って、撮像部１１における撮像フレームレートを低い値に変更する（図３のステップＳ１４参照）。
また、ステップＳ３７において、制御部４３は、ステップＳ３４と同様に、ダミーの画像信号を生成し、時系列順の画像信号の列に挿入してメモリ４４に記憶させる。
なお、撮像フレームレートを低い値に変更させる指示信号を送信した後、制御部４３は、受信強度ＩES、ＩSTに対する判定（ステップＳ３２、３５参照）を終了する。この際、ユーザは、食道用アンテナ２０ａ、２０ｂを被検体２及び受信装置４０から取り外しても良い。
続くステップＳ３８において、受信装置４０は、カプセル型内視鏡１０からの無線信号の送信が停止したか否かを判定する。無線信号の送信が継続されている場合（ステップＳ３８：Ｎｏ）、受信装置４０は、無線信号の受信及び信号処理を継続する。一方、無線信号の送信が停止した場合（ステップＳ３８：Ｙｅｓ）、受信装置４０は動作を終了する。
以上説明したように、本発明の実施の形態２によれば、食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度をもとに、被検体２がカプセル型内視鏡１０を嚥下したタイミング（ｔ＝t2）を判定し、このタイミングで撮像フレームレートを低い値（初期値）から高い値に変更するので、カプセル型内視鏡１０の電源をオンにしてから被検体２がカプセル型内視鏡１０を嚥下するまでの間における電力消費を抑制することができる。また、その後、食道用アンテナ２０ｂ及び腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度をもとに、カプセル型内視鏡１０が食道から胃に移動したタイミング（ｔ＝ｔ1）を判定し、このタイミングで撮像フレームレートを低い値に変更するので、被検体２内の観察部位に応じた適切な撮像フレームレートで撮像を行うことが可能となる。
なお、上記実施の形態２においては、食道用アンテナ２０ｂにおける受信強度に基づいて、被検体２がカプセル型内視鏡１０を嚥下したタイミングを判定しているが、腹部用アンテナ３０ｄにおける受信強度に基づいて被検体２がカプセル型内視鏡１０を口に含んだタイミングを判定し、このタイミングでカプセル型内視鏡１０における撮像フレームレートを高い値に変更する指示信号を生成及び送信しても良い。この場合、判定用の閾値としては、閾値Ｔｈ1よりも小さい値を設定すると良い。
以上説明した実施の形態１、２及び変形例は、本発明を実施するための例にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではない。また、本発明は、実施の形態１、２及び変形例に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明を形成できる。本発明は、仕様等に応じて種々変形することが可能であり、更に本発明の範囲内において、他の様々な実施の形態が可能であることは、上記記載から自明である。
１ カプセル型内視鏡システム
２ 被検体
１０ カプセル型内視鏡
１１ 撮像部
１２ 撮像制御部
１３ 無線送信部
１４、４１ 受信部
１５ 電源部
２０、３０ 受信アンテナ群
２０ａ、２０ｂ 受信アンテナ（食道用アンテナ）
３０ａ〜３０ｄ 受信アンテナ（腹部用アンテナ）
２１、３１ ケーブル
４０ 受信装置
４２ 信号処理部
４３ 制御部
４４ メモリ
４５ 出力部
４６ 送信部
４６ａ 送信アンテナ
１００ カプセル型筐体
１０１ 筒状筐体
１０２、１０３ ドーム状筐体
１１１ 照明部
１１２ 光学系
１１３ 撮像素子

Claims (12)

  1. 被検体内に導入され、該被検体内を撮像して画像信号を生成し、該画像信号を含む無線信号を送信するカプセル型内視鏡と、
    前記被検体の体表の互いに異なる位置に取り付けられ、前記カプセル型内視鏡から送信された前記無線信号を受信する少なくとも２つのアンテナと、
    前記少なくとも２つのアンテナを介して前記無線信号に対応する電気信号を取得し、該電気信号に対して所定の信号処理を施すことにより、前記画像信号を取得する受信装置と、
    を備え、
    前記カプセル型内視鏡は、
    前記被検体内を撮像する撮像部と、
    前記撮像部における撮像フレームレートを制御する撮像制御部と、
    前記受信装置から無線送信される信号を受信する受信部と、
    を有し、
    前記受信装置は、
    前記少なくとも２つのアンテナのうちの第１のアンテナにおける第１の受信強度と、前記少なくとも２つのアンテナのうちの前記第１のアンテナと異なる第２のアンテナにおける第２の受信強度とを比較し、該比較の結果に基づいて、前記撮像部における撮像フレームレートを変更させる指示信号を生成する制御部と、
    前記指示信号を前記カプセル型内視鏡に無線送信する送信部と、
    を有し、
    前記撮像制御部は、前記受信部が受信した前記指示信号に従って、前記撮像フレームレートを変更する、
    ことを特徴とするカプセル型内視鏡システム。
  2. 前記撮像部に対し、前記撮像フレームレートの初期値が予め設定されており、
    前記制御部は、前記第１の受信強度と前記第２の受信強度との強弱関係が逆転した際に、前記撮像フレームレートを前記初期値よりも低い値に変更させる指示信号を生成する、
    ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型内視鏡システム。
  3. 前記第１のアンテナを前記受信装置と接続する第１のケーブルと、
    前記第２のアンテナを前記受信装置と接続する第２のケーブルであって、前記第１のケーブルよりも長さが短い第２のケーブルと、
    をさらに備え、
    前記制御部は、前記第１の受信強度が前記第２の受信強度よりも強い状態から、前記第２の受信強度が前記第１の受信強度よりも強い状態に変化した際に、前記指示信号を生成する、
    ことを特徴とする請求項２に記載のカプセル型内視鏡システム。
  4. 前記撮像部に対し、前記撮像フレームレートの初期値が予め設定されており、
    前記制御部は、前記第１又は第２の受信強度が閾値よりも強くなった際に、前記撮像フレームレートを前記初期値よりも高い第１の値に変更させる第１の指示信号を生成し、前記第１の受信強度と前記第２の受信強度との強弱関係が逆転した際に、前記撮像フレームレートを前記第１の値よりも低い第２の値に変更させる第２の指示信号を生成し、
    前記送信部は、前記第１及び第２の指示信号を順次送信する、
    ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型内視鏡システム。
  5. 前記第１のアンテナを前記受信装置と接続する第１のケーブルと、
    前記第２のアンテナを前記受信装置と接続する第２のケーブルであって、前記第１のケーブルよりも長さが短い第２のケーブルと、
    をさらに備え、
    前記制御部は、前記第１の受信強度が閾値よりも強くなった際に前記第１の指示信号を生成し、前記第１の受信強度が前記第２の受信強度よりも強い状態から、前記第２の受信強度が前記第１の受信強度よりも強い状態に変化した際に第２の指示信号を生成する、
    ことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型内視鏡システム。
  6. 前記受信装置は、
    前記少なくとも２つのアンテナのうち受信強度が最も強いアンテナが受信した無線信号に対応する電気信号に対して所定の信号処理を施すことにより画像信号を取得する信号処理部と、
    前記信号処理部が取得した前記画像信号を時系列順に記憶するメモリと、
    をさらに有し、
    前記制御部は、前記送信部が前記指示信号を無線送信した際、ダミーの画像信号を生成し、時系列順の前記画像信号の列に挿入して前記メモリに記憶させる、
    ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のカプセル型内視鏡システム。
  7. 前記受信装置は、
    前記少なくとも２つのアンテナのうち受信強度が最も強いアンテナが受信した無線信号に対応する電気信号に対して所定の信号処理を施すことにより画像信号を取得する信号処理部と、
    前記信号処理部が取得した前記画像信号を時系列順に記憶するメモリと、
    をさらに有し、
    前記制御部は、前記送信部が前記指示信号を無線送信した際、前記メモリに記憶される前記画像信号に対して撮像フレームレートが変更された旨の情報を付加する、
    ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載のカプセル型内視鏡システム。
  8. 前記撮像フレームレートが変更された旨の情報は、前記画像信号に基づく画像に付加される文字情報又は図形情報である、ことを特徴とする請求項７に記載のカプセル型内視鏡システム。
  9. 前記第１のアンテナは、前記受信装置から取り外し可能である、ことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載のカプセル型内視鏡システム。
  10. 被検体内に導入され、該被検体内を撮像して画像信号を生成し、該画像信号を含む無線信号を送信するカプセル型内視鏡と、前記被検体の体表の互いに異なる位置に取り付けられ、前記カプセル型内視鏡から送信された前記無線信号を受信する少なくとも２つのアンテナと、前記少なくとも２つのアンテナを介して前記無線信号に対応する電気信号を取得し、該電気信号に対して所定の信号処理を施すことにより、前記画像信号を取得する受信装置とを備えるカプセル型内視鏡システムの作動方法において、
    前記受信装置が、前記少なくとも２つのアンテナのうちの第１のアンテナにおける第１の受信強度と、前記少なくとも２つのアンテナのうちの前記第１のアンテナと異なる第２のアンテナにおける第２の受信強度とを比較し、該比較の結果に基づいて、前記カプセル型内視鏡における撮像フレームレートを変更させる指示信号を生成する指示信号生成ステップと、
    前記受信装置が、前記指示信号を前記カプセル型内視鏡に無線送信する送信ステップと、
    前記カプセル型内視鏡が、前記指示信号を受信し、該指示信号に従って撮像フレームレートを変更するフレームレート変更ステップと、
    を含むことを特徴とするカプセル型内視鏡システムの作動方法。
  11. 前記カプセル型内視鏡に対し、前記撮像フレームレートの初期値が予め設定されており、
    前記第１のアンテナは、前記第２のアンテナと比較して、前記被検体の体表のうち前記被検体の食道により近い領域に取り付けられ、
    前記第２のアンテナは、前記第１のアンテナと比較して、前記被検体の体表のうち前記被検体の胃により近い領域に取り付けられ、
    前記指示信号生成ステップは、前記第１の受信強度が前記第２の受信強度よりも強い状態から、前記第２の受信強度が前記第１の受信強度よりも強い状態に変化した際に、前記撮像フレームレートを前記初期値よりも低い値に変更させる指示信号を生成する、
    ことを特徴とする請求項１０に記載のカプセル型内視鏡システムの作動方法。
  12. 前記カプセル型内視鏡に対し、前記撮像フレームレートの初期値が予め設定されており、
    前記第１のアンテナは、前記第２のアンテナと比較して、前記被検体の体表のうち前記被検体の食道により近い領域に取り付けられ、
    前記第２のアンテナは、前記第１のアンテナと比較して、前記被検体の体表のうち前記被検体の胃により近い領域に取り付けられ、
    前記指示信号生成ステップは、前記第１の受信強度が閾値よりも強くなった際に、前記撮像フレームレートを前記初期値よりも高い第１の値に変更させる第１の指示信号を生成し、前記第１の受信強度が前記第２の受信強度よりも強い状態から、前記第２の受信強度が前記第１の受信強度よりも強い状態に変化した際に、前記撮像フレームレートを前記第１の値よりも低い第２の値に変更させる第２の指示信号を生成し、
    前記送信ステップは、前記第１及び第２の指示信号を順次送信する、
    ことを特徴とする請求項１０に記載のカプセル型内視鏡システムの作動方法。
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