JPWO2016013067A1 - 電気刺激装置、トレーニング装置、および電気刺激方法 - Google Patents
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Abstract
Description
[トレーニング装置の全体構成]
図1は、本発明の実施の形態にかかるトレーニング装置1を示す斜視図である。図1には、XYZ直交座標系も示している。好ましくは、Z軸は鉛直方向と一致し、XY平面は水平面と一致するものとする。図2は、トレーニング装置1の使用状況を示す。トレーニング装置1は、運動装置10と電気刺激器100とを備える。運動装置10は、運動検出部20を備える。運動検出部20は、レッグプレスを実施できるペダル部21と、ペダル部21の位置を検出するエンコーダ26を備える。ペダル部21は、往復移動可能な変位部に相当し、エンコーダ26は変位部の運動状況を検出するセンサに相当する。
図1には、本発明の実施の形態にかかる運動装置10が示されている。運動装置10は、支持体30と、運動検出部20と、負荷生成部40と、伝達ワイヤ24と、を備える。支持体30は、運動装置10の骨格を成す構造体である。支持体30に、運動検出部20および負荷生成部40といった運動装置10が装備する各構成要素が一体化されている。運動検出部20は、ペダル部21の移動距離を検出して運動状況を検出できる。負荷生成部40はペダル部21の移動を妨げるように負荷を与えることができ、伝達ワイヤ24はその負荷を伝達する。
支持体30は、例えばアルミニウムなどの軽量な金属材料が好ましく使用された複数のフレーム31、32、33、34、35、36、および37が梯子状に組み合わされたものである。長尺のフレーム31、33、37がY軸方向に伸びるように平行に並べられている。支持体30は、その外形寸法として、幅Wおよび長さLを備える。
運動検出部20は、第1レール23、ペダル部21およびエンコーダ26を備えており、これらはケース25に収納される。ケース25は、ケース取付具27によって、支持体30に着脱可能に取り付けられている。ケース25には、カバー22が取り付けられている。カバー22には、長さdを備える2つのスリット22aが設けられる。ペダル部21は第1レール23上を往復移動することができ、長さdが最大移動距離である。なお、図2に示すように、カバー22の隣には天板29が取り付け可能である。ケース取付具27は、支持体30の幅W方向に沿う複数の位置に、ケース25を取り付け可能である。これにより、運動実施者2の左右両脚に対応できる。ペダル部21は、第1レール23に取り付けられ、第1レール23上で長さL方向(図1ではちょうどX軸方向)に往復移動が可能である。足4を置くペダル部21から第1レール23が直線に伸びるので、運動方向を規制でき、再現性の高い直線運動を行うことができる。本実施形態で位置センサの一例として用いるエンコーダ26は、第1レール23上でのペダル部21の位置を検出するものであり、公知の各種ロータリエンコーダを使用可能である。位置センサの代わりに、速度センサまたは加速度センサでペダル部21の運動を検知してもよい。
運動装置10は、ペダル部21の移動を妨げるように負荷を与える負荷生成部40を備えている。負荷生成部40の負荷は錘44で調節が可能であり、本実施形態では錘44を乗せない無負荷状態とする。負荷生成部40は、第2レール42と、かご部41と、固定具43とを備える。第2レール42は、Z軸方向に伸びるように、支持体30の幅W方向側端部すなわちフレーム37の一端に固定されている。かご部41は、第2レール42に移動可能に取り付けられている。かご部41には、薄い平面ブロックである錘44を一枚以上収納可能である。固定具43は、第2レール42と支持体30とを接続し、支持体30に対する第2レール42の取り付け位置を変更可能である。なお、実施の形態では第2レール42を支持体30の幅W方向側の端部に固定したが、他にも、長さL方向側の端部に固定してもよい。また、端部ではなく、平面視でみた支持体30の面内の何れかの位置、例えば支持体30のW×L平面の中央付近に、第2レール42に相当するかご昇降式の負荷生成部を設けてもよい。
図1に示すように、運動装置10は、伝達ワイヤ24を備える。図1では、便宜上、太い点線で伝達ワイヤ24を図示している。伝達ワイヤ24は、ペダル部21とかご部41との間で力を伝達する伝達手段の一例であり、第1レール23上におけるペダルの移動と連動して第2レール42上でかご部41を変位させる。伝達ワイヤ24は、ペダル部21に接続し、第1レール23の側方に設けた図示しない滑車に掛けられている。伝達ワイヤ24は、一方の端部がペダル部21に接続し、他方の端部がかご部41に接続している。伝達ワイヤ24は、図1の位置R1および位置R2で、図示しないローラを介して方向転換する。フレーム37の上部にはカバー45が設けられる。なお、伝達ワイヤ24の代わりに、例えばベルトあるいはギヤなどの動力伝達要素部品を用いてもよい。
運動装置10内部には、プロセッサ、メモリ等を内蔵した制御装置28が搭載されている。制御装置28はエンコーダ26と接続し、エンコーダ26および他の各種センサの出力を一定時間間隔で記録できる。運動装置10は、ケーブル61あるいは他のUSBケーブル等を介して外部のパーソナルコンピュータに接続してもよい。これにより、パーソナルコンピュータに各個人の複数回分の電子データを保存する等の情報管理が可能となる。運動実施者2が複数人である場合に個人情報をデータベース化しておくこともできる。なお、データベース機能等を制御装置28に搭載してもよい。
図6は、本発明の実施の形態にかかる電気刺激器100を示す図である。電気刺激器100は、それぞれプラス極およびマイナス極を備える複数の電極パッド110と、複数の電極パッド110それぞれに電気刺激信号を供給する電気刺激生成部120と、を備える。電極パッド110は、4つの電極パッド110a、110b、110c、および110dを含む。電極パッド110a〜110dと電気刺激生成部120はそれぞれ配線を介して接続している。図6に示すように、電極パッド110a〜110dに、4つのチャンネルCh1〜Ch4が割り当てられている。
図7〜図12は、本発明の実施の形態にかかる電気刺激方法を用いた筋力トレーニングを説明するための模式図である。図7には、運動実施者2の脚3が示されている。脚3は、大腿部3a、下腿部3b、膝3c、足4、および足首4aを備える。電極パッド110aで大腿四頭筋5aにCh1の刺激を与えることにより、膝3cを伸展させるように大腿四頭筋5aが刺激される。電極パッド110bで前脛骨筋5bにCh2の刺激を与えることにより、足首4aを背屈させるように前脛骨筋5bが刺激される。電極パッド110cで大腿二頭筋5cにCh3の刺激を与えることにより、膝3cを屈曲させるように大腿二頭筋5cが刺激される。電極パッド110dで腓腹筋5dにCh4の刺激を与えることにより、足首4aを底屈させるように腓腹筋5dが刺激される。脚3を屈曲させるように運動を促し、屈曲と連動して、ふくらはぎ(腓腹筋)にCh4の刺激を供給することで脚3を底屈させる。屈曲の後に、脚3を伸展させるように運動を促し、伸展と連動して、すね(前脛骨筋)にCh2の刺激を供給することで脚3を背屈させる。本実施形態にかかる電気刺激方法は、屈曲および底屈のためのCh3およびCh4の電気刺激と、伸展および背屈のためのCh1およびCh2の電気刺激とを、交互に行う。なお、Ch3、Ch4の電気刺激とCh1、Ch2の電気刺激のうちどちらを最初に行うかは、初期状態を状態S1と状態S2のどちらに設定するかに応じて任意に定めればよい。
図13〜図16は、本発明の実施の形態にかかる電気刺激器100が生成する電気刺激信号の波形図である。各図には、第1刺激パターンA1〜A4および第2刺激パターンB1〜B4が図示されている。各チャンネルCh1〜Ch4それぞれにおいて、横軸が時間であり、縦軸が刺激強度である。図14〜図16では、波形図の紙面上方に、歩行状態を模式的に図示している。トレーニング装置1は、図13〜図16に示す波形に従って、Ch1〜Ch4の電気刺激信号を利用して運動実施者2に筋力トレーニングをさせる。図13〜図16に示すように、Ch1〜Ch4は、それぞれ、波形161〜175に従って刺激強度が変化する。Ch2の波形はCh1の波形と連動して増減し、Ch4の波形はCh3の波形と連動して増減する。
図17〜図20は、本発明の実施の形態にかかるトレーニング装置1の制御フローチャートである。機能的に同一あるいは相当する処理ステップには、同一の符号を付して説明を省略する。この制御はトレーニング装置1が備える制御手段で実施されれば良く、各ステップの処理が制御装置28とコントローラ150とで適宜に分担されてもよい。なお、上述した波形図で示されたように、本実施形態では、刺激のオンおよび刺激のオフにおいて、立ち上がりエッジが所定の増加率で立ち上がり、立下りエッジが所定の減少率で立ち下がるようにしている。これにより急激な刺激変化を抑制している。ただし本発明はこれに限られず、波形の立ち上がりおよび立ち下がりの少なくとも一方を瞬時に変化させてもよい。
Claims (15)
- 第1電極、第2電極、第3電極、および第4電極と、
前記第1電極および前記第2電極による第1電気刺激と前記第3電極および前記第4電極による第2電気刺激とを交互に行うように、前記第1電極、前記第2電極、前記第3電極、および前記第4電極それぞれに電気刺激信号を供給する電気刺激生成部と、
を備える電気刺激装置。 - 前記電気刺激生成部は、前記第1電極と前記第2電極に第1刺激パターンに従って電気刺激信号を供給し、前記第3電極と前記第4電極に第2刺激パターンに従って電気刺激信号を供給し、
前記第1刺激パターンは、第1波形に従って刺激強度が変化する電気刺激信号を前記第1電極に供給し、第2波形に従って刺激強度が変化する電気刺激信号を前記第2電極に供給するように定められ、前記第2波形は前記第1波形と連動して増減し、
前記第2刺激パターンは、第3波形に従って刺激強度が変化する電気刺激信号を前記第3電極に供給し、第4波形に従って刺激強度が変化する電気刺激信号を前記第4電極に供給するように定められ、前記第4波形は前記第3波形と連動して増減し、
前記第1刺激パターンの電気刺激と前記第2刺激パターンの電気刺激とを交互に行う請求項1に記載の電気刺激装置。 - 前記第1波形がピークに達した後に前記第2波形がピークに達するように前記第1波形および前記第2波形を増加させ、前記第3波形がピークに達した後に前記第4波形がピークに達するように前記第3波形および前記第4波形を増加させる請求項2に記載の電気刺激装置。
- 前記第1波形のオン区間と前記第2波形のオン区間の少なくとも一部が重複し、前記第3波形のオン区間と前記第4波形のオン区間の少なくとも一部が重複する請求項2または3に記載の電気刺激装置。
- 前記第1波形よりも前記第2波形のほうがピーク値を示す区間が短く、前記第3波形よりも前記第4波形のほうがピーク値を示す区間が短い請求項2〜4のいずれか1項に記載の電気刺激装置。
- 前記2波形と前記第4波形の少なくとも一方は、増加の傾きよりも減少の傾きが急である請求項2〜5のいずれか1項に記載の電気刺激装置。
- 前記第1刺激パターンのほうが、前記第2刺激パターンよりも、刺激の供給期間が長い請求項2〜6のいずれか1項に記載の電気刺激装置。
- 複数の電極と、
前記複数の電極に電気刺激信号を供給する電気刺激生成部と、
を備え、
前記複数の電極は、第1電極および第2電極を含み、
前記電気刺激生成部は、第1波形に従って刺激強度が変化する電気刺激信号を前記第1電極に供給し、第2波形に従って刺激強度が変化する電気刺激信号を前記第2電極に供給し、
前記第1波形は、振幅の増加により第1ピークに達し、前記第1ピークで予め定めた第1区間が経過した後に減少し、
前記第2波形は、前記第1波形が前記第1ピークに達した後に第2ピークに達し、前記第2ピークに達した後に減少する電気刺激装置。 - 前記第2波形は、前記第1波形の増加と同期して増加を開始し、前記第1波形よりも緩やかに増加することで前記第1波形が前記第1ピークに到達した後も増加し続ける区間を有する請求項8に記載の電気刺激装置。
- 前記第2波形は、第1傾きで値が減少する第1減少区間と、前記第1傾きよりも大きな第2傾きで値が減少する第2減少区間と、を含む請求項8または9に記載の電気刺激装置。
- 前記複数の電極は、第3電極を含み、
前記第3電極に、第3波形の電気刺激信号を供給し、
前記第3波形の刺激強度は、前記第2波形の刺激強度が減少を終了した後に増加を開始し、予め定めた第2区間を経過した後に減少を開始し、
前記第1波形の刺激強度と前記第3波形の刺激強度とが同期して減少する請求項8〜10のいずれか1項に記載の電気刺激装置。 - 前記区間の経過を検知する区間検知手段を含み、
前記区間検知手段は、時間の計測により前記区間の経過を検知する手段、または、前記複数の電極で刺激を与える部位の運動状況を検出する運動検出手段からの情報に基づいて前記区間の経過を検知する手段を含む請求項8〜11のいずれか1項に記載の電気刺激装置。 - 運動状況を検出する運動検出部と、
複数の電極と、前記電極に電気刺激信号を供給する電気刺激生成部と、を備えた請求項1〜12のいずれか1項に記載の電気刺激装置と、
を備え、
前記運動状況が予め定めた運動状態に一致したら前記電気刺激生成部の出力を調整するように、前記運動検出部の出力信号を前記電気刺激生成部にフィードバックするトレーニング装置。 - 脚を屈曲させるように運動を促し、
前記屈曲と連動して、足首を底屈させるように下腿部の第1部分に第1電気刺激信号を供給し、
前記屈曲の後に、前記脚を伸展させるように運動を促し、
前記伸展と連動して、前記足首を背屈させるように前記下腿部の第2部分に第2電気刺激信号を供給し、
前記屈曲に伴う前記第1電気刺激信号での電気刺激と、前記伸展に伴う前記第2電気刺激信号での電気刺激とを、交互に行う電気刺激方法。 - 前記脚の大腿部に第3電気刺激信号と第4電気刺激信号を交互に供給することで、前記屈曲と前記伸展を促す請求項14に記載の電気刺激方法。
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