JPWO2014207992A1 - 測距撮像装置及びその測距方法、固体撮像素子 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施の形態1に係る測距撮像装置1の概略構成を示す機能ブロック図である。同図に示すように、測距撮像装置1は、撮像部10と、光源部20と、信号発生部30と、撮TOF演算部(演算部)40とを備える。
図8は、実施の形態1の第1の変形例に係る測距撮像装置の1画面における露光量の関係の一例を示す図である。同図に示された例は、図7と同一の露光量及び信号繰り返し回数となっている。本変形例の場合も、距離Lは、上記式3の演算を行うことで算出できる。図7の例との違いは、第一の発光露光期間において、第一の露光信号の繰り返し回数(16回)の1/4(4回)にしている発光信号の出力タイミングを、第二の発光露光期間側に詰めて出力していることである。つまり、信号発生部30は、第一の発光露光期間及び第二の発光露光期間のうち、繰り返し回数が少ない方の発光露光期間における発光信号及び露光信号を、繰り返し回数が多い方の発光露光期間側に発生タイミングを詰めて出力する。
図9は、実施の形態1の第2の変形例に係る測距撮像装置の1画面における露光量の関係の一例を示す図である。同図に示された例は、図7と同一の露光量及び信号繰り返し回数となっている。図7の例との違いは、第一の発光露光期間において、発光信号だけでなく第一の露光信号の繰り返し回数も1/4(4回)にし、発光信号及び第一の露光信号の双方の出力タイミングを、第二の発光露光期間側に詰めて出力していることである。この例でも、第一の露光信号の露光量の総和、及び、第二の露光信号の露光量の総和の双方が、信号蓄積の容量である800と最大受光量が大きくなり、高S/Nで高い測距精度を実現できる。本変形例の場合、第一の発光露光期間における発光信号の繰り返し回数が第二の発光露光期間における発光信号の繰り返し回数の1/4であり、さらに、背景光の露光量の総和が無発光露光期間の1/4となるので、距離Lは、以下の式4の演算を行うことで算出できる。
図10は、実施の形態1の第3の変形例に係る測距撮像装置の1画面における露光量の関係の一例を示す図である。同図に示された例は、図7と同一の露光量及び信号繰り返し回数となっている。図7の例との違いは、第一の発光露光期間において、発光信号だけでなく第一の露光信号の繰り返し回数も1/4(4回)にし、発光信号及び第一の露光信号の双方の出力タイミングを、第二の発光露光期間側に詰めて出力していることである。この例でも、第一の露光信号の露光量の総和、及び、第二の露光信号の露光量の総和の双方が、信号蓄積の容量である800と最大受光量が大きくなり、高S/Nで高い測距精度を実現できる。更に本変形例の場合は、無発光露光期間の繰り返し回数も、第一の露光信号の繰り返し回数と同様に1/4(4回)にしていることである。本変形例の場合、第一の発光露光期間における発光信号の繰り返し回数が第二の発光露光期間における発光信号の繰り返し回数の1/4であり、さらに、第二の発光露光期間における背景光の露光量の総和が無発光露光期間の4倍となるので、距離Lは、以下の式5の演算を行うことで算出できる。
以下、実施の形態2に係る測距撮像装置の構成及び動作について、実施の形態1との相違点を中心に説明する。
図12は、実施の形態2の第1の変形例に係る測距撮像装置の発光信号及び露光信号のタイミングチャートである。同図より、信号発生部30で発生する発光信号と露光信号とは、発光信号に対して測定対象物からの反射光を受光する相対位相タイミングが異なる第一の露光信号及び第二の露光信号の2つで構成される。第一の露光信号の出力期間には反射光の開始点が含まれ、第二の露光信号の出力期間には反射光の終了点が含まれる。さらに、発光信号に対する第一の露光信号の終点のタイミングは、発光信号に対する第二の露光信号の始点のタイミングと同一である。さらに具体的には、発光期間T0と第一の露光期間との相対位相タイミングを合致させ、発光期間の終了と第二の露光期間の開始の相対位相タイミングを合致させ、第二の露光期間長もT0に設定する。これにより、発光パルス1回分の総露光信号を等価的に第一の露光信号と第二の露光信号とに分割して露光することになる。また、信号発生部30は、第一の発光露光期間において、複数回の発光信号と複数回の第一の露光信号を発生し、第二の発光露光期間において、複数回の発光信号と複数回の第二の露光信号を発生する。
図13は、実施の形態2の第2の変形例に係る測距撮像装置の発光信号及び露光信号のタイミングチャートである。同図より、信号発生部30で発生する発光信号と露光信号とは、発光信号に対して測定対象物からの反射光を受光する相対位相タイミングが異なる第一の露光信号及び第二の露光信号の2つで構成される。第一の露光信号の出力期間には反射光の開始点が含まれ、第二の露光信号の出力期間には反射光の終了点が含まれる。さらに、発光信号に対する第一の露光信号の終点のタイミングは、発光信号に対する第二の露光信号の始点のタイミングよりも時間的に前に存在する。さらに具体的には、発光期間T0と第一の露光期間の開始との相対位相タイミングを一致させ、発光期間の終了と第二の露光期間の開始との相対位相タイミングを合致させ、第一及び第二の露光期間長をT1(T0>T1)に設定する。これにより、発光パルス1回分の中に無感度タイミングを設定し、その前後の期間を第一の露光信号と第二の露光信号とに分割して露光することになる。また、信号発生部30は、第一の発光露光期間において、複数回の発光信号と複数回の第一の露光信号を発生し、第二の発光露光期間において、複数回の発光信号と複数回の第二の露光信号を発生する。
10 撮像部
20 光源部
30 信号発生部
40 TOF演算部(演算部)
50 制御部
101 フォトダイオード
102 垂直転送部
103 水平転送部
104 信号電荷検出部
Claims (7)
- 光照射を指示する発光信号と反射光の露光を指示する露光信号とを発生する信号発生部と、
前記発光信号を受信することにより前記光照射を行う光源部と、
前記露光信号を受信することにより前記露光を行い、前記反射光の露光量を取得する撮像部と、
前記露光量に基づいて、距離情報を演算して出力する演算部とを備え、
前記撮像部は、前記発光信号の受信タイミングに対して第一の遅延時間を経て前記露光信号を受信し前記露光を行う第一の発光露光期間において、当該露光に対応した第一の前記露光量を取得し、前記発光信号の受信タイミングに対して前記第一の遅延時間と異なる第二の遅延時間を経て前記露光信号を受信し前記露光を行う第二の発光露光期間において、当該露光に対応した第二の前記露光量を取得し、
前記演算部は、前記第一の発光露光期間における前記発光信号及び前記露光信号の少なくとも一方の繰り返し回数、ならびに、前記第二の発光露光期間における前記発光信号及び前記露光信号の少なくとも一方の繰り返し回数のうち、少なくともいずれかを可変することにより取得された前記第一の露光量と前記第二の露光量とから、前記距離情報を演算する
測距撮像装置。 - さらに、
前記第一の発光露光期間において前記露光を繰り返して得られた前記第一の露光量の総和、及び、前記第二の発光露光期間において前記露光を繰り返して得られた前記第二の露光量の総和のそれぞれが、前記撮像部の最大露光容量へと近づくように、前記第一の発光露光期間における前記繰り返し回数、及び、前記第二の発光露光期間における前記繰り返し回数のうち、少なくともいずれかを可変制御し、当該可変制御された前記繰り返し回数に基づいて、前記距離情報を補正するための補正信号を前記演算部に出力する制御部を備え、
前記演算部は、前記補正信号に基づいて、前記距離情報を演算して出力する
請求項1に記載の測距撮像装置。 - 前記信号発生部は、前記第一の発光露光期間及び前記第二の発光露光期間のうち、前記繰り返し回数が少ない方の発光露光期間における前記発光信号及び前記露光信号を、前記繰り返し回数が多い方の発光露光期間側に発生タイミングを詰めて出力する
請求項1または2に記載の測距撮像装置。 - 前記信号発生部は、前記第一の発光露光期間において第一の露光信号を発生し、前記第二の発光露光期間において前記発光信号に対する出力タイミングが前記第一の露光信号と異なる第二の露光信号を発生し、
前記第一の露光信号の出力期間には、前記反射光の開始点が含まれ、
前記第二の露光信号の出力期間には、前記反射光の終了点が含まれ、
前記第一の露光信号の終点タイミングは、前記第二の露光信号の始点タイミングと同一、または、前記第二の露光信号の始点タイミングよりも時間的に前にある
請求項1に記載の測距撮像装置。 - 前記信号発生部は、前記第一の発光露光期間において、複数回の前記発光信号と複数回の前記第一の露光信号を発生し、前記第二の発光露光期間において、複数回の前記発光信号と複数回の前記第二の露光信号を発生する
請求項4に記載の測距撮像装置。 - 前記撮像部は、CCD型の固体撮像素子を備える
請求項1〜5のいずれか1項に記載の測距撮像装置。 - 光照射を行い、反射光を露光することにより距離を測定する測距撮像装置の測距方法であって、
光照射を指示する発光信号の出力タイミングに対し、第一の遅延時間を経て前記反射光の露光を指示する露光信号を出力することにより前記露光を行う第一の発光露光期間において、当該露光に対応した第一の露光量を取得する第一露光量取得ステップと、
前記発光信号の出力タイミングに対し、前記第一の遅延時間と異なる第二の遅延時間を経て前記露光信号を出力することにより前記露光を行う第二の発光露光期間において、当該露光に対応した第二の露光量を取得する第二露光量取得ステップと、
前記第一の露光量と前記第二の露光量に基づいて、距離情報を演算して出力する距離演算ステップとを含み、
第一露光量取得ステップ及び前記第二露光量取得ステップでは、前記第一の発光露光期間における前記発光信号及び前記露光信号の少なくとも一方の繰り返し回数、ならびに、前記第二の発光露光期間における前記発光信号及び前記露光信号の少なくとも一方の繰り返し回数のうち、少なくともいずれかを可変することにより、前記第一の露光量と前記第二の露光量とを取得する
測距撮像装置の測距方法。
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