JPWO2014199688A1

JPWO2014199688A1 - Door device and door control method

Info

Publication number: JPWO2014199688A1
Application number: JP2015522593A
Authority: JP
Inventors: 菅原　正行; 正行菅原
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2013-06-12
Filing date: 2014-03-11
Publication date: 2017-02-23
Anticipated expiration: 2034-03-11
Also published as: DE112014002813B4; JP5985057B2; CN105283402A; CN105283402B; DE112014002813T5; WO2014199688A1

Abstract

ドア制御装置（１０）を備えたドア装置であって、ドア制御装置（１０）は、ドアの開閉速度指令を生成する速度指令部（１１）と、ドアに関するパラメータを記憶するパラメータ記憶部（２１）と、モータ（９）の回転を検出するセンサ（１５）と、センサ（１５）からの信号に基づいてドアが取り付けられたベルトの振動を検出し、振動検出時のドアのドア位置とモータ（９）の駆動力とを出力するベルト振動検出部（１８）と、当該ドア位置とモータの駆動力とに基づいてベルトの張力を測定するベルト張力測定部（１９）とを有している。A door device including a door control device (10), the door control device (10) including a speed command unit (11) that generates a door opening / closing speed command, and a parameter storage unit (21) that stores parameters related to the door. ), A sensor (15) for detecting the rotation of the motor (9), and the vibration of the belt to which the door is attached are detected based on a signal from the sensor (15), and the door position of the door and the motor when the vibration is detected. A belt vibration detecting unit (18) for outputting the driving force of (9), and a belt tension measuring unit (19) for measuring the belt tension based on the door position and the driving force of the motor. .

Description

この発明はドア装置およびドアの制御方法に関し、特に、エレベータードアや自動ドアとして用いられるドア装置およびドアの制御方法に関する。 The present invention relates to a door device and a door control method, and more particularly to a door device used as an elevator door or an automatic door and a door control method.

一般に、エレベーターのドア装置は、ドアパネルと、当該ドアパネルの上に設けられた２つのプーリと、それらのプーリに巻き掛けられた無端状のベルトと、一方のプーリを回転駆動させるモータとを備えている。モータがプーリを回転駆動させると、モータトルクはベルトにより水平方向の駆動力に変換され、ベルトに取り付けられたドアパネルが開閉される。 Generally, an elevator door device includes a door panel, two pulleys provided on the door panel, an endless belt wound around the pulleys, and a motor that rotationally drives one pulley. Yes. When the motor drives the pulley to rotate, the motor torque is converted into a horizontal driving force by the belt, and the door panel attached to the belt is opened and closed.

特許文献１においては、上記のような構成のドア装置において、エンコーダで検出したドアモータの回転速度と、エレベータードアを駆動する電圧・電流情報を用いて推定した速度とを比較することで、ドアモータの駆動力をドアパネルに伝達するベルトの外れや破断といった異常を検出している。 In Patent Literature 1, in the door device configured as described above, the rotation speed of the door motor detected by the encoder is compared with the speed estimated using the voltage / current information for driving the elevator door. Abnormalities such as detachment and breakage of the belt that transmits the driving force to the door panel are detected.

また、特許文献２においては、ドア開閉時の実トルクデータと予め記憶された理想トルクデータとを比較することで、トルク振動成分を抽出し、トルク振動成分と閾値との比較で、ベルトの張力異常を検出している。 In Patent Document 2, the torque vibration component is extracted by comparing the actual torque data when the door is opened and closed with the ideal torque data stored in advance, and the tension of the belt is compared with the torque vibration component and the threshold value. An error has been detected.

特開２０１０−１７３８４９号公報JP 2010-173849 A 特開２０１１−０６３４０５号公報JP 2011-063405 A

上記のような構成のエレベーターのドア装置においては、環境・経年変化によるベルトの特性変化や固定器具の緩みに起因してベルトの張力が初張力より小さくなると、モータ駆動時にベルトが歯飛びを起こしたり、ベルト抜けが生じる可能性がある。 In an elevator door device configured as described above, if the belt tension becomes smaller than the initial tension due to changes in belt characteristics due to environmental or secular changes or loosening of fixtures, the belt will skip when the motor is driven. Or belt dropout may occur.

しかしながら、特許文献１では、駆動における電圧・電流情報を用いて推定した速度を用いている。そのため、電源電圧変動やノイズ等の影響による推定精度の誤差の影響を受ける。また、ベルト異常が発生したタイミングにのみ、異常を検出することができる。 However, Patent Document 1 uses a speed estimated using voltage / current information in driving. Therefore, it is influenced by an error in estimation accuracy due to the influence of power supply voltage fluctuation, noise, and the like. Further, the abnormality can be detected only at the timing when the belt abnormality occurs.

特許文献２においては、予め記録された理想トルクデータが必要であるため、ゴミ詰まり等の走行ロスに対しては事前の学習が必要であり、人の影響を排除することは困難である。また、特許文献２においても、ベルト異常が発生したタイミングにのみ異常を検出する。 In Patent Document 2, since ideal torque data recorded in advance is necessary, prior learning is necessary for travel loss such as dust clogging, and it is difficult to eliminate human influences. Also in Patent Document 2, the abnormality is detected only at the timing when the belt abnormality occurs.

このように、特許文献１および２に記載の装置は、推定した速度や記憶した理想トルクとの比較により、ベルト異常の発生を検出するものである。そのため、ベルトに異物が混入したり、張力が極端に低下した時点において生じる異常を検出することはできるが、ベルト張力の状態を経年的に診断することはできないという問題点があった。 As described above, the apparatuses described in Patent Documents 1 and 2 detect the occurrence of belt abnormality by comparing the estimated speed and the stored ideal torque. For this reason, it is possible to detect an abnormality that occurs when foreign matter enters the belt or when the tension is extremely lowered, but there is a problem that the state of the belt tension cannot be diagnosed over time.

本発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、モータの回転検出値からベルトの張力を測定し、ベルト張力の状態を経年的に診断することが可能なドア装置を得ることを目的とする。 The present invention has been made to solve such problems, and obtains a door device capable of measuring the belt tension from the detected rotation value of the motor and diagnosing the belt tension state over time. With the goal.

本発明は、出入口を開閉するドアを構成しているドアパネルと、前記ドアパネルが取り付けられたベルトと、前記ベルトを駆動することにより前記ドアの開閉駆動を行うモータと、前記モータを制御するドア制御装置とを備え、前記ドア制御装置は、前記ドアの開閉速度指令を生成する速度指令部と、前記ドアに関するパラメータを記憶するパラメータ記憶部と、前記モータの回転を検出する回転検出部と、前記回転検出部の信号に基づいて前記ベルトの振動を検出し、振動検出時の前記ドアパネルの位置と前記モータの駆動力とを出力するベルト振動検出部と、前記ベルト振動検出部が出力する前記ドアパネルの位置と前記モータの駆動力とに基づいて前記ベルトの張力を測定するベルト張力測定部とを有しているドア装置である。 The present invention includes a door panel constituting a door that opens and closes an entrance, a belt to which the door panel is attached, a motor that opens and closes the door by driving the belt, and a door control that controls the motor. The door control device includes: a speed command unit that generates a door opening / closing speed command; a parameter storage unit that stores parameters related to the door; a rotation detection unit that detects rotation of the motor; A belt vibration detection unit that detects vibration of the belt based on a signal of the rotation detection unit and outputs a position of the door panel and a driving force of the motor at the time of vibration detection, and the door panel output by the belt vibration detection unit And a belt tension measuring unit that measures the tension of the belt based on the position of the motor and the driving force of the motor.

本発明は、上記構成により、モータの回転検出値からベルトの張力を測定し、ベルト張力の状態を経年的に診断することができる。 According to the present invention, the belt tension can be measured from the rotation detection value of the motor and the state of the belt tension can be diagnosed with the lapse of time.

本発明の実施の形態１に係るドア装置の全体概要図である。1 is an overall schematic diagram of a door device according to Embodiment 1 of the present invention. 本発明の実施の形態１に係るドア制御装置の制御ブロック図である。It is a control block diagram of the door control device according to Embodiment 1 of the present invention. 本発明の実施の形態１に係る両開き機構のドアモデル図である。It is a door model figure of the double opening mechanism which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係る片開き機構のドアモデル図である。It is a door model figure of the single opening mechanism which concerns on Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態１に係るベルト振動検出・張力測定を示す図である。It is a figure which shows the belt vibration detection and tension | tensile_strength measurement concerning Embodiment 1 of this invention. 本発明の実施の形態２に係る速度指令値調整による効果を示す図である。It is a figure which shows the effect by the speed command value adjustment which concerns on Embodiment 2 of this invention.

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１によるドア装置の構成を示す全体概要図である。図１のドア装置は、例えばエレベーターのドア装置として用いられるものを、例に挙げて記載している。図１に示すように、本実施の形態１によるドア装置は、出入口を開閉する複数のドアパネル１Ａ、１Ｂと、それらのドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉駆動をモータを用いて行うドア駆動装置と、ドア駆動装置を制御するドア制御装置１０とから構成されている。Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is an overall schematic diagram showing the configuration of a door device according to Embodiment 1 of the present invention. The door device shown in FIG. 1 is described as an example of a door device used as an elevator door device. As shown in FIG. 1, the door device according to the first embodiment includes a plurality of door panels 1A and 1B that open and close the doorway, a door drive device that uses a motor to open and close the door panels 1A and 1B, and a door It is comprised from the door control apparatus 10 which controls a drive device.

以下、ドア駆動装置の構成について説明する。図１に示すように、かごの出入口を開閉するドアパネル１Ａ、１Ｂの上端には、吊り手２が設けられている。また、当該出入口の上縁部には、長手が水平方向になるように配置された桁３が設けられている。桁３には、案内レール４が長手が水平方向になるように配置されている。吊り手２には複数のハンガーローラ５が設けられており、当該ハンガーローラ５が案内レール４に沿って移動することで、吊り手２の水平移動、すなわち、ドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉移動が案内される。桁３には、プーリ６Ａ、６Ｂが予め設定された距離（以下、プーリ間距離とする。）だけ互いに離れて設けられている。無端状（環状）をなすベルト７は、プーリ６Ａ、６Ｂの双方に巻き掛けられて張設されている。連結具８Ａ、８Ｂは、それぞれ、一端が一方のドアパネル１に、他端はベルト７に連結されており、モータ９はプーリ６Ａを駆動する。ベルト７は伝導ベルトであり、モータ９からドアパネル１Ａ、１Ｂに駆動力を伝達する。ベルト７には、例えば、歯付ベルトもしくはＶベルトが用いられる。プーリ６Ａ、６Ｂには、ベルト形状に応じた溝が加工されている。プーリ６Ａ、６Ｂのプーリ間距離は変更可能である。プーリ６Ａ、６Ｂのプーリ間距離を変更することで、無端状のベルト７の初張力を調整することができる。モータ９が付勢されると、プーリ６Ａが回転してベルト７が駆動される。両側のドアパネル１Ａ、１Ｂは連結具８Ａ、８Ｂによってベルト７に連結されているので、ベルト７の移動によって、ドアパネル１Ａ、１Ｂが互いに反対方向に動作して出入口を開閉する。これは両開きタイプのドア機構であるが、連結具８がベルト７の上部もしくは下部のいずれかのみに備えることで、ドアパネル１は一方方向のみに動作して出入口を開閉する片開きタイプとなる。なお、図１は、エレベーターのドア装置を構成しているかご側のドアパネル１Ａ、１Ｂを図示しているが、実際には、これらのかご側のドアパネル１Ａ、１Ｂに対応して、乗場側にも同様のドアパネルが設けられている。また、乗場側にも、図１に示したものと同様の、吊り手２、桁３、案内レール４、ハンガーローラ５、プーリ６Ａ、６Ｂ、ベルト７、連結具８Ａ、８Ｂが設けられている。これらの構成は、図１に示すものと同様であるので、ここでは特に説明しない。但し、乗場側には、モータ９は設けられていない点が、かご側と異なる。かご側のドアパネルと乗場側のドアパネルとは、図示しない係合装置がそれぞれ設けられており、互いの係合装置が係合することで、かご側に設けられたモータ９による開閉方向への駆動力が乗場側ドアのドアパネルにも伝達し、モータ９が備え付けられていない乗場側ドアも、かご側ドアと同時に、開閉が行われる。このように、本実施の形態１に係るドア駆動装置は、かご側に設けられた、吊り手２、桁３、案内レール４、ハンガーローラ５、プーリ６Ａ、６Ｂ、ベルト７、連結具８Ａ、８Ｂ、係合装置、および、モータ９と、乗場側に設けられた、吊り手、桁、レール、ハンガーローラ、プーリ、ベルト、連結具とから構成される。 Hereinafter, the configuration of the door drive device will be described. As shown in FIG. 1, a hanger 2 is provided at the upper end of door panels 1A and 1B that open and close the doorway of the car. Moreover, the upper edge part of the said entrance / exit is provided with the girder 3 arrange | positioned so that a longitudinal direction may become a horizontal direction. In the girder 3, the guide rail 4 is arranged so that the longitudinal direction is in the horizontal direction. The hanger 2 is provided with a plurality of hanger rollers 5, and the hanger roller 5 moves along the guide rail 4 to guide the horizontal movement of the hanger 2, that is, the opening / closing movement of the door panels 1 A and 1 B. Is done. In the girder 3, pulleys 6A and 6B are provided apart from each other by a preset distance (hereinafter referred to as an inter-pulley distance). An endless (annular) belt 7 is wound around both pulleys 6A and 6B. Each of the connecting tools 8A and 8B has one end connected to one door panel 1 and the other end connected to the belt 7, and the motor 9 drives the pulley 6A. The belt 7 is a conductive belt, and transmits driving force from the motor 9 to the door panels 1A and 1B. As the belt 7, for example, a toothed belt or a V-belt is used. In the pulleys 6A and 6B, grooves corresponding to the belt shape are processed. The distance between the pulleys 6A and 6B can be changed. The initial tension of the endless belt 7 can be adjusted by changing the distance between the pulleys 6A and 6B. When the motor 9 is energized, the pulley 6A rotates and the belt 7 is driven. Since the door panels 1A and 1B on both sides are connected to the belt 7 by the connectors 8A and 8B, the movement of the belt 7 causes the door panels 1A and 1B to move in opposite directions to open and close the doorway. This is a double-opening type door mechanism, but when the connector 8 is provided only in either the upper part or the lower part of the belt 7, the door panel 1 is a single-opening type that operates only in one direction and opens and closes the doorway. Although FIG. 1 illustrates car-side door panels 1A and 1B that constitute an elevator door device, actually, the car-side door panels 1A and 1B correspond to the car-side door panels 1A and 1B. Has a similar door panel. Moreover, the suspension side 2, the girder 3, the guide rail 4, the hanger roller 5, the pulleys 6A and 6B, the belt 7, and the couplers 8A and 8B similar to those shown in FIG. 1 are also provided on the landing side. . Since these structures are the same as those shown in FIG. 1, they are not particularly described here. However, it differs from the car side in that the motor 9 is not provided on the landing side. The car-side door panel and the landing-side door panel are each provided with an engaging device (not shown). When the engaging devices are engaged with each other, the motor 9 provided on the car side drives in the opening / closing direction. The force is also transmitted to the door panel of the landing side door, and the landing side door not equipped with the motor 9 is opened and closed simultaneously with the car side door. As described above, the door driving device according to the first embodiment includes the suspension hand 2, the girder 3, the guide rail 4, the hanger roller 5, the pulleys 6A and 6B, the belt 7, the coupling tool 8A, provided on the car side. 8B, the engaging device, the motor 9, and a suspension hand, a girder, a rail, a hanger roller, a pulley, a belt, and a connecting tool provided on the landing side.

図２は、本発明の実施の形態１によるドア制御装置１０の制御ブロックを示す図である。図２に示すように、ドア制御装置１０は、大きく分けて、制御部３０と測定部３１とから構成されている。 FIG. 2 is a diagram showing a control block of the door control device 10 according to the first embodiment of the present invention. As shown in FIG. 2, the door control device 10 is roughly composed of a control unit 30 and a measurement unit 31.

制御部３０には、速度指令部１１と、速度制御部１２と、電流制御部１３と、電流検出器１４と、センサ１５（回転検出部）と、速度演算部１６と、ローパスフィルタ部１７（以下、ＬＰＦ部１７とする。）とが設けられている。 The control unit 30 includes a speed command unit 11, a speed control unit 12, a current control unit 13, a current detector 14, a sensor 15 (rotation detection unit), a speed calculation unit 16, and a low-pass filter unit 17 ( Hereinafter, the LPF unit 17 is provided.

速度指令部１１は、パラメータ記憶部２１から入力されるドアに関するパラメータ値に基づいて、ドアの開閉速度指令値（以下、速度指令値とする。）を生成する。速度指令部１１は、ドアパネルの開閉スタート時からの時間、または、モータ回転位置に基づいて、予め設定された速度パターンに基づく速度指令値、もしくは、逐次算出された速度指令値を出力する。速度指令部１１は、通常のエレベーター利用者のための通常用速度指令値とと、ベルト張力を点検するための点検用速度指令値を生成する。速度指令部１１は、後述のパラメータ記憶部２１から入力される最高速度もしくは加減速度（加速度および減速度）およびそれらを決定するための係数パラメータに基づいて、速度指令値を調整する。また、後述の異常発令部２０においてベルト異常を検出したときには、異常発令部２０からパラメータ記憶部２１にベルト張力異常フラグが入力される。速度指令部１１は、ベルト振動やベルト外れを生じさせないために、パラメータ記憶部２１から入力される異常時用に調整された最高速度もしくは加減速度あるいはそれらを決定するための係数パラメータを用いて、通常用速度指令値とは異なる速度指令値を生成し、速度制御部１２に出力する。例えば、測定された張力が基準値（または基準範囲）よりも低い場合には、パラメータ記憶部２１が最高速度もしくは加減速度を低下させるので、速度指令部１１は、最高速度もしくは加減速度を低下させた、速度指令値を出力する。一方、測定された張力が基準値（または基準範囲）よりも高い場合には、パラメータ記憶部２１が最高速度もしくは加減速度を上昇させるので、速度指令部１１は、最高速度もしくは加減速度を上昇させた、速度指令値を出力する。 The speed command unit 11 generates a door opening / closing speed command value (hereinafter referred to as a speed command value) based on a parameter value regarding the door input from the parameter storage unit 21. The speed command unit 11 outputs a speed command value based on a preset speed pattern or a sequentially calculated speed command value based on the time from the start of opening / closing of the door panel or the motor rotation position. The speed command unit 11 generates a normal speed command value for a normal elevator user and an inspection speed command value for checking the belt tension. The speed command unit 11 adjusts the speed command value based on the maximum speed or acceleration / deceleration (acceleration and deceleration) input from a parameter storage unit 21 described later and coefficient parameters for determining them. Further, when a belt abnormality is detected in an abnormality issuing unit 20 described later, a belt tension abnormality flag is input from the abnormality issuing unit 20 to the parameter storage unit 21. The speed command unit 11 uses the maximum speed or acceleration / deceleration adjusted for an abnormal time input from the parameter storage unit 21 or coefficient parameters for determining them so as not to cause belt vibration or belt detachment. A speed command value different from the normal speed command value is generated and output to the speed control unit 12. For example, when the measured tension is lower than the reference value (or reference range), the parameter storage unit 21 decreases the maximum speed or acceleration / deceleration, so the speed command unit 11 decreases the maximum speed or acceleration / deceleration. In addition, the speed command value is output. On the other hand, when the measured tension is higher than the reference value (or reference range), the parameter storage unit 21 increases the maximum speed or acceleration / deceleration, so the speed command unit 11 increases the maximum speed or acceleration / deceleration. In addition, the speed command value is output.

速度制御部１２は、モータの実速度と速度指令値との速度誤差に基づいて、電流指令値を補正する。速度制御部１２は、速度指令部１１の出力である速度指令値と後述の速度演算部１６及びＬＰＦ部１７により得られるモータ９の実速度との差を入力とする。速度指令部１１はドアの開閉動作の目標速度となる速度指令値を出力するが、実際のドア駆動装置には、ゴミ詰まりなどの走行抵抗・ドアパネルの変形による摩擦ロス・駆動中の物体との接触といった外乱が生じるため、実速度との速度誤差が発生する。そのため、当該速度誤差を速度制御部１２により補正する必要がある。そこで、速度制御部１２は、実速度Ｖと速度指令値Ｖ＊との差を入力とし、一定の時間間隔で、目標速度とする速度指令値Ｖ＊に実速度Ｖが追従するよう電流指令値を制御する。速度制御部１２は、例えば、伝達関数Ｃ_b（ｓ）＝Ｋ_sp＋Ｋ_si／ｓで示されるフィードバック制御器から構成される。Ｋ_spは比例ゲイン、Ｋ_siは積分ゲイン、ｓはラプラス演算子である。一般的に、比例ゲインＫ_spは、モータ駆動の負荷に相当するドアパネル等のモータ軸換算イナーシャ値Ｊ、モータ９のトルク定数Ｋ_T、目標値に対する出力の誤差補正の性能を指定する制御交差周波数ω_CのパラメータからＫ_sp=Ｊ×ω_C／Ｋ_Tと設計され_、積分ゲインＫ_siは、Ｋ_si≦Ｋ_sp×ω_C／5となるように設計される。The speed control unit 12 corrects the current command value based on the speed error between the actual speed of the motor and the speed command value. The speed control unit 12 receives as input the difference between the speed command value output from the speed command unit 11 and the actual speed of the motor 9 obtained by the speed calculation unit 16 and the LPF unit 17 described later. The speed command unit 11 outputs a speed command value that is a target speed of the door opening / closing operation. However, the actual door driving device has a running resistance such as dust clogging, a friction loss due to deformation of the door panel, and an object being driven. Since a disturbance such as contact occurs, a speed error from the actual speed occurs. Therefore, the speed error needs to be corrected by the speed control unit 12. Therefore, the speed control unit 12 receives the difference between the actual speed V and the speed command value V * and inputs a current command value so that the actual speed V follows the speed command value V * that is the target speed at regular time intervals. To control. For example, the speed control unit 12 includes a feedback controller represented by a transfer function C _b (s) = K _sp + K _si / s. K _sp is a proportional gain, K _si is an integral gain, and s is a Laplace operator. In general, the proportional gain _Ksp is a control cross frequency that designates the motor shaft equivalent inertia value J of the door panel or the like corresponding to the motor driving load, the torque constant K _T of the motor 9, and the output error correction performance with respect to the target value. From the parameter of ω _C , K _sp = J × ω _C / K _T is designed, and _the integral gain K _si is designed to satisfy K _si ≦ K _sp × ω _C / 5.

電流制御部１３は、速度制御部１２から出力される電流指令値に基づいて、モータ９に供給する電流値を制御する。このとき、電流制御部１３は、電流制御部１３とモータ９との間に設けられた電流検出器１４による検出電流値を帰還して、モータ９に供給される電流値を制御する。電流制御部１３から出力された電流指令値は、ＰＷＭインバータ（図示省略）を介してモータ９に入力され、モータ９がそれに応じてドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉を行うための駆動力を発生させる。 The current control unit 13 controls the current value supplied to the motor 9 based on the current command value output from the speed control unit 12. At this time, the current control unit 13 feeds back a current value detected by the current detector 14 provided between the current control unit 13 and the motor 9 to control the current value supplied to the motor 9. The current command value output from the current control unit 13 is input to the motor 9 via a PWM inverter (not shown), and the motor 9 generates a driving force for opening and closing the door panels 1A and 1B accordingly.

センサ１５は、モータ９に設けられ、モータ９の回転を検出する回転検出部であり、モータ９の回転位置を出力する。なお、図２では、回転検出部として、エンコーダやレゾルバから構成されたセンサ１５を用いて回転位置を検出しているが、その場合に限らず、センサ１５の代わりに、電流検出器１４による検出電流値を用いてモータ回転位置もしくは回転速度を推定してもよい。 The sensor 15 is a rotation detection unit that is provided in the motor 9 and detects the rotation of the motor 9, and outputs the rotation position of the motor 9. In FIG. 2, the rotation position is detected by using the sensor 15 constituted by an encoder and a resolver as the rotation detection unit. However, the present invention is not limited to this, and detection by the current detector 14 instead of the sensor 15. The motor rotational position or rotational speed may be estimated using the current value.

速度演算部１６は、センサ１５から入力された回転位置を一定時間毎にサンプリングすることで、モータ９の回転速度を演算し出力する。速度演算部１６で演算された回転速度から、ＬＰＦ部１７において、高周波領域の振動成分が除外される。ＬＰＦ部１７は、速度制御に必要となる低周波数領域を抽出するローパスフィルタ処理を実施する。ＬＰＦ部１７は、フィルタ処理後の回転速度を、モータの実速度Ｖとして出力する。 The speed calculation unit 16 calculates and outputs the rotation speed of the motor 9 by sampling the rotation position input from the sensor 15 at regular intervals. From the rotational speed calculated by the speed calculation unit 16, the vibration component in the high frequency region is excluded in the LPF unit 17. The LPF unit 17 performs low-pass filter processing for extracting a low frequency region necessary for speed control. The LPF unit 17 outputs the rotation speed after the filter processing as the actual speed V of the motor.

このように構成された制御部３０によりモータ９を駆動するとき、駆動力はベルト７の各部位における張力差を生み出すことで、ドアパネル１Ａ、１Ｂが開閉する。図３は、本発明の実施の形態１による両開き機構におけるベルト張力を示すドアモデルである。 When the motor 9 is driven by the control unit 30 configured as described above, the driving force creates a tension difference in each part of the belt 7, thereby opening and closing the door panels 1 A and 1 B. FIG. 3 is a door model showing belt tension in the double opening mechanism according to Embodiment 1 of the present invention.

ドアパネル１Ａ、１Ｂが開閉するための駆動力は、各ドアパネルの連結具８Ａ、８Ｂを挟んだベルト７の張力差により生み出される。ドアの開閉力Ｆ０は、モータ９の駆動力τがプーリ６Ａにより回転方向から水平方向に変換された力であるが、張力差の発生は、当該開閉力Ｆ０に起因する。図３において、ｋｉ（ｉ＝１〜４）はベルトの剛性であり、各部位のベルト長さに依存する。 The driving force for opening and closing the door panels 1A and 1B is generated by the difference in tension between the belts 7 sandwiching the connecting tools 8A and 8B of the door panels. The door opening / closing force F0 is a force obtained by converting the driving force τ of the motor 9 from the rotational direction to the horizontal direction by the pulley 6A, but the occurrence of the tension difference is caused by the opening / closing force F0. In FIG. 3, ki (i = 1 to 4) is the rigidity of the belt and depends on the belt length of each part.

連結具８Ａとプーリ６Ａ間のベルト張力Ｔ１と、連結具８Ｂとプーリ６Ａ間のベルト張力Ｔ２との差は、モータ９による開閉力Ｆ０に一致し、Ｔ２−Ｔ１＝Ｆ０となる。連結具８Ａとプーリ６Ｂ間のベルト張力Ｔ４と、上記ベルト張力Ｔ１の差は、連結具８Ａ及びそれに繋がる機器、すなわち、連結具８Ａとドアパネル１Ａ及び吊り手２の総質量ＭＡを加速度ａで移動させるための力に一致し、Ｔ１−Ｔ４＝ＭＡ×ａとなる。同様に、連結具８Ｂ及びそれに繋がる機器、すなわち、連結具８Ｂとドアパネル１Ｂ及び吊り手２の総質量ＭＢを加速度ａで移動するための力ＭＢ×ａは、連結具８Ｂとプーリ６Ａ間のベルト張力Ｔ２と、連結具８Ｂとプーリ６Ｂ間のベルト張力Ｔ３の差に一致し、Ｔ３−Ｔ２＝ＭＢ×ａとなる。プーリ６Ｂにおいて駆動力が発生しない場合、すなわち、プーリ６Ｂにモータが取り付けられていない場合は、張力Ｔ３＝Ｔ４となる。ただし、図２のように、プーリ６Ａもしくは６Ｂのいずれか一方のプーリにのみモータを接続する構成に限定されるものではなく、プーリ６Ａとプーリ６Ｂの両者にモータを接続しても良く、その場合は２つのモータによる駆動力に相当した張力差が生じる。 The difference between the belt tension T1 between the coupling tool 8A and the pulley 6A and the belt tension T2 between the coupling tool 8B and the pulley 6A coincides with the opening / closing force F0 by the motor 9, and T2−T1 = F0. The difference between the belt tension T4 between the coupling tool 8A and the pulley 6B and the belt tension T1 moves the coupling tool 8A and the devices connected thereto, that is, the total mass MA of the coupling tool 8A, the door panel 1A and the suspension 2 with an acceleration a. It corresponds to the force for making it, and becomes T1-T4 = MA × a. Similarly, the force MB × a for moving the connection tool 8B and the devices connected thereto, that is, the total mass MB of the connection tool 8B, the door panel 1B, and the suspender 2 at the acceleration a is the belt between the connection tool 8B and the pulley 6A. It coincides with the difference between the tension T2 and the belt tension T3 between the coupler 8B and the pulley 6B, and T3−T2 = MB × a. When no driving force is generated in the pulley 6B, that is, when no motor is attached to the pulley 6B, the tension T3 = T4. However, as shown in FIG. 2, it is not limited to the configuration in which the motor is connected to only one of the pulleys 6A or 6B. The motor may be connected to both the pulley 6A and the pulley 6B. In this case, a tension difference corresponding to the driving force by the two motors occurs.

上記のように、ベルト張力は、連結具８Ａ、８Ｂとプーリ６Ａ、６Ｂ間で、図３に示す、張力Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４となる。このとき、各ベルト張力Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４が零以下になるということは、ベルト７がプーリ６Ａもしくは６Ｂと噛み合わずにベルト抜けや歯飛びが生じることになる。そこで、各部位のベルト張力Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４が変動しても、それらが零以下にならないように、各部位のベルト張力Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４に対して、モータ９に駆動力が発生していない場合に、予め一定の初張力Ｔ０を与える。この状態で、モータ９の駆動力が発生した場合には、初張力Ｔ０に対して張力変動分Δが加算され、ベルト張力Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４は、それぞれ、Ｔ１＝Ｔ０＋ΔＴ１、Ｔ２＝Ｔ０＋ΔＴ２、Ｔ３＝Ｔ０＋ΔＴ３、Ｔ４＝Ｔ０＋ΔＴ４、となる。このとき、連結具８Ａ、８Ｂに繋がる機器の移動に要する力はベルトの張力差によるものであるため、ベルト７の全ての部位に初張力Ｔ０が加わることで差分には影響がない。初張力Ｔ０は、ベルトの形状・素材や伝導容量により、一般的には適切な基準値がメーカにより設定されている。初張力Ｔ０が基準値よりも低い場合には、上述のベルト抜けや、ベルト抜けの前兆であるプーリとベルトの噛み合いズレによるベルト振動、さらにはベルトたわみによる他機器との干渉や振動が発生する。一方、基準値よりも高い場合には、ベルトの劣化を引き起こし、ベルト振動や寿命低下・破断といった問題が生じる。そのため、据付時に適切なベルト初張力Ｔ０を設定すればよいが、温度・湿度といった環境要因や経年変化によりベルトの特性が変化する上、プーリ６Ａ、６Ｂ間の固定器具に緩みが発生する等の機器要因により、初張力Ｔ０は変動することになる。 As described above, the belt tension becomes the tensions T1, T2, T3, and T4 shown in FIG. 3 between the couplers 8A and 8B and the pulleys 6A and 6B. At this time, when the belt tensions T1, T2, T3, and T4 are less than or equal to zero, the belt 7 does not mesh with the pulley 6A or 6B, causing belt slippage or tooth skipping. Therefore, even if the belt tensions T1, T2, T3, and T4 of each part fluctuate, the driving force applied to the motor 9 with respect to the belt tensions T1, T2, T3, and T4 of each part so that they do not become zero or less. When no occurs, a predetermined initial tension T0 is given in advance. In this state, when the driving force of the motor 9 is generated, the tension variation Δ is added to the initial tension T0, and the belt tensions T1, T2, T3, and T4 are T1 = T0 + ΔT1 and T2 = T0 + ΔT2, respectively. T3 = T0 + ΔT3 and T4 = T0 + ΔT4. At this time, since the force required to move the devices connected to the couplers 8A and 8B is due to the belt tension difference, the initial tension T0 is applied to all portions of the belt 7 so that the difference is not affected. For the initial tension T0, an appropriate reference value is generally set by the manufacturer depending on the shape / material and conduction capacity of the belt. When the initial tension T0 is lower than the reference value, belt vibration due to the above-described belt slippage, pulley engagement between the pulley and the belt, which is a sign of belt slippage, and interference or vibration with other devices due to belt deflection may occur. . On the other hand, when the value is higher than the reference value, the belt is deteriorated, resulting in problems such as belt vibration, a decrease in service life and breakage. For this reason, an appropriate belt initial tension T0 may be set at the time of installation. However, the belt characteristics change due to environmental factors such as temperature and humidity and aging, and the fixing device between the pulleys 6A and 6B is loosened. The initial tension T0 varies depending on equipment factors.

図４は、本発明の実施の形態１による片開き機構におけるベルト張力を示すドアモデルである。ベルト７に繋がる連結具は一つのみであり連結具８Ａもしくは８Ｂとなる。例えば、図４に示すドアモデルのように、連結具８Ａのみの場合、連結具８Ａとプーリ６Ａ間のベルト張力Ｔ１と、プーリ６Ａとプーリ６Ｂ間のベルト張力Ｔ２との差は、モータによる開閉力Ｆ０に一致し、Ｔ２−Ｔ１＝Ｆ０となる。そして、連結具８Ａとプーリ６Ｂ間のベルト張力Ｔ４と、上記ベルト張力Ｔ１との差は、連結具８Ａ及びそれに繋がる機器、すなわち、連結具８Ａとドアパネル１Ａ及び吊り手２の総質量ＭＡを加速度ａで移動させるための力に一致し、Ｔ１−Ｔ４＝ＭＡ×ａとなる。また、前述の図３と同様に、プーリ６Ｂにおいて、モータがなく駆動力が発生しない場合は、プーリ６Ｂにおけるベルト張力はＴ２＝Ｔ４となる。 FIG. 4 is a door model showing belt tension in the single opening mechanism according to Embodiment 1 of the present invention. There is only one connecting tool connected to the belt 7, which is the connecting tool 8A or 8B. For example, as in the door model shown in FIG. 4, in the case of only the connector 8A, the difference between the belt tension T1 between the connector 8A and the pulley 6A and the belt tension T2 between the pulley 6A and the pulley 6B is determined by the opening and closing of the motor. It coincides with the force F0, and T2-T1 = F0. The difference between the belt tension T4 between the coupling tool 8A and the pulley 6B and the belt tension T1 accelerates the coupling tool 8A and the devices connected thereto, that is, the total mass MA of the coupling tool 8A, the door panel 1A, and the suspension 2. It corresponds to the force for moving at a, and T1-T4 = MA × a. Similarly to FIG. 3 described above, when there is no motor and no driving force is generated in the pulley 6B, the belt tension in the pulley 6B is T2 = T4.

ここで、ベルト７の各部位における伸び量ｘｉ（ｉ＝１〜４）は、プーリ６Ａ、６Ｂの回転量と連結具８Ａ、８Ｂの移動量の差となり、張力Ｔｉとベルト剛性ｋｉからＴｉ＝ｋｉ×ｘｉとなる。 Here, the amount of extension xi (i = 1 to 4) at each part of the belt 7 is the difference between the amount of rotation of the pulleys 6A and 6B and the amount of movement of the couplers 8A and 8B. ki × xi.

ドアの開閉時に、桁３に取り付けられたプーリ６Ａと６Ｂ間のプーリ間距離が変わらなければ、ベルト張力は前述の釣り合いとなり、ドアパネル１Ａ、１Ｂの移動量は、ベルト７の張力差によって生じることになる。 If the distance between the pulleys 6A and 6B attached to the girder 3 does not change when the door is opened and closed, the belt tension is balanced as described above, and the movement amount of the door panels 1A and 1B is caused by the difference in tension of the belt 7. become.

このようにベルト７の張力差によってドアパネル１Ａ、１Ｂが駆動するとき、図２の測定部３１は、以下の手順でベルト張力を測定する。 Thus, when the door panels 1A and 1B are driven by the tension difference of the belt 7, the measuring unit 31 in FIG. 2 measures the belt tension in the following procedure.

以下、図２の測定部３１について説明する。測定部３１には、ベルト振動検出部１８と、ベルト張力測定部１９と、異常発令部２０と、パラメータ記憶部２１とが設けられている。 Hereinafter, the measurement unit 31 of FIG. 2 will be described. The measurement unit 31 is provided with a belt vibration detection unit 18, a belt tension measurement unit 19, an abnormality issuing unit 20, and a parameter storage unit 21.

ベルト振動検出部１８は、制御部３０の速度演算部１６からの出力である回転速度が入力される。ベルト振動検出部１８は、当該回転速度に基づいて、ベルト７の振動の有無を検出する。ベルト振動検出部１８は、速度演算部１６からの回転速度を用いて、当該回転速度の一定以上の周波数領域の振動成分もしくは特定の周波数領域の振動成分を抽出する。ベルト振動検出部１８は、抽出した振動成分が予め設定された基準値を超える場合に、ベルト振動を検出したと判断し、検出時点での、ドア位置と、電流指令値もしくは実電流値から得られるモータトルクとを出力する。一方、抽出した振動成分が予め設定された基準値を超えない場合には、ベルト振動検出部１８は、ベルト振動は無いと判断する。なお、ここで、「ドア位置」とは、ドアパネル１Ａ、１Ｂの開閉動作時の位置のことで、全開位置、全閉位置、および、全開位置と全閉位置との間、等のように区分けされる。「全開位置と全閉位置との間」をさらに細分してもよく、その区分け方法については、一定間隔にしてもよく、可変としてもよい。また、間隔の長さについても、適宜、決定すればよい。ドア位置は、ベルト７の伸び量が小さく無視できるときには、モータ９の回転検出器１５による回転検出値の変動量に等しい。一方、ベルト７の伸び量が大きいときには、モータ９のトルクからベルト７の伸び量を推定し、前記回転検出値に加えることでドア位置を算出すればよい。上記の説明において、ベルト振動検出部１８が、速度演算部１６からの回転速度を用いると説明したが、その理由を以下に説明する。速度制御の目的は、速度指令値通りに滑らかにドアパネルを開閉することである。そのため、速度制御部１２に回転速度を入力する際には、ＬＰＦ部１７により、速度演算部１６から出力された回転速度から高周波領域のベルト振動を除外している。一方、ベルト振動検出部１８には、ＬＰＦ部１７によるフィルタ処理が行われていない速度演算部１６から出力されたままの回転速度が入力され、ベルト振動検出部１８で精度の高い検出が行われる。但し、これに限らず、ＬＰＦ部１７のカットオフ周波数の設定次第ではベルト振動を除外しない場合もありうるため、ＬＰＦ部１７の出力をベルト振動検出部１８に用いてもよい。ベルト振動検出部１８の上記の「特定の周波数領域」は、ベルト７とプーリ６Ａの噛み合いズレに起因するので、モータ９の回転速度つまりベルト７の速度とプーリ６Ａの歯間距離によって単位時間当たりの噛みこみ回数から算出することができる。一方、振動成分の基準値は、通常開閉時の回転速度から算出してもよいし、予め一定値として設定してもよい。ベルト振動が生じる要因の一つは、ベルト７に適切な張力が与えられている場合には、ベルト７がプーリ６Ａに接触し、接触している箇所の角度はプーリ６Ａの１８０度分に相当し、ベルト７の歯とプーリ６Ａの溝がお互いに噛み合うことであるが、これに対して、ベルト張力が零の場合は、接触が１８０度を下回ることにある。ベルト７とプーリ６Ａの噛み合いにズレが生じることでベルト振動が生じることになり、ベルト振動検出部１８は振動検出時のドア位置とモータトルクとを出力する。 The belt vibration detection unit 18 receives a rotation speed that is an output from the speed calculation unit 16 of the control unit 30. The belt vibration detector 18 detects the presence or absence of vibration of the belt 7 based on the rotational speed. The belt vibration detection unit 18 uses the rotation speed from the speed calculation unit 16 to extract a vibration component in a frequency region of a certain frequency or a specific frequency region of the rotation speed. The belt vibration detection unit 18 determines that belt vibration has been detected when the extracted vibration component exceeds a preset reference value, and obtains it from the door position and the current command value or actual current value at the time of detection. Output motor torque. On the other hand, if the extracted vibration component does not exceed a preset reference value, the belt vibration detection unit 18 determines that there is no belt vibration. Here, the “door position” refers to a position when the door panels 1A and 1B are opened and closed, and is classified into a fully open position, a fully closed position, and between a fully open position and a fully closed position. Is done. “Between the fully open position and the fully closed position” may be further subdivided, and the dividing method may be a constant interval or variable. Further, the length of the interval may be determined as appropriate. The door position is equal to the fluctuation amount of the rotation detection value by the rotation detector 15 of the motor 9 when the extension amount of the belt 7 is small and can be ignored. On the other hand, when the extension amount of the belt 7 is large, the extension amount of the belt 7 is estimated from the torque of the motor 9 and added to the rotation detection value to calculate the door position. In the above description, the belt vibration detection unit 18 has been described as using the rotation speed from the speed calculation unit 16, and the reason will be described below. The purpose of speed control is to open and close the door panel smoothly according to the speed command value. For this reason, when the rotational speed is input to the speed control unit 12, the LPF unit 17 excludes belt vibration in a high frequency region from the rotational speed output from the speed calculation unit 16. On the other hand, the belt vibration detection unit 18 receives the rotational speed as it is output from the speed calculation unit 16 that is not filtered by the LPF unit 17, and the belt vibration detection unit 18 performs highly accurate detection. . However, the present invention is not limited to this, and belt vibration may not be excluded depending on the setting of the cutoff frequency of the LPF unit 17, so the output of the LPF unit 17 may be used for the belt vibration detection unit 18. The above-mentioned “specific frequency region” of the belt vibration detection unit 18 is caused by the meshing misalignment between the belt 7 and the pulley 6A. Therefore, per unit time depending on the rotational speed of the motor 9, that is, the speed of the belt 7 and the inter-tooth distance of the pulley 6A. It can be calculated from the number of bites. On the other hand, the reference value of the vibration component may be calculated from the rotation speed during normal opening and closing, or may be set as a constant value in advance. One of the factors causing belt vibration is that when an appropriate tension is applied to the belt 7, the belt 7 contacts the pulley 6 A, and the angle of the contacted portion corresponds to 180 degrees of the pulley 6 A. However, the teeth of the belt 7 and the groove of the pulley 6A are engaged with each other. On the other hand, when the belt tension is zero, the contact is below 180 degrees. The belt 7 and the pulley 6A mesh with each other to cause belt vibration, and the belt vibration detector 18 outputs the door position and the motor torque when vibration is detected.

ベルト張力測定部１９は、ベルト振動検出部１８からの振動検出時のドア位置とモータトルク、後述のパラメータ記憶部２１からのベルト長さ情報を入力として、ベルトの初張力Ｔ０を測定する。ベルト振動を検出した瞬時の状態は、モータが駆動することによる張力変動でプーリ６Ａ周りのベルト張力Ｔ１（＝Ｔ０＋ΔＴ１）もしくはＴ２（＝Ｔ０＋ΔＴ２）が零となったことを意味する。初張力Ｔ０に対して、ベルト張力の変動量ΔＴ１、ΔＴ２の正負は、ドアパネルの移動方向、つまり、モータトルクの回転方向によって異なる。各変動量の大きさは、下記に示す理由でドアパネルの位置（ドア位置）によって異なるが、ドア位置情報とベルト長さ情報から算出することができる。 The belt tension measurement unit 19 receives the door position and motor torque at the time of vibration detection from the belt vibration detection unit 18 and belt length information from the parameter storage unit 21 described later, and measures the initial tension T0 of the belt. The instantaneous state when the belt vibration is detected means that the belt tension T1 (= T0 + ΔT1) or T2 (= T0 + ΔT2) around the pulley 6A becomes zero due to the tension fluctuation caused by the driving of the motor. With respect to the initial tension T0, the signs of the belt tension fluctuation amounts ΔT1 and ΔT2 differ depending on the movement direction of the door panel, that is, the rotation direction of the motor torque. The magnitude of each fluctuation amount varies depending on the position of the door panel (door position) for the following reason, but can be calculated from the door position information and the belt length information.

モータトルクにより発生する張力変動量は、前述の初張力Ｔ０に対する張力変動分ΔＴ１、ΔＴ２、ΔＴ３、ΔＴ４となる。図３、図４のベルト張力の釣り合いから、連結具８Ａに繋がるドアパネル１Ａ等の機器総質量ＭＡの加速度ａから求められる力ＭＡ×ａは、張力差ΔＴ１−ΔＴ４に等しい。このとき、張力差ΔＴ１とΔＴ４の各々の大きさは任意に決定されるわけではない。無端状のベルト７は各部位における素材が同一の場合、各部位のベルトの剛性つまりドアパネルの位置ＸＡに依存して変動することになる。プーリ間距離Ｌが一定で、かつプーリ６Ｂにモータが取り付けていない場合は、連結具８Ａとプーリ６Ａの距離Ｘが短いほど、ベルト剛性Ｋ１は高くなる。このことから、図４の構成ではΔＴ１とΔＴ４（＝ΔＴ２）の比率は、（２Ｌ−Ｘ）／Ｘとなる。連結具８Ａとプーリ６Ａの距離Ｘは、ドアの位置から算出することができる。また、プーリ間距離Ｌは、ベルト長さ情報から算出することができる。ドアパネルの開閉のように往復運動を行う場合は、全閉〜全開までの距離、もしくはさらに全閉／全開時における連結具とプーリ間の距離情報から算出してもよい。 The tension fluctuation amount generated by the motor torque is the tension fluctuation amounts ΔT1, ΔT2, ΔT3, and ΔT4 with respect to the initial tension T0 described above. From the balance of the belt tension shown in FIGS. 3 and 4, the force MA × a obtained from the acceleration a of the total mass MA of the door panel 1A and the like connected to the connector 8A is equal to the tension difference ΔT1−ΔT4. At this time, the magnitudes of the tension differences ΔT1 and ΔT4 are not arbitrarily determined. When the material in each part is the same, the endless belt 7 varies depending on the rigidity of the belt in each part, that is, the position XA of the door panel. When the distance L between the pulleys is constant and the motor is not attached to the pulley 6B, the belt rigidity K1 increases as the distance X between the connector 8A and the pulley 6A decreases. Accordingly, in the configuration of FIG. 4, the ratio of ΔT1 and ΔT4 (= ΔT2) is (2L−X) / X. The distance X between the connector 8A and the pulley 6A can be calculated from the position of the door. The inter-pulley distance L can be calculated from the belt length information. When reciprocating like opening and closing of the door panel, it may be calculated from the distance from fully closed to fully open, or further from the distance information between the coupler and the pulley when fully closed / open.

図５は、本発明の実施の形態１による駆動時のベルト張力を示す図である。図４の片開き機構における一例として、時刻ｔ０においてドアの戸開動作をスタートし、時刻ｔｃにおいて全開に到達する場合の、（ａ）モータ速度、（ｂ）モータトルク、（ｃ）ベルト張力の時系列における変化を示している。図５の時刻ｔ１において、ベルト振動検出部１８が振動を検出するとき、同時刻におけるモータトルクτが取得できる。また、モータトルクτの水平方向の駆動力Ｆ０において、図４のベルト張力Ｔ１は、図５（ｃ）に示されるように変化する。ベルト振動を検出した時刻ｔ１において、ベルト張力Ｔ１は零であり、張力変動幅ΔＴ１の大きさは初張力Ｔ０に等しい。ここで、ドアパネル１Ａがプーリ６Ａ側からプーリ６Ｂ側へドア位置ＸＡ＝Ｘとして移動するときには、モータトルクτによる駆動力Ｆ０＝｜ΔＴ１−ΔＴ４｜であることから、初張力Ｔ０＝Ｆ０×（｜ΔＴ１｜／（｜ΔＴ１−ΔＴ４｜））＝Ｆ０×（２Ｌ−Ｘ）／２Ｌとなる。前式により、ベルトの初張力Ｔ０は測定することができる。 FIG. 5 is a diagram showing belt tension during driving according to Embodiment 1 of the present invention. As an example of the one-side opening mechanism of FIG. 4, the door opening operation of the door is started at time t0, and when the door is fully opened at time tc, (a) motor speed, (b) motor torque, (c) belt tension The change in time series is shown. When the belt vibration detector 18 detects vibration at time t1 in FIG. 5, the motor torque τ at the same time can be acquired. Further, in the horizontal driving force F0 of the motor torque τ, the belt tension T1 in FIG. 4 changes as shown in FIG. 5C. At time t1 when the belt vibration is detected, the belt tension T1 is zero, and the tension fluctuation width ΔT1 is equal to the initial tension T0. Here, when the door panel 1A moves from the pulley 6A side to the pulley 6B side as the door position XA = X, since the driving force F0 = | ΔT1-ΔT4 | by the motor torque τ, the initial tension T0 = F0 × (| ΔT1 | / (| ΔT1−ΔT4 |)) = F0 × (2L−X) / 2L. According to the previous equation, the initial tension T0 of the belt can be measured.

図３の両開き機構においては、連結具８Ａ及びそれに繋がる機器、つまり、連結具８Ａとドアパネル１Ａ及び吊り手２の総質量ＭＡと、連結具８Ｂ及びそれに繋がる機器、つまり、連結具８Ａとドアパネル１Ｂ及び吊り手２の総質量ＭＢ、もしくは、総質量ＭＡとＭＢの比率を同定すれば、前述の片開きの機構と同様に、ドア位置情報とベルト長さ情報から初張力Ｔ０を算出することができる。このとき、必ずしも総質量ＭＡ，ＭＢを同定しなくてもよく、後述のパラメータ記憶部から入力される予め定めた値で概算値を算出してもよい。なお、一般的な自動ドアでは総質量ＭＡとＭＢはほぼ等しいが、階床毎に乗場側ドアを把持してかご側ドアを開閉するエレベータードアは、かご側ドアの一方のドアパネルのみで乗場側ドアを把持する場合があり、このとき総質量ＭＡとＭＢには差が生じるため、上記の値が必要とされる。 In the double opening mechanism of FIG. 3, the connecting tool 8A and the equipment connected thereto, that is, the total mass MA of the connecting tool 8A, the door panel 1A and the suspension 2, and the connecting tool 8B and the equipment connected thereto, that is, the connecting tool 8A and the door panel 1B. If the total mass MB of the suspension 2 and the ratio of the total mass MA and MB are identified, the initial tension T0 can be calculated from the door position information and the belt length information in the same manner as the one-side opening mechanism described above. it can. At this time, it is not always necessary to identify the total mass MA and MB, and the approximate value may be calculated using a predetermined value input from a parameter storage unit described later. In general automatic doors, the total mass MA and MB are almost equal, but the elevator door that opens and closes the car side door by holding the hall side door for each floor is only on the door side of the car side door. In some cases, the door may be gripped. At this time, a difference occurs between the total masses MA and MB, so the above value is required.

異常発令部２０には、ベルト張力測定部１９において測定されたベルト７の初張力値Ｔ０が入力される。異常発令部２０において、初張力値Ｔ０は、ベルト７の仕様として予め定められた基準範囲内にあるか否かが判定される。初張力値Ｔ０が基準範囲外にある場合は、異常発令部２０は、ベルト張力異常フラグをパラメータ記憶部２１に出力する。これにより、パラメータ記憶部２１は、速度指令部１１に対して、ベルト振動やベルト外れを生じさせないために、最高速度もしくは加減速度を調整するための係数パラメータを出力する。一方、当該張力値が基準範囲内にある場合は、異常発令部２０は、特に処理は行わない。 The abnormality issuing unit 20 receives the initial tension value T0 of the belt 7 measured by the belt tension measuring unit 19. In the abnormality issuing unit 20, it is determined whether or not the initial tension value T 0 is within a reference range predetermined as the specification of the belt 7. When the initial tension value T0 is outside the reference range, the abnormality issuing unit 20 outputs a belt tension abnormality flag to the parameter storage unit 21. Accordingly, the parameter storage unit 21 outputs a coefficient parameter for adjusting the maximum speed or acceleration / deceleration to the speed command unit 11 so as not to cause belt vibration or belt detachment. On the other hand, when the tension value is within the reference range, the abnormality issuing unit 20 does not perform any particular processing.

なお、ベルト張力測定部１９の出力であるベルト初張力Ｔ０の測定値もしくは異常発令部２０のベルト張力異常フラグは、図１、２のドア制御装置１０から外部機器へ出力し、保守員による点検や、遠距離への遠隔保守のための測定情報として用いてもよい。その場合には、点検を行う保守員は、測定されたベルト初張力Ｔ０が基準値を下回る場合には、プーリ６Ａ、６Ｂの固定位置を変更することで初張力を強め、一方、基準値を上回る場合には、プーリ６Ａ、６Ｂの固定位置を変更することで初張力を弱めればよい。また、同時に、ベルトの劣化による振動発生である可能性があるため、保守員がベルト劣化の有無を確認して、ベルト劣化が生じている場合には交換する必要がある。 The measured value of the belt initial tension T0, which is the output of the belt tension measuring unit 19, or the belt tension abnormality flag of the abnormality issuing unit 20 is output from the door control device 10 of FIGS. Alternatively, it may be used as measurement information for remote maintenance over a long distance. In that case, if the measured belt initial tension T0 is lower than the reference value, the maintenance person who performs the inspection increases the initial tension by changing the fixing position of the pulleys 6A and 6B, while the reference value is If it exceeds, the initial tension may be weakened by changing the fixing position of the pulleys 6A and 6B. At the same time, there is a possibility that the vibration is caused by the deterioration of the belt. Therefore, it is necessary for the maintenance staff to check whether the belt has deteriorated and to replace it when the belt has deteriorated.

パラメータ記憶部２１には、上述のように、異常発令部２０の出力であるベルト張力異常フラグが入力される。パラメータ記憶部２１は、速度指令部１１が速度指令値を生成する際に用いる最高速度および加減速度あるいはそれらを決定するための係数パラメータ（通常用、異常時用、および、点検用）、および、ベルト張力測定部１９がベルト張力測定を行う際に用いるベルト７の長さ（以下、ベルト長さとする。）を記憶する。ベルト長さは、ドアの出入口幅に基づいて予め設定されるかもしくは予め推測される。パラメータ記憶部２１は、速度指令部１１に対して、通常時は、通常時用の最高速度および加減速度あるいはそれらを決定するための係数パラメータを出力し、ベルト張力を点検する場合は、点検用の最高速度および加減速度あるいはそれらを決定するための係数パラメータを出力する。また、異常発令部２０からベルト張力異常フラグが入力された場合には、ベルト張力測定部１９で測定された張力が基準範囲よりも低い場合には、低減させた最高速度もしくは加減速度を出力するか、あるいは、それらを低減させるための係数パラメータを出力し、一方、測定された張力が基準範囲よりも高い場合には、上昇させた最高速度もしくは加減速度を出力するか、あるいは、それらを上昇させるための係数パラメータを出力する。さらに、パラメータ記憶部２１は、質量パラメータとして、ドアの負荷が階床毎にモータの負荷に影響を及ぼす機器質量、つまり、ドアパネル１Ａ、１Ｂの各質量もしくは総質量を記憶する。また、エレベーターでは各階毎に乗場ドアの質量が異なることから、かご側ドアと乗場側ドア質量やドアパネルに取り付けられる各種センサの重量、さらに減速機やプーリなどの回転系を含めたドア機器の質量を各階毎に記憶してもよい。これらの質量パラメータは、総質量を同定する手段により得られた同定値、もしくは、エレベータードアの機器寸法に基づいて予めおおよそに設定された初期値であってもよい。パラメータ記憶部２１は、ベルト張力測定部１９には、ベルト長さ情報、あるいは、それに加えて、質量情報を出力し、速度指令部１１には、最高速度もしくは加減速度、もしくはそれらを決定するための係数パラメータを出力する。ベルト張力が零を常に上回るためには、加減速度を低減すればよく、このときモータの駆動力の大きさを抑えることになるため、ベルトの張力変動量を抑制することができる。 As described above, the belt tension abnormality flag that is the output of the abnormality issuing unit 20 is input to the parameter storage unit 21. The parameter storage unit 21 is a maximum speed and acceleration / deceleration used when the speed command unit 11 generates a speed command value, or coefficient parameters for determining them (for normal use, for abnormal use, and for inspection), and The belt tension measuring unit 19 stores the length of the belt 7 (hereinafter referred to as belt length) used when the belt tension is measured. The belt length is set in advance or estimated in advance based on the doorway width of the door. The parameter storage unit 21 outputs the maximum speed and acceleration / deceleration for normal use or coefficient parameters for determining them to the speed command unit 11 during normal operation. Output the maximum speed and acceleration / deceleration speed, or coefficient parameters for determining them. Also, when the belt tension abnormality flag is input from the abnormality issuing unit 20, if the tension measured by the belt tension measuring unit 19 is lower than the reference range, the reduced maximum speed or acceleration / deceleration is output. Or output coefficient parameters to reduce them, while if the measured tension is higher than the reference range, output the increased maximum speed or acceleration / deceleration, or increase them Output the coefficient parameter. Furthermore, the parameter storage unit 21 stores, as a mass parameter, a device mass that affects the motor load for each floor, that is, each mass or total mass of the door panels 1A and 1B. In addition, because elevators have different landing door masses on each floor, the weights of car-side doors and landing-side doors, the weight of various sensors attached to the door panel, and the mass of door equipment including rotating systems such as speed reducers and pulleys. May be stored for each floor. These mass parameters may be identification values obtained by the means for identifying the total mass, or initial values roughly set in advance based on the equipment dimensions of the elevator door. The parameter storage unit 21 outputs belt length information to the belt tension measurement unit 19 or mass information in addition thereto, and the speed command unit 11 determines the maximum speed or acceleration / deceleration, or these. Output the coefficient parameters. In order for the belt tension to always exceed zero, the acceleration / deceleration may be reduced. At this time, the magnitude of the driving force of the motor is suppressed, so that the amount of fluctuation in belt tension can be suppressed.

測定部３１はこのように構成され、点検時だけでなく、通常時および異常時においても、ベルト張力を常時自動的に測定することができる。そのため、常時、ベルト張力の確認ができ、ベルト張力の経年的な変化を診断することができるとともに、保守管理の省力化および無人化が図れる。また、異常発令部２０により、測定したベルト張力が異常であると判定された場合には、外部の保守員にそれを知らせることもでき、かつ、パラメータ記憶部２１がそれに応じて、最高速度もしくは加減速度を調整するようにしたので、ベルト振動やベルト外れの発生を未然に防止することができる。 The measuring unit 31 is configured as described above, and can always automatically measure the belt tension not only at the time of inspection but also at normal times and abnormal times. Therefore, the belt tension can always be confirmed, a change over time in the belt tension can be diagnosed, and maintenance management can be labor-saving and unmanned. In addition, when the abnormality issuing unit 20 determines that the measured belt tension is abnormal, it can notify an external maintenance staff, and the parameter storage unit 21 can respond to the maximum speed or Since the acceleration / deceleration is adjusted, the occurrence of belt vibration and belt detachment can be prevented in advance.

以上のように、本実施の形態１に係るエレベーターのドア装置は、出入口を開閉するドア（ドアパネル１Ａ、１Ｂ）と、当該ドアが取り付けられたベルト７と、ベルト７を駆動することによりドアの開閉駆動を行うモータ９と、モータ９を制御するドア制御装置１０とを備え、ドア制御装置１０は、ドアの開閉速度指令を生成する速度指令部１１と、ドアに関するパラメータを記憶するパラメータ記憶部２１と、モータの回転を検出する回転検出部としてのセンサ１５と、センサ１５からの信号に基づいてベルト７の振動を検出し、振動検出時のドア位置とモータ９の駆動力とを出力するベルト振動検出部１８と、ベルト振動検出部１８が出力するドア位置とモータ９の駆動力とに基づいてベルト７の張力を測定するベルト張力測定部１９とを備えているので、この構成により、任意のドア位置において、モータ９に予め設定されたトルクを発生することで、ドア装置のベルト張力を測定することができる。これにより、エレベーターのドア開閉に必要なベルト張力が自動的に点検できるので、点検作業の省力化・無人化だけでなく、自動化による常時確認により機能不全状態でのサービスを防止でき、さらなる安全性の向上が図れる。本実施の形態１では、このように、経年的にベルトの張力の診断を行うことができるので、ベルト張りの調整ミス、経年劣化によるベルト緩みでの歯飛びを防止すると共に、ベルトの状態を人を介さずにモータの制御装置で認識することで保守負荷を軽減することができる。 As described above, the door device for an elevator according to the first embodiment includes the door (door panel 1A, 1B) that opens and closes the entrance, the belt 7 to which the door is attached, and the belt 7 by driving the belt 7. A motor 9 that performs opening / closing drive and a door control device 10 that controls the motor 9 are provided. The door control device 10 includes a speed command unit 11 that generates a door opening / closing speed command, and a parameter storage unit that stores parameters related to the door. 21, a sensor 15 as a rotation detection unit that detects the rotation of the motor, and detects the vibration of the belt 7 based on a signal from the sensor 15, and outputs the door position and the driving force of the motor 9 when the vibration is detected. A belt vibration detection unit 18; a belt tension measurement unit 19 that measures the tension of the belt 7 based on the door position output from the belt vibration detection unit 18 and the driving force of the motor 9; Since has, by this arrangement, in any door position, by generating a preset torque motor 9, it is possible to measure the belt tension of the door device. As a result, the belt tension required to open and close the elevator doors can be automatically checked, which not only saves labor and unmanned inspection work, but also prevents service in a malfunctioning state through constant checks through automation, further safety. Can be improved. In the first embodiment, the belt tension can be diagnosed over time as described above, so that misadjustment of the belt tension, tooth skipping due to loosening of the belt due to deterioration over time can be prevented, and the state of the belt can be changed. The maintenance load can be reduced by recognizing the motor control device without human intervention.

また、パラメータ記憶部２１のドアのドア長さの情報およびドアの質量の情報に基づいて、ベルト張力測定部１９がベルト張力の測定を実施するようにしたので、この構成により、ベルト歯飛びを生じさせずに、一連のドア開閉動作においてベルト張力を測定することができる。 In addition, since the belt tension measuring unit 19 measures the belt tension based on the door length information and the door mass information in the parameter storage unit 21, the belt tooth skipping can be achieved with this configuration. Without causing it, the belt tension can be measured in a series of door opening and closing operations.

また、ベルト張力測定部１９で測定した張力値が、予め定められた一定の基準範囲外、もしくはベルト７の長さに基づいて定められた基準範囲外であるときに、ベルトの異常として検出する異常発令部２０を備えるようにしたので、この構成により、ベルト張力の緩みや劣化、ベルト７を支えるプーリの固定器具緩みといった異常を検出することができる。 Further, when the tension value measured by the belt tension measuring unit 19 is out of a predetermined reference range or outside the reference range determined based on the length of the belt 7, it is detected as a belt abnormality. Since the abnormality issuing unit 20 is provided, it is possible to detect abnormalities such as looseness and deterioration of the belt tension and loosening of the fixing device of the pulley that supports the belt 7 by this configuration.

また、異常発令部２０がベルト７の異常を検出した場合に、速度指令部１１の速度指令値を調整するようにしたので、ベルト７に異常が生じても、ベルト振動や歯飛び・外れが生じないように、ベルト張力が許容される開閉速度を選択し、安全を確保した上でのサービスを継続することができる。 Further, when the abnormality issuing unit 20 detects an abnormality in the belt 7, the speed command value of the speed command unit 11 is adjusted. Therefore, even if an abnormality occurs in the belt 7, belt vibration, tooth skipping or disengagement occurs. In order not to occur, the opening / closing speed at which the belt tension is allowed can be selected, and the service can be continued while ensuring safety.

また、パラメータ記憶部２１のパラメータは、各階毎のドア質量パラメータであるので、この構成により、ベルトに複数取り付けられるドアパネルの質量に偏りが存在するエレベーターのドア装置においても、ベルト張力を測定することができる。この構成により、定期的な保守負荷の軽減が図れる。 Moreover, since the parameter of the parameter storage unit 21 is a door mass parameter for each floor, the belt tension can be measured even in an elevator door device in which there is a bias in the mass of a plurality of door panels attached to the belt. Can do. With this configuration, it is possible to reduce the periodic maintenance load.

実施の形態２．
上記の実施の形態１においては、図２のベルト張力測定部１９においてベルト初張力Ｔ０が測定されることで、ベルト初張力Ｔ０が低下している場合には、速度指令部１１において、加減速度や最高速度を低減する例について説明した。しかしながら、ベルト初張力Ｔ０が低下していても、必ずしも、速度指令部１１において加減速度や最高速度を低減して、結果として、開閉時間（開閉動作にかかる時間）を長くする必要はない。本実施の形態２においては、駆動時において、ベルト張力が零を常に上回るように、速度指令部１１において、加速もしくは減速の一方を低減し、他の一方を増加させることで、最高速度と開閉時間を変更せずに、ベルト張力の異常発生を回避する。Embodiment 2. FIG.
In the first embodiment, when the belt initial tension T0 is measured by the belt tension measuring unit 19 in FIG. 2 and the belt initial tension T0 is reduced, the speed command unit 11 performs acceleration / deceleration. An example of reducing the maximum speed has been described. However, even if the belt initial tension T0 is reduced, it is not always necessary to reduce the acceleration / deceleration and the maximum speed in the speed command unit 11 and consequently increase the opening / closing time (time required for the opening / closing operation). In the second embodiment, at the time of driving, the speed command unit 11 reduces one of acceleration or deceleration and increases the other to increase and decrease the maximum speed so that the belt tension always exceeds zero. Avoid abnormal belt tension without changing the time.

図６は、本発明の実施の形態２による駆動時のベルト張力を示す図である。 FIG. 6 is a diagram illustrating belt tension during driving according to the second embodiment of the present invention.

図５のベルト異常発生時刻ｔ１におけるモータ速度の加速度よりも、図６の同時刻ｔ１におけるモータ速度の加速度が低減されている。すなわち、本発明の実施の形態２では、ベルト張力測定部１９において測定したベルト初張力Ｔ０が基準値より低下している場合には、パラメータ記憶部２１から速度指令部１１に入力される加速度を低減させる。なお、図６では、加速度を、図５の加速度よりも低減させているが、その場合に限らず、通常時の加速度よりも低減していればよい。これにより、加速時のモータトルクが、通常時よりも抑制される。また、図５では、時刻ｔ１においてベルト張力Ｔ１は零となっているが、図６では、ベルト張力Ｔ１は、常に零を上回っている。このように、本実施の形態２では、測定したベルト初張力Ｔ０が基準値より低下している場合には、加速度を低減させることで、加速時のモータトルクを抑制し、ベルト張力Ｔ１が常に零を上回るように、パラメータ記憶部２１から速度指令部１１に入力される加速度を設定する。さらに、開閉時間を長くさせないようにする場合には、減速時のベルト張力変動幅ΔＴ４はベルト長さの影響でΔＴ１より小さいことを利用し、減速度を通常時の減速時よりも増加させるようにすればよい。これにより、図６の減速時のモータトルクは、通常時のモータトルクよりも大きくなる。このように、本実施の形態２においては、ベルト張力測定部１９において測定したベルト初張力Ｔ０が低下している場合に、駆動時において、常にベルト張力が零を上回るように、加速もしくは減速の一方を低減し、他の一方を増加させる。また、実施の形態１では、最高速度を低減させることについて記載したが、本実施の形態２では、最高速度も低減させなくてよい。このように、本実施の形態２では、最高速度と開閉時間を変更せずに、ベルト張力の異常発生を回避することができる。なお、モータ９の駆動力を抑制し、速度指令部１１の出力である速度指令値を適切に調整するためには、パラメータ記憶部２１に記憶されたモータ９の負荷となる総質量ＭＡ、ＭＢと、モータ駆動力を抑制する加速度ａから速度指令値を生成する必要がある。エレベータードアのように各階毎に異なるドア質量をもつドア駆動装置においては、各階毎に対応した速度指令値、もしくは、最もドア質量が重い階を想定したドア質量に基づいた速度指令値を生成するようにすればよい。 The acceleration of the motor speed at the same time t1 in FIG. 6 is reduced from the acceleration of the motor speed at the belt abnormality occurrence time t1 in FIG. That is, in Embodiment 2 of the present invention, when the belt initial tension T0 measured by the belt tension measuring unit 19 is lower than the reference value, the acceleration input from the parameter storage unit 21 to the speed command unit 11 is calculated. Reduce. In FIG. 6, the acceleration is reduced from the acceleration of FIG. 5, but the present invention is not limited to this, and it is only necessary to reduce the acceleration from the normal time. Thereby, the motor torque at the time of acceleration is suppressed more than usual. In FIG. 5, the belt tension T1 is zero at time t1, but in FIG. 6, the belt tension T1 is always above zero. As described above, in the second embodiment, when the measured belt initial tension T0 is lower than the reference value, the acceleration is reduced to suppress the motor torque during acceleration, and the belt tension T1 is always maintained. The acceleration input from the parameter storage unit 21 to the speed command unit 11 is set so as to exceed zero. Further, in order not to lengthen the opening / closing time, the fact that the belt tension fluctuation width ΔT4 during deceleration is smaller than ΔT1 due to the influence of the belt length is used to increase the deceleration more than during normal deceleration. You can do it. Thereby, the motor torque at the time of deceleration of FIG. 6 becomes larger than the motor torque at the normal time. As described above, in the second embodiment, when the belt initial tension T0 measured by the belt tension measuring unit 19 is decreased, acceleration or deceleration is performed so that the belt tension always exceeds zero during driving. Reduce one and increase the other. In the first embodiment, the maximum speed is reduced. However, in the second embodiment, the maximum speed may not be reduced. As described above, in the second embodiment, it is possible to avoid occurrence of abnormality in the belt tension without changing the maximum speed and the opening / closing time. In addition, in order to suppress the driving force of the motor 9 and appropriately adjust the speed command value that is the output of the speed command unit 11, the total mass MA and MB that are loads of the motor 9 stored in the parameter storage unit 21. Then, it is necessary to generate a speed command value from the acceleration a that suppresses the motor driving force. In a door drive device having a different door mass for each floor such as an elevator door, a speed command value corresponding to each floor or a speed command value based on the door mass assuming the heaviest door mass is generated. What should I do?

なお、実施の形態２における他の構成および動作については、上記の実施の形態１と同様であるので、ここでは説明を省略する。 Since other configurations and operations in the second embodiment are the same as those in the first embodiment, description thereof is omitted here.

以上のように、本実施の形態２においても、上記の実施の形態１と同様の効果を得ることができ、さらに、本実施の形態２においては、ベルト張力測定部１９において測定したベルト初張力Ｔ０が低下している場合に、駆動時においてベルト張力が常に零を上回るように、加速もしくは減速の一方を低減し、他方を増加させることで、最高速度と開閉時間を変更せずに、ベルト張力の異常発生を回避するようにしたので、ベルト７に異常が発生している場合においても、ドアの開閉時間を変更せずにドアの開閉を行うことができる。 As described above, also in the second embodiment, the same effect as in the first embodiment can be obtained. Further, in the second embodiment, the belt initial tension measured by the belt tension measuring unit 19 is obtained. When T0 is lowered, the belt speed is always increased above zero so that either the acceleration or deceleration is reduced and the other is increased so that the maximum speed and the open / close time are not changed. Since the occurrence of an abnormality in tension is avoided, the door can be opened and closed without changing the opening and closing time of the door even when an abnormality occurs in the belt 7.

なお、上記の実施の形態１では、測定したベルト初張力Ｔ０の値に応じて、速度指令部１１が、最高速度もしくは加減速度を低減または上昇させる例について説明し、上記の実施の形態２では、加速度または減速度のいずれか一方を減速させて、最高速度と開閉時間を維持させる例について説明したが、これらの場合に限らず、測定したベルト初張力Ｔ０の値に応じて、最高速度、加速度、減速度のうちの少なくともいずれか１つを低減または上昇させるようにすればよい。また、これらのうちのどれを低減あるいは上昇させるかについては、使用状況、使用環境、あるいは、エレベーターの仕様などに合わせて、適宜決定すればよい。 In the first embodiment, an example in which the speed command unit 11 reduces or increases the maximum speed or acceleration / deceleration according to the value of the measured belt initial tension T0 will be described. In the second embodiment, In this example, the acceleration or deceleration is decelerated to maintain the maximum speed and the open / close time. However, the present invention is not limited to these cases, and the maximum speed, What is necessary is just to make it reduce or raise at least any one of acceleration and deceleration. Further, which of these should be reduced or increased may be determined as appropriate in accordance with the use situation, use environment, elevator specifications, and the like.

また、上記の実施の形態１，２においては、エレベーターのドア装置として本発明の実施の形態を説明したが、エレベーターのドア装置に限らず、図１に示すような、駆動対象がベルトに取り付けられた、例えば、自動ドア等の他の装置にも、本発明は適用可能であり、その場合においても、同様の効果が得られることは言うまでもない。 In the first and second embodiments described above, the embodiment of the present invention has been described as an elevator door device. However, the present invention is not limited to an elevator door device, and the driving target is attached to a belt as shown in FIG. Needless to say, the present invention can be applied to other devices such as an automatic door, and the same effect can be obtained in that case.

Claims

A door panel constituting a door for opening and closing the doorway;
A belt to which the door panel is attached;
A motor that opens and closes the door by driving the belt;
A door control device for controlling the motor,
The door control device includes:
A speed command section for generating a door opening / closing speed command;
A parameter storage unit for storing parameters relating to the door;
A rotation detector for detecting rotation of the motor;
A belt vibration detection unit that detects the vibration of the belt based on a signal of the rotation detection unit, and outputs a position of the door panel and a driving force of the motor at the time of vibration detection;
A door device comprising: a belt tension measuring unit that measures a tension of the belt based on a position of the door panel output from the belt vibration detecting unit and a driving force of the motor.

The parameter of the parameter storage unit includes information on the length of the belt,
The belt tension measurement unit is configured to determine the belt tension based on the belt length information from the parameter storage unit in addition to the door panel position and the motor driving force output from the belt vibration detection unit. The door device according to claim 1.

The door according to claim 1, further comprising an abnormality issuing unit that detects that the belt is abnormal when a value of the belt tension measured by the belt tension measuring unit is outside a preset reference range. apparatus.

When the abnormality issuing unit detects abnormality of the belt, the speed command unit adjusts the speed command value,
The speed command unit, when the belt tension value measured by the belt tension measurement unit is lower than the reference range, is at least one of a maximum speed, an acceleration, and a deceleration of the speed command value. The door device according to claim 3.

The door device according to claim 1 or 2, wherein the parameter of the parameter storage unit further includes information on a mass of a landing-side door for each floor.

A method of controlling a door attached to a belt and driven to open and close by driving the belt with a motor,
Generating a door opening / closing speed command;
Detecting rotation of the motor;
Detecting the vibration of the belt based on the rotation detection result of the motor, and outputting the door position at the time of vibration detection and the driving force of the motor;
Measuring the tension of the belt based on the door position and the driving force of the motor.