JPWO2014076931A1 - 画像処理装置、画像処理方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明者は、「背景技術」の欄において記載した超音波診断装置および術中ナビゲーションシステム等の画像処理装置に関し、以下の問題が生じることを見出した。
本実施の形態では、本発明の一態様に係る画像処理装置を超音波診断装置に適用した場合について、図面を参照しながら説明する。なお、測定ターゲットは、超音波により撮影できる器官であれば特に限定されず、血管、心臓、肝臓、および乳房などがあるが、ここでは頸動脈を例に説明する。
実施の形態2は、超音波診断装置100の位置情報取得部102がプローブの位置情報を取得できているかどうかを判定する点が、実施の形態1と相違する。なお、構成は、図6に示す実施の形態1の超音波診断装置100と同様であるので、位置情報取得部102についても同じ符号を用いて、説明する。
実施の形態3は、超音波診断装置100の表示状態決定部103が表示状態の切替えを超音波画像に長軸像が描画されているか否かで行う点が、実施の形態1と相違する。なお、構成は、図6に示す実施の形態1の超音波診断装置100と同様であるので、表示状態決定部103についても同じ符号を用いて、説明する。
本実施の形態では、本発明の一態様に係る画像処理装置を術中ナビゲーションシステムに適用した場合について、図面を参照しながら説明する。術中ナビゲーションシステムとは、手術中の患者位置と手術器具との位置関係を表示するシステムである。この術中ナビゲーションシステムは、例えば腫瘍の位置または血管の位置等の認識性を向上させるため、また、骨または臓器といった手術対象に対する手術器具の位置を表示し手術の際の安全性を向上させるためなどに用いられる。
上記各実施の形態で示した画像処理方法を実現するためのプログラムを、フレキシブルディスク等の記録媒体に記録するようにすることにより、上記実施の形態で示した処理を、独立したコンピュータシステムにおいて簡単に実施することが可能となる。
30、100 超音波診断装置
31、101 3D像解析部
32、102、502 位置情報取得部
33、104、504 アシスト画像生成部
34、106 ライブ画像取得部
35、107、505 表示制御部
103、503 表示状態決定部
105 送受信部
108 制御部
150、250 表示装置
160 入力装置
500 画像処理装置
501 3D像生成部
510 ボリュームデータ
511 撮像装置
Claims (22)
- 被検体内の対象箇所への器具の移動を誘導するための画像であるアシスト画像を生成する画像処理装置であって、
前記対象箇所を含む3次元像に基づいて、前記対象箇所の3次元位置を示す対象位置情報を決定する3D像解析部と、
前記器具の3次元位置を示す器具位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記対象箇所と前記器具との位置関係に基づいて、二つ以上の表示状態の中から一つの表示状態を選択する表示状態決定部と、
選択された表示状態で表示されるように、前記アシスト画像を前記対象位置情報および前記器具位置情報を用いて生成するアシスト画像生成部と、
前記アシスト画像を表示装置に出力するための制御を行う表示制御部と
を備える画像処理装置。 - 前記二つ以上の表示状態には、
前記アシスト画像における表示のズーム倍率を第1倍率で表示する第1表示状態と、
前記アシスト画像における表示のズーム倍率を前記第1倍率より大きい倍率である第2倍率で表示する第2表示状態とを含み、
前記表示状態決定部は、前記位置関係が第1の所定条件を満たさない場合に、前記第1表示状態を選択し、前記位置関係が前記第1の所定条件を満たす場合に、前記第2表示状態を選択する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記3D像解析部は、前記3次元像に基づいて、前記対象箇所の3次元位置に加えて、前記対象箇所の向きを、前記対象位置情報として決定し、
前記位置情報取得部は、前記器具の3次元位置に加えて、前記器具の向きを、前記器具位置情報として取得する
請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記器具は、超音波診断装置における前記被検体の超音波画像を取得するためのプローブであり、
前記位置情報取得部は、前記器具位置情報として、前記プローブの走査位置および向きを取得し、
前記アシスト画像生成部は、前記プローブの前記対象箇所への移動を誘導するための画像であるアシスト画像を生成する
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理装置は、さらに、
前記プローブからライブ画像である前記被検体の超音波画像を取得するライブ画像取得部を備え、
前記表示制御部は、前記アシスト画像および前記ライブ画像を表示装置に出力する
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記二つ以上の表示状態には、
前記表示装置において前記アシスト画像をメイン画像として表示するとともに、前記ライブ画像を前記メイン画像より小さいサブ画像として表示する第3表示状態と、
前記表示装置において前記ライブ画像を前記メイン画像として表示するとともに、前記アシスト画像を前記サブ画像として表示する第4表示状態とを含み、
前記表示状態決定部は、前記位置関係が第2の所定条件を満たさない場合に前記第3表示状態を選択し、前記位置関係が前記第2の所定条件を満たす場合に前記第4表示状態を選択し、
前記表示制御部は、選択された表示状態で、前記アシスト画像および前記ライブ画像を表示装置に出力する
請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記表示制御部は、選択された前記表示状態に応じて、前記アシスト画像と前記ライブ画像との相対的な表示サイズを切り替えることで、前記メイン画像および前記サブ画像の切り替えを行い、前記アシスト画像および前記ライブ画像を前記表示装置に出力する
請求項6に記載の画像処理装置。 - 前記表示状態決定部は、前記第3表示状態を選択している場合には、前記位置関係が第3の所定条件を満たすか否かに基づいて表示状態を選択し、前記第4表示状態を選択している場合には、前記位置関係が第4の所定条件を満たすか否かに基づいて表示状態を選択する
請求項6または請求項7に記載の画像処理装置。 - 前記対象箇所は血管であり、
前記表示状態決定部は、前記ライブ画像において前記血管の走行方向に略平行な断面が描出されているか否かに応じて前記位置関係を判定し、判定した前記位置関係に基づいて前記二つ以上の表示状態の中から一つの表示状態を選択する
請求項5〜請求項7のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理装置は、さらに、
あらかじめ取得されたデータから前記3次元像を生成する3D像生成部を備え、
前記3D像生成部は、前記データである、前記対象箇所を含む領域を前記プローブで予め走査して取得された超音波画像から、前記対象箇所を含む器官の輪郭を抽出することにより、前記3次元像を生成し、
前記3次元像の3次元空間内における位置および向きを、前記位置情報取得部により取得される前記プローブの走査位置および向きと対応づける
請求項4〜請求項9のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記アシスト画像生成部は、前記プローブの現在の走査位置および向きと前記対象箇所の位置および向きとの相対関係に基づいてナビゲーション情報を生成し、前記アシスト画像として、前記3次元像に対して、前記プローブの現在の走査位置および向きを示すプローブ画像と、前記ナビゲーション情報と、を重畳した画像を生成する
請求項4〜請求項10のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記アシスト画像生成部は、前記第4表示状態が選択されたとき、前記対象箇所における複数の方向からの断面形状をそれぞれ示す複数の断面画像を生成し、生成した前記複数の断面画像に対して、前記プローブの現在の走査位置および向きを示すプローブ画像を重畳した画像を、前記アシスト画像として生成する
請求項6〜請求項8のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記対象箇所は血管であり、
前記複数の断面画像には、前記血管の走行方向である長軸方向および前記長軸方向に略直交する短軸方向からの断面形状をそれぞれ示す2つの断面画像を含み、
前記アシスト画像生成部は、前記2つの断面画像に対して、前記プローブの現在の走査位置および向きと前記対象箇所の位置および向きとの相対関係に基づいて、前記プローブの前記対象箇所への移動を誘導するための直線または長方形を重畳した画像を、前記アシスト画像として生成する
請求項12に記載の画像処理装置。 - 前記表示状態決定部は、前記対象位置情報および前記器具位置情報を用いて、前記対象箇所の位置および向きと前記器具の位置および向きとのそれぞれの差分を前記位置関係として算出し、算出した前記差分に応じて一つの表示状態を選択する
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記表示状態決定部は、前記対象位置情報および前記器具位置情報を用いて、前記対象箇所の位置および向きと前記器具の位置および向きとのそれぞれの差分を算出し、算出した前記差分を保持することにより、時間経過に伴う前記差分の変位を前記位置関係として算出し、算出した前記差分の変位に応じて一つの表示状態を選択する
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記対象箇所は前記被検体内の手術対象部位であり、
前記器具は、前記被検体の手術に用いられる手術器具であり、
前記アシスト画像生成部は、前記手術器具の前記手術対象部位への移動を誘導するための画像であるアシスト画像を生成する
請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理装置は、さらに、
あらかじめ取得されたデータから前記3次元像を生成する3D像生成部を備える
請求項16に記載の画像処理装置。 - 前記表示状態決定部は、前記対象位置情報および前記器具位置情報を用いて、前記対象箇所および前記器具の位置の差分を前記位置関係として算出し、算出した前記差分に応じて一つの表示状態を選択する
請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記表示状態決定部は、前記対象位置情報および前記器具位置情報を用いて、前記対象箇所および前記器具の位置の差分を算出し、算出した前記差分を保持することにより、時間経過に伴う前記差分の変位を前記位置関係として算出し、算出した前記差分の変位に応じて一つの表示状態を選択する
請求項1または請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記二つ以上の表示状態には、
前記アシスト画像におけるズーム倍率および視点の少なくともどちらか一方が相違する表示状態を二つ以上含み、
前記表示状態決定部は、前記位置関係に基づいて、前記アシスト画像におけるズーム倍率および視点の少なくともどちらか一方が相違する二つ以上の表示状態の中から一つの表示状態を選択する
請求項1〜請求項19のいずれか1項に記載の画像処理装置。 - 被検体内の対象箇所への器具の移動を誘導するための画像であるアシスト画像を生成する画像処理方法であって、
前記対象箇所を含む3次元像に基づいて、前記対象箇所の3次元位置を示す対象位置情報を決定する3D像解析ステップと、
前記器具の3次元位置を示す器具位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記対象箇所と前記器具との位置関係に基づいて、二つ以上の表示状態の中から一つの表示状態を選択する表示状態決定ステップと、
選択された表示状態で表示されるように、前記アシスト画像を前記対象位置情報および前記器具位置情報を用いて生成するアシスト画像生成ステップと、
前記アシスト画像を表示装置に出力するための制御を行う表示制御ステップと
を含む画像処理方法。 - 被検体内の対象箇所への器具の移動を誘導するための画像であるアシスト画像を生成するためのプログラムであって、
前記対象箇所を含む3次元像に基づいて、前記対象箇所の3次元位置を示す対象位置情報を決定する3D像解析ステップと、
前記器具の3次元位置を示す器具位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記対象箇所と前記器具との位置関係に基づいて、二つ以上の表示状態の中から一つの表示状態を選択する表示状態決定ステップと、
選択された表示状態で表示されるように、前記アシスト画像を前記対象位置情報および前記器具位置情報を用いて生成するアシスト画像生成ステップと、
前記アシスト画像を表示装置に出力するための制御を行う表示制御ステップとをコンピュータに実行させる
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