JPWO2014069247A1 - 画像処理装置および画像処理方法、並びにプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
(1)
画像に映されている複数のマーカーを検出する第1の検出部と、
前記第1の検出部により検出された複数の前記マーカーの中から、所定数の前記マーカーを選択する選択部と、
前記選択部により選択された所定数の前記マーカーを、前記第1の検出部より詳細に検出する第2の検出部と、
前記第2の検出部による検出結果に基づいて、前記マーカーの位置および姿勢を推定する推定部と
を備える画像処理装置。
(2)
前記推定部により推定された前記マーカーの位置および姿勢に基づいて、前記画像に映されている被写体の背景となる背景画像を合成する画像合成部
をさらに備える上記(1)に記載の画像処理装置。
(3)
前記マーカーが、前記第1の検出部による検出に利用される第1の検出成分と、前記第2の検出部による検出に利用される第2の検出成分との両方を有する
上記(1)または(2)に記載の画像処理装置。
(4)
前記第2の検出部の処理負荷と前記画像処理装置自身の演算能力および処理速度に基づいて前記第2の検出部による検出処理の対象とする前記マーカーの所定数が予め決定されており、
前記選択部は、前記画像における前記マーカーの配置に基づいて、前記第2の検出部による検出処理の対象とする所定数の前記マーカーを選択する
上記(1)から(3)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(5)
前記選択部は、
前記第2の検出部による検出処理の対象とする前記マーカーの所定数が2つである場合、最も距離の遠くなる前記マーカーを選択し、
前記第2の検出部による検出処理の対象とする前記マーカーの所定数が3つ以上である場合、選択した前記マーカーを頂点とする多角形の面積が最大となるように前記マーカーを選択する
上記(1)から(4)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(6)
前記第2の検出部は、前記マーカーを検出した検出結果として、前記マーカーが有する前記第2の検出成分における複数の特定点についての前記画像上の座標と前記マーカーの元となる画像であるマーカー元画像上の座標との対応関係を算出し、
前記推定部は、前記第2の検出部による検出結果に基づいて、前記背景画像上の各点と、前記画像内の前記マーカーが配置された平面上の各点との関係を表現する行列を、前記マーカーの位置および姿勢を推定した推定結果として算出する
上記(1)から(5)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(7)
前記第2の検出部は、前記マーカーを検出した検出結果として、前記画像に映されている前記マーカーを正面から映されたように補正した画像と、前記マーカーの元となる画像であるマーカー元画像上の座標との関係を表現する第1の行列を算出し、
前記推定部は、前記第2の検出部による検出結果に基づいて、前記背景画像上の各点と、前記画像内の前記マーカーが配置された平面上の各点との関係を表現する行列を、前記マーカーの位置および姿勢を推定した推定結果として算出する
上記(1)から(6)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(8)
前記第1の検出成分には、個々の前記マーカーを識別するための識別情報が埋め込まれている
上記(1)から(7)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(9)
複数の前記マーカーには、前記画像内の空間に対して固定されている前記マーカーと前記画像内の空間に対して固定されていない前記マーカーとがあり、前記識別情報により、前記マーカーの種別が識別可能である
上記(1)から(8)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(10)
前記選択部は、前記識別情報により識別される前記マーカーの種別に基づいて、前記第2の検出部による検出処理の対象とする所定数の前記マーカーを選択する
上記(1)から(9)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(11)
前記画像内の空間に対して固定されている前記マーカーに対する前記第2の検出部による検出結果に基づいて、前記画像上の座標と、前記画像内の空間に対して固定されている前記マーカーが規定する前記空間内の座標との対応関係を算出する算出部をさらに備え、
前記推定部は、前記第2の検出部による検出結果、および、前記算出部により算出された対応関係に基づいて、前記画像内の空間に対して固定されていない前記マーカーの姿勢を推定する
上記(1)から(10)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(12)
前記マーカーは、前記第2の検出成分である自然画像の四隅に前記第1の検出成分である2次元コードが配置されることにより構成される
上記(1)から(11)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(13)
前記マーカーは、前記第2の検出成分である自然画像が前記第1の検出成分である2次元コードにより変調されることにより構成される
上記(1)から(12)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(14)
前記マーカーは、前記第2の検出成分が前記被写体の背景と同色を基本とした色で形成される
上記(1)から(13)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(15)
前記マーカーに従って仮想オブジェクトを合成する場合、前記マーカーは、前記第2の検出成分が多色で形成される
上記(1)から(14)までのいずれかに記載の画像処理装置。
(16)
前記マーカーは、前記第1の検出成分に色差成分が割り当てられ、前記第2の検出成分に輝度成分が割り当てられて形成される
上記(1)から(15)までのいずれかに記載の画像処理装置。
Claims (18)
- 画像に映されている複数のマーカーを検出する第1の検出部と、
前記第1の検出部により検出された複数の前記マーカーの中から、所定数の前記マーカーを選択する選択部と、
前記選択部により選択された所定数の前記マーカーを、前記第1の検出部より詳細に検出する第2の検出部と、
前記第2の検出部による検出結果に基づいて、前記マーカーの位置および姿勢を推定する推定部と
を備える画像処理装置。 - 前記推定部により推定された前記マーカーの位置および姿勢に基づいて、前記画像に映されている被写体の背景となる背景画像を合成する画像合成部
をさらに備える請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記マーカーが、前記第1の検出部による検出に利用される第1の検出成分と、前記第2の検出部による検出に利用される第2の検出成分との両方を有する
請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記第2の検出部の処理負荷と前記画像処理装置自身の演算能力および処理速度に基づいて前記第2の検出部による検出処理の対象とする前記マーカーの所定数が予め決定されており、
前記選択部は、前記画像における前記マーカーの配置に基づいて、前記第2の検出部による検出処理の対象とする所定数の前記マーカーを選択する
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記選択部は、
前記第2の検出部による検出処理の対象とする前記マーカーの所定数が2つである場合、最も距離の遠くなる前記マーカーを選択し、
前記第2の検出部による検出処理の対象とする前記マーカーの所定数が3つ以上である場合、選択した前記マーカーを頂点とする多角形の面積が最大となるように前記マーカーを選択する
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記第2の検出部は、前記マーカーを検出した検出結果として、前記マーカーが有する前記第2の検出成分における複数の特定点についての前記画像上の座標と前記マーカーの元となる画像であるマーカー元画像上の座標との対応関係を算出し、
前記推定部は、前記第2の検出部による検出結果に基づいて、前記背景画像上の各点と、前記画像内の前記マーカーが配置された平面上の各点との関係を表現する行列を、前記マーカーの位置および姿勢を推定した推定結果として算出する
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記第2の検出部は、前記マーカーを検出した検出結果として、前記画像に映されている前記マーカーを正面から映されたように補正した画像と、前記マーカーの元となる画像であるマーカー元画像上の座標との関係を表現する第1の行列を算出し、
前記推定部は、前記第2の検出部による検出結果に基づいて、前記背景画像上の各点と、前記画像内の前記マーカーが配置された平面上の各点との関係を表現する行列を、前記マーカーの位置および姿勢を推定した推定結果として算出する
請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記第1の検出成分には、個々の前記マーカーを識別するための識別情報が埋め込まれている
請求項3に記載の画像処理装置。 - 複数の前記マーカーには、前記画像内の空間に対して固定されている前記マーカーと前記画像内の空間に対して固定されていない前記マーカーとがあり、前記識別情報により、前記マーカーの種別が識別可能である
請求項8に記載の画像処理装置。 - 前記選択部は、前記識別情報により識別される前記マーカーの種別に基づいて、前記第2の検出部による検出処理の対象とする所定数の前記マーカーを選択する
請求項9に記載の画像処理装置。 - 前記画像内の空間に対して固定されている前記マーカーに対する前記第2の検出部による検出結果に基づいて、前記画像上の座標と、前記画像内の空間に対して固定されている前記マーカーが規定する前記空間内の座標との対応関係を算出する算出部をさらに備え、
前記推定部は、前記第2の検出部による検出結果、および、前記算出部により算出された対応関係に基づいて、前記画像内の空間に対して固定されていない前記マーカーの姿勢を推定する
請求項10に記載の画像処理装置。 - 前記マーカーは、前記第2の検出成分である自然画像の四隅に前記第1の検出成分である2次元コードが配置されることにより構成される
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記マーカーは、前記第2の検出成分である自然画像が前記第1の検出成分である2次元コードにより変調されることにより構成される
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記マーカーは、前記第2の検出成分が前記被写体の背景と同色を基本とした色で形成される
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記マーカーに従って仮想オブジェクトを合成する場合、前記マーカーは、前記第2の検出成分が多色で形成される
請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記マーカーは、前記第1の検出成分に色差成分が割り当てられ、前記第2の検出成分に輝度成分が割り当てられて形成される
請求項3に記載の画像処理装置。 - 画像に映されている複数のマーカーを検出し、
検出された複数の前記マーカーの中から、所定数の前記マーカーを選択し、
選択された所定数の前記マーカーを、より詳細に検出し、
その検出結果に基づいて、前記マーカーの位置および姿勢を推定する
ステップを含む画像処理方法。 - 画像に映されている複数のマーカーを検出し、
検出された複数の前記マーカーの中から、所定数の前記マーカーを選択し、
選択された所定数の前記マーカーを、より詳細に検出し、
その検出結果に基づいて、前記マーカーの位置および姿勢を推定する
ステップを含む画像処理をコンピュータに実行させるプログラム。
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