JPWO2014021015A1 - 建設機械の油圧駆動装置 - Google Patents

Abstract

２つの吐出ポートを有しかつ単一のポンプ制御装置によって吐出流量が制御されるポンプ装置を用いてロードセンシング制御を行う油圧駆動装置において、２つのアクチュエータが同時に駆動されかつそのときの流量差が大きい複合動作で余剰流量が発生せず、アンロード弁及び圧力補償弁でのエネルギーロスを低減する。ブームシリンダ３ａをポンプ装置１ａの吐出ポートＰ１，Ｐ２の両方の吐出油が合流して供給されるように接続し、アームシリンダ３ｈをポンプ装置１ｂの吐出ポートＰ３，Ｐ４の両方の吐出油が合流して供給されるように接続し、走行モータ３ｄをポンプ装置１ａ，１ｂの吐出ポートの片側の吐出ポートＰ２，Ｐ４の吐出油が合流して供給されるように接続し、走行モータ３ｅをポンプ装置１ａ，１ｂの吐出ポートの他の片側の吐出ポートＰ１，Ｐ３の吐出油が合流して供給されるように接続する。

Description

本発明は、油圧式ショベル等の建設機械の油圧駆動装置に係わり、特に、２つの吐出ポートを有しかつ単一のポンプレギュレータ（ポンプ制御装置）によって吐出流量が制御されるポンプ装置を備えるとともに、ポンプ装置の吐出圧がアクチュエータの最高負荷圧より高くなるよう制御されるロードセンシングシステムを備えた建設機械の油圧駆動装置に関する。

２つの吐出ポートを有しかつ単一のポンプレギュレータによって吐出流量が制御されるポンプ装置を備えるとともに、ポンプ装置の吐出圧がアクチュエータの最高負荷圧より高くなるよう制御されるロードセンシングシステムを備えた建設機械の油圧駆動装置は、例えば特許文献１に記載されている。特許文献１においては、２つの吐出ポートを有するポンプ装置としてスプリットフロータイプの油圧ポンプを用いている。スプリットフロータイプの油圧ポンプはポンプレギュレータが単一であるばかりでなく、容量可変機構である斜板も単一であり、単一のポンプレギュレータで単一の斜板の傾転角（容量）を調整し、２つの吐出ポートから吐出される流量を制御することで、コンパクトな構造で２台分のポンプ機能を実現している。

特開２０１２−６７４５９号公報

ロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置でスプリットフロータイプの油圧ポンプを用い、２つの吐出ポートの吐出油を異なるアクチュエータに別々に導くように油圧回路を構成した場合、例えば油圧ショベルでブームとアームを用いて行う水平引きのように、２つのアクチュエータが同時に駆動されかつそのときの流量差が大きい複合動作では、大流量のアクチュエータ（アームシリンダ）側の要求流量が優先され、油圧ポンプの斜板は傾転角を大きくするように制御される。

この場合、小流量のアクチュエータ側の吐出ポートから吐出されるポンプ流量では余剰流量が発生する。この余剰流量はアンロード弁によりタンクにドレンされ、油圧ポンプの消費エネルギーの一部となる。

このようにロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置でスプリットフロータイプの油圧ポンプを用い、２つの吐出ポートの吐出油を異なるアクチュエータに別々に導くように油圧回路を構成した場合、２つのアクチュエータが同時に駆動されかつそのときの流量差が大きい複合動作では、余剰流量が発生する。この余剰流量はエネルギーロスであり、ロードセンシングシステム本来の余剰流量を発生させない機能が損なわれる。

特許文献１では、走行及び／又はドーザ装置を使用する場合以外の複合動作では、スプリットフロータイプの油圧ポンプの２つの吐出ポートの吐出流量を合流させ、１つのポンプとして機能させている。このため上述したブームとアームを用いて行う水平引きのような複合動作で、油圧ポンプは余剰流量を発生することなく、吐出流量が制御される。しかし、２つのアクチュエータを同時に駆動する複合動作では、アクチュエータの負荷圧が異なる場合が多く、例えばブームとアームを用いて行う水平引きの複合動作ではブームシリンダが高負荷圧側となり、アームシリンダが低負荷圧側となる。このように負荷圧の高いアクチュエータと負荷圧の低いアクチュエータを複合して駆動する複合動作をロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置で行う場合は、油圧ポンプの吐出圧はブームシリンダの高い負荷圧よりもある設定圧分だけ高くなるように制御される。このとき、負荷圧の低いアームシリンダに流量が流れすぎるのを防ぐために設けられたアームシリンダ駆動用の圧力補償弁が絞られるため、この圧力補償弁の圧損によってエネルギーロスが発生する。

本発明の目的は、２つの吐出ポートを有しかつ単一のポンプ制御装置によって吐出流量が制御されるポンプ装置を用いてロードセンシング制御を行う油圧駆動装置において、２つのアクチュエータが同時に駆動されかつそのときの流量差が大きい複合動作で余剰流量が発生せず、アンロード弁及び圧力補償弁でのエネルギーロスを低減できる建設機械の油圧駆動装置を提供することである。

上記課題を解決するため、本発明は、第１及び第２吐出ポートを有する第１ポンプ装置と、第３及び第４吐出ポートを有する第２ポンプ装置と、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出油及び前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出油により駆動される複数のアクチュエータとを備え、前記第１ポンプ装置は前記第１及び第２吐出ポートに対して共通に設けられた第１ポンプ制御装置を有し、前記第２ポンプ装置は前記第３及び第４吐出ポートに対して共通に設けられた第２ポンプ制御装置を有し、前記第１ポンプ制御装置は、前記第１油圧ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧が、前記複数のアクチュエータのうち、前記第１及び第２吐出ポートの吐出油により駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より所定圧力だけ高くなるように前記第１油圧ポンプ装置の容量を制御する第１ロードセンシング制御部と、前記第１油圧ポンプ装置の吸収トルクが所定値を超えないように前記第１油圧ポンプ装置の容量を制限制御する第１トルク制御部とを有し、前記第２ポンプ制御装置は、前記第２油圧ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出圧が、前記複数のアクチュエータのうち、前記第３及び第４吐出ポートの吐出油により駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より所定圧力だけ高くなるように前記第２油圧ポンプ装置の容量を制御する第２ロードセンシング制御部と、前記第２油圧ポンプ装置の吸収トルクが所定値を超えないように前記第２油圧ポンプ装置の容量を制限制御する第２トルク制御部とを有し、前記複数のアクチュエータは、前記建設機械のある複合動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量差が大きい第１及び第２アクチュエータを含み、前記第１アクチュエータは、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの両方の吐出油が合流して供給されるように接続され、前記第２アクチュエータは、前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの両方の吐出油が合流して供給されるように接続されるものとする。

このように２つの吐出ポートを有するポンプ装置を２台設けかつ第１ポンプ装置と第２ポンプ装置のそれぞれにポンプ制御装置を設け、建設機械のある複合動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量差が比較的大きい第１及び第２アクチュエータの一方（第１アクチュエータ）を第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートの両方の吐出油が合流して供給されるように接続し、他方のアクチュエータ（第２アクチュエータ）を第２ポンプ装置の第３及び第４吐出ポートの両方の吐出油が合流して供給されるように接続することで、第１アクチュエータと第２アクチュエータの同時駆動に際して、第１ポンプ装置側と第２ポンプ装置側とでそれぞれ独立して第１及び第２ロードセンシング制御部によるロードセンシング制御と第１及び第２トルク制御部による吸収トルク一定制御を行えるようになり、水平引きのように２つのアクチュエータが大流量と小流量を必要とする複合動作では、第１ポンプ装置側と第２ポンプ装置側のそれぞれで必要流量のみを吐出し、余剰流量が発生せず、エネルギーロスを抑えること可能となる。

また、水平引きのように負荷圧の高いアクチュエータと負荷圧の低いアクチュエータを同時に駆動する複合動作を行う場合に、低負荷圧アクチュエータ側のポンプ装置の吐出圧を独立して制御することが可能となり、低負荷圧アクチュエータの圧力補償弁での圧損によるエネルギーロスを抑えることが可能となる。

好ましくは、前記複数のアクチュエータは、前記建設機械の他の動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たす第３及び第４アクチュエータを含み、前記第３アクチュエータは、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの一方と前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの一方の吐出油が合流して供給されるように接続され、前記第４アクチュエータは、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの他方と前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの他方の吐出油が合流して供給されるように接続されるものとする。

このように同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になり得ることで所定の機能を果たす第３及び第４アクチュエータの一方（第３アクチュエータ）を第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートの一方と第２ポンプ装置の第３及び第４吐出ポートの一方の吐出油が合流して供給されるように接続し、他方（第４アクチュエータ）を第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートの他方と第２ポンプ装置の第３及び第４吐出ポートの他方の吐出油が合流して供給されるように接続することで、一方のアクチュエータの負荷圧が変化したとしても、第１及び第２吐出ポートの平均吐出圧と第３及び第４吐出ポートの平均吐出圧は同じであり、第１及び第２トルク制御部による吸収トルク一定制御が働いたとしても、第１及び第２吐出ポートの吐出流量と第３及び第４吐出ポートの吐出流量は同じとなり、第３及び第４アクチュエータは意図する所定の機能を果たすことができる。

また、第３及び第４アクチュエータを上記のように接続したため、第１及び第２吐出ポートと第３及び第４吐出ポートとで吐出流量の相違が発生したとしても、第３及び第４アクチュエータの供給流量は同じとなるため、第３及び第４アクチュエータは意図する所定の機能を果たすことができる。

また、第１ポンプ装置と第２ポンプ装置の容量を設計的に異ならせたとしても、第３及び第４アクチュエータの供給流量が同じであり、第３及び第４アクチュエータは意図する所定の機能を果たすことができるため、第１及び第２ポンプ装置の最適設計が可能となる。

また、好ましくは、本発明の油圧駆動装置は、前記第１ポンプ装置の前記第１吐出ポートと前記第２吐出ポートとの間に配置され、前記第３及び第４アクチュエータと前記第１ポンプ装置に係わる他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時以外は、前記第１吐出ポートと前記第２吐出ポートの連通を遮断する遮断位置にあり、前記第３及び第４アクチュエータと前記第１ポンプ装置に係わる他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時に、前記第１吐出ポートと前記第２吐出ポートとを連通させる連通位置に切り換わる第１連通弁と、前記第２ポンプ装置の前記第３吐出ポートと前記第４吐出ポートとの間に配置され、前記第３及び第４アクチュエータと前記第２ポンプ装置に係わる他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時以外は、前記第３吐出ポートと前記第４吐出ポートの連通を遮断する遮断位置にあり、前記第３及び第４アクチュエータと前記第２ポンプ装置に係わる他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時に、前記第３吐出ポートと前記第４吐出ポートとを連通させる連通位置に切り換わる第２連通弁とを更に備える。

これにより第３及び第４アクチュエータと他のアクチュエータを同時に駆動する複合動作を行う場合は、第３アクチュエータの供給流量と第４アクチュエータの供給流量は等しくなり、第３アクチュエータと第４アクチュエータは意図する所定の機能を果たすことができる。

また、好ましくは、前記建設機械はフロント作業機を有する油圧ショベルであり、前記第１アクチュエータは前記フロント作業機のブームを駆動するブームシリンダであり、前記第２アクチュエータは前記フロント作業機のアームを駆動するアームシリンダである。

これによりブームとアームの水平引きのように、アームシリンダが大流量を必要とし、ブームシリンダが小流量を必要とする複合動作で余剰流量が発生せず、エネルギーロスのない流量制御が可能となる。

また、好ましくは、前記建設機械は左右の履帯を備えた下部走行体を有する油圧ショベルであり、前記第３アクチュエータは前記左右の履帯の一方を駆動する走行モータであり、前記第４アクチュエータは前記左右の履帯の他方を駆動する走行モータである。

これにより走行直進の動作で、左右の履帯の一方が障害物に乗り上げるなどの理由により左右の片側の走行モータの負荷圧が高くなったとしても、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

また、走行複合動作を行う場合にも、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

また、好ましくは、前記第１及び第２ポンプ装置はそれぞれ単一の容量制御機構を備えたスプリットフロータイプの油圧ポンプである。

スプリットフロータイプの油圧ポンプはポンプ制御装置が単一であるばかりでなく、容量可変機構である斜板も単一であるため、コンパクトな構造で２台分のポンプ機能を実現可能である。このスプリットフロータイプの油圧ポンプを２台用いて、第１及び第２ポンプ装置を構成することで、コンパクトな構造で４台分のポンプ機能を実現することが可能となる。

また、好ましくは、前記第１ポンプ装置の前記第１ポンプトルク制御部は、自身が係わる前記第１油圧ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧だけでなく、前記第２油圧ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出圧もフィードバックし、前記第１油圧ポンプ装置と前記第２油圧ポンプ装置の合計の吸収トルクが所定値を超えないように前記第１油圧ポンプ装置の容量を制御し、前記第２ポンプ装置の前記第２ポンプトルク制御部は、自身が係わる前記第２油圧ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出圧だけでなく、前記第１油圧ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧をフィードバックし、前記第１油圧ポンプ装置と前記第２油圧ポンプ装置の合計の吸収トルクが所定値を超えないように前記第２油圧ポンプ装置の容量を制御する。

これにより第１ポンプ装置に係わるアクチュエータと第２ポンプ装置に係わるアクチュエータが同時に駆動された場合にエンジンストールが防止されるだけでなく、第１ポンプ装置に係わるアクチュエータだけが駆動された場合と、第２ポンプ装置に係わるアクチュエータだけが駆動された場合のそれぞれにおいても、原動機のストールを防止しながら、原動機の出力トルクをフルに利用することができる。

本発明によれば、２つの吐出ポートを有しかつ単一のポンプ制御装置によって吐出流量が制御されるポンプ装置を用いてロードセンシング制御を行う油圧駆動装置において、２つのアクチュエータが同時に駆動されかつそのときの流量差が大きい複合動作で余剰流量が発生せず、エネルギーロスを低減することができる。

また、本発明によれば、２つのアクチュエータが同時駆動されかつかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たす複合動作で片側のアクチュエータの負荷圧が高くなったとしても、２つのアクチュエータへの供給流量は同じとなり、意図する所定の機能を果たすことができる。

また、本発明によれば、第３及び第４アクチュエータと他のアクチュエータを同時に駆動する複合動作を行う場合は、第３アクチュエータの供給流量と第４アクチュエータの供給流量は等しくなり、第３アクチュエータと第４アクチュエータは意図する所定の機能を果たすことができる。

また、本発明によれば、ブームとアームの水平引きのように、アームシリンダが大流量を必要とし、ブームシリンダが小流量を必要とする複合動作で余剰流量が発生せず、エネルギーロスを抑えることが可能となる。

また、本発明によれば、直進走行の動作で、左右の履帯の一方が障害物に乗り上げるなどの理由により左右の片側の走行モータの負荷圧が高くなったとしても、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

また、本発明によれば、走行複合動作を行う場合にも、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。 第１ポンプ装置の第１トルク制御部のトルク制御線図である。 第２ポンプ装置の第２トルク制御部のトルク制御線図である。 油圧ショベルの外観を示す図である。 第１の実施の形態の発明概念をまとめて示す図である。 比較例を示す図である。 図５の比較例に対比して第１の実施の形態の回路構成を示す図である。 本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。 本発明の第２の実施の形態における第１ポンプ装置の第１トルク制御部のトルク制御線図である。 本発明の第２の実施の形態における第２ポンプ装置の第２トルク制御部のトルク制御線図である。 本発明の第３の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。 本発明の第４の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。
＜第１の実施の形態＞
〜構成〜
図１に本発明の第１の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す。

図１において、第１の実施の形態の油圧駆動装置は、第１及び第２の２つの吐出ポートＰ１，Ｐ２を有する可変容量型の第１ポンプ装置１ａと、第３及び第４の２つの吐出ポートＰ３，Ｐ４を有する可変容量型の第２ポンプ装置１ｂと、第１及び第２ポンプ装置１ａ，１ｂに接続され、第１及び第２ポンプ装置１ａ，１ｂを駆動する原動機２と、第１及び第２ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油及び第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出油により駆動される複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈと、第１及び第２ポンプ装置１ａ，１ｂの第１〜第４吐出ポートＰ１〜Ｐ４と複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈとの間に配置され、第１及び第２ポンプ装置１ａ，１ｂの第１〜第４吐出ポートＰ１〜Ｐ４から複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈに供給される圧油の流れを制御するコントロールバルブ４とを備えている。

第１及び第２ポンプ装置１ａの容量と第１ポンプ装置１ｂの容量は同一である。第１及び第２ポンプ装置１ａの容量と第１ポンプ装置１ｂの容量は異なっていてもよい。

第１ポンプ装置１ａは、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２に対して共通に設けられた第１ポンプ制御装置５ａを有し、同様に第２ポンプ装置１ｂは、第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４に対して共通に設けられた第２ポンプ制御装置５ｂを有している。

また、第１ポンプ装置１ａは、単一の容量制御機構（斜板）を備えたスプリットフロータイプの油圧ポンプであり、第１ポンプ制御装置５ａはその単一の容量制御機構を駆動して第１ポンプ装置１ａの容量（斜板の傾転角）を制御し、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量を制御する。同様に、第２ポンプ装置１ｂは、単一の容量制御機構（斜板）を備えたスプリットフロータイプの油圧ポンプであり、第２ポンプ制御装置５ｂはその単一の容量制御機構を駆動して第２ポンプ装置１ｂの容量（斜板の傾転角）を制御し、第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出流量を制御する。

第１及び第２ポンプ装置１ａ，１ｂは、それぞれ、単一の吐出ポートを有する可変容量型の油圧ポンプを２台組み合わせたものであってもよく、その場合は、第１ポンプ装置１ａの２台の油圧ポンプの２つの容量制御機構（斜板）を第１ポンプ制御装置５ａで駆動し、第２ポンプ装置１ｂの２台の油圧ポンプの２つの容量制御機構（斜板）を第２ポンプ制御装置５ｂで駆動すればよい。

原動機２は例えばディーゼルエンジンである。ディーゼルエンジンは、公知の如く、例えば電子ガバナを備え、燃料噴射量を制御することで回転数とトルクが制御される。エンジン回転数は、エンジンコントロールダイヤル等の操作手段により設定される。原動機２は電動モータであってもよい。

コントロールバルブ４は、クローズドセンタ型の複数の流量制御弁６ａ〜６ｍと、流量制御弁６ａ〜６ｍの上流側に接続され、流量制御弁６ａ〜６ｍのメータイン絞り部の前後差圧を制御する圧力補償弁７ａ〜７ｍと、流量制御弁６ａ〜６ｆの負荷圧ポートに接続され、アクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧を検出する第１シャトル弁群８ａと、流量制御弁６ｇ〜６ｍの負荷圧ポートに接続され、アクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧を検出する第２シャトル弁群８ｂと、第１ポンプ装置１ａの吐出ポートＰ１，Ｐ２にそれぞれ接続され、吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出圧が最高負荷圧にバネ９ａ，９ｂのセット圧（アンロード圧）を加算した圧力よりも高くなると開状態になって吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油をタンクに戻し、吐出圧の上昇を制限する第１及び第２アンロード弁１０ａ，１０ｂと、第２ポンプ装置１ｂの吐出ポートＰ３，Ｐ４にそれぞれ接続され、吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出圧が最高負荷圧にバネ９ｃ，９ｄのセット圧（アンロード圧）を加算した圧力よりも高くなると開状態になって吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出油をタンクに戻し、吐出圧の上昇を制限する第３及び第４アンロード弁１０ｃ，１０ｄとを備えている。第１〜第４アンロード弁１０ａ〜１０ｄのバネ９ａ〜９ｄのセット圧は、後述するロードセンシング制御の目標差圧と等しいか、これよりも少し高い圧力に設定されている。

また、図示はしないが、コントロールバルブ４は、第１ポンプ装置１ａの吐出ポートＰ１，Ｐ２にそれぞれ接続され、安全弁として機能する第１及び第２リリーフ弁と、第２ポンプ装置１ｂの吐出ポートＰ３，Ｐ４にそれぞれ接続され、安全弁として機能する第３及び第４リリーフ弁とを備えている。

第１ポンプ制御装置５ａは、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出圧が、複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈのうち、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油により駆動されるアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧より所定圧力だけ高くなるように第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角（容量）を制御する第１ロードセンシング制御部１２ａと、第１ポンプ装置１ａの吸収トルクが所定値を超えないように第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角（容量）を制限制御する第１トルク制御部１３ａとを有している。

第２ポンプ制御装置５ｂは、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出圧が、複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈのうち、第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出油により駆動されるアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧より所定圧力だけ高くなるように第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角（容量）を制御する第２ロードセンシング制御部１２ｂと、第２ポンプ装置１ｂの吸収トルクが所定値を超えないように第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角（容量）を制限制御する第２トルク制御部１３ｂとを有している。

第１ロードセンシング制御部１２ａは、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の高圧側の吐出圧を検出するシャトル弁１５ａと、ロードセンシング制御弁１６ａと、制御弁１４ａの出力圧が導かれ、制御弁１６ａの出力圧に応じて第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角を変化させるロードセンシング制御ピストン１７ａとを備えている。

第２ロードセンシング制御部１２ｂは、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の高圧側の吐出圧を検出するシャトル弁１５ｂと、ロードセンシング制御弁１６ｂと、制御弁１６ｂの出力圧が導かれ、制御弁１６ｂの出力圧に応じて第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角を変化させるロードセンシング制御ピストン１７ｂとを備えている。

第１ロードセンシング制御部１２ａの制御弁１６ａは、ロードセンシング制御の目標差圧を設定するバネ１６ａ１と、このバネ１６ａ１に対向して位置し、シャトル弁１５ａで検出された第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の高圧側の吐出圧が導かれる受圧部１６ａ２と、バネ１６ａ１と同じ側に位置し、第１シャトル弁群８ａにより検出されたアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧が導かれる受圧部１６ａ３とを備えている。受圧部１６ａ２に導かれる第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の高圧側の吐出圧が、受圧部１６ａ２に導かれるアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧にバネ１６ａ１によって設定される目標差圧（所定圧力）を加算した圧力よりも高くなると、制御弁１６ａは図示左方に移動して出力圧を上昇させ、受圧部１６ａ２に導かれる第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の高圧側の吐出圧が、受圧部１６ａ２に導かれるアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧にバネ１６ａ１によって設定される目標差圧（所定圧力）を加算した圧力よりも低くなると、制御弁１６ａは図示右方に移動して出力圧を低下させる。ロードセンシング制御ピストン１７ａは、制御弁１６ａの出力圧が上昇すると第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角を小さくして第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量を減少させ、制御弁１６ａの出力圧が低下すると第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角を大きくして第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量を増大させる。これにより第１ロードセンシング制御部１２ａは、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出圧が、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油により駆動されるアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧より所定圧力だけ高くなるように第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角（容量）を制御する。バネ１６ａ１で設定されるロードセンシング制御の目標差圧は例えば２ＭＰａ程度である。

第２ロードセンシング制御部１２ｂの制御弁１６ｂは、ロードセンシング制御の目標差圧を設定するバネ１６ｂ１と、このバネ１６ｂ１に対向して位置し、シャトル弁１５ｂで検出された第１及び第２吐出ポートＰ３，Ｐ４の高圧側の吐出圧が導かれる受圧部１６ｂ２と、バネ１６ｂ１と同じ側に位置し、第２シャトル弁群８ｂにより検出されたアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧が導かれる受圧部１６ｂ３とを備えている。この制御弁１６ｂと制御ピストン１７ｂも、上述した第１ロードセンシング制御部１２ａの制御弁１６ａと制御ピストン１７ａと同様に動作し、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出圧が、第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出油により駆動されるアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧より所定圧力だけ高くなるように第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角（容量）を制御する。

第１トルク制御部１３ａは、第１吐出ポートＰ１の吐出圧が導入される第１トルク制御ピストン１８ａと、第２吐出ポートＰ２の吐出圧が導入される第２トルク制御ピストン１９ａとを備え、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の平均吐出圧（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ／２）が所定圧力Ｐａを超えると、平均吐出圧が上昇するにしたがって第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角を小さくするように制御する。

第２トルク制御部１３ｂは、第３吐出ポートＰ３の吐出圧が導入される第３トルク制御ピストン１８ｂと、第４吐出ポートＰ４の吐出圧が導入される第４トルク制御ピストン１９ｂとを備え、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の平均吐出圧（Ｐｐ３＋Ｐｐ４／２）が所定圧力Ｐａを超えると、平均吐出圧が上昇するにしたがって第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角を小さくするように制御する。

図２Ａは、第１トルク制御部１３ａのトルク制御線図であり、図２Ｂは第２トルク制御部１３ｂのトルク制御線図である。トルク制御線図では縦軸は傾転角（容量）ｑである。縦軸を吐出流量に置き換えた場合、これらは馬力制御線図となる。

図２Ａにおいて、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の平均吐出圧がＰａ以下であるときは、第１トルク制御部１３ａは動作しない。この場合、第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角（容量）は、第１トルク制御部１３ａの制限を受けることなく、第１ロードセンシング制御部１２ａの制御により、操作レバー装置の操作量（要求流量）に応じて、第１ポンプ装置１ａが持つ最大傾転角ｑmaxまで増加可能である。

第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の平均吐出圧がＰａを超えると第１トルク制御部１３ａは動作し、平均吐出圧が上昇するにしたがって第１ポンプ装置１ａの最大傾転角（最大容量）を特性線ＴＰ１，ＴＰ２に沿って減らすよう制限制御する。この場合、第１ロードセンシング制御部１２ａは第１トルク制御部１３ａの制限制御により、第１ポンプ装置１ａの傾転角を特性線ＴＰ１，ＴＰ２が規定する傾転角を超えて増加させることはできない。

特性線ＴＰ１，ＴＰ２は吸収トルク一定曲線（双曲線）を近似するよう２つのバネＳ１，Ｓ２（図１では図示の簡略化のため１つのバネで図示）によって設定されており、特性線ＴＰ１，ＴＰ２の設定トルクはほぼ一定である。これにより第１トルク制御部１３ａは平均吐出圧が上昇するにしたがって特性線ＴＰ１，ＴＰ２に沿って第１ポンプ装置１ａの最大傾転角を減らすことで、吸収トルク一定制御（或いは馬力一定制御）を行う。

第２トルク制御部１３ｂについても第１トルク制御部１３ａと同じであり、図２Ｂに示すように、第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の平均吐出圧がＰａを超えると第２トルク制御部１３ｂは動作し、平均吐出圧が上昇するにしたがって第２ポンプ装置１ｂの最大傾転角を２つのバネＳ３，Ｓ４（図１では図示の簡略化のため１つのバネで図示）の特性線ＴＰ３，ＴＰ４に沿って減らすよう制限制御する。また、このように最大傾転角を減らすことで、吸収トルク一定制御（或いは馬力一定制御）を行う。

ここで、特性線ＴＰ１，ＴＰ２の設定トルク及び特性線ＴＰ３，ＴＰ４の設定トルクはそれぞれエンジン２の出力トルクＴＥＬの２／１よりも小さくなるように設定されており、第１トルク制御部１３ａは第１ポンプ装置１ａの吸収トルクが所定値（ＴＥＬの２／１）を超えないように第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角（容量）を制限制御し、第２トルク制御部１３ｂは第２ポンプ装置１ｂの吸収トルクが所定値（ＴＥＬの２／１）を超えないように第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角（容量）を制限制御する。これにより第１ポンプ装置１ａに係わるアクチュエータと第２ポンプ装置１ｂに係わるアクチュエータが同時に駆動された場合にも、第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂの合計の吸収トルクはエンジン２の出力トルクＴＥＬ以下となり、エンジンストールが防止される。

図１に戻り、圧力補償弁７ａ〜７ｍは、それぞれ、ポンプ吐出圧と最大負荷圧との差圧を目標補償差圧として設定するよう構成されている。具体的には、圧力補償弁７ａ〜７ｃは第１吐出ポートＰ１の吐出圧が開方向作動側に導かれ、第１シャトル弁群８ａにより検出されたアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧が閉方向作動側に導かれ、流量制御弁６ａ〜６ｃのメータイン絞り部の前後差圧が両者の差圧に等しくなるように制御する。圧力補償弁７ｄ〜７ｆは第２吐出ポートＰ２の吐出圧が開方向作動側に導かれ、第１シャトル弁群８ａにより検出されたアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧が閉方向作動側に導かれ、流量制御弁６ｄ〜６ｆのメータイン絞り部の前後差圧が両者の差圧に等しくなるように制御する。圧力補償弁７ｇ〜７ｉは第３吐出ポートＰ３の吐出圧が開方向作動側に導かれ、第２シャトル弁群８ｂにより検出されたアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧が閉方向作動側に導かれ、流量制御弁６ｇ〜６ｉのメータイン絞り部の前後差圧が両者の差圧に等しくなるように制御する。圧力補償弁７ｊ〜７ｍは第４吐出ポートＰ４の吐出圧が開方向作動側に導かれ、第２シャトル弁群８ｂにより検出されたアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧が閉方向作動側に導かれ、流量制御弁６ｊ〜６ｍのメータイン絞り部の前後差圧が両者の差圧に等しくなるように制御する。これにより第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂのそれぞれにおいて、複数のアクチュエータを同時に駆動する複合操作時に、アクチュエータの負荷圧の大小に係わらず、流量制御弁の開口面積比に応じた流量の配分が可能となるばかりでなく、第１〜第４吐出ポートＰ１〜Ｐ４の吐出流量が不足するサチュレーション状態にあっても、サチュレーションの度合いに応じて流量制御弁のメータイン絞り部の前後差圧を減少させ、良好な複合操作性を確保することができる。

複数のアクチュエータ３ａ〜３ｈは、それぞれ、油圧ショベルのブームシリンダ、スイングシリンダ、バケットシリンダ、左右の走行モータ、旋回モータ、ブレードシリンダ、アームシリンダである。

ここで、ブームシリンダ３ａ（第１アクチュエータ）は、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の両方の吐出油が合流して供給されるように、流量制御弁６ａ，６ｅと圧力補償弁７ａ，７ｅを介して第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２に接続され、アームシリンダ３ｈ（第２アクチュエータ）は、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の両方の吐出油が合流して供給されるように、流量制御弁６ｈ，６ｌと圧力補償弁７ｈ，７ｌを介して第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４に接続されている。

走行左の走行モータ３ｄ（第３アクチュエータ）は、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の片側の吐出ポートである第２吐出ポートＰ２と、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の片側の吐出ポートである第４吐出ポートＰ４の吐出油が合流して供給されるように、流量制御弁６ｆ，６ｊと圧力補償弁７ｆ，７ｊを介して第２及び第４吐出ポートＰ２，Ｐ４に接続され、走行右の走行モータ３ｅ（第４アクチュエータ）は、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の他の片側の吐出ポートである第１吐出ポートＰ１と、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の他の片側の吐出ポートである第３吐出ポートＰ３の吐出油が合流して供給されるように、流量制御弁６ｃ，６ｇと圧力補償弁７ｃ，７ｇを介して第１及び第３吐出ポートＰ１，Ｐ３に接続されている。

また、スイングシリンダ３ｂは、第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１の吐出油が供給されるように、流量制御弁６ｂと圧力補償弁７ｂを介して第１吐出ポートＰ１に接続され、バケットシリンダ３ｃは、第１ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２の吐出油が供給されるように、流量制御弁６ｄと圧力補償弁７ｄを介して第２吐出ポートＰ２に接続されている。

旋回モータ３ｆ（第２アクチュエータ）は、第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３の吐出油が供給されるように、流量制御弁６ｉと圧力補償弁７ｉ介して第３吐出ポートＰ３に接続され、ブレードシリンダ３ｇは、第２ポンプ装置１ｂの第４吐出ポートＰ４の吐出油が供給されるように、流量制御弁６ｋと圧力補償弁７ｋ介して第４吐出ポートＰ４に接続されている。

流量制御弁６ｍと圧力補償弁７ｍは予備用（アクセサリ）であり、例えばバケット３０８を破砕機に交換した場合に、破砕機の開閉シリンダが流量制御弁６ｍと圧力補償弁７ｍを介して第４吐出ポートＰ４に接続される。

図３に油圧ショベルの外観を示す。

図３において、油圧ショベルは、上部旋回体３００と、下部走行体３０１と、フロント作業機３０２とを備え、上部旋回体３００は下部走行体３０１上に旋回可能に搭載され、フロント作業機３０２は、上部旋回体３００の先端部分にスイングポスト３０３を介して上下及び左右方向に回動可能に連結されている。下部走行体３０１は左右の履帯３１０，３１１を備え、かつトラックフレーム３０４の前方に上下動可能な排土用のブレード３０５を備えている。上部旋回体３００はキャビン（運転室）３００ａを備え、キャビン３００ａ内にフロント作業機及び旋回用の操作レバー装置３０９ａ，３０９ｂ（一方のみ図示）や走行用の操作レバー／ペダル装置３０９ｃ，３０９ｄ（一方のみ図示）などの操作手段が設けられている。フロント作業機３０２はブーム３０６、アーム３０７、バケット３０８をピン結合して構成されている。

上部旋回体３００は下部走行体３０１に対して旋回モータ３ｆによって旋回駆動され、フロント作業機３０２は、スイングポスト３０３をスイングシリンダ３ｂ（図１参照）により回動することで水平方向に回動し、下部走行体３０１の左右の履帯３１０，３１１は左右の走行モータ３ｄ，３ｅによって回転駆動され、ブレード３０５はブレードシリンダ３ｇにより上下に駆動される。また、ブーム３０６、アーム３０７、バケット３０８は、それぞれ、ブームシリンダ３ａ、アームシリンダ３ｈ、バケットシリンダ３ｃを伸縮することにより上下方向に回動する。
〜動作〜
次に、本実施の形態の動作を説明する。

＜単独駆動＞
＜＜第１ポンプ装置１ａ側アクチュエータの単独駆動＞＞
第１ポンプ装置１ａ側に接続されたアクチュエータの１つ、例えばブームシリンダ３ａを単独で駆動してブーム動作を行うときは、ブーム用の操作レバーを操作すると流量制御弁６ａ，６ｅが切り換わり、ブームシリンダ３ａに第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油が合流して供給される。また、このとき前述したように、第１ロードセンシング制御部１２ａのロードセンシング制御と第１トルク制御部１３ａの吸収トルク一定制御により第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量が制御される。

スイングシリンダ３ｂ又はバケットシリンダ３ｃを単独で駆動してスイング動作又はバケット動作を行うときは、それぞれの操作レバーを操作すると流量制御弁６ｂ又は流量制御弁６ｄが切り換わり、片側の吐出ポートＰ１又はＰ２の吐出油がスイングシリンダ３ｂ又はバケットシリンダ３ｃ供給される。また、このときも第１ロードセンシング制御部１２ａのロードセンシング制御と第１トルク制御部１３ａの吸収トルク一定制御により第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量が制御される。スイングシリンダ３ｂ又はバケットシリンダ３ｃに圧油を供給しない側の吐出ポートＰ２又はＰ１の吐出油はアンロード弁１０ｂ又は１０ａを介してタンクに戻される。

＜第２ポンプ装置１ｂ側アクチュエータの単独駆動＞
第２ポンプ装置１ｂ側に接続されたアクチュエータの１つ、例えばアームシリンダ３ｈを単独で駆動してアーム動作を行うときは、アーム用の操作レバーを操作すると流量制御弁６ｈ，６ｌが切り換わり、アームシリンダ３ｈに第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出油が合流して供給される。また、このとき前述したように、第２ロードセンシング制御部１２ｂのロードセンシング制御と第２トルク制御部１３ｂの吸収トルク一定制御により第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出流量が制御される。

旋回モータ３ｆ又はブレードシリンダ３ｇを単独で駆動して旋回又はブレード動作を行うときは、それぞれの操作レバーを操作すると流量制御弁６ｉ又は流量制御弁６ｋが切り換わり、片側の吐出ポートＰ３又はＰ４の吐出油が旋回モータ３ｆ又はブレードシリンダ３ｇに供給される。また、このときも第２ロードセンシング制御部１２ｂのロードセンシング制御と第２トルク制御部１３ｂの吸収トルク一定制御により第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出流量が制御される。旋回モータ３ｆ又はブレードシリンダ３ｇに圧油を供給しない側の吐出ポートＰ４又はＰ３の吐出油はアンロード弁１０ｄ又は１０ｃを介してタンクに戻される。

＜第１ポンプ装置１ａ側アクチュエータと第２ポンプ装置１ｂ側アクチュエータの同時駆動＞
＜＜ブームシリンダとアームシリンダの同時駆動＞＞
ブームシリンダ３ａとアームシリンダ３ｈを同時に駆動してブーム３０６とアーム３０７の複合動作を行うときは、ブーム用の操作レバーとアーム用の操作レバーを操作すると流量制御弁６ａ，６ｅと流量制御弁６ｈ，６ｌが切り換わり、ブームシリンダ３ａに第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油が合流して供給され、アームシリンダ３ｈに第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出油が合流して供給される。また、第１ポンプ装置１ａ側と第２ポンプ装置１ｂ側のそれぞれで、前述したように、第１及び第２ロードセンシング制御部１２ａ，１２ｂのロードセンシング制御と第１及び第２トルク制御部１３ａ，１３ｂの吸収トルク一定制御により、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量と第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出流量が制御される。

＜ブームシリンダと旋回モータの同時駆動＞
ブームシリンダ３ａと旋回モータ３ｆを同時に駆動してブーム３０６と上部旋回体３００（旋回）の複合動作を行うときは、ブーム用の操作レバーと旋回用の操作レバーを操作すると流量制御弁６ａ，６ｅと流量制御弁６ｉが切り換わり、ブームシリンダ３ａに第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油が合流して供給され、旋回モータ３ｉに第３吐出ポートＰ３の吐出油が供給される。また、第１ポンプ装置１ａ側と第２ポンプ装置１ｂ側のそれぞれで、前述したように、第１及び第２ロードセンシング制御部１２ａ，１２ｂのロードセンシング制御と第１及び第２トルク制御部１３ａ，１３ｂの吸収トルク一定制御により、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量と第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出流量が制御される。流量制御弁６ｉ〜６ｍが閉じられている側の第４吐出ポートＰ４の吐出油はアンロード弁１０ｄを介してタンクに戻される。

＜＜第１ポンプ装置１ａ側アクチュエータと第２ポンプ装置１ｂ側アクチュエータの他の組み合わせの同時駆動＞＞
第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２のみに接続されるアクチュエータ（ブームシリンダ３ａ、スイングシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ）の少なくとも１つと、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４のみに接続されるアクチュエータ（旋回モータ３ｆ、ブレードシリンダ３ｇ、アームシリンダ３ｈ）の少なくとも１つを同時に駆動する上記以外の複合動作においても、上記と同様に、ロードセンシング制御と吸収トルク一定制御により、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量と第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出流量が制御され、流量制御弁が閉じられている側の吐出ポートの吐出油は対応するアンロード弁を介してタンクに戻される。

＜第１ポンプ装置１ａ側の２つのアクチュエータの同時駆動＞
第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１に接続されるアクチュエータ（ブームシリンダ３ａ、スイングシリンダ３ｂ、走行右の走行モータ３ｅ）の少なくとも１つと、第１ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２に接続されるアクチュエータ（バケットシリンダ３ａ、バケットシリンダ３ｃ、走行左の走行モータ３ｄ）の少なくとも１つを同時に駆動する複合動作では、ブームシリンダ３ａを単独で駆動するブーム動作の場合と同様、第１ロードセンシング制御部１２ａのロードセンシング制御と第１トルク制御部１３ａの吸収トルク一定制御（或いは馬力一定制御）により第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量が制御される。また、このとき、要求流量に差がある場合は、要求流量の少ない側の吐出ポートの吐出油の余剰流量はアンロード弁を介してタンクに戻される。

また、第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１に接続されるアクチュエータ（ブームシリンダ３ａ、スイングシリンダ３ｂ、走行右の走行モータ３ｅ）同士の複合動作、第１ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２に接続されるアクチュエータ（バケットシリンダ３ａ、バケットシリンダ３ｃ、走行左の走行モータ３ｄ）同士の複合動作でも、ブームシリンダ３ａを単独で駆動するブーム動作の場合と同様、第１ロードセンシング制御部１２ａのロードセンシング制御と第１トルク制御部１３ａの吸収トルク一定制御（或いは馬力一定制御）により第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量が制御される。また、このときは、流量制御弁が閉じられている側の吐出ポートの吐出油は対応するアンロード弁を介してタンクに戻される。

＜第２ポンプ装置１ｂ側の２つのアクチュエータの同時駆動＞
第２ポンプ装置１ｂ側の２つのアクチュエータを同時に駆動する複合動作においても、上述した第１ポンプ装置１ａ側の２つのアクチュエータを同時に駆動する複合動作の場合と同様、第２ロードセンシング制御部１２ｂのロードセンシング制御と第２トルク制御部１３ｂの吸収トルク一定制御（或いは馬力一定制御）により第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出流量が制御される。また、要求流量の少ない側の吐出ポートの吐出油の余剰流量或いは流量制御弁が閉じられている側の吐出ポートの吐出油はアンロード弁を介してタンクに戻される。

＜走行動作＞
走行左の走行モータ３ｄと走行右の走行モータ３ｅを駆動して走行動作を行うときは、左右の走行用操作レバー或いはペダルを操作すると流量制御弁６ｆ，６ｊと流量制御弁６ｃ，６ｇが切り換わり、走行左の走行モータ３ｄに第１ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２の吐出油と第２ポンプ装置１ｂの第４吐出ポートＰ４の吐出油が合流して供給され、走行右の走行モータ３ｅに第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１の吐出油と第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３の吐出油が合流して供給される。また、第１ポンプ装置１ａ側と第２ポンプ装置１ｂ側のそれぞれで、前述したように、第１及び第２ロードセンシング制御部１２ａ，１２ｂのロードセンシング制御と第１及び第２トルク制御部１３ａ，１３ｂの吸収トルク一定制御により、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量と第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出流量が制御される。

＜＜走行直進動作＞＞
走行動作で走行直進を行うときは、左右の走行用操作レバー或いはペダルを同量操作すると、流量制御弁６ｆ，６ｊのストローク量（開口面積）と流量制御弁６ｃ，６ｇのストローク量（開口面積）が同じとなるよう切り換わり、流量制御弁６ｆ，６ｊの要求流量と流量制御弁６ｃ，６ｇの要求流量は同じとなる。また、走行左の走行モータ３ｄに第１ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２の吐出油と第２ポンプ装置１ｂの第４吐出ポートＰ４の吐出油が合流して供給され、走行右の走行モータ３ｅに第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１の吐出油と第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３の吐出油が合流して供給されるため、左右の履帯３１０，３１１の一方が障害物に乗り上げるなどの理由により左右の片側の走行モータの負荷圧が高くなったとしても、走行左の走行モータ３ｄの供給流量と走行右の走行モータ３ｅの供給流量が同じとなり、車体は蛇行せず、直進走行することができる（詳細後述）。

図４は、上述した本実施の形態の発明概念をまとめて示す図である。この図に示すように、本実施の形態では、ブームとアームの複合動作に対しては、第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂが独立したロードセンシング制御と吸収トルク一定制御（馬力制御）を行い、走行動作に対しては、第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂが連動した吸収トルク一定制御（馬力制御）を行うものである。
〜効果〜
次に、本実施の形態により得られる効果について説明する。

１．ブームとアームの複合動作
ブーム３０６とアーム３０７の複合動作として水平引きの複合動作がある。この水平引きの複合動作では、アームシリンダ３ｈが大流量、ブームシリンダ３ａが小流量に制御される。すなわち、水平引きの複合操作では、ブーム３０６とアーム３０７は、同時に駆動されかつそのとき供給流量差が大きい第１及び第２アクチュエータとなる。

２つの吐出ポートを有するスプリットフロータイプの油圧ポンプを１台用い、２つの吐出ポートにブームシリンダとアームシリンダを別々に接続する従来のロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置では、水平引きを行う場合、ロードセンシング制御で大流量のアクチュエータ（アームシリンダ）側の要求流量が優先され、ポンプ装置の斜板の傾転角は容量を大きくするように制御される。この場合、スプリットフロータイプの油圧ポンプでは斜板が同一であるため、小流量のアクチュエータ（ブームシリンダ）側の吐出ポートも大流量を吐出し、余剰流量が発生する。この余剰流量はアンロード弁によりタンクにドレンされ、ポンプ装置の消費エネルギーの一部となり、エネルギーロスとなる。

また、スプリットフロータイプの油圧ポンプの２つの吐出ポートの吐出流量を合流させてブームシリンダとアームシリンダを駆動する従来のロードセンシングシステムを備えた油圧駆動装置では、水平引きを行う場合、油圧ポンプは余剰流量を発生することなく、吐出流量が制御される。しかし、ブームとアームを用いて行う水平引きの複合動作ではブームシリンダが高負荷圧側となり、アームシリンダが低負荷圧側となり、油圧ポンプの吐出圧はブームシリンダの高い負荷圧よりもある設定圧分だけ高くなるように制御される。このとき、負荷圧の低いアームシリンダに流量が流れすぎるのを防ぐために設けられたアームシリンダ駆動用の圧力補償弁が絞られるため、この圧力補償弁の圧損によってエネルギーロスが発生する。

このような従来システムに対して、本実施の形態では、２つの吐出ポートを有するスプリットフロータイプの油圧ポンプを２台用い、ブームシリンダ３ａを２台の油圧ポンプ（ポンプ装置１ａ，１ｂ）の一方（第１ポンプ装置１ａ）の２つの吐出ポート（第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２）の両方の吐出油が合流して供給されるように接続し、アームシリンダ３ｈを他方（第２ポンプ装置１ｂ）の２つの吐出ポート（第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４）の両方の吐出油が合流して供給されるように接続したものであり、これによりブームシリンダ３ａとアームシリンダ３ｈの同時駆動に際して、第１ポンプ装置１ａ側と第２ポンプ装置１ｂ側とでそれぞれ独立してロードセンシング制御と吸収トルク一定制御が行われる。その結果、水平引きのように２つのアクチュエータが大流量と小流量を必要とする複合動作では、第１ポンプ装置１ａ側と第２ポンプ装置１ｂ側のそれぞれで必要流量のみを吐出し、余剰流量を発生せず、エネルギーロスのない流量制御が可能となる。また、低負荷圧のアームシリンダ３ｈ側の第２ポンプ装置１ｂの吐出圧はアームシリンダ３ｈの負荷圧よりもある設定圧分だけ高くなるように制御されるため、アームシリンダ３ｈの圧力補償弁７ｈ、７ｌでの圧損によるエネルギーロスも抑えることが可能となる。

２．走行直進の動作
２つの吐出ポートを有するスプリットフロータイプの油圧ポンプを２台用い、ブームシリンダ３ａとアームシリンダ３ｈを２台の油圧ポンプ（ポンプ装置１ａ，１ｂ）に別々に２つの吐出ポートの吐出油が合流して供給されるように接続することで、上述したように、水平引きのように２つのアクチュエータに流量差の生じる複合動作であっても、余剰流量を発生せず、エネルギーロスのない流量制御が可能となる。しかし、このようにスプリットフロータイプの油圧ポンプを２台用いた油圧システムで、走行左と走行右の走行モータのように、供給流量が同等になることで所定の機能（走行直進）を果たす２つのアクチュエータを駆動する場合は、アクチュエータと２台の油圧ポンプとの接続に工夫を加える必要がある。

図５は、比較例を示す図である。この比較例では、スプリットフロータイプの油圧ポンプを２台用いた油圧システムにおいて、走行左の走行モータ３ｄを第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２に接続し、走行右の走行モータ３ｅを第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４に接続した場合を示している。第１ポンプ制御装置５ａ及び第２ポンプ制御装置５ｂの構成は本実施の形態のものと同じであり、その下側にそれぞれの馬力制御線図が示されている。

図５に示す構成において、左右の履帯の一方が障害物に乗り上げるなどの理由により左右の片側の走行モータの負荷圧が高くなった場合、第１及び第２トルク制御部１３ａ，１３ｂの吸収トルク一定制御により、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量は図５の第１ポンプ制御装置５ａ及び第２ポンプ制御装置５ｂの下側の馬力制御線図に示すように制御される。すなわち、走行左の走行モータ３ｄの負荷圧が小で走行右の走行モータ３ｅの負荷圧が大となった場合、第１ポンプ装置１ａ側は第１トルク制御部１３ａが動作せず斜板の傾転角は吸収トルク一定制御の制限を受けず、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量は減少しないが、第２ポンプ装置１ｂ側は、第２トルク制御部１３ｂの吸収トルク一定制御により斜板の傾転角が減少し、吐出流量が減少する。その結果、第１吐出ポートＰ１の吐出流量をＱ１、第２吐出ポートＰ２の吐出流量をＱ２、第３吐出ポートＰ３の吐出流量をＱ３、第４吐出ポートＰ４の吐出流量をＱ４とした場合、走行左の走行モータ３ｄに供給される吐出流量Ｑ１＋Ｑ２と走行右の走行モータ３ｅに供給される吐出流量はＱ３＋Ｑ４はＱ１＋Ｑ２＞Ｑ３＋Ｑ４となり、走行直進の動作にも係わらず走行右の走行モータ３ｅへの供給流量が低下してしまい、蛇行が発生する。

図６は、図５の比較例に対比して本実施の形態の回路構成を示す図であり、第１及び第２のポンプ装置の下側にそれぞれの馬力制御線図が示されている。

本実施の形態では、走行左の走行モータ３ｄに第１ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２の吐出油と第２ポンプ装置１ｂの第４吐出ポートＰ４の吐出油が合流して供給され、走行右の走行モータ３ｅに第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１の吐出油と第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３の吐出油が合流して供給されるように走行モータ３ｄ，３ｅと第１〜第４吐出ポートＰ１〜Ｐ４を接続したため、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の平均吐出圧と第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の平均吐出圧は同じとなる。すなわち、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２のそれぞれの吐出圧をＰ１ｐ，Ｐ２ｐとし、第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４をＰ３ｐ，Ｐ４ｐとすると、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の平均吐出圧は（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ）／２で表せ、第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の平均吐出圧は（Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ）／２で表せ、Ｐ１ｐ＝Ｐ３ｐ、Ｐ２ｐ＝Ｐ４ｐであるため、

（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ）／２＝（Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ）／２

となる。

このため左右の履帯の一方が障害物に乗り上げるなどの理由により左右の片側の走行モータの負荷圧が高くなったとしても、その負荷圧は第１ポンプ制御装置５ａの第１トルク制御部１３ａと第２ポンプ制御装置５ｂの第２トルク制御部１３ｂの両方に導かれ、（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ）／２＝（Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ）／２の関係は維持される。その結果、図６に示すように、第１及び第２トルク制御部１３ａ，１３ｂの吸収トルク一定制御により第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角と第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角が減少し、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量と第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出流量が減少したとしても、両者の傾転角（吐出流量）は同じとなり、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

また、本実施の形態では、走行左の走行モータ３ｄに第１ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２の吐出油と第２ポンプ装置１ｂの第４吐出ポートＰ４の吐出油が合流して供給され、走行右の走行モータ３ｅに第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１の吐出油と第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３の吐出油が合流して供給されるように走行モータ３ｄ，３ｅと第１〜第４吐出ポートＰ１〜Ｐ４を接続したため、仮に、第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角と第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角が相違し、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐと第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４で吐出流量の相違が発生したとしても、走行左の走行モータ３ｄの供給流量と走行右の走行モータ３ｅの供給流量は同じとなり、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

すなわち、図５の場合と同様、第１吐出ポートＰ１の吐出流量をＱ１、第２吐出ポートＰ２の吐出流量をＱ２、第３吐出ポートＰ３の吐出流量をＱ３、第４吐出ポートＰ４の吐出流量をＱ４とした場合、走行左の走行モータ３ｄへの供給流量と走行右の走行モータ３ｅへの供給流量はそれぞれ次のようになる。

走行左の供給流量：Ｑ２＋Ｑ４
走行右の供給流量：Ｑ１＋Ｑ３

ここで、Ｑ１＝Ｑ２(同一斜板のため)、Ｑ３＝Ｑ４(同一斜板のため)の関係にある。したがって、仮にＱ１＝Ｑ２≠Ｑ３＝Ｑ４となったとしても、

Ｑ２＋Ｑ４＝Ｑ１＋Ｑ３

の関係は成り立ち、走行左の走行モータ３ｄの供給流量と走行右の走行モータ３ｅの供給流量は同じとなる。

このように第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐと第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４で吐出流量の相違が発生したとしても、走行左の走行モータ３ｄの供給流量と走行右の走行モータ３ｅの供給流量は同じとなり、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

ここで、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の平均吐出圧と第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の平均吐出圧とが同じで吸収トルク一定制御が働いても、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐと第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４で吐出流量の相違が発生する場合としては、製作誤差あるいは経年変化により第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂの容量に相違が生じる場合や、過渡的な応答性の違いで吐出流量に相違が生じる場合などが考えられる。

また、本実施の形態では、第１ポンプ装置１ａの容量と第２ポンプ装置１ｂの容量を同じにしたが、第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂの容量を、設計上、意図的に異ならせてもよく、そのようにしても、上述したＱ２＋Ｑ４＝Ｑ１＋Ｑ３の関係は維持されるため、直進走行することができる。また、第１ポンプ装置１ａ側の最大要求流量と第２ポンプ装置１ｂ側の最大要求流量に応じて第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂの容量を異ならせることで、第１及び第２ポンプ装置の最適設計が可能となる。
＜第２の実施の形態＞
図７は本発明の第２の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図であり、回路要素を一部省略して示す図である。本実施の形態は、第１及び第２ポンプ装置の第１及び第２ポンプトルク制御部に全てのポートの吐出圧をフィードバックすることで、全馬力制御を行うようにしたものである。

図６において、本実施の形態における第１ポンプ制御装置１０５ａの第１トルク制御部１１３ａは、自身が係わる第１油圧ポンプ装置１ｂの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出圧が導入される第１及び第２トルク制御ピストン１８ａ，１９ａだけでなく、第２油圧ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出圧が導入される第５及び第６トルク制御ピストン２０ａ，２１ａを有し、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２と第２油圧ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の平均吐出圧（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ＋Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ／４）が所定圧力Ｐ１を超えると、平均吐出圧が上昇するにしたがって第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角を小さくするように制御する。これにより第１油圧ポンプ装置１ａと第２油圧ポンプ装置１ｂの合計の吸収トルクが所定値を超えないように第１油圧ポンプ装置１ａの斜板の傾転角（容量）が制御される。

同様に、第２ポンプ制御装置１０５ｂの第１トルク制御部１１３ｂは、自身が係わる第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３の吐出圧が導入される第３及び第４トルク制御ピストン１８ｂ，１９ｂだけでなく、第１油圧ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出圧が導入される第７及び第８トルク制御ピストン２０ｂ，２１ｂを有し、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２と第２油圧ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の平均吐出圧（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ＋Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ／４）が所定圧力Ｐ１を超えると、平均吐出圧が上昇するにしたがって第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角を小さくするように制御する。これにより第１油圧ポンプ装置１ａと第２油圧ポンプ装置１ｂの合計の吸収トルクが所定値を超えないように第２油圧ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角（容量）が制御される。

図８Ａは、第１トルク制御部１１３ａのトルク制御線図であり、図８Ｂは第２トルク制御部１１３ｂのトルク制御線図である。トルク制御線図では縦軸は傾転角（容量）ｑである。縦軸を吐出流量に置き換えた場合、これらは馬力制御線図となる。

図８Ａにおいて、特性線ＴＰ５，ＴＰ６は吸収トルク一定曲線（双曲線）を近似するよう２つのバネＳ５，Ｓ６（図６では図示の簡略化のため１つのバネで図示）によって設定されており、特性線ＴＰ５，ＴＰ６の設定トルクはほぼ一定である。これにより第１トルク制御部１１３ａは平均吐出圧（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ＋Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ／４）が上昇するにしたがって特性線ＴＰ５，ＴＰ６に沿って第１ポンプ装置１ａの最大傾転角を減らすことで、吸収トルク一定制御（或いは馬力一定制御）を行う。

図８Ｂにおいて、特性線ＴＰ７，ＴＰ８は吸収トルク一定曲線（双曲線）を近似するよう２つのバネＳ７，Ｓ８（図６では図示の簡略化のため１つのバネで図示）によって設定されており、特性線ＴＰ７，ＴＰ８の設定トルクはほぼ一定である。これにより第２トルク制御部１１３ｂは平均吐出圧（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ＋Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ／４）が上昇するにしたがって特性線ＴＰ７，ＴＰ８に沿って第２ポンプ装置１ｂの最大傾転角を減らすことで、吸収トルク一定制御（或いは馬力一定制御）を行う。

ここで、特性線ＴＰ５，ＴＰ６の設定トルク及び特性線ＴＰ７，ＴＰ８の設定トルクはそれぞれ図２Ａ及び図２Ｂに示した特性線ＴＰ１，ＴＰ２の設定トルク及び特性線ＴＰ３，ＴＰ４の設定トルクよりも大きく、エンジン２の出力トルクＴＥＬよりも小さくなるように設定されており、第１トルク制御部１１３ａは第１ポンプ装置１ａの吸収トルクが所定値（ＴＥＬ）を超えないように第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角（容量）を制限制御し、第２トルク制御部１１３ｂは第２ポンプ装置１ｂの吸収トルクが所定値（ＴＥＬ）を超えないように第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角（容量）を制限制御する。これにより第１ポンプ装置１ａに係わるアクチュエータと第２ポンプ装置１ｂに係わるアクチュエータが同時に駆動された場合に、第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂの合計の吸収トルクはエンジン２の出力トルクＴＥＬ以下となり、エンジンストールが防止されるだけでなく、第１ポンプ装置１ａに係わるアクチュエータだけが駆動された場合と、第２ポンプ装置１ｂに係わるアクチュエータだけが駆動された場合のそれぞれにおいて、エンジンストールを防止しながら、エンジン２の出力トルクＴＥＬをフルに利用することができる。
＜第３の実施の形態＞
図９は本発明の第３の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図であり、回路要素を一部省略して示す図である。

本実施の形態では、第１及び第２ポンプ装置１ａ，１ｂに接続され、第１及び第２ポンプ装置１ａ，１ｂを駆動する原動機として、第１及び第２ポンプ装置１ａ，１ｂのそれぞれに別々のディーゼルエンジン２ａ，２ｂを設けたものである。

本実施の形態によっても第１の実施の形態と同様の効果が得られる。

また、第１ポンプ装置１ａに係わるアクチュエータと第２ポンプ装置１ｂに係わるアクチュエータが同時に駆動された場合に、第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂの合計の吸収トルクはエンジン２ａ，２ｂのそれぞれの出力トルク以下となり、エンジンストールが防止されるとともに、第１及び第２ポンプ装置１ａ，１ｂのそれぞれで、エンジンストールを防止しながら、エンジン２ａ，２ｂの出力トルクをフルに利用することができる。
＜第４の実施の形態＞
図１０は本発明の第４の実施の形態に係わる油圧ショベル（建設機械）の油圧駆動装置を示す図である。本実施の形態は、走行モータと他のアクチュエータの複合動作を行った場合でも、車体が蛇行せず、直進走行できるようにしたものである。

図１０において、本実施の形態における油圧駆動装置は、図１に示した第１の実施の形態におけるコントロールバルブ４、第１ポンプ制御装置５ａ及び第２ポンプ制御装置５ｂが、それぞれ、コントロールバルブ２０４、第１ポンプ制御装置２０５ａ及び第２ポンプ制御装置２０５ｂに変更されている。

コントロールバルブ２０４は、図１に示した第１の実施の形態における第１及び第２シャトル弁群８ａ，８ｂに代えて、流量制御弁６ａ〜６ｃの負荷圧ポートに接続され、アクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｅの最高負荷圧を検出する第１シャトル弁群２０８ａと、流量制御弁６ｄ〜６ｆの負荷圧ポートに接続され、アクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄの最高負荷圧を検出する第２シャトル弁群２０８ｂと、流量制御弁６ｇ〜６ｉの負荷圧ポートに接続され、アクチュエータ３ｅ，３ｆ，３ｈの最高負荷圧を検出する第３シャトル弁群２０８ｃと、流量制御弁６ｊ〜６ｍの負荷圧ポートに接続され、アクチュエータ３ｄ，３ｇ，３ｈと流量制御弁６ｍに予備アクチュエータが接続されたときにその予備アクチュエータの最高負荷圧を検出する第４シャトル弁群２０８ｄとを備えている。

また、コントロールバルブ２０４は、図１に示した第１の実施の形態におけるシャトル弁１５ａ，１５ｂを備えておらず、その代わりに、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２のそれぞれの吐出油路の間及び第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂのそれぞれの出力油路の間に配置され、走行モータ３ｄ，３ｅと第１ポンプ装置１ａに係わる他のアクチュエータ（ブームシリンダ３ａ、スイングシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ）の少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時以外（以下走行複合動作時以外という）は図示上側の遮断位置にあり、走行モータ３ｄ，３ｅと当該他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時（以下走行複合動作時という）に図示下側の連通位置に切り換わる第１走行連通弁２１５ａ（連通弁）と、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４のそれぞれの吐出油路の間及び第３及び第４シャトル弁群２０８ｃ，２０８ｄのそれぞれの出力油路の間に配置され、走行モータ３ｄ，３ｅと第２ポンプ装置１ｂに係わる他のアクチュエータ（旋回モータ３ｆ、ブレードシリンダ３ｇ、アームシリンダ３ｈ）の少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時以外（以下走行複合動作時以外という）は図示上側の遮断位置にあり、走行モータ３ｄ，３ｅと当該他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時（以下走行複合動作時という）に図示下側の連通位置に切り換わる第２走行連通弁２１５ｂ（連通弁）とを備えている。

第１走行連通弁２１５ａは、図示上側の遮断位置にあるとき、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２のそれぞれの吐出油路の連通を遮断し、図示下側の連通位置に切り換わると、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２のそれぞれの吐出油路を連通させる。

第２走行連通弁１５ｂも同様であり、図示上側の遮断位置にあるとき、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４のそれぞれの吐出油路の連通を遮断し、図示下側の連通位置に切り換わると、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４のそれぞれの吐出油路を連通させる。

また、第１走行連通弁１５ａはシャトル弁を内蔵しており、図示上側の遮断位置にあるときは、第１シャトル弁群２０８ａの出力油路と第２シャトル弁群２０８ｂの出力油路との連通を遮断し、かつ第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂのそれぞれの出力油路をそれぞれの下流側に連通させ、図示下側の連通位置に切り換わると、第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂのそれぞれの出力油路をシャトル弁を介して連通させ、高圧側の最高負荷圧をそれぞれの下流側に導出する。

第２走行連通弁１５ｂも同様にシャトル弁を内蔵しており、図示上側の遮断位置にあるときは、第３シャトル弁群２０８ｃの出力油路と第４シャトル弁群２０８ｄの出力油路との連通を遮断し、かつ第３及び第４シャトル弁群２０８ｃ，２０８ｄのそれぞれの出力油路をそれぞれの下流側に連通させ、図示下側の連通位置に切り換わると、第３及び第４シャトル弁群２０８ｃ，２０８ｄのそれぞれの出力油路をシャトル弁を介して連通させ、高圧側の最高負荷圧をそれぞれの下流側に導出する。

第１走行連通弁２１５ａが図示上側の遮断位置にあるとき、第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１側では、第１シャトル弁群２０８ａにより検出されたアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｅの最高負荷圧が第１アンロード弁１０ａと圧力補償弁７ａ〜７ｃに導かれ、その最高負荷圧に基づいて第１アンロード弁１０ａは第１吐出ポートＰ１の吐出圧の上昇を制限し、圧力補償弁７ａ〜７ｃは流量制御弁６ａ〜６ｃのメータイン絞り部の前後差圧を制御する。第２ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２側では、第２シャトル弁群２０８ｂにより検出されたアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄの最高負荷圧が第２アンロード弁１０ｂと圧力補償弁７ｄ〜７ｆに導かれ、その最高負荷圧に基づいて第２アンロード弁１０ｂは第２吐出ポートＰ２の吐出圧の上昇を制限し、圧力補償弁７ｄ〜７ｆは流量制御弁６ｄ〜６ｆのメータイン絞り部の前後差圧を制御する。

第１走行連通弁２１５ａが図示下側の連通位置に切り換わると、第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１側では、第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂにより検出されたアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧が第１アンロード弁１０ａと圧力補償弁７ａ〜７ｃに導かれ、その最高負荷圧に基づいて第１アンロード弁１０ａは第１吐出ポートＰ１の吐出圧の上昇を制限し、圧力補償弁７ａ〜７ｃは流量制御弁６ａ〜６ｃのメータイン絞り部の前後差圧を制御する。第２ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２側では、同様に第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂにより検出されたアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧が第２アンロード弁１０ｂと圧力補償弁７ｄ〜７ｆに導かれ、その最高負荷圧に基づいて第２アンロード弁１０ｂは第２吐出ポートＰ２の吐出圧の上昇を制限し、圧力補償弁７ｄ〜７ｆは流量制御弁６ｄ〜６ｆのメータイン絞り部の前後差圧を制御する。

第２走行連通弁２１５ｂが図示上側の遮断位置にあるとき、第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３側では、第３シャトル弁群２０８ｃにより検出されたアクチュエータ３ｅ，３ｆ，３ｈの最高負荷圧が第３アンロード弁１０ｃと圧力補償弁７ｇ〜７ｉに導かれ、その最高負荷圧に基づいて第３アンロード弁１０ｃは第３吐出ポートＰ３の吐出圧の上昇を制限し、圧力補償弁７ｇ〜７ｉは流量制御弁６ｇ〜６ｉのメータイン絞り部の前後差圧を制御する。第２ポンプ装置１ｂの第４吐出ポートＰ４側では、第４シャトル弁群２０８ｄにより検出されたアクチュエータ３ｄ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧が第４アンロード弁１０ｄと圧力補償弁７ｊ〜７ｍに導かれ、その最高負荷圧に基づいて第４アンロード弁１０ｄは第４吐出ポートＰ４の吐出圧の上昇を制限し、圧力補償弁７ｊ〜７ｍは流量制御弁６ｊ〜６ｍのメータイン絞り部の前後差圧を制御する。

第２走行連通弁２１５ｂが図示下側の連通位置に切り換わると、第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３側では、第３及び第４シャトル弁群２０８ｃ，２０８ｄにより検出されたアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧が第３アンロード弁１０ｃと圧力補償弁７ｇ〜７ｉに導かれ、その最高負荷圧に基づいて第３アンロード弁１０ｃは第３吐出ポートＰ３の吐出圧の上昇を制限し、圧力補償弁７ｇ〜７ｉは流量制御弁６ｇ〜６ｉのメータイン絞り部の前後差圧を制御する。第２ポンプ装置１ｂの第４吐出ポートＰ４側では、同様に第３及び第４シャトル弁群２０８ｃ，２０８ｄにより検出されたアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧が第４アンロード弁１０ｄと圧力補償弁７ｊ〜７ｍに導かれ、その最高負荷圧に基づいて第４アンロード弁１０ｄは第４吐出ポートＰ４の吐出圧の上昇を制限し、圧力補償弁７ｊ〜７ｍは流量制御弁６ｊ〜６ｍのメータイン絞り部の前後差圧を制御する。

第１ポンプ制御装置２０５ａは第１ロードセンシング制御部２１２ａを有し、第１ロードセンシング制御部２１２ａは、ロードセンシング制御弁１６ａに代えて、ロードセンシング制御弁２１６ａ，２１６ｂと、ロードセンシング制御弁２１６ａ，２１６ｂの低圧側の出力圧を選択して出力する低圧選択弁２２１ａとを備えている。

制御弁２１６ａは、ロードセンシング制御の目標差圧を設定するバネ２１６ａ１と、このバネ２１６ａ１に対向して位置し、第１吐出ポートＰ１の吐出圧が導かれる受圧部２１６ａ２と、バネ２１６ａ１と同じ側に位置する受圧部２１６ａ３とを備えている。第１走行連通弁２１５ａが図示上側の遮断位置にあるとき、制御弁２１６ａの受圧部２１６ａ３には第１シャトル弁群２０８ａにより検出されたアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｅの最高負荷圧が導かれ、第１走行連通弁２１５ａが図示下側の連通位置に切り換わると、制御弁２１６ａの受圧部２１６ａ３には第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂにより検出されたアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧が導かれる。制御弁２１６ａは、受圧部２１６ａ２に導かれる第１吐出ポートＰ１の吐出圧と、受圧部２１６ａ３に導かれるアクチュエータ３ａ，３ｂ，３ｅ又はアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧と、バネ２１６ａ１の付勢力とのバランスによって変位し、出力圧を増減させる。このときの制御弁２１６ａの動作は第１の実施の形態における制御弁１６ａの動作と実質的に同じである。

制御弁２１６ｂは、ロードセンシング制御の目標差圧を設定するバネ２１６ｂ１と、このバネ２１６ｂ１に対向して位置し、第２吐出ポートＰ２の吐出圧が導かれる受圧部２１６ｂ２と、バネ２１６ｂ１と同じ側に位置する受圧部２１６ｂ３とを備えている。第１走行連通弁２１５ａが図示上側の遮断位置にあるとき、制御弁２１６ｂの受圧部２１６ｂ３には第２シャトル弁群２０８ｂにより検出されたアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄの最高負荷圧が導かれ、第１走行連通弁２１５ａが図示下側の連通位置に切り換わると、制御弁２１６ｂの受圧部２１６ａ３には第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂにより検出されたアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧が導かれる。制御弁２１６ｂは、受圧部２１６ｂ２に導かれる第２吐出ポートＰ２の吐出圧と、受圧部２１６ｂ３に導かれるアクチュエータ３ａ，３ｃ，３ｄ又はアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧と、バネ２１６ｂ１の付勢力とのバランスによって変位し、出力圧を増減させる。このときの制御弁２１６ｂの動作は第１の実施の形態における制御弁１６ａの動作と実質的に同じである。

低圧選択弁２２１ａはロードセンシング制御弁２１６ａ，２１６ｂの低圧側の出力圧を選択してロードセンシング制御ピストン１７ａに出力する。ロードセンシング制御ピストン１７ａはその出力圧に基づいて第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角を変化させ、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出流量を増減させる。このときのロードセンシング制御ピストン１７ａの動作は、第１の実施の形態におけるロードセンシング制御ピストン１７ａの動作と実質的に同じである。

第２ポンプ制御装置２０５ｂは第２ロードセンシング制御部２１２ｂを有し、第２ロードセンシング制御部２１２ｂは、ロードセンシング制御弁１６ｂに代えて、ロードセンシング制御弁２１６ｃ，２１６ｄと、ロードセンシング制御弁２１６ｃ，２１６ｄの低圧側の出力圧を選択して出力する低圧選択弁２２１ｂとを備えている。

制御弁２１６ｃは、ロードセンシング制御の目標差圧を設定するバネ２１６ｃ１と、このバネ２１６ｃ１に対向して位置し、第３吐出ポートＰ３の吐出圧が導かれる受圧部２１６ｃ２と、バネ２１６ｃ１と同じ側に位置する受圧部２１６ｃ３とを備えている。第２走行連通弁２１５ｂが図示上側の遮断位置にあるとき、制御弁２１６ｃの受圧部２１６ｃ３には第３シャトル弁群２０８ｃにより検出されたアクチュエータ３ｅ，３ｆ，３ｈの最高負荷圧が導かれ、第２走行連通弁２１５ｂが図示下側の連通位置に切り換わると、制御弁２１６ｃの受圧部２１６ｃ３には第３及び第４シャトル弁群２０８ｃ，２０８ｄにより検出されたアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧が導かれる。制御弁２１６ｃは、受圧部２１６ｃ２に導かれる第３吐出ポートＰ３の吐出圧と、受圧部２１６ｃ３に導かれるアクチュエータ３ｅ，３ｆ，３ｈ又はアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧と、バネ２１６ｃ１の付勢力とのバランスによって変位し、出力圧を増減させる。このときの制御弁２１６ｃの動作は第１の実施の形態における制御弁１６ｂの動作と実質的に同じである。

制御弁２１６ｄは、ロードセンシング制御の目標差圧を設定するバネ２１６ｄ１と、このバネ２１６ｄ１に対向して位置し、第４吐出ポートＰ４の吐出圧が導かれる受圧部２１６ｄ２と、バネ２１６ｄ１と同じ側に位置する受圧部２１６ｄ３とを備えている。第２走行連通弁２１５ｂが図示上側の遮断位置にあるとき、制御弁２１６ｄの受圧部２１６ｄ３には第４シャトル弁群２０８ｄにより検出されたアクチュエータ３ｄ，３ｇ，３ｈの最高負荷圧が導かれ、第２走行連通弁２１５ｂが図示下側の連通位置に切り換わると、制御弁２１６ｄの受圧部２１６ｄ３には第３及び第４シャトル弁群２０８ｃ，２０８ｄにより検出されたアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧が導かれる。制御弁２１６ｄは、受圧部２１６ｄ２に導かれる第４吐出ポートＰ４の吐出圧と、受圧部２１６ｄ３に導かれるアクチュエータ３ｄ，３ｇ，３ｈ又はアクチュエータ３ｄ〜３ｈの最高負荷圧と、バネ２１６ｄ１の付勢力とのバランスによって変位し、出力圧を増減させる。このときの制御弁２１６ｄの動作は第１の実施の形態における制御弁１６ｂの動作と実質的に同じである。

低圧選択弁２２１ｂはロードセンシング制御弁２１６ｃ，２１６ｄの低圧側の出力圧を選択してロードセンシング制御ピストン１７ｂに出力する。ロードセンシング制御ピストン１７ｂはその出力圧に基づいて第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角を変化させ、第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出流量を増減させる。このときのロードセンシング制御ピストン１７ｂの動作は、第１の実施の形態におけるロードセンシング制御ピストン１７ｂの動作と実質的に同じである。

次に、本実施の形態の動作を説明する。

まず、第１の実施の形態で説明した＜単独駆動＞から＜走行動作＞（走行単独）までの各動作は、走行複合動作時以外の動作であり、このとき第１及び２走行連通弁２１５ａ，２１５ｂは図示上側の遮断位置にあるため、基本的に第１の実施の形態と同じである。ただし、本実施の形態においては、第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１側と第１吐出ポートＰ２側とで第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂによって別々に最高負荷圧が検出され、第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３側と第４吐出ポートＰ４側とで第３及び第４シャトル弁群２０８ｃ，２０８ｄによって別々に最高負荷圧が検出され、圧力補償弁、アンロード弁、ロードセンシング制御弁に導かれる点が第１の実施の形態とは異なっている。

すなわち、上記各動作において、第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１側のアクチュエータの最高負荷圧は第１シャトル弁群２０８ａによって検出され、第２吐出ポートＰ２側のアクチュエータの最高負荷圧は第２シャトル弁群２０８ｂによって検出され、それぞれの最高負荷圧が対応するロードセンシング制御弁２１６ａ，２１６ｂと圧力補償弁７ａ〜７ｃ，７ｄ〜７ｆ及び第１アンロード弁２１０ａ，２１０ｂに導かれ、ロードセンシング制御と圧力補償弁及びアンロード弁の制御が行われる。第２ポンプ装置１ｂ側も同様であり、第３吐出ポートＰ３側と第４吐出ポートＰ４側とで別々に最高負荷圧が検出され、ロードセンシング制御と圧力補償弁及びアンロード弁の制御が行われる。

また、＜第１ポンプ装置１ａ側の２つのアクチュエータの同時駆動＞において、第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１に接続されるアクチュエータ（ブームシリンダ３ａ、スイングシリンダ３ｂ、走行右の走行モータ３ｅ）の少なくとも１つと、第１ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２に接続されるアクチュエータ（バケットシリンダ３ａ、バケットシリンダ３ｃ、走行左の走行モータ３ｄ）の少なくとも１つを同時に駆動する複合動作を行った場合は、第１シャトル弁群２０８ａによって検出された第１吐出ポートＰ１側のアクチュエータの負荷圧（最高負荷圧）が圧力補償弁７ａ〜７ｃと第１アンロード弁２１０ａに導かれ、第２シャトル弁群２０８ｂによって検出された第２吐出ポートＰ２側のアクチュエータの負荷圧（最高負荷圧）が圧力補償弁７ｄ〜７ｆと第２アンロード弁２１０ｂに導かれ、第１吐出ポートＰ１側と第２吐出ポートＰ２側とで別々に圧力補償弁とアンロード弁の制御が行われる。これにより低負荷圧側の吐出ポートに余剰流量が発生した場合、その吐出ポートの圧力は当該吐出ポート側のアンロード弁によって低い負荷圧に基づいて圧力上昇が制限されるため、余剰流量がタンクに戻るときのアンロード弁の圧損が低減し、エネルギーロスの少ない運転が可能となる。

＜第２ポンプ装置１ｂ側の２つのアクチュエータの同時駆動＞において、第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３に接続されるアクチュエータ（走行右の走行モータ３ｅ、アームシリンダ３ｈ、旋回モータ３ｆ）の少なくとも１つと、第２ポンプ装置１ｂの第４吐出ポートＰ４に接続されるアクチュエータ（走行左の走行モータ３ｄ、ブレードシリンダ３ｇ、アームシリンダ３ｈ）の少なくとも１つを同時に駆動する複合動作を行った場合も同様であり、低負荷圧側の吐出ポートの余剰流量がタンクに戻るときのアンロード弁の圧損が低減し、エネルギーロスの少ない運転が可能となる。

＜走行複合動作＞
走行モータ３ｄ，３ｅと他のアクチュエータの少なくとも１つ、例えばブームシリンダ３ａとを同時に駆動する走行複合動作を行う場合について説明する。

走行複合動作を意図して左右の走行用操作レバー或いはペダルとブーム用の操作レバーを操作すると、流量制御弁６ｆ，６ｊ及び流量制御弁６ｃ，６ｇと流量制御弁６ａ，６ｅとが切り換わると同時に、第１走行連通弁２１５ａが図示下側の連通位置に切り換わる。これにより走行左の走行モータ３ｄに第１ポンプ装置１ａ側から第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油が合流して供給され、第２ポンプ装置１ｂ側から第４吐出ポートＰ４の吐出油が供給され、走行右の走行モータ３ｅに第１ポンプ装置１ａ側から第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油が合流して供給され、第２ポンプ装置１ｂ側から第３吐出ポートＰ３の吐出油が供給される。ブームシリンダ３ａには、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の走行モータ３ｄ，３ｅに供給された残りの圧油が供給される。

このとき、また、第１ポンプ装置１ａ側においては、第１走行連通弁２１５ａが図示下側の連通位置に切り換わるため、第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂにより検出されたアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧がロードセンシング制御弁２１６ａ，２１６ｂと圧力補償弁７ａ〜７ｃ，７ｄ〜７ｆ及び第１アンロード弁２１０ａ，２１０ｂ
に導かれ、ロードセンシング制御と圧力補償弁及びアンロード弁の制御が行われる。一方、第２ポンプ装置１ｂ側においては、第２走行連通弁２１５ｂは図示上側の遮断位置に保持されているため、第３吐出ポートＰ３側と第４吐出ポートＰ４側とで別々に最高負荷圧が検出され、それぞれの最高負荷圧が対応するロードセンシング制御弁２１６ｃ，２１６ｄと圧力補償弁７ｇ〜７ｉ，７ｊ〜７ｍ及び第３及び第４アンロード弁２１０ｃ，２１０ｄに導かれ、ロードセンシング制御と圧力補償弁及びアンロード弁の制御が行われる。

ここで、走行複合動作で走行直進を行う場合について説明する。

走行複合動作で走行直進を意図して左右の走行用操作レバー或いはペダルを同量操作すると、流量制御弁６ｆ，６ｊのストローク量（開口面積）と流量制御弁６ｃ，６ｇのストローク量（開口面積−要求流量）が同じとなるよう切り換わる。また、前述したように走行左の走行モータ３ｄに第１ポンプ装置１ａの第２吐出ポートＰ２の吐出油と第２ポンプ装置１ｂの第４吐出ポートＰ４の吐出油が合流して供給され、走行左の走行モータ３ｄに第１ポンプ装置１ａ側から第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油が合流して供給され、第２ポンプ装置１ｂ側から第４吐出ポートＰ４の吐出油が供給され、走行右の走行モータ３ｅに第１ポンプ装置１ａ側から第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油が合流して供給され、第２ポンプ装置１ｂ側から第３吐出ポートＰ３の吐出油が供給される。これにより走行複合動作においても、走行左の走行モータ３ｄの供給流量と走行右の走行モータ３ｅの供給流量が同じとなり、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

すなわち、第１吐出ポートＰ１の吐出流量をＱ１、第２吐出ポートＰ２の吐出流量をＱ２、第３吐出ポートＰ３の吐出流量をＱ３、第４吐出ポートＰ４の吐出流量をＱ４とし、走行左の走行モータ３ｄに供給される圧油の流量をＱｄ、走行右の走行モータ３ｅに供給される圧油の流量をＱｅ、走行モータ以外のアクチュエータであるブームシリンダ３ａに供給される圧油の流量をＱａとした場合、左右の走行モータ３ｄ，３ｅに供給される圧油の流量Ｑｄ，Ｑｅは次のようになる。

まず、左右の走行モータ３ｄ，３ｅに第１ポンプ装置１ａ側から、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油の合流流量Ｑ１＋Ｑ２からブームシリンダ３ａに供給される圧油の流量Ｑａを差し引いたＱ１＋Ｑ２−Ｑａの１／２ずつが供給される。Ｑ１＋Ｑ２−Ｑａの１／２になるのは、流量制御弁６ｆのストローク量（開口面積）と流量制御弁６ｃのストローク量（開口面積−要求流量）が同じであるからである。また、左右の走行モータ３ｄ，３ｅに第２ポンプ装置１ｂ側から、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油の合流流量Ｑ３＋Ｑ４の１／２ずつが供給される。この場合も、Ｑ３＋Ｑ４の１／２になるのは、流量制御弁６ｊのストローク量（開口面積）と流量制御弁６ｇのストローク量（開口面積−要求流量）が同じであるからである。したがって、左右の走行モータ３ｄ，３ｅに供給される圧油の流量Ｑｄ，Ｑｅは次のように表される。

走行右の供給流量Ｑｄ＝（Ｑ１＋Ｑ２−Ｑａ）／２＋（Ｑ３＋Ｑ４）／２
走行左の供給流量Ｑｅ＝（Ｑ１＋Ｑ２−Ｑａ）／２＋（Ｑ３＋Ｑ４）／２

すなわち、Ｑｄ＝Ｑｅであり、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

上記走行複合動作の動作例は走行モータ３ｄ，３ｅとブームシリンダ３ａとを同時に駆動した場合のものである。他の走行複合動作の動作例として、第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１又は第２吐出ポートＰ２のみから吐出される圧油により駆動されるアクチュエータ（スイングシリンダ３ｂ、バケットシリンダ３ｃ）、或いは第２ポンプ装置１ｂの第３吐出ポートＰ３又は第４吐出ポートＰ４のみから吐出される圧油により駆動されるアクチュエータ（旋回モータ３ｆ、ブレードシリンダ３ｇ）とを同時に駆動する走行複合動作がある。本実施の形態では、そのような走行複合動作を行う場合でも、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

走行複合動作の動作例として、走行モータ３ｄ，３ｅとバケットシリンダ３ｃとを同時に駆動する走行複合動作を行う場合を考える。また、バケットシリンダ３ｃに供給される圧油の流量をＱｃとする。本実施の形態では、第１吐出ポートＰ１の吐出流量と第２吐出ポートＰ２の吐出流量が合流して供給されるため、そのような走行複合動作であっても走行モータ３ｄ，３ｅとブームシリンダ３ａとを同時に駆動する走行複合動作の場合と同様、左右の走行モータ３ｄ，３ｅに供給される圧油の流量Ｑｄ，Ｑｅは次のように表される。

走行右の供給流量Ｑｄ＝（Ｑ１＋Ｑ２−Ｑｃ）／２＋（Ｑ３＋Ｑ４）／２
走行左の供給流量Ｑｅ＝（Ｑ１＋Ｑ２−Ｑｃ）／２＋（Ｑ３＋Ｑ４）／２

すなわち、Ｑｄ＝Ｑｅである。
このように本実施の形態では、どのような走行複合動作を行った場合にも、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

なお、第４の実施の形態では、第１〜第４シャトル弁群２０８ａ〜２０８ｄと第１及び第２走行連通弁１５ａ，１５ｂ、ロードセンシング制御弁２１６ａ〜２１６ｄ及び低圧選択弁２２１ａ，２２１ｂを設け、第１及び第２走行連通弁１５ａ，１５ｂで吐出ポートと最大負荷圧の出力油路の両方を連通及び遮断する構成としたが、第１及び第２走行連通弁１５ａ，１５ｂは吐出ポートを連通及び遮断する構成とし、それ以外の回路構成は第１の実施の形態と同じであってもよい。この場合でも、第１及び第２走行連通弁１５ａ，１５ｂが走行複合動作時に連通位置に切り換わることで、直進走行性を確保する効果を得ることができる。
＜その他＞
以上の実施の形態では、建設機械が油圧ショベルであり、建設機械のある複合動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量差が大きい第１及び第２アクチュエータが油圧ショベルのフロント作業機のブームを駆動するブームシリンダとフロント作業機のアームを駆動するアームシリンダである場合について説明したが、第１及び第２アクチュエータはある複合動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量差が大きいアクチュエータであれば、ブームシリンダとアームシリンダ以外であってもよい。例えば、ブームシリンダと旋回モータは、旋回ブーム上げの複合操作で同時に駆動されかつそのとき供給流量差が大きいアクチュエータであり（ブームシリンダ流量≧旋回モータ流量）、旋回モータを第３吐出ポートと第４吐出ポートの両方に接続するよう油圧回路を変更することで、ブームとアームで水平引きをする場合と同様の効果が得られる。

また、上記実施の形態では、建設機械の他の動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たす第３及び第４アクチュエータが油圧ショベルの左右の履帯を駆動する走行モータである場合について説明したが、第３及び第４アクチュエータも、ある動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たすアクチュエータであれば、走行モータ以外であってもよい。

更に、そのような第１及び第２アクチュエータ或いは第３及び第４アクチュエータの動作条件を満たすアクチュエータを備えた建設機械であれば、油圧ショベル以外の建設機械に本発明を適用してもよい。

また、上記実施の形態のロードセンシングシステムも一例であり、ロードセンシングシステムは種々の変形が可能である。例えば、ポンプ吐出圧と最高負荷圧との差圧を絶対圧として出力する差圧減圧弁を設け、その出力圧を圧力補償弁に導いて目標補償差圧を設定してもよい。また、差圧減圧弁の出力圧をロードセンシング制御弁に導いてフィードバックしてもよい。また、エンジンの回転数に依存する圧力を絶対圧として出力する差圧減圧弁を設け、その出力圧をロードセンシング制御弁に導き、ロードセンシング制御の目標差圧を設定してもよい。

１ａ 第１ポンプ装置
１ｂ 第２ポンプ装置
２ 原動機（ディーゼルエンジン）
３ａ〜３ｈ アクチュエータ
３ａ ブームシリンダ
３ｄ 走行左の走行モータ
３ｅ 走行右の走行モータ
３ｈ アームシリンダ
４ コントロールバルブ
５ａ 第１ポンプ制御装置
５ｂ 第２ポンプ制御装置
６ａ〜６ｍ 流量制御弁
７ａ〜７ｍ 圧力補償弁
８ａ 第１シャトル弁群
８ｂ 第２シャトル弁群
９ａ〜９ｄ バネ
１０ａ〜１０ｄ アンロード弁
１２ａ 第１ロードセンシング制御部
１２ｂ 第２ロードセンシング制御部
１３ａ 第１トルク制御部
１３ｂ 第２トルク制御部
１５ａ，１５ｂ シャトル弁
１６ａ，１６ｂ ロードセンシング制御弁
１７ａ，１７ｂ ロードセンシング制御ピストン
１８ａ 第１トルク制御ピストン
１９ａ 第２トルク制御ピストン
１８ｂ 第３トルク制御ピストン
１９ｂ 第４トルク制御ピストン
２０４ コントロールバルブ
２０５ａ 第１ポンプ制御装置
２０５ｂ 第２ポンプ制御装置
２０８ａ〜２０８ｄ 第１〜第４シャトル弁群
２１５ａ 第１走行連通弁
２１５ｂ 第２走行連通弁
２１２ａ 第１ロードセンシング制御部
２１２ｂ 第２ロードセンシング制御部
２１６ａ，２１６ｂ ロードセンシング制御弁
２２１ａ 低圧選択弁
２１６ｃ，２１６ｄ ロードセンシング制御弁
２２１ｂ 低圧選択弁

第１ポンプ装置１ａの容量と第２ポンプ装置１ｂの容量は同一である。第１ポンプ装置１ａの容量と第２ポンプ装置１ｂの容量は異なっていてもよい。

第２ロードセンシング制御部１２ｂは、第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の高圧側の吐出圧を検出するシャトル弁１５ｂと、ロードセンシング制御弁１６ｂと、制御弁１６ｂの出力圧が導かれ、制御弁１６ｂの出力圧に応じて第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角を変化させるロードセンシング制御ピストン１７ｂとを備えている。

同様に、第２ポンプ制御装置１０５ｂの第１トルク制御部１１３ｂは、自身が係わる第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出圧が導入される第３及び第４トルク制御ピストン１８ｂ，１９ｂだけでなく、第１油圧ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出圧が導入される第７及び第８トルク制御ピストン２０ｂ，２１ｂを有し、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２と第２油圧ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の平均吐出圧（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ＋Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ／４）が所定圧力Ｐ１を超えると、平均吐出圧が上昇するにしたがって第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角を小さくするように制御する。これにより第１油圧ポンプ装置１ａと第２油圧ポンプ装置１ｂの合計の吸収トルクが所定値を超えないように第２油圧ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角（容量）が制御される。

図８Ａにおいて、特性線ＴＰ５，ＴＰ６は吸収トルク一定曲線（双曲線）を近似するよう２つのバネＳ５，Ｓ６（図７では図示の簡略化のため１つのバネで図示）によって設定されており、特性線ＴＰ５，ＴＰ６の設定トルクはほぼ一定である。これにより第１トルク制御部１１３ａは平均吐出圧（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ＋Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ／４）が上昇するにしたがって特性線ＴＰ５，ＴＰ６に沿って第１ポンプ装置１ａの最大傾転角を減らすことで、吸収トルク一定制御（或いは馬力一定制御）を行う。

図８Ｂにおいて、特性線ＴＰ７，ＴＰ８は吸収トルク一定曲線（双曲線）を近似するよう２つのバネＳ７，Ｓ８（図７では図示の簡略化のため１つのバネで図示）によって設定されており、特性線ＴＰ７，ＴＰ８の設定トルクはほぼ一定である。これにより第２トルク制御部１１３ｂは平均吐出圧（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ＋Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ／４）が上昇するにしたがって特性線ＴＰ７，ＴＰ８に沿って第２ポンプ装置１ｂの最大傾転角を減らすことで、吸収トルク一定制御（或いは馬力一定制御）を行う。

第２走行連通弁２１５ｂも同様であり、図示上側の遮断位置にあるとき、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４のそれぞれの吐出油路の連通を遮断し、図示下側の連通位置に切り換わると、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４のそれぞれの吐出油路を連通させる。

また、第１走行連通弁２１５ａはシャトル弁を内蔵しており、図示上側の遮断位置にあるときは、第１シャトル弁群２０８ａの出力油路と第２シャトル弁群２０８ｂの出力油路との連通を遮断し、かつ第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂのそれぞれの出力油路をそれぞれの下流側に連通させ、図示下側の連通位置に切り換わると、第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂのそれぞれの出力油路をシャトル弁を介して連通させ、高圧側の最高負荷圧をそれぞれの下流側に導出する。

第２走行連通弁２１５ｂも同様にシャトル弁を内蔵しており、図示上側の遮断位置にあるときは、第３シャトル弁群２０８ｃの出力油路と第４シャトル弁群２０８ｄの出力油路との連通を遮断し、かつ第３及び第４シャトル弁群２０８ｃ，２０８ｄのそれぞれの出力油路をそれぞれの下流側に連通させ、図示下側の連通位置に切り換わると、第３及び第４シャトル弁群２０８ｃ，２０８ｄのそれぞれの出力油路をシャトル弁を介して連通させ、高圧側の最高負荷圧をそれぞれの下流側に導出する。

すなわち、上記各動作において、第１ポンプ装置１ａの第１吐出ポートＰ１側のアクチュエータの最高負荷圧は第１シャトル弁群２０８ａによって検出され、第２吐出ポートＰ２側のアクチュエータの最高負荷圧は第２シャトル弁群２０８ｂによって検出され、それぞれの最高負荷圧が対応するロードセンシング制御弁２１６ａ，２１６ｂと圧力補償弁７ａ〜７ｃ，７ｄ〜７ｆ及び第１及び第２アンロード弁１０ａ，１０ｂに導かれ、ロードセンシング制御と圧力補償弁及びアンロード弁の制御が行われる。第２ポンプ装置１ｂ側も同様であり、第３吐出ポートＰ３側と第４吐出ポートＰ４側とで別々に最高負荷圧が検出され、ロードセンシング制御と圧力補償弁及びアンロード弁の制御が行われる。

このとき、また、第１ポンプ装置１ａ側においては、第１走行連通弁２１５ａが図示下側の連通位置に切り換わるため、第１及び第２シャトル弁群２０８ａ，２０８ｂにより検出されたアクチュエータ３ａ〜３ｅの最高負荷圧がロードセンシング制御弁２１６ａ，２１６ｂと圧力補償弁７ａ〜７ｃ，７ｄ〜７ｆ及び第１及び第２アンロード弁１０ａ，１０ｂに導かれ、ロードセンシング制御と圧力補償弁及びアンロード弁の制御が行われる。一方、第２ポンプ装置１ｂ側においては、第２走行連通弁２１５ｂは図示上側の遮断位置に保持されているため、第３吐出ポートＰ３側と第４吐出ポートＰ４側とで別々に最高負荷圧が検出され、それぞれの最高負荷圧が対応するロードセンシング制御弁２１６ｃ，２１６ｄと圧力補償弁７ｇ〜７ｉ，７ｊ〜７ｍ及び第３及び第４アンロード弁１０ｃ，１０ｄに導かれ、ロードセンシング制御と圧力補償弁及びアンロード弁の制御が行われる。

走行複合動作で走行直進を意図して左右の走行用操作レバー或いはペダルを同量操作すると、流量制御弁６ｆ，６ｊのストローク量（開口面積）と流量制御弁６ｃ，６ｇのストローク量（開口面積−要求流量）が同じとなるよう切り換わる。また、前述したように走行左の走行モータ３ｄに第１ポンプ装置１ａ側から第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油が合流して供給され、第２ポンプ装置１ｂ側から第４吐出ポートＰ４の吐出油が供給され、走行右の走行モータ３ｅに第１ポンプ装置１ａ側から第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油が合流して供給され、第２ポンプ装置１ｂ側から第３吐出ポートＰ３の吐出油が供給される。これにより走行複合動作においても、走行左の走行モータ３ｄの供給流量と走行右の走行モータ３ｅの供給流量が同じとなり、車体は蛇行せず、直進走行することができる。

まず、左右の走行モータ３ｄ，３ｅに第１ポンプ装置１ａ側から、第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出油の合流流量Ｑ１＋Ｑ２からブームシリンダ３ａに供給される圧油の流量Ｑａを差し引いたＱ１＋Ｑ２−Ｑａの１／２ずつが供給される。Ｑ１＋Ｑ２−Ｑａの１／２になるのは、流量制御弁６ｆのストローク量（開口面積）と流量制御弁６ｃのストローク量（開口面積−要求流量）が同じであるからである。また、左右の走行モータ３ｄ，３ｅに第２ポンプ装置１ｂ側から、第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出油の合流流量Ｑ３＋Ｑ４の１／２ずつが供給される。この場合も、Ｑ３＋Ｑ４の１／２になるのは、流量制御弁６ｊのストローク量（開口面積）と流量制御弁６ｇのストローク量（開口面積−要求流量）が同じであるからである。したがって、左右の走行モータ３ｄ，３ｅに供給される圧油の流量Ｑｄ，Ｑｅは次のように表される。

なお、第４の実施の形態では、第１〜第４シャトル弁群２０８ａ〜２０８ｄと第１及び第２走行連通弁２１５ａ，２１５ｂ、ロードセンシング制御弁２１６ａ〜２１６ｄ及び低圧選択弁２２１ａ，２２１ｂを設け、第１及び第２走行連通弁２１５ａ，２１５ｂで吐出ポートと最大負荷圧の出力油路の両方を連通及び遮断する構成としたが、第１及び第２走行連通弁２１５ａ，２１５ｂは吐出ポートを連通及び遮断する構成とし、それ以外の回路構成は第１の実施の形態と同じであってもよい。この場合でも、第１及び第２走行連通弁２１５ａ，２１５ｂが走行複合動作時に連通位置に切り換わることで、直進走行性を確保する効果を得ることができる。

上記課題を解決するため、本発明は、第１及び第２吐出ポートを有する第１ポンプ装置と、第３及び第４吐出ポートを有する第２ポンプ装置と、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出油及び前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出油により駆動される複数のアクチュエータとを備え、前記第１ポンプ装置は前記第１及び第２吐出ポートに対して共通に設けられた第１ポンプ制御装置を有し、前記第２ポンプ装置は前記第３及び第４吐出ポートに対して共通に設けられた第２ポンプ制御装置を有し、前記第１ポンプ制御装置は、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧が、前記複数のアクチュエータのうち、前記第１及び第２吐出ポートの吐出油により駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より所定圧力だけ高くなるように前記第１ポンプ装置の容量を制御する第１ロードセンシング制御部と、前記第１ポンプ装置の吸収トルクが所定値を超えないように前記第１ポンプ装置の容量を制限制御する第１トルク制御部とを有し、前記第２ポンプ制御装置は、前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出圧が、前記複数のアクチュエータのうち、前記第３及び第４吐出ポートの吐出油により駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より所定圧力だけ高くなるように前記第２ポンプ装置の容量を制御する第２ロードセンシング制御部と、前記第２ポンプ装置の吸収トルクが所定値を超えないように前記第２ポンプ装置の容量を制限制御する第２トルク制御部とを有し、前記複数のアクチュエータは、前記建設機械のある複合動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量差が大きい第１及び第２アクチュエータを含み、前記第１アクチュエータは、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの両方の吐出油が合流して供給されるように接続され、前記第２アクチュエータは、前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの両方の吐出油が合流して供給されるように接続され、前記複数のアクチュエータは、前記建設機械の他の動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たす第３及び第４アクチュエータを含み、前記第３アクチュエータは、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの一方と前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの一方の吐出油が合流して供給されるように接続され、前記第４アクチュエータは、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの他方と前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの他方の吐出油が合流して供給されるように接続されるものとする。

更に、同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になり得ることで所定の機能を果たす第３及び第４アクチュエータの一方（第３アクチュエータ）を第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートの一方と第２ポンプ装置の第３及び第４吐出ポートの一方の吐出油が合流して供給されるように接続し、他方（第４アクチュエータ）を第１ポンプ装置の第１及び第２吐出ポートの他方と第２ポンプ装置の第３及び第４吐出ポートの他方の吐出油が合流して供給されるように接続することで、一方のアクチュエータの負荷圧が変化したとしても、第１及び第２吐出ポートの平均吐出圧と第３及び第４吐出ポートの平均吐出圧は同じであり、第１及び第２トルク制御部による吸収トルク一定制御が働いたとしても、第１及び第２吐出ポートの吐出流量と第３及び第４吐出ポートの吐出流量は同じとなり、第３及び第４アクチュエータは意図する所定の機能を果たすことができる。

また、好ましくは、前記第１ポンプ装置の前記第１トルク制御部は、自身が係わる前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧だけでなく、前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出圧もフィードバックし、前記第１ポンプ装置と前記第２ポンプ装置の合計の吸収トルクが所定値を超えないように前記第１ポンプ装置の容量を制御し、前記第２ポンプ装置の前記第２トルク制御部は、自身が係わる前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出圧だけでなく、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧をフィードバックし、前記第１ポンプ装置と前記第２ポンプ装置の合計の吸収トルクが所定値を超えないように前記第２ポンプ装置の容量を制御する。

図６において、本実施の形態における第１ポンプ制御装置１０５ａの第１トルク制御部１１３ａは、自身が係わる第１ポンプ装置１ｂの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出圧が導入される第１及び第２トルク制御ピストン１８ａ，１９ａだけでなく、第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出圧が導入される第５及び第６トルク制御ピストン２０ａ，２１ａを有し、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２と第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の平均吐出圧（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ＋Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ／４）が所定圧力Ｐ１を超えると、平均吐出圧が上昇するにしたがって第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角を小さくするように制御する。これにより第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂの合計の吸収トルクが所定値を超えないように第１ポンプ装置１ａの斜板の傾転角（容量）が制御される。

同様に、第２ポンプ制御装置１０５ｂの第１トルク制御部１１３ｂは、自身が係わる第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の吐出圧が導入される第３及び第４トルク制御ピストン１８ｂ，１９ｂだけでなく、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２の吐出圧が導入される第７及び第８トルク制御ピストン２０ｂ，２１ｂを有し、第１ポンプ装置１ａの第１及び第２吐出ポートＰ１，Ｐ２と第２ポンプ装置１ｂの第３及び第４吐出ポートＰ３，Ｐ４の平均吐出圧（Ｐ１ｐ＋Ｐ２ｐ＋Ｐ３ｐ＋Ｐ４ｐ／４）が所定圧力Ｐ１を超えると、平均吐出圧が上昇するにしたがって第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角を小さくするように制御する。これにより第１ポンプ装置１ａと第２ポンプ装置１ｂの合計の吸収トルクが所定値を超えないように第２ポンプ装置１ｂの斜板の傾転角（容量）が制御される。

Claims (7)

1. 第１及び第２吐出ポートを有する第１ポンプ装置と、
   第３及び第４吐出ポートを有する第２ポンプ装置と、
   前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出油及び前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出油により駆動される複数のアクチュエータとを備え、
   前記第１ポンプ装置は前記第１及び第２吐出ポートに対して共通に設けられた第１ポンプ制御装置を有し、前記第２ポンプ装置は前記第３及び第４吐出ポートに対して共通に設けられた第２ポンプ制御装置を有し、
   前記第１ポンプ制御装置は、前記第１油圧ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧が、前記複数のアクチュエータのうち、前記第１及び第２吐出ポートの吐出油により駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より所定圧力だけ高くなるように前記第１油圧ポンプ装置の容量を制御する第１ロードセンシング制御部と、前記第１油圧ポンプ装置の吸収トルクが所定値を超えないように前記第１油圧ポンプ装置の容量を制限制御する第１トルク制御部とを有し、
   前記第２ポンプ制御装置は、前記第２油圧ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出圧が、前記複数のアクチュエータのうち、前記第３及び第４吐出ポートの吐出油により駆動されるアクチュエータの最高負荷圧より所定圧力だけ高くなるように前記第２油圧ポンプ装置の容量を制御する第２ロードセンシング制御部と、前記第２油圧ポンプ装置の吸収トルクが所定値を超えないように前記第２油圧ポンプ装置の容量を制限制御する第２トルク制御部とを有し、
   前記複数のアクチュエータは、前記建設機械のある複合動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量差が大きい第１及び第２アクチュエータを含み、
   前記第１アクチュエータは、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの両方の吐出油が合流して供給されるように接続され、前記第２アクチュエータは、前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの両方の吐出油が合流して供給されるように接続されることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
2. 請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記複数のアクチュエータは、前記建設機械の他の動作で同時に駆動されかつそのとき供給流量が同等になることで所定の機能を果たす第３及び第４アクチュエータを含み、
   前記第３アクチュエータは、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの一方と前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの一方の吐出油が合流して供給されるように接続され、
   前記第４アクチュエータは、前記第１ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの他方と前記第２ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの他方の吐出油が合流して供給されるように接続されることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
3. 請求項２記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第１ポンプ装置の前記第１吐出ポートと前記第２吐出ポートとの間に配置され、前記第３及び第４アクチュエータと前記第１ポンプ装置に係わる他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時以外は、前記第１吐出ポートと前記第２吐出ポートの連通を遮断する遮断位置にあり、前記第３及び第４アクチュエータと前記第１ポンプ装置に係わる他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時に、前記第１吐出ポートと前記第２吐出ポートとを連通させる連通位置に切り換わる第１走行連通弁と、
   前記第２ポンプ装置の前記第３吐出ポートと前記第４吐出ポートとの間に配置され、前記第３及び第４アクチュエータと前記第２ポンプ装置に係わる他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時以外は、前記第３吐出ポートと前記第４吐出ポートの連通を遮断する遮断位置にあり、前記第３及び第４アクチュエータと前記第２ポンプ装置に係わる他のアクチュエータの少なくとも１つとを同時に駆動する複合動作時に、前記第３吐出ポートと前記第４吐出ポートとを連通させる連通位置に切り換わる第２走行連通弁とを更に備えることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
4. 請求項１記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記建設機械はフロント作業機を有する油圧ショベルであり、
   前記第１アクチュエータは前記フロント作業機のブームを駆動するブームシリンダであり、前記第２アクチュエータは前記フロント作業機のアームを駆動するアームシリンダであることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
5. 請求項２又は３記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記建設機械は左右の履帯を備えた下部走行体を有する油圧ショベルであり、
   前記第３アクチュエータは前記左右の履帯の一方を駆動する走行モータであり、前記第４アクチュエータは前記左右の履帯の他方を駆動する走行モータであることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
6. 請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第１及び第２ポンプ装置はそれぞれ単一の容量制御機構を備えたスプリットフロータイプの油圧ポンプであることを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。
7. 請求項１〜３のいずれか１項記載の建設機械の油圧駆動装置において、
   前記第１ポンプ装置の前記第１ポンプトルク制御部は、自身が係わる前記第１油圧ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧だけでなく、前記第２油圧ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出圧もフィードバックし、前記第１油圧ポンプ装置と前記第２油圧ポンプ装置の合計の吸収トルクが所定値を超えないように前記第１油圧ポンプ装置の容量を制御し、
   前記第２ポンプ装置の前記第２ポンプトルク制御部は、自身が係わる前記第２油圧ポンプ装置の前記第３及び第４吐出ポートの吐出圧だけでなく、前記第１油圧ポンプ装置の前記第１及び第２吐出ポートの吐出圧をフィードバックし、前記第１油圧ポンプ装置と前記第２油圧ポンプ装置の合計の吸収トルクが所定値を超えないように前記第２油圧ポンプ装置の容量を制御することを特徴とする建設機械の油圧駆動装置。

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