JPWO2013146582A1 - 位置判定システム、位置判定方法、コンピュータプログラム及び位置判定装置 - Google Patents

Abstract

位置判定システムは、予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報を予め記憶する位置情報記憶部と、撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得する特徴量取得部と、前記撮像装置の位置の履歴を記憶する履歴記憶部と、前記位置情報記憶部が記憶する情報と、前記履歴記憶部が記憶する履歴と、に基づいて、前記特徴量取得部によって取得された特徴量に対応する位置を判定する位置判定部とを備える。

Description

本発明は、撮影された画像に基づいて位置を判定する技術に関する。

撮影された画像に基づいて位置を判定する技術として、例えば、撮影された画像に基づいて駐車場内の位置を判定することを可能とする技術が存在する（特許文献１参照）。特許文献１に開示された技術の具体的な処理は以下の通りである。
車両が駐車場に駐車すると、車両に搭載されている車載カメラが駐車位置情報表示体の２次元バーコードを撮像する。２次元バーコードがデコードされ、駐車位置を特定するための駐車位置特定情報が、車両のユーザが携帯する携帯端末に表示される。

日本国特開２０１０−１４０４２０号公報

しかしながら、特許文献１に開示された技術では、位置に対応づけて生成した２次元バーコードを、予め各位置に配置しなければならない。そのため、この技術は、２次元バーコードを配置するスペースのない場所には適用することができない。また、判定する位置の数に応じて２次元バーコードを用意する必要がある。そのため、この技術は、例えば道路上の位置を判定するように、不特定多数の位置を判定するシステムに適用することはできない。
本発明の目的の一例は、２次元バーコード等の位置を示す情報を配置することなく、画像に基づいて位置を判定することを可能とする技術を提供することである。

本発明の一実施態様に係る位置判定システムは、予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報を予め記憶する位置情報記憶部と、撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得する特徴量取得部と、前記撮像装置の位置の履歴を記憶する履歴記憶部と、前記位置情報記憶部が記憶する情報と、前記履歴記憶部が記憶する履歴と、に基づいて、前記特徴量取得部によって取得された特徴量に対応する位置を判定する位置判定部と、を備える。

本発明の一実施態様に係る位置判定方法は、撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得し、前記撮像装置の位置の履歴を記憶し、予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記記憶された履歴と、に基づいて、前記取得された特徴量に対応する位置を判定する、ことを有する。

本発明の一実施態様に係るコンピュータプログラムは、撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得し、前記撮像装置の位置の履歴を記憶し、予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記記憶された履歴と、に基づいて、前記取得された特徴量に対応する位置を判定する、ことをコンピュータに実行させる。

本発明の一実施態様に係る位置判定装置は、撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得する特徴量取得部と、前記撮像装置の位置の履歴を履歴記憶部に記憶する履歴記憶部と、予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記履歴記憶部が記憶する履歴と、に基づいて、前記特徴量取得部において取得された特徴量に対応する位置を判定する位置判定部と、を備える。

本発明により、２次元バーコード等の位置を示す情報を配置することなく、画像に基づいて位置を判定することが可能となる。

本発明の第一実施形態の位置判定システムのシステム構成を示すシステム構成図である。 第一実施形態の位置判定システムの処理の流れを示すフローチャートである。 第一実施形態の位置判定システムの変形例のシステム構成を示すシステム構成図である。 本発明の第二実施形態の位置判定システムのシステム構成を示すシステム構成図である。 第二実施形態の位置判定システムの処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の第三実施形態の位置判定システムのシステム構成を示すシステム構成図である。 第三実施形態の位置判定システムの処理の流れを示すフローチャートである。

［概略］
本発明の一実施形態の位置判定システムは、位置情報記憶部、特徴量取得部、履歴記憶部及び位置判定部を備える。
位置情報記憶部は、予め撮影された画像の特徴量と、画像が撮影された位置の情報（位置情報）と、が対応づけられた情報を予め記憶する。位置情報記憶部が記憶する特徴量と位置情報とが対応づけられた情報は、位置判定部が位置判定の対象とする領域をカバーするように予め生成される。

特徴量取得部は、位置判定しようとする位置でカメラ（撮像装置）によって撮影された画像から特徴量を取得する。カメラは、例えばユーザが携帯しても良い。カメラは、車両の特定方向（例えば前方）を撮影するように車両に設置されても良い。カメラは、他の態様で設けられても良い。
履歴記憶部は、カメラの位置情報の履歴を記憶する。履歴記憶部に記憶される履歴は、後述する位置判定部によって判定された位置情報であっても良い。履歴は、カメラによって撮影された画像を用いることなく位置情報を取得する位置取得部（例えば衛星測位システム）によって取得された位置情報であっても良い。
位置判定部は、位置情報記憶部が記憶する情報と履歴記憶部が記憶する情報とに基づいて、特徴量取得部によって取得された特徴量に対応する位置（すなわちカメラの位置）を判定する。

このように構成された位置判定システムでは、画像に基づいて位置情報が判定される。
位置判定システムに用いられる画像は、２次元バーコード等の予め用意された人工物を撮影した画像ではなく、各地点から見える景色の画像である。そのため、２次元バーコード等の位置を示す情報を配置することなく、画像に基づいて位置情報を判定することが可能となる。
また、位置情報の履歴に基づいて現在の位置情報が判定される。このため、２次元バーコード等の予め用意された人工物を用いることなく、精度良く画像から位置情報を判定することが可能となる。

［第一実施形態］
図１は、本発明の第一実施形態の位置判定システムのシステム構成を示す。第一実施形態の位置判定システムは、画像学習装置１０、位置テーブル提供装置２０及び位置判定装置３０を備える。位置テーブル提供装置２０と位置判定装置３０とは、ネットワークを介して通信可能である。各装置は複数あっても良い。例えば、１台の位置テーブル提供装置２０に対して、複数台の位置判定装置３０が通信可能に接続されても良い。

画像学習装置１０は、バスで接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリや補助記憶装置などを備える。画像学習装置１０は、画像学習プログラムを実行することによって、特徴量取得部１０１、位置テーブル作成部１０２を備える装置として機能する。画像学習装置１０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現しても良い。上述した画像学習プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録しても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含んでも良い。画像学習プログラムは、電気通信回線を介して送受信しても良い。

特徴量取得部１０１は、位置判定装置３０が位置情報を判定する対象としている領域の各地点における画像データと位置情報とのセットの入力を受け付ける。画像データは、予め撮影された画像のデータである。位置情報は、その画像データが撮影された位置を表す情報である。位置情報の具体例は、緯度及び経度、駐車場の駐車枠の位置、道路の位置（車線を含む）であっても良い。特徴量取得部１０１には、可能な限り多くの画像データ及び位置情報のセットが入力されることが望ましい。また、１つの位置情報について、複数の画像データが入力されても良い。例えば、１つの位置情報が示す位置から、複数の異なる方向を撮影することによって複数の画像データを取得することができる。

特徴量取得部１０１は、受け取った各画像データから、特徴量を取得する。特徴量取得部１０１が画像データから特徴量を取得する処理には、既存のどのような技術が適用されても良い。
位置テーブル作成部１０２は、特徴量取得部１０１によって取得された画像データの特徴量と、その画像データが撮影された位置を表す位置情報とを対応づけて１つのレコードを生成する。位置テーブル作成部１０２は、生成したレコードを複数組み合わせることによって、位置テーブルを生成する。位置テーブルは、画像データの特徴量と、その画像データが撮影された位置を表す位置情報とを対応づけたレコードを複数有する。

位置テーブル提供装置２０は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備える。位置テーブル提供装置２０は、位置テーブル提供プログラムを実行することによって、位置テーブル記憶部（位置情報記憶部）２０１及び通信部２０２を備える装置として機能する。位置テーブル提供装置２０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されても良い。上述した位置テーブル提供プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含んでも良い。位置テーブル提供プログラムは、電気通信回線を介して送受信されても良い。

位置テーブル記憶部２０１は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。位置テーブル記憶部２０１は、画像学習装置１０の位置テーブル作成部１０２によって作成された位置テーブルを記憶する。
通信部２０２は、ネットワークを介して位置判定装置３０と通信する。通信部２０２は、位置テーブル記憶部２０１に記憶されている情報を、ネットワークを介して位置判定装置３０に対して公開する。

位置判定装置３０は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備える。
位置判定装置３０は、位置判定プログラムを実行することによって、入力部３０１、表示部３０２、通信部３０３、位置取得部３０４、画像取得部３０５、特徴量取得部（特徴量取得部）３０６、履歴記憶部３０７、位置判定部３０８及び位置記憶部３０９を備える装置として機能する。位置判定装置３０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されても良い。上述した位置判定プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含んでも良い。位置判定プログラムは、電気通信回線を介して送受信されても良い。

入力部３０１は、キーボード、ポインティングデバイス（マウス、タブレット等）、ボタン、タッチパネル等の既存の入力装置を用いて構成される。入力部３０１は、ユーザの指示を位置判定装置３０に入力する際にユーザによって操作される。入力部３０１は、入力装置を位置判定装置３０に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、入力部３０１は、入力装置においてユーザの入力に応じ生成された入力信号を位置判定装置３０に入力する。

表示部３０２は、ＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置である。表示部３０２は、位置情報などを表示する。表示部３０２は、画像表示装置を位置判定装置３０に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、表示部３０２は、位置情報などを表示するための映像信号を生成し、表示部３０２自身に接続されている画像表示装置に映像信号を出力する。

通信部３０３は、ネットワークを介して位置テーブル提供装置２０と通信する。通信部３０３は、位置テーブル記憶部２０１に記憶されている情報を、ネットワークを介して位置テーブル提供装置２０から取得する。

位置取得部３０４は、位置取得部３０４の現在位置の位置情報を取得する。位置取得部３０４は、例えば衛星測位システムや携帯電話網の基地局との通信などによって現在位置の位置情報を取得する。衛星測位システムの具体例は、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧａｌｉｌｅｏであっても良い。位置取得部３０４は、取得した位置情報を位置判定部３０８へ出力する。位置取得部３０４は、例えば衛星からの信号を受信できない等の理由によって現在位置の位置情報を取得できない場合がある。位置取得部３０４は、現在位置の位置情報を取得できない場合、エラー情報を位置判定部３０８へ出力する。位置取得部３０４は、位置情報取得装置（例えば衛星測位システムの受信機）を位置判定装置３０に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、位置取得部３０４は、位置判定装置３０に接続された位置情報取得装置によって生成される位置情報を表す信号を位置判定装置３０に入力する。

画像取得部３０５は、カメラ（撮像装置）３０５ａを備えて構成される。画像取得部３０５は、景色を撮影し画像データを生成する。
画像取得部３０５は、カメラを位置判定装置３０に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、画像取得部３０５は、位置判定装置３０に接続されたカメラが撮影した画像データを位置判定装置３０に入力する。

特徴量取得部３０６は、画像取得部３０５によって取得された画像から特徴量を取得する。特徴量取得部３０６は、画像学習装置１０の特徴量取得部１０１と同種の処理によって特徴量を取得する。そのため、処理対象が同一の画像であれば、特徴量取得部１０１が取得する特徴量と特徴量取得部３０６が取得する特徴量とは、それらが同一の画像から取得された特徴量であると評価できる程度に一致する。

履歴記憶部３０７は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。履歴記憶部３０７は、位置判定部３０８によって判定された位置情報の履歴を記憶する。例えば、履歴記憶部３０７は、現時点から遡った所定時刻から現時点までの所定期間（例えば１分、１０分、１時間など）の位置情報を履歴として記憶する。

位置判定部３０８は、位置取得部３０４が位置情報を取得している場合には、位置取得部３０４によって取得された位置情報を現在の位置情報として判定する。位置判定部３０８は、位置取得部３０４が位置情報を取得できてない場合（エラー情報を出力している場合）には、特徴量取得部３０６によって取得された特徴量と、履歴記憶部３０７に記憶されている履歴と、位置テーブル記憶部２０１に記憶されている位置テーブルと、に基づいて現在位置の位置情報を判定する。

位置記憶部３０９は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。位置記憶部３０９は、所定の条件が満たされたと位置判定部３０８が判定した時点の位置情報を記憶する。
以上が、第一実施形態の位置判定システムの各構成の説明である。画像取得部３０５及び位置取得部３０４はいずれも位置判定装置３０に備えられている。この構成のため、位置取得部３０４によって取得される位置は、画像取得部３０５のカメラ３０５ａの位置としても、位置判定装置３０の位置としても取り扱うことが可能である。同様に、画像取得部３０５の画像に基づいて判定された位置は、位置判定装置３０の現在位置として取り扱うことが可能である。

図２は、第一実施形態の位置判定システムの処理の流れを示すフローチャートである。
位置取得部３０４は、継続的に現在の位置情報を取得し、取得した位置情報を位置判定部３０８に対して出力する。位置取得部３０４は、現在の位置情報を取得できなかった場合には、エラー情報を位置判定部３０８に対して出力する。位置判定部３０８は、位置取得部３０４による位置情報の取得が可能である場合（ステップＳ１０１−ＹＥＳ）、位置取得部３０４によって取得された位置情報を、現在位置の位置情報として判定する（ステップＳ１０２）。そして、位置判定部３０８は、現在位置の位置情報を履歴記憶部３０７に記録する（ステップＳ１０７）。

位置取得部３０４による位置情報の取得ができない場合（ステップＳ１０１−ＮＯ）、位置判定部３０８は、画像取得部３０５に画像の取得を指示する。画像取得部３０５は、位置判定部３０８からの指示に応じて画像を取得する（ステップＳ１０３）。特徴量取得部３０６は、画像取得部３０５によって取得された画像から特徴量を取得する（ステップＳ１０４）。位置判定部３０８は、履歴記憶部３０７に記憶されている履歴に基づいて、現在領域を推定する（ステップＳ１０５）。現在領域とは、現在位置が含まれると推定される領域である。例えば、過去の履歴を時系列に参照することによって、その後に続く現在の位置をある程度の範囲で推定する技術を用いることによって現在領域を推定することが可能である。この場合、推定された範囲が現在領域を示す。

位置判定部３０８は、推定された現在領域に含まれる位置情報に関するレコードを、位置テーブル記憶部２０１からネットワークを介して取得する。位置判定部３０８は、取得した各レコードの特徴量と、特徴量取得部３０６によって取得された特徴量とを比較し、最も近似する特徴量のレコードを最適レコードとして判定する。そして、位置判定部３０８は、最適レコードの位置情報を、現在位置の位置情報として判定する（ステップＳ１０６）。そして、位置判定部３０８は、現在位置の位置情報を履歴記憶部３０７に記録する（ステップＳ１０７）。

ステップＳ１０７の処理の後、位置判定部３０８は、所定の条件が満たされたか否か判定する（ステップＳ１０８）。所定の条件が満たされていない場合（ステップＳ１０８−ＮＯ）、位置判定部３０８は、ステップＳ１０１に戻って、ステップＳ１０１以降の処理を実行する。

所定の条件が満たされた場合（ステップＳ１０８−ＹＥＳ）、位置判定部３０８は、現在の位置情報（最も新しい位置情報）を位置記憶部３０９に記録する（ステップＳ１０９）。所定の条件とは、ユーザがその条件が満たされた時点での位置情報を将来必要とするような条件であれば、どのような条件であっても良い。所定の条件は、例えば、入力部１０１を介してユーザから現在位置を記憶することについて指示が入力された事であっても良い。所定の条件は、位置判定装置３０が所定の接続機器（例えば保持装置（クレードル））から外された事であっても良い。所定の条件は、位置判定装置３０が設置された車両のエンジンが停止した事であっても良い。所定の条件がいずれの場合であっても、位置判定装置３０は、所定の条件を判定するために必要となるセンサを備える。

ステップＳ１０９の処理の後、位置情報表示指示の入力を受け付けると（ステップＳ１１０−ＹＥＳ）、位置判定部３０８は位置記憶部３０９に記憶されている位置情報を読み出し、表示部３０２に表示する（ステップＳ１１１）。位置情報表示指示は、ユーザが入力部１０１を操作することによって入力される。
位置判定装置３０は、ステップＳ１０１〜Ｓ１０８の処理を所定のタイミングで繰り返し実行する。所定のタイミングは、例えば、１秒毎、１０秒毎、または、位置判定装置３０が設置された車両が所定距離走行する度であっても良い。

以上のように構成された第一実施形態の位置判定システムは、画像に基づいて位置情報を判定する。位置判定システムに用いられる画像は、２次元バーコード等の予め用意された人工物を撮影した画像ではなく、各地点から見える景色の画像である。より具体的には、位置判定システムに用いられる画像は、道路の各車線から前方を撮影した画像や、駐車場の各駐車位置から前方や後方を撮影した画像である。この場合、例えば車道に引かれた車線のパターンや、道路の周囲の風景のパターンや、駐車場の壁面のパターン等が特徴量として取得されても良い。このような画像を用いた位置判定が行われるため、２次元バーコード等の位置を示す情報を配置する必要がない。

第一実施形態の位置判定システムは、位置情報の履歴に基づいて現在のおおよその範囲（現在領域）を推定し、現在領域に応じたレコードに基づいて現在の位置情報を判定する。そのため、たとえ複数の異なる位置に、類似した特徴量が対応づけられていたとしても、誤った位置を現在位置として判定する可能性を低減し、より精度良く画像から位置情報を判定することが可能となる。

第一実施形態の位置判定システムは、所定の条件を満たした時点の位置を、その後に表示させることができる。そのため、位置判定装置３０のユーザは、所定の条件を満たした位置をその後に忘れてしまったとしても、その時点の位置を確認することが可能となる。例えば、ユーザは、駐車場で車両を停車した位置で所定の条件を満たすように操作を行う。この操作によって、ユーザは、その後に車両の位置に戻りたい際に、容易に停車位置を判断することが可能となる。

＜変形例＞
図３は、第一実施形態の位置判定システムの変形例のシステム構成を示す。変形例では、位置判定装置３０がさらにセンサ３１１を備える。センサ３１１は、位置判定装置３０の現在領域を推定するための情報を取得する。
例えば、センサ３１１は、方位センサであっても良い。この場合、センサ３１１は、位置判定装置３０の向いている方向を検出する。位置テーブルには、各レコードに対して撮影方向もさらに対応づけて登録されている。位置判定部３０８は、検出された方向で撮影された画像のレコードのみに基づいて位置を判定しても良い。

位置判定部３０８は、センサ３１１の方位センサの出力履歴を記録し、方位が一回転した場合に、立体的な駐車場においてフロアが１つ上がった（又は下がった）と判定しても良い。この場合、位置判定部３０８は、現在のフロアに対応するレコードのみに基づいて位置を判定しても良い。方位が一回転した場合にフロアが上がったと判定すべきか下ったと判定すべきかの判断は、駐車場毎に予めデータベースを作成しておき、このデータベースを参照することによって行われても良い。

センサ３１１は、ジャイロであっても良い。位置判定部３０８は、センサ３１１のジャイロの出力履歴を記録し、位置判定装置３０が一回転した場合に、立体的な駐車場においてフロアが１つ上がった（又は下がった）と判定しても良い。この場合、位置判定部３０８は、現在のフロアに対応するレコードのみに基づいて位置を判定しても良い。

位置判定装置３０は、予め位置テーブル記憶部２０１を備えるように構成されても良い。例えば、位置判定装置３０は、図２に示されるフローチャートの処理を実行する前に、位置テーブル提供装置２０から位置テーブル記憶部２０１のデータを位置判定装置３０自身の記憶装置にダウンロードしても良い。この場合、位置判定装置３０は、その時点に位置取得部３０４によって取得された位置情報に応じた所定領域に対応するレコードのみをダウンロードしても良い。このように構成されることによって、位置判定装置３０は、位置テーブル提供装置２０との通信が困難な状態であっても、位置を判定することが可能となる。

画像取得部３０５は、位置判定部３０８からの指示の有無にかかわらず（すなわち位置取得部３０４が位置情報を取得できるか否かにかかわらず）、常に画像を取得するように構成されても良い。

［第二実施形態］
図４は、本発明の第二実施形態の位置判定システムのシステム構成を示す。図４に示される第二実施形態の位置判定システム構成のうち、図１に示される第一実施形態の位置判定システムと同じ構成については、図１と同じ符号を付して示す。すなわち、図４に示される特徴量取得部１０１、位置テーブル作成部１０２、位置テーブル記憶部２０１、入力部３０１、表示部３０２、位置取得部３０４、画像取得部３０５、特徴量取得部３０６、履歴記憶部３０７、位置記憶部３０９は、第一実施形態の同符号の構成と同じである。以下、第二実施形態の構成について説明する。

第二実施形態の位置テーブル提供装置２０ａは、通信部２０２に代えて通信部２０２ａを備える点と、位置判定部２１１を更に備える点とで、第一実施形態の位置テーブル提供装置２０と異なる。
通信部２０２ａは、位置テーブル記憶部２０１に記憶されている情報を公開するのではなく、位置判定装置３０ａからネットワークを介して位置判定要求を受信する。位置判定要求には、画像から取得された特徴量と、現在領域を表す情報とが含まれる。また、通信部２０２ａは、位置判定部２１１による判定結果（位置情報）を位置判定装置３０ａに送信する。
位置判定部２１１は、位置判定装置３０ａから送信された位置判定要求に応じて位置判定装置３０ａの位置を判定する。

第二実施形態の位置判定装置３０ａは、通信部３０３に代えて通信部３０３ａを備える点と、位置判定部３０８に代えて位置判定部３０８ａを備える点とで、第一実施形態の位置判定装置３０と異なる。
通信部３０３ａは、ネットワークを介して位置テーブル提供装置２０ａと通信する。通信部３０３ａは、位置判定部３０８ａによって生成された位置判定要求を位置テーブル提供装置２０ａに送信する。また、通信部３０３ａは、位置テーブル提供装置２０ａから位置情報を受信する。

位置判定部３０８ａは、位置取得部３０４が位置情報を取得している場合には、位置取得部３０４によって取得された位置情報を現在の位置情報として判定する。位置判定部３０８ａは、位置取得部３０４が位置情報を取得できてない場合（エラー情報を出力している場合）には、特徴量取得部３０６によって取得された特徴量と、履歴記憶部３０７に記憶されている履歴と、に基づいて位置判定要求を生成する。具体的には、位置判定部３０８ａは、履歴記憶部３０７に記憶されている履歴に基づいて現在領域を推定する。
そして、位置判定部３０８ａは、特徴量取得部３０６によって画像から取得された特徴量と、現在領域を表す情報と、を含む位置判定要求を生成する。
位置判定部３０８ａは、位置テーブル提供装置２０ａから位置情報が受信されると、受信された位置情報を履歴記憶部３０７に記録する。

図５は、第二実施形態の位置判定システムの処理の流れを示すフローチャートである。
図５において、縦に伸びる破線の左側のフローチャートは位置判定装置３０ａの処理の流れを示す。破線の右側のフローチャートは位置テーブル提供装置２０ａの処理の流れを示す。
位置取得部３０４は、継続的に現在の位置情報を取得し、取得した位置情報を位置判定部３０８ａに対して出力する。位置取得部３０４は、現在の位置情報を取得できなかった場合には、エラー情報を位置判定部３０８ａに対して出力する。位置判定部３０８ａは、位置取得部３０４による位置情報の取得が可能である場合（ステップＳ２０１−ＹＥＳ）、位置取得部３０４によって取得された位置情報を、現在位置の位置情報として判定する（ステップＳ２０２）。そして、位置判定部３０８ａは、現在位置の位置情報を履歴記憶部３０７に記録する（ステップＳ２０８）。

位置取得部３０４による位置情報の取得ができない場合（ステップＳ２０１−ＮＯ）、位置判定部３０８ａは、画像取得部３０５に画像の取得を指示する。画像取得部３０５は、位置判定部３０８ａからの指示に応じて画像を取得する（ステップＳ２０３）。
特徴量取得部３０６は、画像取得部３０５によって取得された画像から特徴量を取得する（ステップＳ２０４）。位置判定部３０８ａは、履歴記憶部３０７に記憶されている履歴に基づいて、現在領域を推定する（ステップＳ２０５）。位置判定部３０８ａは、画像の特徴量と現在領域の情報とを含む位置判定要求を生成する。通信部３０３ａは、画像の特徴量と現在領域の情報とを含む位置判定要求を位置テーブル提供装置２０ａへ送信する（ステップＳ２０６）。

位置テーブル提供装置２０ａの通信部２０２ａは、画像の特徴量と現在領域の情報とを含む位置判定要求を、位置判定装置３０ａから受信する（ステップＳ３０１）。位置テーブル提供装置２０ａの位置判定部２１１は、位置判定要求に含まれる現在領域の情報に基づいて、現在領域に含まれる位置情報に関するレコードを位置テーブル記憶部２０１から取得する。位置判定部２１１は、取得した各レコードの特徴量と、位置判定要求に含まれる特徴量とを比較し、最も近似する特徴量を有するレコードを最適レコードとして判定する。そして、位置判定部２１１は、最適レコードの位置情報を、現在位置の位置情報として判定する（ステップＳ３０２）。通信部２０２ａは、現在位置の位置情報を、位置判定要求の送信元である位置判定装置３０ａへ送信する（ステップＳ３０３）。

位置判定装置３０ａの通信部３０３ａは、位置テーブル提供装置２０ａから位置情報を受信する（ステップＳ２０７）。位置判定部３０８ａは、位置テーブル提供装置２０ａから受信された位置情報を現在位置の位置情報と判定し、履歴記憶部３０７に記録する（ステップＳ２０８）。

ステップＳ２０８の処理の後、位置判定部３０８ａは、所定の条件が満たされたか否か判定する（ステップＳ２０９）。所定の条件が満たされていない場合（ステップＳ２０９−ＮＯ）、位置判定部３０８ａは、ステップＳ２０１に戻って、Ｓ２０１以降の処理を実行する。

所定の条件が満たされた場合（ステップＳ２０９−ＹＥＳ）、位置判定部３０８ａは、現在の位置情報（最も新しい位置情報）を位置記憶部３０９に記録する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０の処理の後、位置情報表示指示の入力を受け付けると（ステップＳ２１１−ＹＥＳ）、位置判定部３０８ａは位置記憶部３０９に記憶されている位置情報を読み出し、表示部３０２に表示する（ステップＳ２１２）。
位置判定装置３０ａは、ステップＳ２０１〜Ｓ２０９の処理を所定のタイミングで繰り返し実行する。所定のタイミングは、例えば、１秒毎、１０秒毎、位置判定装置３０ａが設置された車両が所定距離走行する度であっても良い。

このように構成された第二実施形態の位置判定システムでも、第一実施形態の位置判定システムと同様の効果を得ることができる。
第二実施形態の位置判定システムでは、位置テーブル記憶部２０１に記憶されている位置テーブルをネットワークで公開する必要がない。そのため、位置テーブルのセキュリティを高く維持することが可能となる。

第二実施形態の位置判定システムでは、特徴量取得部３０６によって取得された特徴量と各レコードの特徴量との比較が、位置判定装置３０ａではなく位置テーブル提供装置２０ａにおいて実行される。そのため、処理能力が低いハードウェアを用いて位置判定装置３０ａを構成することが可能となる。また、位置判定装置３０ａと位置テーブル提供装置２０ａとの間の通信量を削減することも可能となる。
第二実施形態の位置判定システムは、第一実施形態の位置判定システムと同様に変形して構成されても良い。

［第三実施形態］
図６は、本発明の第三実施形態の位置判定システムのシステム構成を示す。図６に示される第三実施形態の位置判定システム構成のうち、図１に示される第一実施形態の位置判定システムと同じ構成については、図１と同じ符号を付して示す。すなわち、図６に示される特徴量取得部１０１、位置テーブル作成部１０２は、第一実施形態の同符号の構成と同じである。以下、第三実施形態の構成について説明する。

第三実施形態の位置判定システムは、画像学習装置１０、位置取得装置４０及び位置判定装置５０を備える。位置取得装置４０と位置判定装置５０とは、ネットワークを介して通信可能である。各装置は複数あっても良い。例えば、１台の位置判定装置５０に対して、複数台の位置取得装置４０が通信可能に接続されても良い。

位置取得装置４０は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備える。
位置取得装置４０は、位置取得プログラムを実行することによって、入力部４０１、表示部４０２、通信部４０３、位置取得部４０４、画像取得部４０５、制御部４０６及び位置記憶部４０７を備える装置として機能する。位置取得装置４０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されても良い。上述した位置取得プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。
コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含んでも良い。位置取得プログラムは、電気通信回線を介して送受信されても良い。

入力部４０１は、キーボード、ポインティングデバイス（マウス、タブレット等）、ボタン、タッチパネル等の既存の入力装置を用いて構成される。入力部４０１は、ユーザの指示を位置取得装置４０に入力する際にユーザによって操作される。入力部４０１は、入力装置を位置取得装置４０に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、入力部４０１は、入力装置においてユーザの入力に応じ生成された入力信号を位置取得装置４０に入力する。

表示部４０２は、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等の画像表示装置である。表示部４０２は、位置情報などを表示する。表示部４０２は、画像表示装置を位置取得装置４０に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、表示部４０２は、位置情報などを表示するための映像信号を生成し、表示部４０２自身に接続されている画像表示装置に映像信号を出力する。

通信部４０３は、ネットワークを介して位置判定装置５０と通信する。通信部４０３は、制御部４０６によって生成された履歴登録要求を位置判定装置５０に送信する。通信部４０３は、制御部４０６によって生成された位置情報要求を位置判定装置５０に送信し、位置判定装置５０から位置情報応答を受信する。

位置取得部４０４は、位置取得部４０４の現在位置の位置情報を取得する。位置取得部４０４は、例えば衛星測位システムや携帯電話網の基地局との通信などによって現在位置の位置情報を取得する。位置取得部４０４は、取得した位置情報を制御部４０６へ出力する。位置取得部４０４は、例えば衛星からの信号を受信できない等の理由によって現在位置の位置情報を取得できない場合がある。位置取得部４０４は、現在位置の位置情報を取得できない場合、エラー情報を制御部４０６へ出力する。位置取得部４０４は、位置情報取得装置（例えば衛星測位システムの受信機）を位置取得装置４０に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、位置取得部４０４は、位置取得装置４０に接続された位置情報取得装置によって生成される位置情報を表す信号を位置取得装置４０に入力する。

画像取得部４０５は、カメラ４０５ａを備えて構成される。画像取得部４０５は、景色を撮影し画像データを生成する。
画像取得部４０５は、カメラを位置取得装置４０に接続するためのインタフェースであっても良い。この場合、画像取得部４０５は、位置取得装置４０に接続されたカメラが撮影した画像データを位置取得装置４０に入力する。

制御部４０６は、位置取得部４０４が位置情報を取得している場合には、位置取得部４０４によって取得された位置情報を含む履歴登録要求を生成する。制御部４０６は、位置取得部４０４が位置情報を取得できてない場合（エラー情報を出力している場合）には、画像取得部４０５によって取得された画像データを用いて履歴登録要求を生成する。

制御部４０６は、所定の条件が満たされたと判定した場合、位置情報要求を生成し、位置情報要求に応じた位置情報を位置判定装置５０から取得する。そして、制御部４０６は、取得した位置情報を位置記憶部４０７に記録する。
位置記憶部４０７は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。位置記憶部４０７は、所定の条件が満たされたと制御部４０６が判定した時点の位置情報を記憶する。

位置判定装置５０は、バスで接続されたＣＰＵやメモリや補助記憶装置などを備える。
位置判定装置５０は、位置判定プログラムを実行することによって、位置テーブル記憶部５０１、通信部５０２、特徴量取得部５０３、履歴記憶部５０４及び位置判定部５０５を備える装置として機能する。位置判定装置５０の各機能の全て又は一部は、ＡＳＩＣやＰＬＤやＦＰＧＡ等のハードウェアを用いて実現されても良い。上述した位置判定プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されても良い。コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置を含んでも良い。位置判定プログラムは、電気通信回線を介して送受信されても良い。

位置テーブル記憶部５０１は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。位置テーブル記憶部５０１は、画像学習装置１０の位置テーブル作成部１０２によって作成された位置テーブルを記憶する。
通信部５０２は、ネットワークを介して位置取得装置４０と通信する。通信部５０２は、位置取得装置４０から履歴登録要求を受信する。通信部５０２は、位置取得装置４０から位置情報要求を受信し、位置判定部５０５によって取得された位置情報を位置取得装置４０に送信する。

特徴量取得部５０３は、通信部５０２によって受信された履歴登録要求に含まれる画像から特徴量を取得する。特徴量取得部５０３は、画像学習装置１０の特徴量取得部１０１と同種の処理によって特徴量を取得する。そのため、処理対象が同一の画像であれば、特徴量取得部１０１が取得する特徴量と特徴量取得部５０３が取得する特徴量とは、それらが同一の画像から取得された特徴量であると評価できる程度に一致する。

履歴記憶部５０４は、磁気ハードディスク装置や半導体記憶装置などの記憶装置を用いて構成される。履歴記憶部５０４は、位置判定部５０５によって判定された位置情報の履歴を、位置取得装置４０毎に記憶する。例えば、履歴記憶部５０４は、現時点から遡った所定刻間から現時点までの所定期間（例えば１分、１０分、１時間など）の位置情報を履歴として位置取得装置４０毎に記憶する。

位置判定部５０５は、受信された履歴登録要求に位置情報が含まれている場合には、履歴登録要求に含まれている位置情報を現在の位置情報として判定する。位置判定部５０５は、受信された履歴登録要求に位置情報が含まれておらず、画像データが含まれている場合には、特徴量取得部５０３によって取得された特徴量と、履歴記憶部５０４に記憶されている履歴と、位置テーブル記憶部５０１に記憶されている位置テーブルと、に基づいて現在位置の位置情報を判定する。

以上が、第三実施形態の位置判定システムの各構成の説明である。画像取得部４０５及び位置取得部４０４はいずれも位置取得装置４０に備えられている。この構成のため、位置取得部４０４によって取得される位置は、画像取得部４０５のカメラ４０５ａの位置としても、位置取得装置４０の位置としても取り扱うことが可能である。同様に、画像取得部４０５の画像に基づいて判定された位置は、位置取得装置４０の現在位置として取り扱うことが可能である。

図７は、第三実施形態の位置判定システムの処理の流れを示すフローチャートである。
図７において、縦に伸びる破線の左側のフローチャートは位置取得装置４０の処理の流れを示す。破線の右側のフローチャートは位置判定装置５０の処理の流れを示す。
位置取得部４０４は、継続的に現在の位置情報を取得し、取得した位置情報を制御部４０６に対して出力する。位置取得部４０４は、現在の位置情報を取得できなかった場合には、エラー情報を制御部４０６に対して出力する。制御部４０６は、位置取得部４０４による位置情報の取得が可能である場合（ステップＳ５０１−ＹＥＳ）、位置取得部４０４によって取得された位置情報を受け（ステップＳ５０２）、この位置情報及び位置取得装置４０の装置識別情報（例えば、ユーザＩＤ、装置ＩＤ、ＭＡＣアドレス等）を含む履歴登録要求を生成する。そして、通信部４０３は、位置情報を含む履歴登録要求を位置判定装置５０に送信する（ステップＳ５０３）。

位置判定装置５０の通信部５０２は、位置取得装置４０から位置情報を含む履歴登録要求を受信する（ステップＳ６０１）。位置判定部５０５は、履歴登録要求に含まれている位置情報及び装置識別情報を互いに対応づけて、履歴記憶部５０４に記録する（ステップＳ６０２）。

位置取得部４０４による位置情報の取得ができない場合（ステップＳ５０１−ＮＯ）、制御部４０６は、画像取得部４０５に画像の取得を指示する。画像取得部４０５は、制御部４０６からの指示に応じて画像を取得する（ステップＳ５０４）。制御部４０６は、画像取得部４０５によって取得された画像データ及び位置取得装置４０の装置識別情報を含む履歴登録要求を生成する。そして、通信部４０３は、画像データを含む履歴登録要求を位置判定装置５０に送信する（ステップＳ５０５）。

位置判定装置５０の通信部５０２は、位置取得装置４０から画像データを含む履歴登録要求を受信する（ステップＳ６０３）。特徴量取得部５０３は、履歴登録要求に含まれている画像データから特徴量を取得する（ステップＳ６０４）。位置判定部５０５は、履歴記憶部５０４に記憶されている履歴のうち、受信された履歴登録要求に含まれている装置識別情報に対応する履歴を読み出す。そして、位置判定部５０５は、読み出した履歴に基づいて現在領域を推定する（ステップＳ６０５）。

位置判定部５０５は、推定された現在領域に含まれる位置情報に関するレコードを、位置テーブル記憶部５０１から取得する。位置判定部５０５は、取得した各レコードの特徴量と、特徴量取得部５０３によって取得された特徴量とを比較し、最も近似する特徴量を有するレコードを最適レコードとして判定する。そして、位置判定部５０５は、最適レコードの位置情報を、現在位置の位置情報として判定する（ステップＳ６０６）。そして、位置判定部５０５は、現在位置の位置情報と装置識別情報とを互いに対応付けて履歴記憶部５０４に記録する（ステップＳ６０７）。

制御部４０６は、所定の条件が満たされたか否か判定する（ステップＳ５０６）。所定の条件が満たされていない場合（ステップＳ５０６−ＮＯ）、制御部４０６は、ステップＳ５０１に戻って、ステップＳ５０１以降の処理を実行する。
所定の条件が満たされた場合（ステップＳ５０６−ＹＥＳ）、制御部４０６は、位置取得装置４０の装置識別情報を含む位置情報要求を生成する。通信部４０３は、生成された位置情報要求を位置判定装置５０に送信する（ステップＳ５０７）。
位置判定装置５０の通信部５０２は、位置取得装置４０から位置情報要求を受信する（ステップＳ６０８）。位置判定部５０５は、受信された位置情報要求に含まれる装置識別情報に対応した最新の位置情報を履歴記憶部５０４から検索する（ステップＳ６０９）。
位置判定部５０５は、検索によって得られた位置情報を含む位置情報応答を生成する。通信部５０２は、位置情報を含む位置情報応答を、位置情報要求の送信元である位置取得装置４０に対して送信する（ステップＳ６１０）。

位置取得装置４０の通信部４０３は、位置情報を含む位置情報応答を位置判定装置５０から受信する（ステップＳ５０８）。制御部４０６は、受信した位置情報応答に含まれる位置情報を、位置記憶部４０７に記録する（ステップＳ５０９）。所定の条件とは、ユーザがその条件が満たされた時点での位置情報を将来必要とするような条件であれば、どのような条件であっても良い。所定の条件は、例えば、入力部４０１を介してユーザから現在位置を記憶することについて指示が入力され事であっても良い。所定の条件は、位置取得装置４０が所定の接続機器（例えば保持装置（クレードル））から外された事であっても良い。所定の条件は、位置取得装置４０が設置された車両のエンジンが停止した事であっても良い。いずれの所定の条件の場合であっても、位置取得装置４０は、所定の条件を判定するために必要となるセンサを備える。

ステップＳ５０９の処理の後、位置情報表示指示が入力されると（ステップＳ５１０−ＹＥＳ）、制御部４０６は位置記憶部４０７に記憶されている位置情報を読み出し、表示部４０２に表示する（ステップＳ５１１）。位置情報表示指示は、ユーザが入力部４０１を操作することによって入力される。
位置取得装置４０は、ステップＳ５０１〜Ｓ５０６の処理を所定のタイミングで繰り返し実行する。所定のタイミングは、例えば、１秒毎、１０秒毎、位置取得装置４０が設置された車両が所定距離走行する度であっても良い。

このように構成された第三実施形態の位置判定システムでも、第一実施形態の位置判定システムと同様の効果を得ることができる。
第三実施形態の位置判定システムでは、位置テーブル記憶部５０１に記憶されている位置テーブルをネットワークで公開する必要がない。そのため、位置テーブルのセキュリティを高く維持することが可能となる。

第三実施形態の位置判定システムでは、特徴量を取得する処理と、特徴量と各レコードの特徴量とを比較する処理とが、位置取得装置４０ではなく位置判定装置５０において実行される。そのため、処理能力が低いハードウェアを用いて位置取得装置４０を構成することが可能となる。
第三実施形態の位置判定システムは、第一実施形態の位置判定システムと同様に変形して構成されても良い。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
例えば、位置判定システムとして３つの構成の具体例を示したが、各機能部を備える装置は上述した例に限定されない。例えば、第一実施形態において、位置記憶部３０９は位置テーブル提供装置２０に備えられても良いし、不図示の他の装置（例えば、位置判定装置３０ａが設置された車両）に備えられても良い。第二実施形態の位置テーブル提供装置２０ａは、位置テーブル記憶部２０１を備える装置と、位置判定部２１１及び通信部２０２ａを備える装置とに分割して構成されても良い。第三実施形態の位置判定装置５０は、位置テーブル記憶部５０１を備える装置と、通信部５０２、特徴量取得部５０３及び位置判定部５０５を備える装置と、履歴記憶部５０４を備える装置とに分割して構成されても良い。第三実施形態において、履歴記憶部５０４は位置取得装置４０に備えられても良い。

この出願は、２０１２年３月２９日に出願された日本国特願２０１２−０７５３０５を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

本発明によれば、位置判定システム、位置判定方法、コンピュータプログラム及び位置判定装置に適用することができる。本発明を適用することにより、位置を示す情報を配置することなく、画像に基づいて位置を判定することが可能となる。

１０ 画像学習装置
１０１ 特徴量取得部
１０２ 位置テーブル作成部
２０，２０ａ 位置テーブル提供装置
２０１ 位置テーブル記憶部（位置情報記憶部）
２０２，２０２ａ 通信部
２１１ 位置判定部
３０，３０ａ 位置判定装置
３０１ 入力部
３０２ 表示部
３０３，３０３ａ 通信部
３０４ 位置取得部
３０５ 画像取得部
３０６ 特徴量取得部（特徴量取得部）
３０７ 履歴記憶部
３０８，３０８ａ 位置判定部
３０９ 位置記憶部
３１１ センサ
４０ 位置取得装置
４０１ 入力部
４０２ 表示部
４０３ 通信部
４０４ 位置取得部
４０５ 画像取得部
４０６ 制御部
４０７ 位置記憶部
５０ 位置判定装置
５０１ 位置テーブル記憶部
５０２ 通信部
５０３ 特徴量取得部（特徴量取得部）
５０４ 履歴記憶部
５０５ 位置判定部

Claims (11)

1. 予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報を予め記憶する位置情報記憶部と、
   撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得する特徴量取得部と、
   前記撮像装置の位置の履歴を記憶する履歴記憶部と、
   前記位置情報記憶部が記憶する情報と、前記履歴記憶部が記憶する履歴と、に基づいて、前記特徴量取得部によって取得された特徴量に対応する位置を判定する位置判定部と、
   を備える位置判定システム。
2. 前記履歴記憶部は、前記位置判定部によって過去に判定された位置を履歴として記憶する、請求項１に記載の位置判定システム。
3. 前記履歴記憶部は、前記位置判定部によって過去に判定された位置と、撮像装置によって撮影された画像を用いることなく前記撮像装置の位置を取得する位置取得部によって取得された位置と、を履歴として記憶する、請求項１に記載の位置判定システム。
4. 前記位置判定部は、前記位置取得部が前記位置を取得できない場合に前記判定を行う請求項３に記載の位置判定システム。
5. 前記位置判定部は、前記履歴に基づいて前記撮像装置の現在位置を含む領域を推定し、前記位置情報記憶部が記憶する情報のうち前記領域に含まれる位置の情報に基づいて前記特徴量に対応する位置を判定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置判定システム。
6. 位置を記憶する位置記憶部を更に備え、
   前記位置判定部は、所定の条件が満たされた時点の位置を前記位置記憶部に記録する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の位置判定システム。
7. 前記位置記憶部に記録されている位置を表示することについてユーザから指示がなされた場合に、前記位置記憶部から位置を読み出し、ユーザに提示する提示部を更に備える、請求項６に記載の位置判定システム。
8. 前記位置情報記憶部は、画像の特徴量と、前記画像が撮影された撮影位置とを各々含む複数のレコードを記憶し、
   前記位置判定部は、前記履歴記憶部に記憶されている履歴に基づいて、前記撮像装置の位置が含まれる領域を推定し、
   前記位置判定部は、前記複数のレコードのうち、前記推定された領域に含まれる撮影位置を含む複数のレコードを取得し、
   前記位置判定部は、前記取得した複数のレコード各々が含む画像の特徴量と、前記特徴量取得部によって取得された特徴量とを比較し、前記特徴量取得部によって取得された特徴量と最も近似する画像の特徴量を有するレコードを最適レコードとして判定し、
   前記位置判定部は、前記最適レコードに含まれる撮影位置を前記撮像装置の位置として判定する、請求項１に記載の位置判定システム。
9. 撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得し、
   前記撮像装置の位置の履歴を記憶し、
   予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記記憶された履歴と、に基づいて、前記取得された特徴量に対応する位置を判定する、
   ことを有する位置判定方法。
10. 撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得し、
    前記撮像装置の位置の履歴を記憶し、
    予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記記憶された履歴と、に基づいて、前記取得された特徴量に対応する位置を判定する、
    ことをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラム。
11. 撮像装置によって撮影された画像から特徴量を取得する特徴量取得部と、
    前記撮像装置の位置の履歴を履歴記憶部に記憶する履歴記憶部と、
    予め撮影された画像の特徴量と、前記画像が撮影された位置と、が対応づけられた情報と、前記履歴記憶部が記憶する履歴と、に基づいて、前記特徴量取得部において取得された特徴量に対応する位置を判定する位置判定部と、
    を備える位置判定装置。

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