JP2004191339A - 位置情報検索方法、位置情報検索装置、位置情報検索端末、及び、位置情報検索システム - Google Patents
位置情報検索方法、位置情報検索装置、位置情報検索端末、及び、位置情報検索システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004191339A JP2004191339A JP2002363022A JP2002363022A JP2004191339A JP 2004191339 A JP2004191339 A JP 2004191339A JP 2002363022 A JP2002363022 A JP 2002363022A JP 2002363022 A JP2002363022 A JP 2002363022A JP 2004191339 A JP2004191339 A JP 2004191339A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- search
- image
- position information
- photographing
- photographed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
【解決手段】保存部13に保存された撮影部11にて撮影した撮影画像を方位情報取得部12にて得た撮影方位と撮影条件と共に、通信部15からネットワーク3を介して位置情報検索装置2に送信し、位置情報検索装置2は、通信部28で受信した撮影画像から画像処理部22により複数の特徴成分を抽出して、位置情報検索部23にて検索用画像DB27を検索して該特徴成分と一致又は類似するそれぞれの検索用画像を検出して、位置情報特定処理部24にて、検出された検索用画像の地図上の各位置を地図情報DB26より抽出し、受信した撮影方位と抽出した地図上の各位置に基づいて、各検索用画像の方向ベクトルの交点を求めて、撮影位置を特定し、通信部28からネットワーク3を介して位置情報検索端末1に返送し、ユーザIF部14から地図上の撮影位置をユーザに通知する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、位置情報検索方法、位置情報検索装置、位置情報検索端末、及び、位置情報検索システムに関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、お仕着せの観光的なパック旅行よりも、個人で自由に観光地を巡ったり、あるいは、個人でハイキングやトレッキングを行なう場合が増加してきている。しかし、かかる場合において、専門の観光ガイドブックや山岳ガイドブックを参照しても、素人の旅行者やハイカーにとっては案内図を理解しにくい場合が多く、自分の現在位置を特定することが困難な場合が多い。
【0003】
一方、移動体通信においては、通常、サービスエリア内を複数の無線ゾーンに分割しており、いずれかの通信端末が通話接続対象の移動機を呼び出す場合や、移動機が無線ゾーン間を移動する際にも通話を継続させるようにするために、サービスエリア内の通話サービスを管理する移動通信制御局によって、各基地局がカバーする無線ゾーン単位で移動機の位置情報が管理されている。かかる移動通信制御局における無線ゾーン単位の移動機の位置情報を用いることにより、携帯電話やPHSなどの移動機を携帯するユーザに対して、該移動機に関する現在の位置情報の提供が受けられる位置情報提供サービスが実現されている。
しかしながら、かかる移動通信制御局による位置情報提供サービスの場合、移動機の位置情報としては、基地局がカバーする数100m(PHSの場合)〜数十km程度(携帯電話の場合)の無線ゾーン単位の精度しか得ることができなく、特に、基地局がカバーする範囲がより広くなる地方などにおいては、移動機の位置を特定する位置精度が落ちてしまい、移動機を携帯している当人の現在位置を精度良く識別することができない。かかる精度不足を補うために、移動機からの電界強度測定などの手法が用いられることもあるが、電界強度測定手法を用いることにしても、地図上での位置を精度良く測定することができない。
【0004】
また、GPS(Global Positioning System)を利用した位置情報検索装置を用いる場合には(例えば、特許文献1,2を参照のこと)、数m単位の位置精度で現在位置を検索することが可能ではあるが、屋内にある場合には、屋根や壁などによる電場障害を受けてGPSが利用できなかったり、例えば、携帯用端末として携帯電話にGPS機能を搭載する場合には、携帯電話の通信機能の他にGPSモジュールまで組み込むことが必要となり、通信機能を有する位置情報検索端末としては、低消費電力化や小型化が困難であるという問題が生ずる。
【0005】
また、移動するユーザの現在位置を特定することができる位置情報検索装置に関する従来技術としては、デジタルカメラなどの画像取得装置で得た撮影画像から抽出された特徴成分を検索要求として作成し、該検索要求である特徴成分を用いて、位置情報が既知である情報を格納している情報源(データベース)の検索を行ない、検索結果である位置情報をユーザに通知することにより、ユーザが自分の現在位置を把握するという技術も提示されている。
【0006】
しかしながら、かかる撮影画像を用いる従来技術においては、画像の撮影者と対象物との間の方位や距離などの撮影情報が欠落しているため、例えば、撮影者の近辺に特徴的な対象物(即ち、特徴成分)が存在していなく、特徴的な画像として遠方にある山林や建造物などを撮影して位置情報の検索をせんとする場合と撮影者の近辺を撮影して位置情報の検索をせんとする場合とのいずれであるか、撮影対象物と撮影者との位置関係が不明であるし、更には、撮影者から見て如何なる方位にある撮影対象物であるかも不明であるために、撮影画像から、正確に現在位置を知ることが困難である。
【0007】
【特許文献1】
特開2000−132562号公報
【特許文献2】
特開2001−211364号公報
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
前述のごとく、移動通信に用いられる移動機の位置登録機能を利用するサービス即ち位置情報提供サービスにあっては、精度の良い位置情報が得られない問題があり、また、GPSを用いる場合には、屋内での利用は電場障害に弱く不適当であり、更に、機器の小型化にも不適となるなど、移動するユーザが携帯する位置情報検索端末としては問題がある。また、ユーザが周辺の風景を撮影した撮影画像を用いる従来技術においても、正確に現在位置を知ることが困難である。
【0009】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、移動するユーザが周辺の風景を撮影した撮影画像のみならず、該撮影画像の撮影方位並びに撮影条件を併用することにより、撮影画像からユーザの現在位置を精度よく特定することができる位置情報検索方法、位置情報検索装置、位置情報検索端末、及び、位置情報検索システムを提供せんとするものである。
【0010】
【課題を解決するための手段】
第1の技術手段は、周囲の状況を撮影画像として撮影する撮影手段と、該撮影手段の撮影位置から見た前記撮影画像の方位を撮影方位として特定する方位特定手段と、前記撮影手段により撮影された前記撮影画像、前記方位特定手段により特定された前記撮影方位、撮影した際の撮影条件のそれぞれを保存する保存手段と、該保存手段に保存された前記撮影画像から特徴成分を抽出する画像処理手段とを備え、更に、地図上の各位置におけるそれぞれの特徴成分を検索用画像として保有している検索用画像データベースと、前記検索用画像の地図上における位置を表す位置情報が記録されている地図情報データベースとを備え、更に、前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像の中から、前記画像処理手段により抽出された前記特徴成分に一致するか又は類似する前記検索用画像を検索する検索手段と、該検索手段による検索結果に基づいて、前記地図情報データベースと、前記保存手段に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件とを用いて、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報が特定される位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0011】
第2の技術手段は、前記第1の技術手段に記載の位置情報検索方法において、前記特徴成分及び前記検索用画像が、ビル・家屋・電柱・道路を含む建築物、山林・河川を含む自然物、道路標識・看板を含む案内物からなっている位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0012】
第3の技術手段は、前記第1又は第2の技術手段に記載の位置情報検索方法において、前記撮影条件として、撮影した際の前記撮影画像の画角が含まれており、前記撮影画像の前記撮影方位と前記撮影画像の画角とに基づいて、前記撮影画像から抽出された前記特徴成分の方位を特定する位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0013】
第4の技術手段は、前記第1乃至第3の技術手段のいずれかに記載の位置情報検索方法において、前記撮影手段により撮影された前記撮影画像から抽出された前記特徴成分が複数の特徴成分からなり、抽出された複数の前記特徴成分それぞれと一致する特徴成分を、前記検索手段を用いて前記検索用画像データベースの中からそれぞれ前記検索用画像として検索し、検索された前記検索用画像それぞれに関する地図上の位置情報を前記地図情報データベースを索引して求めることにより、複数の前記特徴成分それぞれの位置を特定すると共に、複数の前記特徴成分それぞれの方位を、前記撮影画像と共に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件に含まれる画角とを参照することにより特定して、複数の前記特徴成分それぞれに関する方向ベクトルを導出し、導出された複数の各前記方向ベクトルが交差する点を、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定する位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0014】
第5の技術手段は、前記第4の技術手段に記載の位置情報検索方法において、複数の各前記方向ベクトルすべてが同一の点で交差しなかった場合には、交差する点それぞれからの距離の合計が最小となる位置を、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定する位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0015】
第6の技術手段は、前記第1乃至第5の技術手段のいずれかに記載の位置情報検索方法において、前記検索手段が、前記撮影画像から抽出された前記特徴成分について前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像の中から完全に一致する前記検索用画像を検索できなかった場合、前記撮影画像から抽出された前記特徴成分に類似する特徴成分を示す前記検索用画像を、候補特徴成分として、類似度合いを示す一致率と共に、検索して出力することにより、最も一致率が高い前記候補特徴成分を前記撮影画像から抽出された前記特徴成分として代用することにより、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定する位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0016】
第7の技術手段は、前記第6の技術手段に記載の位置情報検索方法において、前記検索手段が、類似する特徴成分を示す前記検索用画像を候補特徴成分として検索する際に、前記一致率が予め定められている閾値以上の値を有する特徴成分を示す前記検索用画像のみを前記候補特徴成分として検索して出力する位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0017】
第8の技術手段は、前記第6又は第7の技術手段に記載の位置情報検索方法において、前記撮影手段により撮影された前記撮影画像から抽出された前記特徴成分が複数の特徴成分からなり、前記検索手段が、抽出された複数の前記特徴成分のうち1乃至複数について前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像の中から完全に一致する前記検索用画像を検索できなかった場合、完全に一致する前記検索用画像を検索できなかった1乃至複数の前記特徴成分について該特徴成分それぞれに類似する特徴成分を示す前記検索用画像を、候補特徴成分として、類似度合いを示す一致率と共に、検索して出力し、1乃至複数の前記特徴成分についてそれぞれ出力された前記候補特徴成分の前記地図情報データベースに示されている位置を特定すると共に、前記候補特徴成分それぞれの方位を、前記撮影画像と共に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件に含まれる画角とを参照することにより特定して、前記候補特徴成分それぞれに関する方向ベクトルである候補方向ベクトルを導出し、導出された複数の候補方向ベクトルが互いに交差する点あるいは前記撮影画像から抽出された前記特徴成分に関する方向ベクトルと交差する点を、最も一致率が高い前記候補特徴成分を前記撮影画像から抽出された前記特徴成分として代用する代わりに、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定する位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0018】
第9の技術手段は、前記第8の技術手段に記載の位置情報検索方法において、複数の各前記候補方向ベクトルや前記方向ベクトルすべてが同一の点で交差しなかった場合には、交差する点それぞれからの距離の合計が最小となる位置を、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定する位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0019】
第10の技術手段は、前記第8又は第9の技術手段に記載の位置情報検索方法において、前記検索手段が、前記撮影画像から抽出された前記特徴成分それぞれに類似する特徴成分を示す複数の前記検索用画像を、前記候補特徴成分として複数検索した場合、一致率が予め定められた閾値以上の前記候補特徴成分に関する前記候補方向ベクトルを導出し、前記特徴成分毎に分類された前記候補方向ベクトルの中から一つずつ順次選出された前記候補方向ベクトルの組み合わせが互いに交差する点あるいは前記撮影画像から抽出された前記特徴成分に関する方向ベクトルと交差する点が、すべて一致する点あるいは最も近接した有意な点を示す組み合わせとなる前記候補方向ベクトルの交差する点を、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定する位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0020】
第11の技術手段は、前記第1乃至第10の技術手段のいずれかに記載の位置情報検索方法において、前記撮影手段により撮影される前記撮影画像が、複数の異なる前記撮影方位から撮影された複数の画像からなり、前記位置情報特定処理手段により、複数の各前記撮影画像それぞれに対して、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報を特定し、特定された各前記位置情報それぞれからの距離の合計が最小となる位置を、前記撮影手段により撮影された最も確実な位置を示す位置情報として特定する位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0021】
第12の技術手段は、前記第1乃至第11の技術手段のいずれかに記載の位置情報検索方法において、以前に特定された位置情報の履歴を管理する位置情報管理手段を備え、前記検索手段が、前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像を検索する際に、前記位置情報管理手段に管理されている前記位置情報の履歴を参照して、前記検索用画像データベースの検索範囲を特定する位置情報検索方法とすることを特徴とするものである。
【0022】
第13の技術手段は、周囲の状況を撮影画像として撮影する撮影手段と、該撮影手段の撮影位置から見た前記撮影画像の方位を撮影方位として特定する方位特定手段と、前記撮影手段により撮影された前記撮影画像、前記方位特定手段により特定された前記撮影方位、撮影した際の撮影条件のそれぞれを保存する保存手段と、該保存手段に保存された前記撮影画像から特徴成分を抽出する画像処理手段とを備え、更に、地図上の各位置におけるそれぞれの特徴成分を有する画像を検索用画像として保有している検索用画像データベースと、前記検索用画像の地図上における位置を表す位置情報が記録されている地図情報データベースとを備え、更に、前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像の中から、前記画像処理手段により抽出された前記特徴成分に一致するか又は類似する前記検索用画像を検索する検索手段と、該検索手段による検索結果に基づいて、前記地図情報データベースと、前記保存手段に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件とを用いて、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報が特定される位置情報特定処理手段とを備え、該位置情報特定処理手段により特定された前記位置情報を、画像及び/又は音声を含む通知媒体を用いてユーザに通知する通知手段とを備えている位置情報検索装置とすることを特徴とするものである。
【0023】
第14の技術手段は、周囲の状況を撮影画像として撮影する撮影手段と、該撮影手段の撮影位置から見た前記撮影画像の方位を撮影方位として特定する方位特定手段と、前記撮影手段により撮影された前記撮影画像、前記方位特定手段により特定された前記撮影方位、撮影した際の撮影条件のそれぞれを保存する保存手段とを備え、更に、前記保存手段に保存されている前記撮影画像と前記撮影方位と前記撮影条件とを、位置情報問い合わせデータとして、ネットワークを介して送信するための送信手段を備えている位置情報検索端末であって、前記送信手段により送信した通信相手先からネットワークを介して送信されてきた当該位置情報検索端末の位置情報を受信する受信手段と、該受信手段により受信された前記位置情報を、画像及び/又は音声を含む通知媒体を用いてユーザに通知する通知手段とを備えている位置情報検索端末とすることを特徴とするものである。
【0024】
第15の技術手段は、ネットワークを介して送信されてくる、周囲の状況を撮影した画像を示す撮影画像と、撮影位置から見た前記撮影画像の方位を示す撮影方位と、撮影した際の撮影条件とからなる位置情報問い合わせデータを受信する受信手段と、該受信手段により受信された前記位置情報問い合わせデータを構成する前記撮影画像と前記撮影方位と前記撮影条件とを保存する保存手段と、該保存手段に保存された前記撮影画像から特徴成分を抽出する画像処理手段とを備え、更に、地図上の各位置におけるそれぞれの特徴成分を有する画像を検索用画像として保有している検索用画像データベースと、前記検索用画像の地図上における位置を表す位置情報が記録されている地図情報データベースとを備え、更に、前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像の中から、前記画像処理手段により抽出された前記特徴成分に一致するか又は類似する前記検索用画像を検索する検索手段と、該検索手段による検索結果に基づいて、前記地図情報データベースと、前記保存手段に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件とを用いて、前記撮影画像の撮影位置を示す位置情報が特定される位置情報特定処理手段とを備え、更に、該位置情報特定処理手段により特定された前記位置情報を、前記受信手段が受信した通信相手先にネットワークを介して送信する送信手段を備えている位置情報検索装置とすることを特徴とするものである。
【0025】
第16の技術手段は、前記第14の技術手段に記載の複数の前記位置情報検索端末と、該位置情報検索端末それぞれがネットワークを介して接続されている前記第15の技術手段に記載の前記位置情報検索装置とからなり、前記位置情報検索装置が、複数の前記位置情報検索端末のいずれかから前記位置情報問い合わせデータをネットワークを介して受信した際に、前記位置情報問い合わせデータを送信してきた当該位置情報検索端末の位置を位置情報として特定して、ネットワークを介して、特定された前記位置情報を当該位置情報検索端末に送信するように構成されている位置情報検索システムとすることを特徴とするものである。
【0026】
而して、前述の各技術手段によれば、ユーザの現在位置周辺の撮影画像並びに撮影方位・撮影条件の情報を用いることにより、ユーザの現在位置を精度良く特定することができ、かつ、小型化が困難なGPSなどの位置検索装置を内蔵することなく、携帯性に適した小型軽量な位置情報検索端末を実現することができ、如何なる場所に移動している場合であっても、ユーザの現在位置を精度良く特定することが可能である。
【0027】
【発明の実施の形態】
本発明に係る位置情報検索方法、位置情報検索装置、位置情報検索端末、及び、位置情報検索システムにおける実施形態の一例について、ユーザが携帯所持する位置情報検索端末からのネットワークを介した位置情報の問い合わせに基づいて、問い合わされた位置情報を特定して返送する位置情報検索装置から構成されてなる位置情報検索システムを例にとって、以下に図面を参照しながら説明する。なお、本発明に係る位置情報検索装置においては、かかる実施例における位置情報検索装置のみに限ることなく、ユーザとの入出力機能をも備えて、ユーザが所持して移動できる形態として、ネットワークを介することなく、ユーザが所持する移動用位置情報検索装置単体で位置情報を特定する構成とすることも可能である。更には、かかる移動用位置情報検索装置の場合、当該移動用位置情報検索装置単体では位置情報の特定ができなかった場合に、ネットワークを介して、更に豊富な位置情報の特定情報を備えている位置情報検索装置に問い合わせを行なうように構成することも可能である。
【0028】
図1は、本発明に係る位置情報検索システムの概要の一例を示すシステム構成図である。図1に示す位置情報検索システムは、複数のユーザそれぞれが携帯して所持している位置情報検索端末1と位置情報の検索特定機能を有する位置情報検索装置2とがネットワーク3を介して構成されている。位置情報検索端末1は、撮影部11、方位情報取得部12、保存部13、ユーザI/F(ユーザインターフェース)部14、及び、通信部15により構成され、一方、位置情報検索装置2は、問い合わせ保存部21、画像処理部22、位置情報検索部23、位置情報特定処理部24、位置情報管理部25、地図情報DB(データベース)26、検索用画像DB(データベース)27、及び、通信部28によって構成されている。
【0029】
ここに、位置情報検索端末1において、撮影部11は、周囲の状況(風景)を撮影画像として撮影する撮影手段を提供し、方位情報取得部12は、撮影部11の撮影位置から見た前記撮影画像の方位を撮影方位として特定する方位特定手段を提供する。また、保存部13は、撮影部11により撮影された前記撮影画像、方位情報取得部12により特定された前記撮影方位、撮影した際の画角などを含む撮影条件のそれぞれを保存する保存手段を提供している。
【0030】
また、通信部15は、保存部13に保存されている前記撮影画像と前記撮影方位と前記撮影条件とを、位置情報問い合わせデータとして、ネットワーク3を介して送信するための送信手段を提供すると共に、前記送信手段により前記位置情報問い合わせデータを送信した通信相手先からネットワーク3を介して送信されてきた当該位置情報検索端末1の位置情報を受信する受信手段を提供している。また、ユーザI/F(ユーザインターフェース)部14は、通信部15により受信された前記位置情報を、音声によって通知する音声出力手段及び/又は画像によって通知する表示手段の各通知手段を提供している。
【0031】
一方、位置情報検索装置2において、通信部28は、位置情報検索端末1からの前記撮影画像と前記撮影方位と前記撮影条件とからなる前記位置情報問い合わせデータを受信する受信手段を提供すると共に、位置情報特定処理部24により特定された位置情報を、前記位置情報問い合わせデータを送信してきた通信相手先にネットワーク3を介して送信する送信手段を提供している。問い合わせ保存部21は、通信部28により受信された前記位置情報問い合わせデータを保存する保存手段を提供し、画像処理部22は、問い合わせ保存部21に保存された前記撮影画像から特徴成分(即ち、位置を特定する際に利用可能な特徴的な事物)を抽出する画像処理手段を提供している。
【0032】
また、検索用画像DB(データベース)27は、地図上の各位置におけるそれぞれの特徴成分を有する画像を検索用画像として保有しているデータベースを提供するものであり、問い合わせ保存部21に保存された前記撮影画像から抽出された特徴成分に一致する又は類似する検索用画像(即ち、特徴成分)を検索するためのデータベースである。かかる特徴成分としては、ビル・家屋・電柱・道路を含む建築物、山林・河川を含む自然物、道路標識・看板を含む案内物などからなっている。地図情報DB(データベース)26は、それぞれの前記検索用画像の地図上における位置を表す位置情報が記録されているデータベースを提供するものであり、問い合わせ保存部21に保存された前記撮影画像から抽出された特徴成分に一致する又は類似する検索用画像(即ち、特徴成分)として検索された検索用画像の地図上の位置情報を出力するためのデータベースである。
【0033】
更に、位置情報検索部23は、検索用画像データベース27に記録された前記検索用画像(即ち、特徴成分)の中から、問い合わせ保存部21に保存された前記撮影画像から画像処理部22により抽出された特徴成分に一致するか又は類似する前記検索用画像(即ち、特徴成分)を検索する検索手段を提供している。また、位置情報特定処理部24は、位置情報検索部23により検索された検索結果に基づいて、地図情報DB(データベース)26と、問い合わせ保存部21に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件とを用いて、前記撮影画像の撮影位置を示す位置情報を特定する位置情報特定処理手段を提供している。
【0034】
なお、位置情報管理部25は、以前に前記位置情報問い合わせデータを受信した位置情報検索端末1毎に位置情報特定処理部24により前記位置情報として特定された位置情報あるいは本発明とは異なる別の手段を用いて設定されている位置情報を保存し管理するものであり、位置情報検索端末1の検索が要求された際に、位置情報検索部23に対して当該位置情報検索端末1の以前の位置情報を提供することにより位置情報の検索範囲を特定して、検索効率を向上させることを可能としている。
【0035】
ここで、図1に示す位置情報検索システムにおいては、位置情報検索端末1と、位置情報検索装置2とがネットワーク3を介して互いに通信するように構成されているが、例えば、携帯用としてではなく、車載用などの目的で利用するものとして、位置情報検索端末1の大きさを若干大きくすることを許容することができれば、前述のように、位置情報検索端末1と位置情報検索装置2とを一つに統合して、撮影部11、方位情報取得部12、及び、ユーザIF部14とを位置情報検索装置2に備えさせて、保存部13、通信部15及び28を除去した形態の車載用位置情報検索装置として構成することも可能である。かかる場合にあっては、ネットワーク3を介することなく、該車載用位置情報検索装置をユーザが保有して共に移動することにより、該車載用位置情報検索装置単独でユーザの現在位置を特定することができる。
【0036】
更には、かかる単体で使用可能な位置情報検索装置とする場合においても、例えば、地図情報DB(データベース)26や検索用画像DB(データベース)27に記録されている情報量や検索処理性能などの面から、必ずしも、十分な位置情報検索性能を備えていない場合もあり得るので、かかる場合に備えて、前述のごとく、ネットワーク3を介して、前記位置情報問い合わせデータとして送信し、該位置情報検索装置の現在位置を示す位置情報を受信する通信部15を備える形態としても良い。
【0037】
ユーザが現在所在している場所に関する正確な位置情報を取得するに当たって、まず、位置情報検索端末1に備えられている撮影部11により周辺の状況(風景)を撮影する。その際、撮影した撮影画像について撮影した位置から見た方位を、撮影方位として方位情報取得部12によって自動的に取得する。前記撮影画像と前記撮影方位とを、撮影時の撮影条件(例えば、画角なども含む)と共に保存部13に保存しておき、保存部13に保存された前記撮影画像と前記撮影方位と前記撮影条件とを、位置情報問い合わせデータとして、通信部15により、無線ネットワークなどのネットワーク3を介して、位置情報検索装置2へ送信する。ここで、撮影された撮影画像としては、1枚とは限らず、複数枚の画像を撮影し、それぞれの撮影画像毎に、撮影した位置から見た撮影方位、撮影条件を、保存部13に保存して、位置情報検索装置2へ位置情報問い合わせデータとして送信することとすれば、複数の撮影画像、撮影方位情報、撮影条件情報に基づいて、位置情報を検索することが可能となるので、位置情報の精度を向上させることができる。
【0038】
位置情報検索装置2においては、まず、受信した前記撮影画像、前記撮影方位、前記撮影条件からなる前記位置情報問い合わせデータを問い合わせ保存部21に保存する。問い合わせ保存部21に保存された前記撮影画像を位置情報検索部23において処理し易くするために、画像処理部22において前記撮影画像の特徴成分を抽出する画像処理を行なう。
なお、図1においては、画像処理部22は、位置情報検索装置2に含まれる構成としているが、位置情報検索端末1が十分に処理能力を有している場合であれば、画像処理部22を位置情報検索端末1に内蔵させることもでき、位置情報検索端末1から位置情報検索装置2に送信する前記位置情報問い合わせデータとして、前記撮影画像の代わりに、当該撮影画像から抽出された特徴成分を送信することも可能であり、ネットワーク3を介した前記位置情報問い合わせデータの送信データ量を削減でき、転送時間を低減することができるのみならず、位置情報検索装置2における問い合わせ保存部21のメモリ容量及び特徴成分の抽出に必要とする処理負荷を低減することができる。
【0039】
位置情報検索部23においては、抽出された特徴成分と一致する又は類似する検索用画像(即ち、特徴成分)を検索用画像DB(データベース)27の中から検索し、リストアップする。かかる検索に当たっては、当該位置情報検索端末1の以前に特定された位置情報又は本発明とは別の手段によって確認された精度の粗い位置情報を管理する位置情報管理部25の情報を用いることにより、検索範囲を予め絞り込んでおけば、より早く所望の位置情報を抽出することができ、送信位置情報検索装置2のスループットを向上させることができる。
【0040】
次に、リストアップされた検索用画像DB(データベース)27中の検索用画像(即ち特徴成分)の検索結果に基づいて、位置情報特定処理部24において、地図情報DB(データベース)26を参照して、検索結果である検索用画像(即ち特徴成分)の地図上の位置を求め、更に、問い合わせ保存部21に保存されている前記撮影方位及び前記撮影条件を利用して、撮影した現在の場所即ち位置情報を特定する。
特定された精度の高い位置情報は、位置情報管理部25に保存されると共に、通信部28から、無線ネットワークなどのネットワーク3を介して、位置情報検索端末1に返送される。位置情報検索端末1においては、返送されてきた位置情報が、ユーザI/F(インターフェ−ス)部14を介して、画像表示及び/又は音声出力などの通知手段によって、ユーザに通知される。
【0041】
次に、本発明に係る位置情報検索システムを具体的に既存の移動体通信網に適用した場合の実施例について、図2のネットワーク構成図を用いて更に説明する。
通常、移動体通信網は、複数の有限範囲の無線ゾーンに分割されて構成されており、移動機は、いずれか1つの無線ゾーンに属し、該無線ゾーンを管理する基地局との間で通信を行なっている。移動機が移動して、現在所属する前記無線ゾーンから離れて、別の無線ゾーンに移動すると、通信を継続するために、移動した別の無線ゾーンを管理する基地局に通信を切り替えさせて、通信を行なうようにしている。かくのごとく、基地局を切り替えて通信を継続させるために、移動機の通信を管理する移動通信制御局に対して、移動機は、絶えず、自分の位置情報を送信しており、該移動通信制御局は、移動機より送られてきた当該移動機の位置情報を管理し、無線ゾーンの切り替えの発生に応じて、移動機の通信相手となる基地局を切り替えるなどの制御をしている。従って、移動通信制御局においては、各移動機の位置情報を無線ゾーン単位に把握している状態とにある。
【0042】
さて、図2に示す前述のような移動体通信網3aに属する移動機1aが基地局2aの在圏範囲(無線ゾーン)にあるとして、移動通信制御局3a1によって移動機1aの無線ゾーン単位での位置情報が基地局2aの在圏範囲にあるとして把握されている。ここで、移動機1aの位置を、移動通信制御局3a1によって管理されている無線ゾーン単位以上の位置精度により抽出することを可能とするために、本発明においては、移動機1aに対して図1に示す位置情報検索端末1に示した諸回路を内蔵して、移動体通信網3aを介して、図1に示す位置情報検索装置2と前記位置情報問い合わせデータと前記位置情報との送受信が可能なように構成されている。
【0043】
まず、当該移動機1aに内蔵されている図1に示す撮影部11を用いて、当該移動機1aの周辺の風景p1,p2,…,pnを撮影する。撮影部11については、例えば、CMOSイメージセンサ、CCDなどのデバイスを使うことが考えられる。また、当該移動機1aには、周辺の風景を撮影する手段と同時に方位情報を取得する手段である磁気方位センサなどからなる方位情報取得部12をも備えており、撮影部11にて撮影された風景p1,p2,…,pnの方位をそれぞれ取得することができる。而して、図2(A)においては、方位情報取得部12により、風景p1の方向が、北方向であることを検出する。
なお、図2(A)には、移動体通信網3aの基地局2aの無線ゾーンに属している移動機1aが、移動機1aの種々の方向にある風景p1,p2,…,pnを撮影している状態を示しており、図2(B1),図2(B2),…,図2(B3)には、移動機1aのそれぞれの方向で撮影された周辺の風景を示す撮影画像p1,p2,…,pnを模式的に示している。
【0044】
また、デジタルカメラのような外部の撮影装置を利用して、撮影画像と各撮影画像の方位とを移動機1aに転送することができるように構成する場合には、移動機1a内に撮影部11や方位情報取得部12を内蔵させなくとも良い。また、全方位カメラと称されている画角が360度の特殊なカメラを使うこととすれば、移動機1aの周辺の風景を一度に撮影することができるので、複数枚の風景を順次撮影する必要はない。但し、全方位カメラを用いる場合、当然のことながら、方位情報取得部12によって得られた方位情報として、全方位に撮影された撮影画像の中でいずれの撮影画像がいかなる方向を指しているのかが確実に把握されなければならない。
【0045】
また、磁気方位センサなどの方位情報取得部12が内蔵されている移動機1aの場合は、撮影する際に、シャッターボタンの押下タイミングに同期させて、磁気方位センサなどの方位情報取得部12から方位情報を撮影方位として取り込めば、各撮影画像について移動機1aから見た方位即ち撮影方位を特定することができる。即ち、磁気方位センサなどの方位情報取得部12によって取得された撮影画像p1,p2,…,pnのそれぞれの方位情報即ち撮影方位並びに撮影した際の倍率、画角などの撮影条件を関連付けて、各撮影画像p1,p2,…,pnそれぞれと共に、図1に示す保存部13に保存することができる。撮影方位情報及び撮影条件情報と関連付けられた撮影画像p1,p2,…,pnは、位置情報問い合わせデータとして、移動機1aの無線通信機能である図1に示す通信部15によって、基地局2aに送信され、コアネットワークである移動体通信網3aを介して、サーバを構成している位置情報検索装置2に対して送信される。
【0046】
一方、位置情報検索装置2においては、前述したように、まず、撮影された撮影画像から、位置情報のデータ検索を効率的に行なうために、図1に示す画像処理部22で画像処理を施すことにより、撮影画像の特徴成分を抽出する。例えば、撮影画像p1,p2,…,pnに、特徴あるビル・家屋・電柱・道路を含む建築物、山林・河川を含む自然物、道路標識・看板を含む案内物などの情報が含まれていれば、かかる建築物、自然物、案内物をそれぞれ分離して、特徴成分として抽出して、当該撮影画像の特徴成分とする。更に、画像処理部22において、図1に示す位置情報検索部23において検索用画像(特徴成分)を検索する際に検索し易いように、検索用画像DB(データベース)27で分類されているカテゴリ毎に、抽出された前記特徴成分を分類する。かかる分類を行なうに際し、例えば、道路標識などに、特に地名や番地を示す文字列などが含まれていて、該文字列を認識可能な場合にあっては、該文字列を抽出して、特徴成分とすれば、検索を更に効率良く行なうことができる。
【0047】
ここで、例えば、図2(B1)においては、撮影した撮影画像p1に、特徴成分として、塔A、ビルA、ビルBの各要素が含まれている例を示しており、画像処理部22においては、かかる各要素(塔A、ビルA、ビルB)が特徴成分として抽出される。抽出された撮影画像p1の特徴成分は、例えば、p1-1(即ち、塔Aを示す特徴成分)、p1-2(即ち、ビルAを示す特徴成分)、p1-3(即ち、ビルBを示す特徴成分)と分類されて、位置情報検索部23に送られる。
【0048】
位置情報検索部23においては、抽出された撮影画像p1の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3と検索用画像DB(データベース)27に予め登録されている建築物、自然物、案内物などの検索用画像(即ち特徴成分)との間で比較がなされる。なお、検索用画像DB(データベース)27は、地図上において特徴を有する事物、即ち、ビル・家屋・電柱・道路を含む建築物、山林・河川を含む自然物、道路標識・看板を含む案内物など特徴を有する特徴成分(事物)を予め検索用画像として抽出して登録しているデータベースである。従って、検索用画像DB(データベース)27に登録されている検索用画像(即ち特徴成分)は、既に地図上における位置が判明している特徴成分(事物)であり、かかる特徴成分(事物)は、すべて、位置情報を登録している地図情報DB(データベース)26に関連付けられた形で登録されている。
【0049】
位置情報検索部23の検索結果として、撮影画像p1の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3のそれぞれに一致する検索用画像(特徴成分)を検索用画像DB(データベース)27から抽出する際に、撮影した撮影画像の解像度が余り良くないなどの理由により、撮影画像から抽出された特徴成分と完全に一致する検索用画像(特徴成分)を検索用画像DB(データベース)27の中からは検出することができなく、類似の特徴成分を有する複数の検索用画像が候補として検出されてくる場合がある。かかる場合においては、即ち、例えば、特徴成分p1-1に類似している検索用画像(特徴成分)が、検索用画像DB(データベース)27から、候補として複数抽出された場合においては、それぞれの検索用画像(特徴成分)の画像候補について、p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3,…のごとく候補名を付け、更に、ぞれぞれの画像候補がどの程度特徴成分p1-1に類似しているかについての類似度合いを示す重み付け(一致率)を付与する。
【0050】
同様に、撮影画像p1に含まれる他の特徴成分p1-2,p1-3についても、位置情報検索部23によって、抽出された複数の画像候補それぞれに、候補名と重み付け(一致率)を付与する。かかる位置情報検索部23における検索結果の一例を図3に示す。ここに、図3は、位置情報検索部において、撮影画像p1の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3のそれぞれについて、検索用画像DB(データベース)に完全に一致する検索用画像(特徴成分)を検出することができなく、類似する検索用画像(特徴成分)に関する複数の画像候補を検出した場合におけるそれぞれの候補名と一致率(即ち、類似度合い)の一例を示す画像候補一覧表である。
【0051】
図3に示すごとく、撮影画像p1の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3のそれぞれに類似する特徴成分を有する画像候補として検出された検索用画像DB(データベース)27に登録されている候補名p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3,p1-2-1,p1-2-2,p1-2-3,p1-3-1,p1-3-2,p1-3-3などの各画像候補は、それぞれ地図上での位置は既知のものである。かかる画像候補を用いても、撮影画像p1,p2,…,pnをそれぞれ撮影する際に取得した撮影方位情報並びに撮影条件情報を利用すれば、撮影した位置から見た撮影画像の方位を特定することができる。まず、例えば、撮影画像p1の画像を撮影した位置から見た撮影画像p1の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3の方位を特定する方位特定方法について以下に説明する。
【0052】
撮影画像p1は、撮影した際の撮影方位と撮影条件とが既知であるため、例えば、撮影画像p1の撮影方位である方位角度(例えば、北方向から時計回りに測った水平角度)をθ1とし、撮影条件のうち、撮影した際の画角をθAとする。撮影画像p1の特徴成分は、前述の例においてはp1-1,p1-2,p1-3に分解されているが、この中で、例えば、特徴成分p1-2について考えた場合、図4に示すように、撮影画像p1の中心から端までの距離をX1、撮影画像p1の中心から特徴成分p1-2の中心までの距離をX1-2,撮影画像p1の中心方向と特徴成分p1-2の中心とがなす角度をΔθ1-2とすると、次の式(1)が成り立つ。ここに、図4は、位置情報特定処理部24において、撮影画像から抽出された特徴成分の撮影位置から見た方位を特定する方位特定方法を説明するための模式図である。
【0053】
(X1/X1-2)=tan(θA/2)/tan(Δθ1-2)・・・・・(1)
【0054】
つまり、撮影画像p1の中心方向と特徴成分p1-2の中心方向とがなす角度Δθ1-2は、式(1)より変形した次式
【0055】
Δθ1-2=tan-1{(X1-2/X1)・tan(θA/2)}・・・・(2)
【0056】
によって求められる。
【0057】
撮影画像p1の撮影方位である方位角度θ1は、撮影画像p1の中心方向の方位と一致するので、撮影画像p1に含まれる特徴成分p1-2に関する撮影した位置から見た方位角度θ1-2は、θ1とΔθ1-2とを加算することにより求めることができる。撮影画像p1に含まれる特徴成分p1-1,p1-3についても、全く同様の方法により、それぞれΔθ1-1,Δθ1-3を求めることができることから、撮影画像p1の撮影方位である方位角度θ1を用いて、特徴成分p1-1,p1-3についても、撮影した位置から見た方位角度θ1-1,θ1-3を求めることができる。
【0058】
かかる方位特定方法を用いることにより、撮影画像p1に含まれる特徴成分p1-1,p1-2,p1-3それぞれの撮影した位置即ち移動機1aから見た方位が求められる。ここで、撮影画像p1に含まれる特徴成分p1-1,p1-2,p1-3それぞれに完全に一致した検索用画像(特徴成分)を、検索用画像DB(データベース)27の中から検出することができず、類似した検索用画像(特徴成分)を検出した場合においても、特徴成分p1-1の画像候補p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3が、特徴成分p1-1の方位と同一であるとすることができ、特徴成分p1-2,p1-3の画像候補についても同様のことが言える。
【0059】
従って、検索用画像(特徴成分)の候補名p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3,p1-2-1,p1-2-2,p1-2-3,p1-3-1,p1-3-2,p1-3-3などの各画像候補それぞれの撮影した位置即ち移動機1aから見た方位がまったく同様にして求められる。
更に、地図情報DB(データベース)26を参照することにより、検索用画像(特徴成分)の候補名p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3,p1-2-1,p1-2-2,p1-2-3,p1-3-1,p1-3-2,p1-3-3などの各画像候補それぞれの位置も特定することができ、検索用画像(特徴成分)の候補名p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3,p1-2-1,p1-2-2,p1-2-3,p1-3-1,p1-3-2,p1-3-3などの各画像候補それぞれの撮影した位置即ち移動機1aから見た方位と位置とを用いることにより、各画像候補p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3,p1-2-1,p1-2-2,p1-2-3,p1-3-1,p1-3-2,p1-3-3それぞれについて、移動機1aからの方向ベクトルを知ることができる。
【0060】
図5には、かかる各画像候補p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3,p1-2-1,p1-2-2,p1-2-3,p1-3-1,p1-3-2,p1-3-3それぞれに対する方向ベクトル(矢印で示している)と各画像候補の地図上の位置(×印で示している)との関係の一例を模式的に示している。ここに、図5の方向ベクトル図は、画像候補として検出されてきた各検索用画像(特徴成分)p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3,p1-2-1,p1-2-2,p1-2-3,p1-3-1,p1-3-2,p1-3-3それぞれについて、地図情報DB(データベース)26上に登録されている地図上の位置から、それぞれに対して式(2)を用いて算出された方位を示す方向ベクトルを延長したものである。
【0061】
図5において、特徴成分p1-1とp1-2とp1-3とのそれぞれに類似する各画像候補p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3とp1-2-1,p1-2-2,p1-2-3とp1-3-1,p1-3-2,p1-3-3とのそれぞれについて延長された各方向ベクトルが、それぞれの特徴成分p1-1とp1-2とp1-3とに分類された組み合わせにおいて略同一の位置で交差するような状態にされた画像候補が、撮影画像p1として撮影された撮影画像の各特徴成分p1-1とp1-2とp1-3とに対応する画像候補(即ち検索用画像)である可能性が極めて高いと判定することができる。逆にいえば、図5の方向ベクトル図を用いて、検索用画像DB(データベース)27から推定されてきた画像候補p1-1-1,p1-1-2,p1-1-3,p1-2-1,p1-2-2,p1-2-3,p1-3-1,p1-3-2,p1-3-3のうち、特徴成分p1-1,p1-2,p1-3それぞれを正しく指し示すものを特定することができれば、特定された画像候補が示す各方向ベクトルから延長されたベクトルの交点として地図上の移動機1aの位置を特定することができる。
【0062】
なお、基本的には、当然のことながら、撮影画像の特徴成分との一致率が高い画像候補(検索用画像)が、最も撮影画像の特徴成分である可能性が高い。例えば、図3に示す撮影画像p1の画像候補一覧表の例においては、画像候補p1-1-1,p1-2-1,p1-3-1が、それぞれ、撮影画像p1の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3である可能性が最も高い。しかし、一致率が殆ど変わらない複数の画像候補が存在している場合もあり得る。そこで、まず、画像候補の中から一致率が低いものについては、特徴成分p1-1,p1-2,p1-3の候補から除外する。
【0063】
図3に示す例においては、予め設定されている閾値である例えば一致率70%よりも低い画像候補p1-1-3,p1-2-2,p1-2-3,p1-3-3が除外する対象の画像候補と判定される。その上で残った画像候補に対して、特徴成分p1-1,p1-2,p1-3の各画像候補をそれぞれ1つずつ順次選び出し、任意の組み合わせについて方向ベクトルの始点が略1点にて交差するか、また、交差した点が有意であるかを、図6のように、順次判定していくことにより、特徴成分p1-1,p1-2,p1-3に関する各画像候補の組み合わせの中から、最適の画像候補を選び出し、撮影画像p1の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3として用いることにより、移動機1aの地図上の位置Xを特定する。
【0064】
ここに、図6は、位置情報特定処理部24において、撮影画像の特徴成分の各画像候補に対する方向ベクトルの組み合わせの中から撮影画像の特徴成分を示す画像候補を選出する動作の一例を模式的に示している模式図である。
図6においては、撮影画像p1の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3それぞれに類似する画像候補(検索用画像)に対する方向ベクトル(即ち、画像候補の方向ベクトルを示す候補方向ベクトル:以下の説明においては、単に、方向ベクトルとして説明する)を一つずつ順次取り出して組み合わせた結果として、各方向ベクトルが交差する始点Xが一致しているか否かにより、最適の画像候補を選び出していく手順が示されている。即ち、図6(A)においては、撮影画像p1の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3それぞれの画像候補p1-1-1,p1-2-1,p1-3-1に対する方向ベクトルの組み合わせが選択され、それぞれが交差する始点Xが略一致した点にあり、撮影画像の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3である可能性が極めて高いことを示しており、図6(B)においては、画像候補p1-1-2,p1-2-1,p1-3-1に対する方向ベクトルの組み合わせが選択され、画像候補p1-2-1,p1-3-1の方向ベクトルの交差する始点Xに対して画像候補p1-1-2の方向ベクトルと交差する始点X1,X2が近接した状態にあり、撮影画像の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3である可能性がある状態を示している。
【0065】
一方、図6(C)においては、画像候補p1-1-3,p1-2-1,p1-3-1に対する方向ベクトルの組み合わせが選択された場合であり、画像候補p1-2-1,p1-3-1の方向ベクトルとは始点Xで交差する状態にあるものの、画像候補p1-1-3の方向ベクトルは、始点とは逆方向の位置X3,X4で、画像候補p1-2-1,p1-3-1の方向ベクトルと交差するという無意味な状態の組み合わせであり、撮影画像の特徴成分p1-1,p1-2,p1-3である可能性が全くない状態にあることを示している。
【0066】
同様に、画像p2,p3,…,pi,…,pnについて抽出された特徴成分p2-1,p2-2,…,pi-j(jは、画像piに含まれるある特徴成分),…に関しても、方位及び位置を求めることにより、それぞれの方向ベクトルを特定し、移動機1aの位置を特定する。通常、特定された位置は個々にみると、方位情報の誤差や撮影条件により、方向ベクトルの長さ、方向とも誤差が生じるが、前述のごとく、撮影画像p1からpnの複数の撮影画像を使用することにより、位置の精度を向上させることができる。
【0067】
次に、この地図上の位置Xを特定する位置特定方法の一例を説明する。位置Xにおいて移動機1aによって撮影された撮影画像の数をN、撮影した撮影画像それぞれの撮影画像名をp(i)(ここに、i:1〜Nの任意の整数)、撮影画像p(i)から抽出された特徴成分の数をNi、特徴成分の特徴成分名をp(i,j)(ここに、j:1〜Niの任意の整数)、位置情報検索部23において特徴成分p(i,j)に類似する検索用画像(特徴成分)として検出された画像候補の数をNij、検出された検索用画像(特徴成分)を示す候補特徴成分名をp(i,j,k)(ここに、k:1〜Nijの任意の整数)とし、その類似度合いを示す一致率をr(i,j,k)とする。
【0068】
この時、前述のごとき方法によって検索結果として求められた画像候補の候補特徴成分については、以下のごとき関係が成立する。
ここで、撮影画像p(i)のj番目の特徴成分p(i,j)におけるk番目の候補特徴成分p(i,j,k)の方向ベクトルpa(i,j,k)を、(x,y)軸上のx成分ベクトルpax(i,j,k)とy成分ベクトルpay(i,j,k)とを用いて、
pa(i,j,k)={pax(i,j,k),pay(i,j,k)}
とし、検索されたk番目の候補特徴成分p(i,j,k)の地図上の位置ベクトルpe(i,j,k)を、(x,y)軸上のx成分ベクトルpex(i,j,k)とy成分ベクトルpey(i,j,k)とを用いて、
pe(i,j,k)={pex(i,j,k),pey(i,j,k)}
と表すものとする。
【0069】
撮影画像p(i)のj1番目の特徴成分p(i,j1)におけるk1番目の候補特徴成分p(i,j1,k1)の方向ベクトルpa(i,j1,k1)と位置ベクトルpe(i,j1,k1)とによって作られるベクトルと、撮影画像p(i)のj2番目の特徴成分p(i,j2)におけるk2番目の候補特徴成分p(i,j2,k2)の方向ベクトルpa(i,j2,k2)と位置ベクトルpe(i,j2,k2)とによって作られるベクトルと、の2つの交点(x,y)は、
【0070】
【0071】
の連立方程式を解くことによって、求めることができる。
【0072】
さて、撮影画像p(i)に含まれるNi個の特徴成分について、特徴成分p(i,j)(ここに、j:1〜Niの任意の整数)の候補特徴成分p(i,j,k)(ここに、k:1〜Nijの任意の整数)のうち正しい特徴成分p(i,j)を示す候補特徴成分p(i,j,k)は1つのみ存在しているとする。前述の説明のように、候補特徴成分p(i,j,k)が、特徴成分p(i,j)を正しく示しているかどうかは、一致率r(i,j,k)の値が高い程、確実性が高いことを示しているので、最も高い一致率r(i,j,k)の候補特徴成分p(i,j,k)を特徴成分p(i,j)として用いて、撮影画像p(i)を撮影した位置情報を算出することも可能である。
【0073】
しかし、前述のごとく、同程度の一致率r(i,j,k)を有する複数の候補特徴成分p(i,j,k)が存在している場合もある。かかる場合にも適用可能なように、まず、一致率r(i,j,k)に対して予め定められた或る閾値Vpを用いて、一致率r(i,j,k)が、閾値Vpよりも低い候補特徴成分p(i,j,k)に関しては除外するようにする。そして、一致率r(i,j,k)が、閾値Vp以上に高い候補特徴成分p(i,j,k)の中から、正しい候補特徴成分p(i,j,k)を選び出すこととする。
【0074】
以下の説明においては、一致率r(i,j,k)が閾値Vp以上に高い値を示して、除外対象ではなく、かつ、一致率r(i,j,k)が殆ど変わらない候補特徴成分p(i,j,k)が複数個存在している場合について、更に、候補特徴成分p(i,j,k)を絞り込む方法について説明する。なお、以下においては、除外する候補がなかったものとして説明を続ける。
【0075】
画像p(i)に含まれるNi個の特徴成分p(i,j)の検索結果として、検索用画像DB(データベース)27に完全に一致する検索用画像(特徴成分)が検出できず、類似する検索用画像(特徴成分)として候補特徴成分p(i,j,k)が検出された場合、検出された候補特徴成分p(i,j,k)の異なる組み合わせすべてについて交点を求めるが、その組み合わせの数Mは
【0076】
【0077】
となる。
組み合わせの数Mのうち、撮影画像p(i)の候補特徴成分のうちの或る組み合わせ{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}(ここに、{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}は、Ni個の特徴成分p(i,1),p(i,2),…,p(i,Ni)のうち、p(i,1)からp(i,1,k1)、p(i,2)からp(i,2,k2)、…、p(i,Ni)からp(i,Ni,kNi)というように、特徴成分p(i,1),p(i,2),…,p(i,Ni)それぞれの要素に対して位置情報検索部23にて類似していると推定されて検出された候補特徴成分の1成分の組み合わせ:即ち、撮影画像p(i)から抽出された特徴成分p(i,j)毎に分類された候補特徴成分p(i,j,k)の中から一つずつ選出された組み合わせ)について、{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}の各要素(即ち、各候補特徴成分)中から順次選出された任意の2つの候補特徴成分の組み合わせに関し、候補方向ベクトル(即ち、候補特徴成分の位置と方位とから導出される方向ベクトル)を導出して、その交点を求める。
【0078】
2つの候補方向ベクトルの交点を求める際に、画像p(i)の候補特徴成分のうちの或る組み合わせ{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}の各要素(即ち、各候補特徴成分)中における任意の2つの要素に関する候補特徴成分の交点(x,y)からベクトル{pex(i,j,k)−x,pey(i,j,k)−y}を求めた結果から、ベクトル{pex(i,j,k)−x,pey(i,j,k)−y}=Kpa(i,j,k)とした時、係数Kが負になるようであれば、2つの候補方向ベクトルの始点方向に交点が得られている有意な交点ではなく、明らかに交点の位置がおかしいと考えられる。
【0079】
従って、いずれか2つの候補方向ベクトルに有意ではない交点が検知された場合には、かかる2つの候補方向ベクトルを含む組み合わせ{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}は、画像p(i)の候補特徴成分の組み合わせとしてはふさわしくないと判断し、この組み合わせについては、以降の交点を求める作業を中断することとし、次に選出された組み合わせにおける交点を求める手順に移行することとすれば、候補特徴成分p(i,j,k)の中から、正しい候補特徴成分p(i,j,k)の組み合わせを選び出す作業のスループットを向上させることができる。
【0080】
ここで、画像p(i)の候補特徴成分のうちの或る組み合わせ{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}の要素(候補特徴成分)の個数はNi個であるから、2つの候補特徴成分が示す候補方向ベクトルが交差する交点の数は{NiC2}個であり、この交点の数をC(Ni)と表現することとする。また、それぞれの交点は、前述の式(3),(4)で示す連立方程式を解けば求めることができる。なお、前述のごとく、或る組み合わせ{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}として、順次選出された2つの候補方向ベクトルが、有意な交点が得られない場合は、除外される。ここで、求められたC(Ni)個の交点を、交点PCt=(PCtx,PCty)と表現することとする(ここに、t:1〜C(Ni)の範囲の整数)。
【0081】
画像p(i)の候補特徴成分のうちの或る組み合わせ{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}が、画像p(i)の特徴成分{p(i,1),p(i,2),…,p(i,Ni)}のすべてと一致している場合であれば、理想的には、C(Ni)個の各交点PCtの位置はすべて一致するはずであるが、方位情報取得部12(例えば、磁気方位センサ)の測定誤差などにより、必ずしも一致しない場合がある。そこで、或る組み合わせ{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}について、C(Ni)個の各交点PCtに最も近接した点を、Xm=(Xmx,Xmy)とすると、点Xmは、すべての交点PCtの位置からの距離(ここでは、ユークリッドの平方距離として定義)の和が最小となる点として定義することができる。即ち、
【0082】
f(Xm)=C(Ni)Σt=1{(Xmx−PCty)2+(Ymy−PCty)2} ・・・・(6)
【0083】
で示す関数f(Xm)が、最小となる時のXmx,Ymyを求めることにより、最も近接した点Xmを求めることができる。
【0084】
このようにして、関数f(Xm)を、組み合わせ数がM個ある画像p(i)の候補特徴成分の組み合わせ{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}すべてについて求め、これらM個の組み合わせの中から、関数f(Xm)が0となるか又は最小となるものを選び出し、関数f(Xm)が0又は最小となる時の画像p(i)の候補特徴成分の組み合わせ{p(i,1,k1),p(i,2,k2),…,p(i,Ni,kNi)}により求められた点Xm(Xmx,Xmy)が、画像p(i)を撮影した時の移動機1aの位置Xi(Xix,Yiy)と考えることができる。
同様の方法により、画像p(1),p(2),…,p(N)それぞれについて、移動機1の位置X1,X2,…,XNを求める。
【0085】
理想的には、画像p(1),p(2),…,p(N)それぞれについて求められた移動機1の位置X1,X2,…,XNがすべて一致することになるが、前述のごとく、方位情報取得部12(例えば、磁気方位センサなど)の測定誤差などにより、必ずしも一致しない。そこで、求められた移動機1の位置X1,X2,…,XNのすべてに対して、最も距離が短い近接した点が画像p(i)(i=1〜N)を撮影した移動機1の位置として決定される。即ち、決定される移動機1の位置をX0=(X,Y)とすると、位置X0は、X1,X2,…,XNの位置からの距離(ここでは、例えば、ユークリッドの平方距離として定義)の和が0又は最小となる点で定義することができる。
従って、画像p(i)(i=1〜N)を撮影した移動機1の位置X0は、
【0086】
g(X0)=NΣi=1{(X−Xix)2+(X−Yiy)2}・・・・(7)
【0087】
で示す関数g(X0)が、0又は最小になるような(X,Y)を求めれば良い。
【0088】
また、関数g(X0)を求める際に、図7に示すように、画像p(i)に基づいて算出された移動機1aの位置Xiだけが、他の交点Xt(t≠i)に対して、大きく離れた場所にずれていた場合には、大きく離れた場所にある位置Xiについては、特異点と見なして、関数g(X0)の計算式の中には含めない方が良い。ここに、図7は、図1に示す位置情報特定処理部24における位置特定方法において、例外的に特異点Xiが求められている場合を示す模式図である。
かかる特異点を検出して除外する場合、例えば、クラスタ分析などの手法により、例外的に求められた特異点Xiを除外することができる。即ち、求められた各位置X1,X2,…,XNのそれぞれ2つの位置の間のユークリッド平方距離を求めて、重心法などにより、デンドグラムなどを作成した後、あるユークリッド平方距離の閾値を設定してクラスタに分割する。分割されたクラスタのうち、要素が少ないクラスタは除外して、要素が最も多く含まれているクラスタを対象として、それぞれの位置Xtに対してg(X0)を求めることとすれば、例外的に求められた特異点Xiを除外することができる。
【0089】
かくのごとく求められた移動機1aの位置情報(即ち、位置X0)は、図1に示す通信部28を介して移動機1aに送信されることとなるが、送信する際には、移動機1aの位置情報(即ち、位置X0)と共に、移動機1aの位置情報に関連付けられた関連情報例えば周辺地図などを送信することも可能である。移動機1aにおいては、送られてきた位置情報(即ち、位置X0)や場合によっては周辺地図などの関連情報を、図1に示すユーザI/F(インタフェース)部14を介して液晶ディスプレイなどの表示手段及び/又はスピーカなどの音声出力手段によってユーザに通知する。
【0090】
以上に説明した実施例においては、検索用画像DB(データベース)27に、撮影された撮影画像から抽出された特徴成分と完全に一致する特徴成分が存在していない場合について、即ち、類似する画像候補を示す候補特徴成分が検出された場合について、主として説明したが、本発明においては、かかる候補特徴成分の場合のみに適用されるものではなく、当然のことながら、撮影された撮影画像から抽出された特徴成分と完全に一致する特徴成分が、検索用画像DB(データベース)27に存在している場合においても、前述した場合と全く同様の位置情報検索方法を適用して、撮影位置における位置情報を特定することができることは明らかである。
【0091】
【発明の効果】
以上に説明したように、本発明に係る位置情報検索方法、位置情報検索装置、位置情報検索端末、及び、位置情報検索システムによれば、移動するユーザの現在位置周辺の撮影画像並びに撮影方位・撮影条件の情報を用いることにより、ユーザの現在位置を精度良く特定することができ、かつ、小型化が困難なGPSなどの位置検索装置を内蔵することなく、携帯性に適した小型軽量な位置情報検索端末を実現することができ、如何なる場所に移動している場合であっても、ユーザの現在位置を精度良く特定することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る位置情報検索システムの概要の一例を示すシステム構成図である。
【図2】本発明に係る位置情報検索システムを具体的に既存の移動体通信網に適用した場合の実施例を説明するためのネットワーク構成図である。
【図3】位置情報検索部において、検索用画像データベースに完全に一致する検索用画像(特徴成分)を検出することができなく、類似する検索用画像(特徴成分)に関する複数の画像候補を検出した場合におけるそれぞれの候補名と一致率の一例を示す画像候補一覧表である
【図4】位置情報特定処理部において、撮影画像から抽出された特徴成分の撮影位置から見た方位を特定する方位特定方法を説明するための模式図である。
【図5】位置情報特定処理部において、各画像候補に対する方向ベクトルと各画像候補の地図上の位置との関係の一例を模式的に示している方向ベクトル図である。
【図6】位置情報特定処理部において、撮影画像の特徴成分の各画像候補に対する方向ベクトルの組み合わせの中から特徴成分を示す画像候補を選出する動作の一例を模式的に示している模式図である。
【図7】本発明に係る位置情報特定処理部における位置特定方法において、例外的に特異点が求められている場合を示す模式図である。
【符号の説明】
1…位置情報検索端末、1a…移動機、2…位置情報検索装置、2a…基地局、3…ネットワーク、3a…移動体通信網、3a1…移動通信制御局、11…撮影部、12…位置情報取得部、13…保存部、14…ユーザI/F部、15…通信部、21…問い合わせ保存部、22…画像処理部、23…位置情報検索部、24…位置情報特定処理部、25…位置情報管理部、26…地図情報DB(データベース)、27…検索用画像DB(データベース)、28…通信部。
Claims (16)
- 周囲の状況を撮影画像として撮影する撮影手段と、該撮影手段の撮影位置から見た前記撮影画像の方位を撮影方位として特定する方位特定手段と、前記撮影手段により撮影された前記撮影画像、前記方位特定手段により特定された前記撮影方位、撮影した際の撮影条件のそれぞれを保存する保存手段と、該保存手段に保存された前記撮影画像から特徴成分を抽出する画像処理手段とを備え、更に、地図上の各位置におけるそれぞれの特徴成分を検索用画像として保有している検索用画像データベースと、前記検索用画像の地図上における位置を表す位置情報が記録されている地図情報データベースとを備え、更に、前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像の中から、前記画像処理手段により抽出された前記特徴成分に一致するか又は類似する前記検索用画像を検索する検索手段と、該検索手段による検索結果に基づいて、前記地図情報データベースと、前記保存手段に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件とを用いて、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報が特定されることを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項1に記載の位置情報検索方法において、前記特徴成分及び前記検索用画像が、ビル・家屋・電柱・道路を含む建築物、山林・河川を含む自然物、道路標識・看板を含む案内物からなっていることを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項1又は2に記載の位置情報検索方法において、前記撮影条件として、撮影した際の前記撮影画像の画角が含まれており、前記撮影画像の前記撮影方位と前記撮影画像の画角とに基づいて、前記撮影画像から抽出された前記特徴成分の方位を特定することを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項1乃至3のいずれかに記載の位置情報検索方法において、前記撮影手段により撮影された前記撮影画像から抽出された前記特徴成分が複数の特徴成分からなり、抽出された複数の前記特徴成分それぞれと一致する特徴成分を、前記検索手段を用いて前記検索用画像データベースの中からそれぞれ前記検索用画像として検索し、検索された前記検索用画像それぞれに関する地図上の位置情報を前記地図情報データベースを索引して求めることにより、複数の前記特徴成分それぞれの位置を特定すると共に、複数の前記特徴成分それぞれの方位を、前記撮影画像と共に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件に含まれる画角とを参照することにより特定して、複数の前記特徴成分それぞれに関する方向ベクトルを導出し、導出された複数の各前記方向ベクトルが交差する点を、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定することを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項4に記載の位置情報検索方法において、複数の各前記方向ベクトルすべてが同一の点で交差しなかった場合には、交差する点それぞれからの距離の合計が最小となる位置を、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定することを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項1乃至5のいずれかに記載の位置情報検索方法において、前記検索手段が、前記撮影画像から抽出された前記特徴成分について前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像の中から完全に一致する前記検索用画像を検索できなかった場合、前記撮影画像から抽出された前記特徴成分に類似する特徴成分を示す前記検索用画像を、候補特徴成分として、類似度合いを示す一致率と共に、検索して出力することにより、最も一致率が高い前記候補特徴成分を前記撮影画像から抽出された前記特徴成分として代用することにより、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定することを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項6に記載の位置情報検索方法において、前記検索手段が、類似する特徴成分を示す前記検索用画像を候補特徴成分として検索する際に、前記一致率が予め定められている閾値以上の値を有する特徴成分を示す前記検索用画像のみを前記候補特徴成分として検索して出力することを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項6又は7に記載の位置情報検索方法において、前記撮影手段により撮影された前記撮影画像から抽出された前記特徴成分が複数の特徴成分からなり、前記検索手段が、抽出された複数の前記特徴成分のうち1乃至複数について前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像の中から完全に一致する前記検索用画像を検索できなかった場合、完全に一致する前記検索用画像を検索できなかった1乃至複数の前記特徴成分について該特徴成分それぞれに類似する特徴成分を示す前記検索用画像を、候補特徴成分として、類似度合いを示す一致率と共に、検索して出力し、1乃至複数の前記特徴成分についてそれぞれ出力された前記候補特徴成分の前記地図情報データベースに示されている位置を特定すると共に、前記候補特徴成分それぞれの方位を、前記撮影画像と共に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件に含まれる画角とを参照することにより特定して、前記候補特徴成分それぞれに関する方向ベクトルである候補方向ベクトルを導出し、導出された複数の候補方向ベクトルが互いに交差する点あるいは前記撮影画像から抽出された前記特徴成分に関する方向ベクトルと交差する点を、最も一致率が高い前記候補特徴成分を前記撮影画像から抽出された前記特徴成分として代用する代わりに、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定することを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項8に記載の位置情報検索方法において、複数の各前記候補方向ベクトルや前記方向ベクトルすべてが同一の点で交差しなかった場合には、交差する点それぞれからの距離の合計が最小となる位置を、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定することを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項8又は9に記載の位置情報検索方法において、前記検索手段が、前記撮影画像から抽出された前記特徴成分それぞれに類似する特徴成分を示す複数の前記検索用画像を、前記候補特徴成分として複数検索した場合、一致率が予め定められた閾値以上の前記候補特徴成分に関する前記候補方向ベクトルを導出し、前記特徴成分毎に分類された前記候補方向ベクトルの中から一つずつ順次選出された前記候補方向ベクトルの組み合わせが互いに交差する点あるいは前記撮影画像から抽出された前記特徴成分に関する方向ベクトルと交差する点が、すべて一致する点あるいは最も近接した有意な点を示す組み合わせとなる前記候補方向ベクトルの交差する点を、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報として特定することを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項1乃至10のいずれかに記載の位置情報検索方法において、前記撮影手段により撮影される前記撮影画像が、複数の異なる前記撮影方位から撮影された複数の画像からなり、前記位置情報特定処理手段により、複数の各前記撮影画像それぞれに対して、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報を特定し、特定された各前記位置情報それぞれからの距離の合計が最小となる位置を、前記撮影手段により撮影された最も確実な位置を示す位置情報として特定することを特徴とする位置情報検索方法。
- 請求項1乃至11のいずれかに記載の位置情報検索方法において、以前に特定された位置情報の履歴を管理する位置情報管理手段を備え、前記検索手段が、前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像を検索する際に、前記位置情報管理手段に管理されている前記位置情報の履歴を参照して、前記検索用画像データベースの検索範囲を特定することを特徴とする位置情報検索方法。
- 周囲の状況を撮影画像として撮影する撮影手段と、該撮影手段の撮影位置から見た前記撮影画像の方位を撮影方位として特定する方位特定手段と、前記撮影手段により撮影された前記撮影画像、前記方位特定手段により特定された前記撮影方位、撮影した際の撮影条件のそれぞれを保存する保存手段と、該保存手段に保存された前記撮影画像から特徴成分を抽出する画像処理手段とを備え、更に、地図上の各位置におけるそれぞれの特徴成分を有する画像を検索用画像として保有している検索用画像データベースと、前記検索用画像の地図上における位置を表す位置情報が記録されている地図情報データベースとを備え、更に、前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像の中から、前記画像処理手段により抽出された前記特徴成分に一致するか又は類似する前記検索用画像を検索する検索手段と、該検索手段による検索結果に基づいて、前記地図情報データベースと、前記保存手段に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件とを用いて、前記撮影手段により撮影された位置を示す位置情報が特定される位置情報特定処理手段とを備え、該位置情報特定処理手段により特定された前記位置情報を、画像及び/又は音声を含む通知媒体を用いてユーザに通知する通知手段とを備えていることを特徴とする位置情報検索装置。
- 周囲の状況を撮影画像として撮影する撮影手段と、該撮影手段の撮影位置から見た前記撮影画像の方位を撮影方位として特定する方位特定手段と、前記撮影手段により撮影された前記撮影画像、前記方位特定手段により特定された前記撮影方位、撮影した際の撮影条件のそれぞれを保存する保存手段とを備え、更に、前記保存手段に保存されている前記撮影画像と前記撮影方位と前記撮影条件とを、位置情報問い合わせデータとして、ネットワークを介して送信するための送信手段を備えている位置情報検索端末であって、前記送信手段により送信した通信相手先からネットワークを介して送信されてきた当該位置情報検索端末の位置情報を受信する受信手段と、該受信手段により受信された前記位置情報を、画像及び/又は音声を含む通知媒体を用いてユーザに通知する通知手段とを備えていることを特徴とする位置情報検索端末。
- ネットワークを介して送信されてくる、周囲の状況を撮影した画像を示す撮影画像と、撮影位置から見た前記撮影画像の方位を示す撮影方位と、撮影した際の撮影条件とからなる位置情報問い合わせデータを受信する受信手段と、該受信手段により受信された前記位置情報問い合わせデータを構成する前記撮影画像と前記撮影方位と前記撮影条件とを保存する保存手段と、該保存手段に保存された前記撮影画像から特徴成分を抽出する画像処理手段とを備え、更に、地図上の各位置におけるそれぞれの特徴成分を有する画像を検索用画像として保有している検索用画像データベースと、前記検索用画像の地図上における位置を表す位置情報が記録されている地図情報データベースとを備え、更に、前記検索用画像データベースに記録された前記検索用画像の中から、前記画像処理手段により抽出された前記特徴成分に一致するか又は類似する前記検索用画像を検索する検索手段と、該検索手段による検索結果に基づいて、前記地図情報データベースと、前記保存手段に保存されている前記撮影方位と前記撮影条件とを用いて、前記撮影画像の撮影位置を示す位置情報が特定される位置情報特定処理手段とを備え、更に、該位置情報特定処理手段により特定された前記位置情報を、前記受信手段が受信した通信相手先にネットワークを介して送信する送信手段を備えていることを特徴とする位置情報検索装置。
- 請求項14に記載の複数の前記位置情報検索端末と、該位置情報検索端末それぞれがネットワークを介して接続されている請求項15に記載の前記位置情報検索装置とからなり、前記位置情報検索装置が、複数の前記位置情報検索端末のいずれかから前記位置情報問い合わせデータをネットワークを介して受信した際に、前記位置情報問い合わせデータを送信してきた当該位置情報検索端末の位置を位置情報として特定して、ネットワークを介して、特定された前記位置情報を当該位置情報検索端末に送信するように構成されていることを特徴とする位置情報検索システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002363022A JP2004191339A (ja) | 2002-12-13 | 2002-12-13 | 位置情報検索方法、位置情報検索装置、位置情報検索端末、及び、位置情報検索システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002363022A JP2004191339A (ja) | 2002-12-13 | 2002-12-13 | 位置情報検索方法、位置情報検索装置、位置情報検索端末、及び、位置情報検索システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004191339A true JP2004191339A (ja) | 2004-07-08 |
Family
ID=32761299
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002363022A Pending JP2004191339A (ja) | 2002-12-13 | 2002-12-13 | 位置情報検索方法、位置情報検索装置、位置情報検索端末、及び、位置情報検索システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004191339A (ja) |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010237998A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Casio Computer Co Ltd | 位置検索システム及び位置検索方法 |
JP2011039974A (ja) * | 2009-08-18 | 2011-02-24 | Kddi Corp | 画像検索方法およびシステム |
EP2426909A1 (en) | 2010-09-01 | 2012-03-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Determination of reliability of positional information associated with a photographed image |
KR101114589B1 (ko) | 2005-02-15 | 2012-03-08 | 삼성전자주식회사 | 이동통신 단말기에서 사용자 위치 정보를 제공하기 위한 시스템 및 방법 |
WO2012090890A1 (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-05 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム,情報処理方法及び情報処理プログラム |
JP2012195624A (ja) * | 2011-03-14 | 2012-10-11 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 登録装置、登録方法及び登録プログラム |
WO2013112461A1 (en) * | 2012-01-27 | 2013-08-01 | Qualcomm Incorporated | System and method for determining location of a device using opposing cameras |
WO2013146582A1 (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-03 | 日本電気株式会社 | 位置判定システム、位置判定方法、コンピュータプログラム及び位置判定装置 |
JP2014056333A (ja) * | 2012-09-11 | 2014-03-27 | Fujitsu Ltd | 通信制御方法、情報処理システムおよびプログラム |
WO2015174501A1 (ja) * | 2014-05-16 | 2015-11-19 | 株式会社ユニモト | 全周動画配信システム、全周動画配信方法、画像処理装置、通信端末装置およびそれらの制御方法と制御プログラム |
JP2016023986A (ja) * | 2014-07-17 | 2016-02-08 | 株式会社トルク | 空間に情報を記録する方法及びそのシステム |
JP2017516197A (ja) * | 2015-03-31 | 2017-06-15 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | 交通標識を認識する方法及び装置 |
WO2018150515A1 (ja) * | 2017-02-16 | 2018-08-23 | 三菱電機株式会社 | 画像データベース構築装置、位置及び傾き推定装置並びに画像データベース構築方法 |
JP2019113559A (ja) * | 2014-07-17 | 2019-07-11 | 株式会社トルク | 空間に情報を記録する方法及びそのシステム |
JP2019160227A (ja) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 株式会社Lifull | 情報提供システム、サーバ装置、及び情報提供方法 |
WO2023162013A1 (ja) * | 2022-02-22 | 2023-08-31 | 日本電気株式会社 | 通報支援システム、通報支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
WO2023181252A1 (ja) * | 2022-03-24 | 2023-09-28 | 日本電気株式会社 | 指令装置、指令システム、指令方法及び記憶媒体 |
-
2002
- 2002-12-13 JP JP2002363022A patent/JP2004191339A/ja active Pending
Cited By (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101114589B1 (ko) | 2005-02-15 | 2012-03-08 | 삼성전자주식회사 | 이동통신 단말기에서 사용자 위치 정보를 제공하기 위한 시스템 및 방법 |
JP2010237998A (ja) * | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Casio Computer Co Ltd | 位置検索システム及び位置検索方法 |
JP2011039974A (ja) * | 2009-08-18 | 2011-02-24 | Kddi Corp | 画像検索方法およびシステム |
US8937669B2 (en) | 2010-09-01 | 2015-01-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing apparatus, control method thereof, and program |
EP2426909A1 (en) | 2010-09-01 | 2012-03-07 | Canon Kabushiki Kaisha | Determination of reliability of positional information associated with a photographed image |
WO2012090890A1 (ja) * | 2010-12-27 | 2012-07-05 | 日本電気株式会社 | 情報処理システム,情報処理方法及び情報処理プログラム |
JP2012195624A (ja) * | 2011-03-14 | 2012-10-11 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 登録装置、登録方法及び登録プログラム |
WO2013112461A1 (en) * | 2012-01-27 | 2013-08-01 | Qualcomm Incorporated | System and method for determining location of a device using opposing cameras |
CN104067091A (zh) * | 2012-01-27 | 2014-09-24 | 高通股份有限公司 | 用于使用对向相机来确定设备的位置的系统和方法 |
JP2015513235A (ja) * | 2012-01-27 | 2015-04-30 | クアルコム,インコーポレイテッド | 反対向きのカメラを用いてデバイスの場所を特定するためのシステムおよび方法 |
US9986208B2 (en) | 2012-01-27 | 2018-05-29 | Qualcomm Incorporated | System and method for determining location of a device using opposing cameras |
WO2013146582A1 (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-03 | 日本電気株式会社 | 位置判定システム、位置判定方法、コンピュータプログラム及び位置判定装置 |
JPWO2013146582A1 (ja) * | 2012-03-29 | 2015-12-14 | 日本電気株式会社 | 位置判定システム、位置判定方法、コンピュータプログラム及び位置判定装置 |
JP2014056333A (ja) * | 2012-09-11 | 2014-03-27 | Fujitsu Ltd | 通信制御方法、情報処理システムおよびプログラム |
WO2015174501A1 (ja) * | 2014-05-16 | 2015-11-19 | 株式会社ユニモト | 全周動画配信システム、全周動画配信方法、画像処理装置、通信端末装置およびそれらの制御方法と制御プログラム |
US9741091B2 (en) | 2014-05-16 | 2017-08-22 | Unimoto Incorporated | All-around moving image distribution system, all-around moving image distribution method, image processing apparatus, communication terminal apparatus, and control methods and control programs of image processing apparatus and communication terminal apparatus |
JP2016023986A (ja) * | 2014-07-17 | 2016-02-08 | 株式会社トルク | 空間に情報を記録する方法及びそのシステム |
JP2019113559A (ja) * | 2014-07-17 | 2019-07-11 | 株式会社トルク | 空間に情報を記録する方法及びそのシステム |
JP2017516197A (ja) * | 2015-03-31 | 2017-06-15 | バイドゥ オンライン ネットワーク テクノロジー (ベイジン) カンパニー リミテッド | 交通標識を認識する方法及び装置 |
WO2018150515A1 (ja) * | 2017-02-16 | 2018-08-23 | 三菱電機株式会社 | 画像データベース構築装置、位置及び傾き推定装置並びに画像データベース構築方法 |
JPWO2018150515A1 (ja) * | 2017-02-16 | 2019-11-07 | 三菱電機株式会社 | 画像データベース構築装置、位置及び傾き推定装置並びに画像データベース構築方法 |
JP2019160227A (ja) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 株式会社Lifull | 情報提供システム、サーバ装置、及び情報提供方法 |
WO2023162013A1 (ja) * | 2022-02-22 | 2023-08-31 | 日本電気株式会社 | 通報支援システム、通報支援方法、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体 |
WO2023181252A1 (ja) * | 2022-03-24 | 2023-09-28 | 日本電気株式会社 | 指令装置、指令システム、指令方法及び記憶媒体 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN104422439B (zh) | 导航方法、装置、服务器、导航系统及其使用方法 | |
JP2004191339A (ja) | 位置情報検索方法、位置情報検索装置、位置情報検索端末、及び、位置情報検索システム | |
CN104378735B (zh) | 室内定位方法、客户端及服务器 | |
Liu et al. | Finding perfect rendezvous on the go: accurate mobile visual localization and its applications to routing | |
Zhang et al. | Location-based image retrieval for urban environments | |
US20090324058A1 (en) | Use of geographic coordinates to identify objects in images | |
CN103761539B (zh) | 一种基于环境特征物体的室内定位方法 | |
US20090278949A1 (en) | Camera system and method for providing information on subjects displayed in a camera viewfinder | |
KR100897436B1 (ko) | 지리정보 확인시스템의 제어방법 및 이동단말기 | |
CN102037466A (zh) | 文件创建方法及系统 | |
KR20090019184A (ko) | 전자지도에 포함된 이미지 파일을 이용한 이미지 재생장치, 이의 재생 방법 및 상기 방법을 실행하기 위한프로그램을 기록한 기록매체. | |
CN101516058A (zh) | 图像管理装置 | |
KR20140130499A (ko) | 포지셔닝을 위한 시각적 ocr | |
US20080104119A1 (en) | Apparatus and method of managing image file | |
KR101413011B1 (ko) | 위치 정보 기반 증강현실 시스템 및 제공 방법 | |
CN106603688A (zh) | 访问增强现实用户上下文的方法 | |
CN107193820B (zh) | 位置信息获取方法、装置及设备 | |
JP2001216309A (ja) | 対象物特定装置及びカメラ | |
Steinhoff et al. | How computer vision can help in outdoor positioning | |
JP2011248832A (ja) | 画像収集システム、携帯端末、画像収集装置、及び画像収集方法 | |
CN1782669B (zh) | 位置信息校正用的携带终端机、地理信息提供装置和方法 | |
WO2019221077A1 (ja) | 測位システム、測位方法、およびプログラム | |
KR102107208B1 (ko) | 네트워크를 통한 오프라인 매장 정보 제공 방법 및 이에 사용되는 관리 서버 | |
CN102456132A (zh) | 定位方法及应用该方法的电子装置 | |
Zhao et al. | CrowdOLR: Toward object location recognition with crowdsourced fingerprints using smartphones |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050525 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20060912 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070402 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070508 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070911 |