JPWO2010086980A1 - Work holding and transfer device - Google Patents
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Abstract
本発明のワーク保持移載装置は、ワークを第1搬送ラインと第2搬送ラインとの間で移載し得ると共に所定の処理を施すべく第1搬送ラインからワークを持上げて保持し得るべく、第1搬送ラインの下方に設置されるベース(10)、ベース上に昇降自在に設けられてワークを保持し得る保持ユニット(20)、ベース上に昇降自在に設けられてワークを移載し得る移載ユニット(30)、ベース上に設けられて保持ユニット及び移載ユニットをそれぞれ所定のタイミングで第1搬送ラインに対して出没自在に昇降駆動する昇降駆動ユニット(40)を含む。これによれば、ワークに対して所定の処理を施す処理エリアと、第1搬送ラインから第2搬送ラインへの移載及び第2搬送ラインから第1搬送ラインへの移載を行う共通の移載エリアとを一つのエリアで確保することができ、設備の簡素化、設置面積の省スペース化、生産性の向上等を達成することができる。The workpiece holding / transferring apparatus of the present invention is capable of transferring a workpiece between the first conveyance line and the second conveyance line and lifting and holding the workpiece from the first conveyance line to perform a predetermined process. A base (10) installed below the first transfer line, a holding unit (20) that can be moved up and down on the base to hold the workpiece, and can be moved up and down on the base to transfer the workpiece The transfer unit (30) includes an elevating drive unit (40) provided on the base and configured to move the holding unit and the transfer unit up and down freely with respect to the first transfer line at predetermined timings. According to this, a common transfer area for performing a predetermined process on the workpiece, a transfer from the first transfer line to the second transfer line, and a transfer from the second transfer line to the first transfer line. The loading area can be secured in one area, and it is possible to achieve simplification of equipment, space saving of the installation area, improvement of productivity, and the like.
Description
本発明は、機械部品や電子機器等の生産ラインにおいて、メイン搬送ラインにより搬送されるワークを処理ステーションにて保持して所定の処理を施すと共に不良品の場合にはリペアラインとメイン搬送ラインとの間でワークの移載を行うワーク保持移載装置に関する。 In a production line for machine parts and electronic equipment, the present invention performs a predetermined process by holding a work conveyed by a main conveyance line at a processing station, and in the case of a defective product, a repair line and a main conveyance line. The present invention relates to a workpiece holding / transferring apparatus that transfers workpieces between the two.
従来の機械部品や電子機器等の生産ラインにおいては、図1に示すように、メイン搬送ラインMLにより搬送されるワークWは、処理ステーションWSにて停止させられて所定の処理が施される。そして、ワークWが良品(OK品)の場合には、そのワークWはメイン搬送ラインMLにより下流側の次工程に搬送され、一方、ワークWが不良品(NG品)の場合には、そのワークWは、移載装置TM1によりメイン搬送ラインMLの搬送面よりも高い位置にあるサブラインSLに移載されてリペアステーションRSまで搬送され所定の手直し作業が施された後、移載装置TM2により再びメイン搬送ラインMLに戻されて下流側の次工程に搬送される手法が採られている。 In a conventional production line for machine parts, electronic devices, etc., as shown in FIG. 1, a work W transported by a main transport line ML is stopped at a processing station WS and subjected to predetermined processing. When the workpiece W is a non-defective product (OK product), the workpiece W is transported to the next downstream process by the main transport line ML. On the other hand, when the workpiece W is a defective product (NG product), The workpiece W is transferred by the transfer device TM1 to the sub-line SL at a position higher than the transfer surface of the main transfer line ML, transferred to the repair station RS, and subjected to a predetermined reworking operation, and then transferred by the transfer device TM2. A technique is adopted in which the flow is returned to the main transfer line ML again and transferred to the next process on the downstream side.
ここで、従来の移載装置TM1,TM2としては、ベース、ベースに対して昇降自在に支持された昇降フレーム、昇降フレームに設けられた移載ユニット,駆動モータ,ワンウェイクラッチ,及びカム機構等を備え、駆動モータの正転によりカム機構が作動してワークWのリフト動作が行われ、駆動モータの逆転により移載ユニットが作動してワークWを搬出し得るコンベア用分岐装置が知られている(例えば、特許文献1)。
また、他の移載装置TM1,TM2としては、一つの駆動モータ、ワークWを保持し得る無端チェーン、無端チェーンを張設して回転駆動する二つのスプロケット、スプロケットを偏心させて回転するように支持する偏心ベアリング等を備え、駆動モータを正転させると、偏心ベアリング及びスプロケットが偏心回転して、無端チェーンが上昇しワークWを保持して搬出し、一方、駆動モータを逆転させると、偏心ベアリング及びスプロケットが逆方向に偏心回転して、無端チェーンがワークWを搬入しつつ下降して移載するコンベア移載装置が知られている(例えば、特許文献2)。Here, as the conventional transfer devices TM1 and TM2, a base, a lift frame supported so as to be movable up and down with respect to the base, a transfer unit provided on the lift frame, a drive motor, a one-way clutch, a cam mechanism, and the like are provided. In addition, a conveyor branching device is known in which the cam mechanism is operated by the forward rotation of the drive motor to lift the workpiece W, and the transfer unit is operated by the reverse rotation of the drive motor to carry out the workpiece W. (For example, patent document 1).
In addition, as other transfer devices TM1 and TM2, one drive motor, an endless chain that can hold the workpiece W, two sprockets that are driven to rotate by stretching the endless chain, and the sprocket are rotated eccentrically. When the drive motor is rotated forward, the eccentric bearing and the sprocket rotate eccentrically, the endless chain rises and holds the workpiece W and carries it out. On the other hand, when the drive motor reverses, A conveyor transfer device is known in which a bearing and a sprocket are eccentrically rotated in the opposite direction, and an endless chain moves down while transferring a workpiece W (for example, Patent Document 2).
ところで、上記のような従来の生産ラインにおいては、処理ステーションWSで所定の処理のみが行われ、不良品のワークWをサブラインSLに受け渡し又手直し済みのワークWを受け取るために専用の移載装置TM1,TM2が設置され、又、サブラインSLは移載装置TM1からリペアステーションRSを経由して処理ステーションWSよりも上流側に位置する移載装置TM2に連結されている。したがって、設備が複雑であり、設備の設置面積が広くなり、又、ワークWのリペアステーションRSへの送り出しから手直しされたワークWを再びメイン搬送ラインMLに搬入するまでに要する時間が長くなり、生産性を高めるのが困難であった。 By the way, in the conventional production line as described above, only a predetermined process is performed at the processing station WS, and a dedicated transfer device is provided for transferring the defective workpiece W to the subline SL and receiving the corrected workpiece W. TM1 and TM2 are installed, and the subline SL is connected from the transfer device TM1 to the transfer device TM2 located on the upstream side of the processing station WS via the repair station RS. Therefore, the equipment is complicated, the installation area of the equipment is widened, and the time required for carrying the work W, which has been reworked from the delivery of the work W to the repair station RS, into the main transport line ML is increased. It was difficult to increase productivity.
本発明は、上記の点に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、設備の簡素化、構造の簡素化、省スペース化等を図りつつ、特にリペア作業のための搬送に要する時間を短縮でき、生産性を向上させることのできるワーク保持移載装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above points, and its object is to simplify the equipment, simplify the structure, save space, etc., especially for transport for repair work. An object of the present invention is to provide a workpiece holding and transferring device capable of shortening the time required and improving productivity.
上記目的を達成する本発明のワーク保持移載装置は、第1搬送ラインと第1搬送ラインに交差するように隣接する第2搬送ラインとの間でワークを移載し得ると共に所定の処理を施すべく第1搬送ラインからワークを持上げて保持し得るワーク保持移載装置であって、第1搬送ラインの下方に設置されるベースと、ベース上に昇降自在に設けられてワークを保持し得る保持ユニットと、ベース上に昇降自在に設けられてワークを移載し得る移載ユニットと、ベース上に設けられて保持ユニット及び移載ユニットをそれぞれ所定のタイミングで第1搬送ラインに対して出没自在に昇降駆動する昇降駆動ユニットとを含む。
この構成によれば、第1搬送ラインにより搬送されてきたワークは、この装置のベース上方に至ると、保持ユニットにより持上げられて保持され、作業者により所定の処理が施される。そして、処理が済んだ良品(OK品)は、保持ユニットの下降により第1搬送ラインに戻されて下流側に搬送される。一方、不良品(NG品)は、保持ユニットの下降により移載ユニットに受け渡され、第2搬送ラインに向けて移載される。そして、所定の手直し作業が済んだワークは、第2搬送ラインにより搬入され、移載ユニットにより第1搬送ラインに移載されて下流側に搬送される。
このように、一つのワーク保持移載装置を設けるだけで、ワークに対して所定の処理を施す処理エリアを確保できると共に、第1搬送ラインから第2搬送ラインへの移載及び第2搬送ラインから第1搬送ラインへの移載を行う共通の移載エリアを確保することができる。その結果、設備の簡素化、設置面積の省スペース化、生産性の向上等を達成することができる。The workpiece holding and transferring device of the present invention that achieves the above object can transfer a workpiece between a first transfer line and a second transfer line adjacent so as to intersect the first transfer line and perform a predetermined process. A workpiece holding and transferring device capable of lifting and holding a workpiece from a first conveying line to be applied, and a base installed below the first conveying line and being movable up and down on the base to hold the workpiece A holding unit, a transfer unit that can be moved up and down on the base and can transfer a workpiece, and a holding unit and a transfer unit that are provided on the base are moved in and out of the first transfer line at predetermined timings. And an elevating drive unit that freely elevates.
According to this configuration, when the workpiece conveyed by the first conveyance line reaches above the base of the apparatus, it is lifted and held by the holding unit, and is subjected to predetermined processing by the operator. Then, the processed non-defective product (OK product) is returned to the first transport line by the lowering of the holding unit and transported downstream. On the other hand, the defective product (NG product) is transferred to the transfer unit when the holding unit is lowered, and is transferred to the second transfer line. And the workpiece | work which completed the predetermined reworking work is carried in by a 2nd conveyance line, is transferred to a 1st conveyance line by a transfer unit, and is conveyed downstream.
Thus, by providing only one workpiece holding and transferring device, a processing area for performing a predetermined process on the workpiece can be secured, and transfer from the first transfer line to the second transfer line and the second transfer line can be secured. A common transfer area for transferring from the first to the first transfer line can be secured. As a result, simplification of equipment, space saving of the installation area, improvement of productivity, and the like can be achieved.
上記構成において、保持ユニットは、昇降駆動ユニットにより昇降駆動されると共にワークを保持する保持テーブルを含み、移載ユニットは、保持テーブルを挟む両外側に配列されかつ昇降駆動ユニットにより昇降駆動されると共にワークを移載する一対の移載可動体を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、保持ユニットの保持テーブルと移載ユニットの一対の移載可動体とが、入れ子状に配置されて相対的に昇降駆動され得るため、それぞれに占有スペースを確保する場合に比べて、少スペース化を達成でき、装置を小型化することができる。In the above configuration, the holding unit includes a holding table that is driven up and down by the lifting drive unit and holds the workpiece, and the transfer unit is arranged on both outer sides sandwiching the holding table and is driven up and down by the lifting drive unit. A configuration including a pair of transfer movable bodies for transferring a workpiece can be employed.
According to this configuration, since the holding table of the holding unit and the pair of transfer movable bodies of the transfer unit can be arranged in a nested manner and can be driven up and down relatively, compared to a case where an occupied space is ensured for each. Thus, the space can be reduced and the apparatus can be downsized.
上記構成において、保持ユニットは、ワークを保持する保持テーブルと、保持テーブルから下方に伸長してベースに昇降自在にガイドされる脚部と、昇降駆動ユニットに係合して昇降駆動力を受ける係合部とを含み、移載ユニットは、保持テーブルを挟む両外側に配列された一対の移載可動体と、一対の移載可動体を駆動又はワークを押圧駆動するする駆動機構と、一対の移載可動体及び駆動機構を保持する保持フレームと、保持フレームに設けられて昇降駆動ユニットに係合して昇降駆動力を受ける係合部とを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、保持ユニットにおいては、昇降駆動ユニットにより係合部を介して昇降駆動力が及ぼされると、脚部がベースに昇降自在にガイドされつつ、保持テーブルが上昇してワークを保持し、一方、保持テーブルが下降してワークから離脱する。
また、移載ユニットにおいては、昇降駆動ユニットにより係合部を介して昇降駆動力が及ぼされると、一対の移載可動体が上昇してワークを保持し、駆動機構の駆動によりワークの移載動作が行われる。ここで、一対の移載可動体としては、一対のローラ列又は一対の無端ベルト等を適用することができ、駆動機構としては、一対のローラ列又は一対の無端ベルトを回転駆動する機構、又は、一対のローラ列が単に転動する遊転ローラの場合においてワークを押圧する機構を適用することができる。
このように、保持ユニットが、保持テーブル、脚部、及び係合部により構成され、又、移載ユニットが、一対の移載可動体、駆動機構、保持フレームにより構成されるため、構造の簡素化を達成でき、又、一対の移載可動体の内側において保持テーブルが昇降自在に配置されているため、部品の集約化による装置の小型化を達成することができる。In the above configuration, the holding unit includes a holding table that holds the workpiece, a leg portion that extends downward from the holding table and that is guided to be raised and lowered to the base, and a member that engages with the lifting drive unit and receives the lifting drive force. The transfer unit includes a pair of transfer movable bodies arranged on both outer sides of the holding table, a drive mechanism that drives the pair of transfer movable bodies or drives the workpiece, and a pair of A configuration including a holding frame that holds the transfer movable body and the driving mechanism, and an engaging portion that is provided on the holding frame and engages with the lifting drive unit and receives the lifting drive force can be employed.
According to this configuration, in the holding unit, when the elevating driving force is exerted by the elevating drive unit via the engaging portion, the holding table is raised to hold the workpiece while the leg portion is guided to be raised and lowered by the base. On the other hand, the holding table is lowered and detached from the workpiece.
Further, in the transfer unit, when a lifting drive force is exerted by the lifting drive unit via the engaging portion, the pair of transfer movable bodies rise to hold the workpiece, and the workpiece is transferred by driving the drive mechanism. Operation is performed. Here, as a pair of transfer movable bodies, a pair of roller rows or a pair of endless belts can be applied, and as a drive mechanism, a mechanism for rotationally driving a pair of roller rows or a pair of endless belts, or A mechanism that presses the workpiece can be applied when the pair of roller rows is an idle roller that simply rolls.
Thus, since the holding unit is configured by the holding table, the leg portion, and the engaging portion, and the transfer unit is configured by the pair of transfer movable bodies, the drive mechanism, and the holding frame, the structure is simple. In addition, since the holding table is disposed so as to be movable up and down inside the pair of transferable movable bodies, it is possible to reduce the size of the apparatus by integrating the parts.
上記構成において、移載ユニットは、保持フレームに設けられて脚部を貫通させる貫通孔部を含み、貫通孔部は、脚部により、保持フレームが昇降自在にガイドされる被ガイド部を画定するように形成されている、構成を採用することができる。
この構成によれば、貫通孔部が被ガイド部として脚部により昇降自在にガイドされるため、移載ユニットを昇降自在にガイドする専用のガイド機構が不要になり、部品点数の削減による構造の簡素化を達成することができる。In the above configuration, the transfer unit includes a through-hole portion that is provided in the holding frame and penetrates the leg portion, and the through-hole portion defines a guided portion that is guided by the leg portion so that the holding frame can be moved up and down. The structure currently formed can be employ | adopted.
According to this configuration, the through-hole portion is guided by the leg portion as a guided portion so that it can be raised and lowered, so that there is no need for a dedicated guide mechanism for guiding the transfer unit to be raised and lowered, and the structure is reduced by reducing the number of parts. Simplification can be achieved.
上記構成において、一対の移載可動体は、保持フレームに配列された一対のローラ列からなり、駆動機構は、一対のローラ列に回転駆動力を伝達する駆動力伝達部と、保持フレームに固定されて駆動力伝達部に回転駆動力を及ぼす駆動源とを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、一対のローラ列、駆動力伝達部、及び駆動源が、保持フレームにより一緒に昇降されると共に、駆動源の駆動力が駆動力伝達部(例えば、歯車列、無端チェーン又は無端ベルト、両側にあるローラを連結する連結シャフト等)を介して一対のローラ列が回転駆動され、ワークを移載することができる。In the above configuration, the pair of transfer movable bodies includes a pair of roller rows arranged on the holding frame, and the drive mechanism is fixed to the holding frame and a driving force transmission unit that transmits a rotational driving force to the pair of roller rows. Thus, it is possible to adopt a configuration including a drive source that exerts a rotational drive force on the drive force transmission unit.
According to this configuration, the pair of roller rows, the driving force transmission unit, and the driving source are lifted and lowered together by the holding frame, and the driving force of the driving source is transferred to the driving force transmission unit (for example, a gear train, an endless chain, or A pair of roller rows are rotationally driven via an endless belt, a connecting shaft for connecting rollers on both sides, and the like, so that a workpiece can be transferred.
上記構成において、昇降駆動ユニットは、ベースに回動自在に支持された回転軸と、回転軸と一体的に回転し保持ユニットの係合部にカム作用を及ぼす保持用カムと、回転軸と一体的に回転し移載ユニットの係合部にカム作用を及ぼす移載用カムと、回転軸を回転駆動する駆動モータとを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、駆動モータで回転軸を適宜回転させることにより、それぞれ所望のタイミングで、保持用カムのカム作用により保持テーブルを昇降させ、又、移載用カムのカム作用により一対の移載可動体を昇降させることができる。
ここで、保持用カムと移載用カムとは、それぞれ専用のカム部材に形成されてもよく、又、一つのカム部材に隣接するように形成されてもよい。
このように、昇降駆動ユニットがカム機構により構成されるため、駆動モータの回転を制御するだけで、保持ユニット(保持テーブル)と移載ユニット(一対の移載可動体)とを、それぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。In the above configuration, the elevating drive unit includes a rotating shaft that is rotatably supported by the base, a holding cam that rotates integrally with the rotating shaft and exerts a cam action on the engaging portion of the holding unit, and the rotating shaft. It is possible to adopt a configuration including a transfer cam that rotates in a rotating manner and exerts a cam action on the engaging portion of the transfer unit, and a drive motor that rotationally drives the rotary shaft.
According to this configuration, by appropriately rotating the rotating shaft with the drive motor, the holding table can be raised and lowered by the cam action of the holding cam at each desired timing, and the pair of transfer by the cam action of the transfer cam. The mounting movable body can be raised and lowered.
Here, the holding cam and the transfer cam may be formed on dedicated cam members, respectively, or may be formed adjacent to one cam member.
As described above, since the elevating drive unit is constituted by the cam mechanism, the holding unit (holding table) and the transfer unit (a pair of transfer movable bodies) are respectively set to predetermined predetermined amounts only by controlling the rotation of the drive motor. It can be moved up and down at the timing.
上記構成において、移載用カムは、回転軸の正転により、一対の移載可動体を第1搬送ラインよりも下方でワークを移載しない非移載停止位置から第1搬送ラインよりも上方でワークを保持して移載し得る移載停止位置まで上昇させ、かつ、回転軸の逆転により、一対の移載可動体を移載停止位置から非移載停止位置まで下降させるプロフィルを画定するように形成され、保持用カムは、回転軸の正転により、保持テーブルを第1搬送ラインよりも下方でワークを保持しない非保持停止位置から移載停止位置よりも下方の中間停止位置を経て移載停止位置よりも上方でワークを保持する保持停止位置まで上昇させ、かつ、回転軸の逆転により、保持テーブルを保持停止位置から中間停止位置を経て非保持停止位置まで下降させるプロフィルを画定するように形成されている、構成を採用することができる。
この構成によれば、回転軸が所定角度だけ正転すると、一対の移載可動体が非移載停止位置から移載停止位置まで上昇してワークを移載可能に保持すると共に、保持テーブルが非保持停止位置から中間停止位置まで上昇し、回転軸がさらに所定角度だけ正転すると、一対の移載可動体が移載停止位置に停留した状態で、保持テーブルが保持停止位置まで上昇してワークを保持する。一方、保持停止位置にある状態から、回転軸が所定角度だけ逆転すると、保持テーブルが下降してワークを移載停止位置にある一対の移載可動体に受渡し、回転軸がさらに所定角度だけ逆転すると、一対の移載可動体が非移載停止位置まで下降してワークを第1搬送ラインに受渡しかつ保持テーブルが非保持停止位置まで下降する。このように、回転軸の正転及び逆転だけで、一対の移載可動体及び保持テーブルをそれぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。In the above-described configuration, the transfer cam is positioned above the first transfer line from the non-transfer stop position where the pair of transfer movable bodies are not transferred below the first transfer line due to normal rotation of the rotation shaft. A profile is defined that raises to a transfer stop position at which a workpiece can be held and transferred, and lowers the pair of transfer movable bodies from the transfer stop position to the non-transfer stop position by reversing the rotation axis. The holding cam is moved from a non-holding stop position where the holding table is not held below the first transfer line to an intermediate stop position below the transfer stop position by forward rotation of the rotating shaft. A profile that raises the holding table above the transfer stop position to the holding stop position and lowers the holding table from the holding stop position to the non-holding stop position by the reverse rotation of the rotating shaft. Is formed to a constant, it is possible to adopt a configuration.
According to this configuration, when the rotation shaft rotates forward by a predetermined angle, the pair of transfer movable bodies rises from the non-transfer stop position to the transfer stop position and holds the work so that the work can be transferred. When the axis of rotation rises from the non-holding stop position to the intermediate stop position, and the rotation shaft further rotates forward by a predetermined angle, the holding table rises to the holding stop position with the pair of transfer movable bodies stopped at the transfer stop position. Hold the workpiece. On the other hand, when the rotation axis is reversed by a predetermined angle from the state at the holding stop position, the holding table is lowered to deliver the workpiece to the pair of transfer movable bodies at the transfer stop position, and the rotation shaft is further rotated by the predetermined angle. Then, the pair of transfer movable bodies are lowered to the non-transfer stop position, deliver the workpiece to the first transfer line, and the holding table is lowered to the non-hold stop position. Thus, the pair of transfer movable bodies and the holding table can be moved up and down at predetermined timings only by forward and reverse rotation of the rotation shaft.
上記構成において、保持用カムは、回転軸の正転により、保持テーブルを第1搬送ラインよりも下方でワークを保持しない非保持停止位置から第1搬送ラインよりも上方でワークを保持する保持停止位置まで上昇させ、回転軸の逆転により、保持テーブルを保持停止位置から非保持停止位置まで下降させるプロフィルを画定するように形成され、移載用カムは、回転軸の正転により、一対の移載可動体を第1搬送ラインよりも下方でワークを移載しない非移載停止位置に停留させ、かつ、回転軸の逆転により、保持テーブルが非保持停止位置まで下降した後に、一対の移載可動体を第1搬送ラインよりも上方でワークを保持して移載し得る移載停止位置まで上昇させるプロフィルを画定するように形成されている、構成を採用することができる。
この構成によれば、回転軸が正転すると、一対の移載可動体が非移載停止位置に停留した状態で、保持テーブルが非保持停止位置から保持停止位置まで上昇してワークを保持する。一方、保持停止位置にある状態から、回転軸が所定角度だけ逆転すると、保持テーブルが下降してワークを第1搬送ラインに受け渡し、回転軸がさらに所定角度だけ逆転すると、保持テーブルが非保持停止位置まで下降した後に、一対の移載可動体が非移載停止位置から移載停止位置まで上昇してワークを移載可能に保持する。このように、回転軸の正転及び逆転だけで、一対の移載可動体及び保持テーブルをそれぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。In the above configuration, the holding cam holds the workpiece above the first conveyance line from the non-holding stop position where the holding table does not hold the workpiece below the first conveyance line due to normal rotation of the rotation shaft. The transfer cam is formed so as to define a profile for lowering the holding table from the holding stop position to the non-holding stop position by reversing the rotation shaft and rotating the rotation shaft. A pair of transfer is performed after the mounting movable body is stopped at the non-transfer stop position where the workpiece is not transferred below the first transfer line, and the holding table is lowered to the non-hold stop position by the reverse rotation of the rotation shaft. It is possible to adopt a configuration in which the movable body is formed so as to define a profile for raising the movable body to a transfer stop position where the work can be held and transferred above the first transfer line. .
According to this configuration, when the rotating shaft rotates forward, the holding table rises from the non-holding stop position to the holding stop position and holds the workpiece while the pair of transfer movable bodies are stopped at the non-transfer stop position. . On the other hand, when the rotating shaft reverses by a predetermined angle from the holding stop position, the holding table descends to deliver the work to the first transfer line, and when the rotating shaft further reverses by the predetermined angle, the holding table stops non-holding. After descending to the position, the pair of transfer movable bodies rises from the non-transfer stop position to the transfer stop position and holds the work so that it can be transferred. Thus, the pair of transfer movable bodies and the holding table can be moved up and down at predetermined timings only by forward and reverse rotation of the rotation shaft.
上記構成において、昇降駆動ユニットは、ベースに固定されて保持ユニットの係合部に昇降駆動力を及ぼす保持用アクチュエータと、ベースに固定されて移載ユニットの係合部に昇降駆動力を及ぼす移載用アクチュエータと、保持用アクチュエータ及び移載用アクチュエータを駆動制御する制御手段とを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、保持用アクチュエータの昇降駆動により、保持テーブルを昇降させ、又、移載用アクチュエータの昇降駆動により、一対の移載可動体を昇降させることができる。
このように、昇降駆動ユニットがアクチュエータ機構により構成されるため、制御手段によりアクチュエータの駆動を制御するだけで、保持ユニット(保持テーブル)と移載ユニット(一対の移載可動体)とを、それぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。例えば、制御手段が、保持テーブを第1搬送ラインよりも下方でワークを保持しない非保持停止位置と第1搬送ラインよりも上方でワークを保持する保持停止位置とに位置付けるべく保持用アクチュエータを駆動制御し、一対の移載可動体を第1搬送ラインよりも下方でワークを移載しない非移載停止位置と第1搬送ラインよりも上方でワークを保持して移載し得る移載停止位置とに位置付けるべく移載用アクチュエータを駆動制御することにより、保持テーブルでワークを保持する場合は、保持用アクチュエータの上昇駆動により、保持テーブルを非保持停止位置から保持停止位置まで上昇させてワークを保持し、一方、ワークを移載する場合は、移載用アクチュエータの上昇駆動により、一対の移載可動体を非移載停止位置から移載停止位置まで上昇させて移載可能にワークを保持するように制御することができる。
このように、制御手段により、保持用アクチュエータ及び移載用アクチュエータを駆動制御するだけで、一対の移載可動体及び保持テーブルをそれぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。In the above configuration, the lifting drive unit is fixed to the base and has a holding actuator that applies a lifting drive force to the engaging portion of the holding unit, and a transfer actuator that is fixed to the base and applies the lifting drive force to the engaging portion of the transfer unit. A configuration including a mounting actuator and a control unit that drives and controls the holding actuator and the transfer actuator can be employed.
According to this configuration, the holding table can be raised and lowered by the raising and lowering drive of the holding actuator, and the pair of transfer movable bodies can be raised and lowered by the raising and lowering drive of the transfer actuator.
In this way, since the elevating drive unit is constituted by the actuator mechanism, the holding unit (holding table) and the transfer unit (a pair of transfer movable bodies) can be respectively changed by simply controlling the drive of the actuator by the control means. It can be moved up and down at a predetermined timing. For example, the control means drives the holding actuator to position the holding table at the non-holding stop position where the workpiece is not held below the first transfer line and the holding stop position where the workpiece is held above the first transfer line. A non-transfer stop position where the transfer movable body is controlled and the workpiece is not transferred below the first transfer line, and a transfer stop position where the workpiece is held and transferred above the first transfer line. If the workpiece is held by the holding table by controlling the drive of the transfer actuator to position the workpiece, the holding table is raised from the non-holding stop position to the holding stop position by raising the holding actuator. On the other hand, when transferring the workpiece, the pair of transfer movable bodies are stopped from the non-transfer stop position by the ascending drive of the transfer actuator. It can be controlled to be increased to location for holding a transfer capable workpiece.
In this way, the pair of transfer movable bodies and the holding table can be moved up and down at predetermined timings only by driving and controlling the holding actuator and the transfer actuator by the control means.
上記構成をなすワーク保持移載装置によれば、ワークに対して所定の処理を施す処理エリアと移載エリアとを共通にすることができ、設備の簡素化、構造の簡素化、省スペース化等を達成しつつ、特にリペア作業のための搬送に要する時間を短縮でき、生産性を向上させることができる。 According to the workpiece holding / transferring device having the above-described configuration, the processing area for performing predetermined processing on the workpiece and the transfer area can be made common, simplifying the equipment, simplifying the structure, and saving space. In particular, the time required for transport for repair work can be shortened, and productivity can be improved.
ML メイン搬送ライン(第1搬送ライン)
ML´ 分割搬送ライン
ML1 基部
ML2 脚部
ML3 フレーム
ML4 ローラ列
Sm 搬送面
SL サブライン(第2搬送ライン)
SL1 基部
SL2 脚部
SL3 フレーム
SL4 ローラ列
Ss 搬送面
RS,RS´ リペアステーション
W ワーク
M ワーク保持移載装置
T1 メイン搬送ラインの搬送方向
L 軸線
V 上下方向
T2 サブラインの搬送方向
Po メイン搬送ラインの搬送面高さ位置
P1 非保持停止位置
Pm 中間停止位置
P2 保持停止位置
P3 非移載停止位置
P4 移載停止位置
10,10´ ベース
11 基台
12 側壁
12a 位置決め孔
13 上壁
13a 円形開口
13b 貫通孔
14 ガイド筒
14a カバー部
14b 円筒ガイド部
20,20´ 保持ユニット
21,21´ 保持テーブル
21a 位置決め部
22 脚部
23 垂下部
24 フォロワ(係合部)
24´ 係合部
25 長尺部材
25a 位置決め孔
25b ロッドストッパ
30,30´ 移載ユニット
31 一対のローラ列(一対の移載可動体)
31a 連結シャフト
32 駆動機構
32a 駆動モータ
32b 伝達部
33,33´ 保持フレーム
33a 貫通孔
33b 開口部
34 貫通孔部(被ガイド部)
35 垂下部
36 フォロワ(係合部)
36´ 係合部
37 長尺部材
37a 位置決め孔
40 昇降駆動ユニット
41 回転軸
41a 検出片
42,42´ 保持用カム部材
42a,42a´ 保持用カム
A1,A2,A3,A4 カム領域
42b 規制部材
43,43´ 移載用カム部材
43a,43a´ 移載用カム
B1,B2,B3 カム領域
44 駆動モータ
45,46,47,48 位置センサ
50 ストッパ機構
51 ストッパ
52 駆動アクチュエータ
140 昇降駆動ユニット
142 保持用アクチュエータ
143 移載用アクチュエータML main transfer line (first transfer line)
ML 'division conveyance line ML1 base ML2 leg ML3 frame ML4 roller array Sm conveyance surface SL subline (second conveyance line)
SL1 Base SL2 Leg SL3 Frame SL4 Roller row Ss Transport surface RS, RS ′ Repair station W Work M Work holding / transferring device T1 Main transport line transport direction L Axis V Vertical direction T2 Subline transport direction Po Main transport line transport Surface height position P1 Non-holding stop position Pm Intermediate stop position P2 Holding stop position P3 Non-transfer stop position P4
24 'engaging
35
36 'engaging
以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
このワーク保持移載装置Mは、図2及び図3に示すように、搬送方向T1にワークWを搬送する第1搬送ラインとしてのメイン搬送ラインML、メイン搬送ラインMLに交差するように隣接して配置され搬送方向T2にワークWを搬送するサブラインSL、サブラインSLの端部領域に配置されたリペアステーションRS,RS´等を備える生産ラインにおいて、メイン搬送ラインMLにサブラインSLが隣接する領域に配置されている。
ここで、メイン搬送ラインMLは、図3に示すように、搬送方向T1に伸長する基部ML1、基部ML1に直立する脚部ML2、脚部ML2に支持され搬送方向T1に伸長するフレームML3、フレームML3に支持される共に搬送面Smを画定するローラ列ML4等を備えている。
また、サブラインSLは、図3に示すように、搬送方向T2に伸長する基部SL1、基部SL1に直立する脚部SL2、脚部SL2に支持され搬送方向T2に伸長するフレームSL3、フレームSL3に支持されると共にメイン搬送ラインMLの搬送面Smよりも高い位置にある搬送面Ssを画定するローラ列SL4等を備えている。
尚、ワークWとしては、メイン搬送ラインMLにより直接搬送されて所定の処理が施される機械又は電子機器等の部品、又は、トレイに載置した状態でメイン搬送ラインMLにより搬送されて所定の処理が施される機械又は電子機器等の部品を含む概念である。Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
As shown in FIGS. 2 and 3, the workpiece holding / transferring device M is adjacent to the main conveyance line ML as a first conveyance line that conveys the workpiece W in the conveyance direction T <b> 1 and intersects the main conveyance line ML. In the production line including the repair station RS, RS ′, etc. disposed in the end area of the subline SL and the subline SL that is disposed in the transport direction T2, the subline SL is adjacent to the main transport line ML. Is arranged.
Here, as shown in FIG. 3, the main transport line ML includes a base ML1 extending in the transport direction T1, a leg ML2 standing upright on the base ML1, a frame ML3 supported by the leg ML2 and extending in the transport direction T1, and a frame. A roller array ML4 and the like that are supported by ML3 and demarcate the conveying surface Sm are provided.
Further, as shown in FIG. 3, the subline SL is supported by a base SL1 extending in the transport direction T2, a leg SL2 standing upright on the base SL1, a frame SL3 supported by the leg SL2 and extending in the transport direction T2, and a frame SL3. In addition, a roller row SL4 and the like that define a transport surface Ss that is higher than the transport surface Sm of the main transport line ML are provided.
In addition, as the workpiece | work W, it is conveyed by the main conveyance line ML in the state mounted in the components, or components, such as a machine or an electronic device which are conveyed directly by the main conveyance line ML, and a predetermined process is performed. It is a concept including parts such as a machine or an electronic device to be processed.
ワーク保持移載装置Mは、図3ないし図7に示すように、メイン搬送ラインMLの下方に設置されるベース10、ベース10上に昇降自在に設けられてワークWを保持し得る保持ユニット20、ベース10上に昇降自在に設けられてワークWを移載し得る移載ユニット30、ベース10上に設けられて保持ユニット20及び移載ユニット30をそれぞれ所定のタイミングでメイン搬送ラインML(の搬送面Sm)に対して出没自在に昇降駆動する昇降駆動ユニット40、ワークWを停止させるストッパ機構50等を備えている。
As shown in FIGS. 3 to 7, the workpiece holding / transferring apparatus M includes a base 10 installed below the main transfer line ML and a holding
ベース10は、図3ないし図7に示すように、基台11、2つの側壁12、上壁13、4つのガイド筒14等を備えている。
基台11は、図7に示すように、略矩形をなす平板状に形成され、図3に示すように、メイン搬送ラインMLの基部ML1に載置されて位置決め固定されるようになっている。これにより、専用の設置具を床面に設ける必要がなく、装置Mをメイン搬送ラインMLに対して容易に位置決めすることができる。
2つの側壁12は、図6及び図7に示すように、軸線L方向において、互いに対向するように所定間隔をあけて基台11に立設されており、後述するロッドストッパ25bを通す位置決め孔12aを有し、昇降駆動ユニット40の回転軸41を回動自在に支持するように形成されている。
一方の側壁12は、図5に示すように、回転軸41の回転角度位置を検出する複数(ここでは、4つ)の位置センサ45,46,47,48を固定するように形成されている。
上壁13は、図7に示すように、外輪郭が略矩形をなす平板状に形成され、2つの側壁12の上面に結合されている。そして、上壁13は、4つのガイド筒14に対向する位置に形成された円形開口13a、略対角線上の二箇所の位置に形成された矩形の貫通孔13bを備えている。
4つのガイド筒14は、図5に示すように、基台11と上壁13の間に設けられた略矩形のカバー部14a、カバー部14aの内側に配置されると共に上壁13の円形開口13aに嵌合されて上下方向Vに伸長する円筒状のガイド通路を画定する円筒ガイド部14bにより構成されている。そして、4つのガイド筒14は、保持ユニット20の脚部22を円筒ガイド部14bにより昇降自在に受け入れてガイドするようになっている。
このように、4つの円筒ガイド部14bが上壁13の円形開口13aにそれぞれ嵌合して固定されることにより、それぞれの直立度(互いの平行度)を高精度に調整することができる。As shown in FIGS. 3 to 7, the
The
As shown in FIGS. 6 and 7, the two
As shown in FIG. 5, the one
As shown in FIG. 7, the
As shown in FIG. 5, the four
As described above, the four
保持ユニット20は、ワークWに所定の処理を施すためにワークWを持上げて保持するものであり、図4ないし図7に示すように、略矩形の平板状をなす保持テーブル21、保持テーブル21から下方に伸長してガイド筒14により昇降自在にガイドされる4つの脚部22、保持テーブル21の軸線L方向の両端部近傍から垂下して(軸線L方向に所定間隔をおいて)形成された2つの垂下部23、垂下部23の下端領域において軸線Lと平行な水平軸線回りに回転自在に設けられた係合部としての2つのフォロワ24、保持テーブル21の二箇所の隅部から下方に伸長する2つの長尺部材25等を備えている。
The holding
保持テーブル21は、ワークW(部品の位置決め孔又はパレット等の位置決め孔)に入り込んでワークWを水平方向において位置決めする4つの位置決め部21aを有する。
脚部22は、円形断面をなすロッド状に形成されており、ガイド筒14に摺動自在に挿入されて昇降自在にガイドされるようになっている。
垂下部23は、図3に示すように、保持テーブル21の下面から下方に所定長さだけ伸長し、その下端領域にフォロワ24を保持するように形成されている。
フォロワ24は、図7に示すように、昇降駆動ユニット40に含まれる保持用カム部材42の保持用カム(カム面)42aに回転自在に接触して、上下方向Vに昇降させられるカム作用を受けるように形成されている。
長尺部材25は、略矩形断面をなすと共に、移載ユニット30の保持フレーム33(の貫通孔33a)及び上壁13の貫通孔13bを貫通するように形成されている。また、長尺部材25には、図5及び図6に示すように、側壁12の位置決め孔12aに通されたロッドストッパ25bを通すべく、上下方向Vに所定の距離を隔てて3つの位置決め孔25aが形成されている。
そして、3つの位置決め孔25aのうち、上方の位置決め孔25aにロッドストッパ25bが通されたとき、保持テーブル21はメイン搬送ラインMLの搬送面Smよりも下方の非保持停止位置に位置決めされ、中間の位置決め孔25aにロッドストッパ25bが通されたとき、保持テーブル21はメイン搬送ラインMLの搬送面Smよりも下方で非保持停止位置よりも上方の中間停止位置に位置決めされ、下方の位置決め孔25aにロッドストッパ25bが通されたとき、保持テーブル21は搬送面Smよりも上方の保持停止位置に位置決めされるようになっている。The holding table 21 has four
The
As shown in FIG. 3, the hanging
As shown in FIG. 7, the
The
When the
上記の保持ユニット20においては、昇降駆動ユニット40によりフォロワ24を介して昇降駆動力が及ぼされると、脚部22がベース10(のガイド筒14)に昇降自在にガイドされつつ、保持テーブル21が上昇してワークWを保持し、一方、保持テーブル21が下降してワークWから離脱するようになっている。
このように、保持ユニット20が、保持テーブル21、脚部22、及びフォロワ(係合部)24等により構成されているため、構造の簡素化、装置Mの小型化を達成することができる。尚、保持テーブル21は、ワークWに対して所定の処理(作業)を施し易くするために、傾斜可能なチルト機構を備えていてもよい。In the holding
As described above, since the holding
移載ユニット30は、図4ないし図7に示すように、保持テーブル21を挟む両外側に配列された一対の移載可動体としての一対のローラ列31、一対のローラ列31を回転駆動する駆動機構32、一対のローラ列31及び駆動機構32を保持する略矩形平板状の保持フレーム33、保持フレーム33に設けられて脚部22を摺動自在に通す被ガイド部としての4つの貫通孔部34、保持フレーム33から垂下して軸線L方向に所定間隔をおいて形成された2つの垂下部35、垂下部35の下端領域に回転自在に設けられた係合部としての2つのフォロワ36、保持フレーム33の二箇所の隅部から下方に伸長する2つの長尺部材37等を備えている。
As shown in FIGS. 4 to 7, the
ローラ列31は、各々に一体的に形成されたスプロケットに無端チェーンが巻き掛けられて回転駆動が伝達される4つのローラを備えており、又、一方側のローラ列31に回転駆動力が伝達されると、連結シャフト31aを介して他方側のローラ列31に回転駆動力が伝達されるように形成されている。
駆動機構32は、一方側のローラ列31に隣接して配置された駆動モータ32a、駆動モータ32aにより回転駆動力が伝達される伝達部32b等を備えている。
保持フレーム33は、図4に示すように、長尺部材25を昇降自在に通す2つの貫通孔33a、フォロワ24及び垂下部23を昇降自在に通す2つの開口部33bを有する。
貫通孔部34は、図4及び図5に示すように、脚部22を上下方向Vに摺動自在に受け入れる嵌合孔として形成されており、移載ユニット30が保持ユニット20に対して相対的に昇降するようにガイドされる被ガイド部として機能するものである。
垂下部35は、図4及び図7に示すように、保持フレーム33の軸線L方向の両端部近傍から垂下して所定長さだけ伸長し、その下端領域において軸線Lと平行な水平軸線回りに回転自在にフォロワ36を保持するように形成されている。
フォロワ36は、図8に示すように、昇降駆動ユニット40に含まれる移載用カム部材43の移載用カム(カム面)43aに回転自在に接触して、上下方向Vに昇降させられるカム作用を受けるように形成されている。
長尺部材37は、略矩形断面をなすと共に、保持ユニット20の長尺部材25に隣接して、上壁13の貫通孔13bを貫通するように形成されている。また、長尺部材37には、図5及び図6に示すように、側壁12の位置決め孔12aに通されたロッドストッパ25bを通すべく、上下方向Vに所定の距離を隔てて2つの位置決め孔37aが形成されている。
そして、2つの位置決め孔37aのうち、上方の位置決め孔37aにロッドストッパ25bが通されたとき、ローラ列31はメイン搬送ラインMLの搬送面Smよりも下方の非移載停止位置に位置決めされ、下方の位置決め孔37aにロッドストッパ25bが通されたとき、ローラ列31は搬送面Smよりも上方の移載停止位置に位置決めされるようになっている。The
The
As shown in FIG. 4, the holding
As shown in FIGS. 4 and 5, the through
As shown in FIGS. 4 and 7, the hanging
As shown in FIG. 8, the
The
When the
上記の移載ユニット30においては、昇降駆動ユニット40によりフォロワ36を介して昇降駆動力が及ぼされると、一対のローラ列31が上昇してワークWを保持し、駆動機構32の回転駆動によりワークWの移載動作が行われる。
このように、移載ユニット30が、一対のローラ列31、駆動機構32、貫通孔部34をもつ保持フレーム33等により構成されるため、構造の簡素化を達成でき、又、一対のローラ列31の内側において保持テーブル21が昇降自在となるように、入れ子状に配置されているため、部品の集約化による装置の小型化を達成することができる。
尚、ここでは、一対の移載可動体として一対のローラ列31を採用したが、一対のローラ列31に替えて一対の無端ベルトを適用してもよい。また、駆動機構としては、一対のローラ列が単に転動する遊転ローラの場合において、ワークWを搬送方向T2に押し出し又押し入れるべく押圧駆動する機構(押圧機構等)を適用してもよい。In the
As described above, since the
In addition, although a pair of roller row | line |
上記保持ユニット20及び移載ユニット30を備える構成において、ロッドストッパ25bを用いて位置決めを行うのは、通常の作業時ではなく、メンテナンス作業等の特定の作業を行う際に、保持テーブル21や移載ユニット30のローラ列31を上下方向Vにおける特定の位置に保持するようにするためである。
In the configuration including the holding
昇降駆動ユニット40は、図4、図5、図7に示すように、回転軸41、回転軸41と一体的に回転する2つの保持用カム部材42、回転軸41と一体的に回転する2つの移載用カム部材43、回転軸41を回転駆動する駆動モータ44、回転軸41の回転角度位置を検出する4つの位置センサ45,46,47,48、種々の駆動制御を司る制御手段(不図示)等を備えている。
回転軸41は、図4及び図7に示すように、水平方向に伸長する軸線Lをもつように形成され、ベース10の2つの側壁12により回動自在に支持されている。また、回転軸41は、図5に示すように、その一端部において一体的に回転すると共に4つの位置センサ45〜48とそれぞれ近接して対向し得る検出片41aを備えている。As shown in FIGS. 4, 5, and 7, the elevating
As shown in FIGS. 4 and 7, the rotating
2つの保持用カム部材42は、軸線L方向において所定の間隔をおいて配置され回転軸41に固着されており、それぞれ保持ユニット20のフォロワ24と接触してカム作用を及ぼす保持用カム42a、保持ユニット20が所定高さよりも下降するのを規制する規制部材42bを有する。
保持用カム42aは、図8及び図9に示すように、回転軸41の正転(図5では反時計回り、図8では時計回り)により、保持テーブル21をメイン搬送ラインMLよりも下方でワークWを保持しない非保持停止位置P1から後述する移載用カム43aによる移載停止位置P4よりも下方の中間停止位置Pmを経て移載停止位置P4よりも上方でワークWを保持する保持停止位置P2まで上昇させ、かつ、回転軸41の逆転(図5では時計回り、図8では反時計回り)により、保持テーブル21を保持停止位置P2から中間停止位置Pmを経て非保持停止位置P1まで下降させるプロフィルを画定するように形成されている。
保持用カム42aのプロフィルは、図9に示すように、次に述べる(10箇所の)カム領域A1〜A10により構成されている。すなわち、各々のカム領域A1〜A10は、
A1:非保持停止位置P1の近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
A3:メイン搬送ラインMLの搬送面高さ位置Poの近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
A5:中間停止位置Pmの近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
A7:移載停止位置P2の近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
A9:保持停止位置P2の近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
A2:カム領域A1とカム領域A3の間に位置して、カム領域A1及びカム領域A3に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
A4:カム領域A3とカム領域A5の間に位置して、カム領域A3及びカム領域A5に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
A6:カム領域A5とカム領域A7の間に位置して、カム領域A5及びカム領域A7に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
A8:カム領域A7とカム領域A9の間に位置して、カム領域A7及びカム領域A9に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
A10:カム領域A9に連続し、かつ、所定の角度範囲に亘って一定のカム高さに形成されたカム領域、である。
そして、保持ユニット20は、カム領域A1,A3,A5,A7,A9において徐々に減速されて上昇(又は下降)し、位置P1,Po,Pm,P4,P2に停止して位置決めされ、又、カム領域A1,A3,A5,A7,A9において徐々に増速されて上昇(又は下降)の動作を開始するようになっている。
規制部材42bは、保持用カム部材42が逆転して保持ユニット20が保持停止位置P2から非保持停止位置P1に近づくと、図8の(P1,P3)の角度位置にて示すように、保持フレーム33の下面に当接して、保持フレーム33がさらに下降するのを規制するようになっている。The two holding
As shown in FIGS. 8 and 9, the holding
As shown in FIG. 9, the profile of the holding
A1: A cam region that is formed at a substantially constant cam height over a predetermined angle range at a portion corresponding to a region near the non-holding stop position P1, and has a gentle slope.
A3: a cam region having a gentle slope with a substantially constant cam height over a predetermined angle range in a portion corresponding to a region near the transport surface height position Po of the main transport line ML.
A5: a cam region having a gentle slope formed at a substantially constant cam height over a predetermined angle range in a portion corresponding to a region near the intermediate stop position Pm.
A7: A cam region having a gentle slope formed at a substantially constant cam height over a predetermined angular range in a portion corresponding to a region near the transfer stop position P2.
A9: a cam region where the slope is gentle in a portion corresponding to a region near the holding stop position P2 and formed at a substantially constant cam height over a predetermined angle range;
A2: a cam region that is located between the cam region A1 and the cam region A3, is formed continuously with the cam region A1 and the cam region A3, and has a steep slope;
A4: a cam region that is located between the cam region A3 and the cam region A5, is formed continuously with the cam region A3 and the cam region A5, and has a steep slope;
A6: a cam region that is located between the cam region A5 and the cam region A7, is formed continuously with the cam region A5 and the cam region A7, and has a steep slope;
A8: a cam region that is located between the cam region A7 and the cam region A9, is formed continuously with the cam region A7 and the cam region A9, and has a steep slope;
A10: a cam region that is continuous to the cam region A9 and formed at a constant cam height over a predetermined angle range.
The holding
When the holding
2つの移載用カム部材43は、軸線L方向に所定の間隔をおいて2つの保持用カム部材42の外側に配置され回転軸41に固着されており、それぞれ移載ユニット30のフォロワ36と接触してカム作用を及ぼす移載用カム43aを有する。
移載用カム43aは、図8及び図9に示すように、回転軸41の正転(図5では反時計回り、図8では時計回り)により、一対のローラ列31をメイン搬送ラインMLよりも下方でWワークを移載しない非移載停止位置P3からメイン搬送ラインMLよりも上方でワークWを保持して移載し得る移載停止位置P4まで上昇させ、かつ、回転軸41の逆転(図5では時計回り、図8では反時計回り)により、一対のローラ列31を移載停止位置P4から非移載停止位置P3まで下降させるプロフィルを画定するように形成されている。
移載用カム43aのプロフィルは、図9に示すように、次に述べる(6箇所の)カム領域B1〜B6により構成されている。すなわち、各々のカム領域B1〜B6は、
B1:非移載停止位置P3の近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
B3:メイン搬送ラインMLの搬送面高さ位置Poの近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘って一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
B5:移載停止位置P4の近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
B2:カム領域B1とカム領域B3の間に位置して、カム領域B1及びカム領域B3に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
B4:カム領域B3とカム領域B5の間に位置して、カム領域B3及びカム領域B5に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
B6:カム領域B5に連続し、かつ、所定の角度範囲に亘って一定のカム高さに形成されたカム領域、である。
そして、移載ユニット30は、カム領域B1,B3,B5において徐々に減速されて上昇(又は下降)し、位置P1,Po,P4に停止して位置決めされ、又、カム領域B1,B3,B5において徐々に増速されて上昇(又は下降)の動作を開始するようになっている。
尚、保持用カム42aと移載用カム43aとのカム面高さの関係においては、図9に示すように、位置センサ45の位置から位置センサ47の位置までの角度領域では、保持用カム42aが移載用カム43aのカム面高さよりも下方に位置し、又、位置センサ47の位置から位置センサ48の位置までの角度領域では、保持用カム42aが移載用カム43aのカム面高さよりも上方に位置し、さらに、位置センサ47の位置では、保持用カム42aと移載用カム43aのカム面高さは同じ(高さP4)となる。The two
As shown in FIGS. 8 and 9, the
As shown in FIG. 9, the profile of the
B1: A cam region that is formed at a substantially constant cam height over a predetermined angular range and has a gentle slope in a portion corresponding to a region near the non-transfer stop position P3.
B3: a cam region having a gentle slope formed at a constant cam height over a predetermined angular range in a portion corresponding to a region near the transport surface height position Po of the main transport line ML.
B5: A cam region where the slope is gentle in a portion corresponding to the region near the transfer stop position P4 and formed at a substantially constant cam height over a predetermined angle range;
B2: a cam region that is located between the cam region B1 and the cam region B3, is formed continuously with the cam region B1 and the cam region B3, and has a steep slope;
B4: a cam region that is located between the cam region B3 and the cam region B5, is formed continuously with the cam region B3 and the cam region B5, and has a steep slope;
B6: a cam region that is continuous to the cam region B5 and formed at a constant cam height over a predetermined angle range.
The
As shown in FIG. 9, in the relationship between the cam surface heights of the holding
駆動モータ44は、図4、図5、図7に示すように、ベース10(基台1)に固定されており、減速機構(不図示)を介して回転軸41に回転駆動力を及ぼすようになっている。
位置センサ45,46,47,48は、図5に示すように、ベース10の側壁12に対して周方向に所定の間隔をおいて、かつ、回転軸41の検出片41aと近接して対向し得るように固定されている。
位置センサ45は、回転軸41が初期位置、すなわち、保持ユニット20が非保持停止位置P1に位置し及び移載ユニット30が非移載停止位置P3に位置することを検出するようになっている。
位置センサ46は、回転軸41が所定角度だけ回転した角度位置、すなわち、保持ユニット20が中間停止位置Pmに位置し及び移載ユニット30が移載停止位置P4に位置することを検出するようになっている。
位置センサ47は、回転軸41がさらに所定角度だけ回転した角度位置、すなわち、保持ユニット20が移載ユニット30の移載停止位置P4と同一の高さ位置に位置することを検出するようになっている。
位置センサ48は、回転軸41がさらに所定角度だけ回転した角度位置、すなわち、移載ユニット30が移載停止位置P4に停留した状態で、保持ユニット20が保持停止位置P2に位置することを検出するようになっている。As shown in FIGS. 4, 5, and 7, the
As shown in FIG. 5, the
The
The
The
The
上記のように、駆動モータ44で回転軸41を適宜回転させることにより、それぞれ所望のタイミングで、保持用カム42aのカム作用により保持ユニット20(保持テーブル21)を昇降させ、又、移載用カム43aのカム作用により移載ユニット30(一対のローラ列31)を昇降させることができる。
ここでは、保持用カム42aと移載用カム43とは、それぞれ専用のカム部材(保持用カム部材42、移載用カム部材43)により形成されているが、一つのカム部材に隣接するように形成されてもよい。
このように、昇降駆動ユニット40がカム機構により構成されるため、駆動モータ44の回転(正転、逆転)を制御するだけで、保持ユニット20(保持テーブル21)と移載ユニット30(一対のローラ列31)とを、それぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。As described above, by appropriately rotating the
Here, the holding
As described above, since the elevating
ストッパ機構50は、図7に示すように、ベース10の上壁13に設けられており、メイン搬送ラインMLの搬送面Smに対して上下方向Vに出没自在なストッパ51、ストッパ51を上下駆動する駆動アクチュエータ52、メイン搬送ラインMLにより搬送されてきたワークWがワーク保持移載装置M(ベース10)の直上位置にあることを検出する位置センサ(不図示)等を備えている。
そして、ストッパ機構50は、ワークWが位置センサにより検出されると、駆動アクチュエータ52が作動して、ストッパ51がメイン搬送ラインMLの搬送面Smから上方に突出してワークWを停止させる。一方、所定の指令信号により、駆動アクチュエータ52がストッパ51をメイン搬送ラインMLの搬送面Smから下方に没入させると、ワークWの下流側への搬送を許容するようになっている。As shown in FIG. 7, the
In the
次に、このワーク保持移載装置Mの動作について、図10Aないし図12Cを参照しつつ説明する。尚、このワーク保持移載装置Mが設置された生産システムにおいては、図3に示すように、メイン搬送ラインMLの搬送面SmよりもサブラインSLの搬送面Ssが高い位置に設定されている。
先ず、図10Aに示すように、保持ユニット20(保持テーブル21)は搬送面高さ位置Poよりも下方の非保持停止位置P1に停止し、移載ユニット30は搬送面高さ位置Poよりも下方の非移載停止位置P3に停止している。この待機状態において、ワークWがメイン搬送ラインMLにより搬送されて装置Mの直上に達すると、ストッパ機構50の停止動作によりワークWが停止する。Next, the operation of the workpiece holding / transferring apparatus M will be described with reference to FIGS. 10A to 12C. In the production system in which the workpiece holding / transferring apparatus M is installed, the transport surface Ss of the sub-line SL is set to a position higher than the transport surface Sm of the main transport line ML as shown in FIG.
First, as shown in FIG. 10A, the holding unit 20 (holding table 21) stops at a non-holding stop position P1 below the transport surface height position Po, and the
続いて、図10Bに示すように、昇降駆動ユニット40の上昇駆動により、移載ユニット30(一対のローラ列31)が搬送面高さ位置Poよりも上方の移載停止位置P4まで上昇してワークWをメイン搬送ラインMLから持ち上げて移載可能に保持すると共に、保持ユニット20(保持テーブル21)が搬送面高さ位置Poよりも上方でかつ移載停止位置P4よりも下方の中間停止位置Pmまで上昇して停止する。
Subsequently, as shown in FIG. 10B, the transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) is raised to the transfer stop position P <b> 4 above the conveyance surface height position Po by the upward drive of the
続いて、図10Cに示すように、昇降駆動ユニット40の上昇駆動により、移載ユニット30(一対のローラ列31)が移載停止位置P4に停留した状態で、保持ユニット20(保持テーブル21)が移載停止位置P4よりも上方の保持停止位置P2まで上昇してワークWを移載ユニット30(一対のローラ列31)から受け取って保持する。
この状態において、ワークWに対して所定の処理が施される。尚、保持テーブル21がチルト機構を備える場合は、保持テーブル21を適宜傾斜させて所定の処理を施すことができる。Subsequently, as shown in FIG. 10C, the holding unit 20 (holding table 21) in a state where the transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) is stopped at the transfer stop position P <b> 4 by the ascending drive of the lifting
In this state, a predetermined process is performed on the workpiece W. When the holding table 21 includes a tilt mechanism, the holding table 21 can be appropriately tilted to perform a predetermined process.
続いて、図11Aに示すように、昇降駆動ユニット40の下降駆動により、保持ユニット20(保持テーブル21)が保持停止位置P2から移載停止位置P4よりも下方の中間停止位置Pmまで下降して、ワークWを移載停止位置P4に停止した移載ユニット30(一対のローラ列31)に受け渡す。
ここで、ワークWが良品(OK品)の場合には、図11Bに示すように、昇降駆動ユニット40の下降駆動により、移載ユニット30(一対のローラ列31)が移載停止位置P4から搬送面高さ位置Poよりも下方の非移載停止位置P3まで下降してワークWをメイン搬送ラインMLに受け渡すと共に、保持ユニット20(保持テーブル21)が中間停止位置Pmから搬送面高さ位置Poよりも下方の非保持停止位置P1まで下降する。そして、ストッパ機構50の解除動作により、ワークWはメイン搬送ラインMLに沿って下流側に搬送される。Subsequently, as shown in FIG. 11A, the holding unit 20 (holding table 21) is lowered from the holding stop position P <b> 2 to the intermediate stop position Pm below the transfer stop position P <b> 4 by the lowering drive of the lifting
Here, when the workpiece W is a non-defective product (OK product), as shown in FIG. 11B, the transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) is moved from the transfer stop position P4 by the downward drive of the
一方、ワークWが不良品(NG品)の場合には、図11Aに示すように、移載停止位置P4においてワークWを受け取った移載ユニット30(一対のローラ列31)が、図11Cに示すように、ワークWをサブラインSLに向けて搬出する。
その後、昇降駆動ユニット40の下降駆動により、図11Cに示すように、移載ユニット30(一対のローラ列31)が移載停止位置P4から搬送面高さ位置Poよりも下方の非移載停止位置P3まで下降し、保持ユニット20(保持テーブル21)が中間停止位置Pmから搬送面高さ位置Poよりも下方の非保持停止位置P1まで下降する。On the other hand, when the workpiece W is a defective product (NG product), as shown in FIG. 11A, the transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) that has received the workpiece W at the transfer stop position P4 is shown in FIG. 11C. As shown, the workpiece W is unloaded toward the subline SL.
Thereafter, as shown in FIG. 11C, the transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) is moved from the transfer stop position P <b> 4 to the non-transfer stop below the transport surface height position Po by the downward drive of the
続いて、図12Aに示すように、リペアステーションRSにて手直し作業が施されたワークWが、サブラインSLにより再び搬入されてくると、図12Bに示すように、昇降駆動ユニット40の上昇駆動により、移載ユニット30(一対のローラ列31)が搬送面高さ位置Poよりも上方の移載停止位置P4まで上昇してワークWをサブラインSLから受け取って保持すると共に、保持ユニット20(保持テーブル21)が搬送面高さ位置Poよりも上方でかつ移載停止位置P4よりも下方の中間停止位置Pmまで上昇して停止する。 Subsequently, as shown in FIG. 12A, when the work W that has been reworked at the repair station RS is loaded again by the subline SL, as shown in FIG. The transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) rises to the transfer stop position P4 above the transport surface height position Po, and receives and holds the workpiece W from the subline SL, and the holding unit 20 (holding table). 21) rises to the intermediate stop position Pm above the transfer surface height position Po and below the transfer stop position P4 and stops.
続いて、図12Cに示すように、昇降駆動ユニット40の下降駆動により、移載ユニット30(一対のローラ列31)が移載停止位置P4から搬送面高さ位置Poよりも下方の非移載停止位置P3まで下降してワークWをメイン搬送ラインMLに受け渡すと共に、保持ユニット20(保持テーブル21)が中間停止位置Pmから搬送面高さ位置Poよりも下方の非保持停止位置P1まで下降する。そして、ストッパ機構50の解除動作により、ワークWはメイン搬送ラインMLに沿って下流側に搬送される。
また、別の動作シーケンスとして、図12Aに示すように、リペアステーションRSにて手直し作業が施されたワークWがサブラインSLにより再び搬入された後に、手作業等を施す場合は、図10Cに示すように、昇降駆動ユニット40の上昇駆動により、移載ユニット30(一対のローラ列31)が移載停止位置P4に停留した状態で、保持ユニット20(保持テーブル21)が移載停止位置P4よりも上方の保持停止位置P2まで上昇してワークWを移載ユニット30(一対のローラ列31)から受け取って保持する。そして、ワークWに対して所定の処理が施される。
その後、図12Bから図12Cの動作を経て、手作業が施されたワークWは、メイン搬送ラインMLに沿って下流側に搬送される。Subsequently, as illustrated in FIG. 12C, the transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) is non-transferred below the transfer surface height position Po from the transfer stop position P <b> 4 by the downward drive of the
As another operation sequence, as shown in FIG. 12A, when manual work or the like is performed after the work W that has been reworked at the repair station RS is loaded again by the subline SL, it is shown in FIG. 10C. As described above, the holding unit 20 (holding table 21) is moved from the transfer stop position P4 in a state where the transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) is stopped at the transfer stop position P4 by the ascending drive of the lifting
Thereafter, through the operations of FIG. 12B to FIG. 12C, the work W on which the manual work has been performed is transported downstream along the main transport line ML.
このように、一つのワーク保持移載装置Mを設けるだけで、ワークWに対して所定の処理を施す処理エリアを確保できると共に、メイン搬送ラインMLからサブラインSLへの移載及びサブラインSLからメイン搬送ラインMLへの移載を行う共通の移載エリアを確保することができ、設備の簡素化、設置面積の省スペース化、生産性の向上等を達成することができる。 In this way, by providing only one workpiece holding / transferring device M, it is possible to secure a processing area for performing predetermined processing on the workpiece W, transfer from the main transfer line ML to the subline SL, and transfer from the subline SL to the main. A common transfer area for transferring to the transfer line ML can be ensured, and simplification of equipment, space saving of the installation area, improvement of productivity, and the like can be achieved.
図13ないし図15Cは、本発明に係るワーク保持移載装置の他の実施形態を示すものであり、保持用カム部材(保持用カム)及び移載用カム部材(移載用カム)を変更した以外は、前述の実施形態と同一であるため、同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
このワーク保持移載装置Mは、前述の保持用カム部材42及び移載用カム部材43に替えて保持用カム部材42´及び移載用カム部材43´を備えている。
保持用カム部材42´は、保持ユニット20のフォロワ24に接触して上下方向Vに昇降させるカム作用を及ぼす保持用カム42a´を有する。
移載用カム部材43´は、移載ユニット30のフォロワ36に接触して上下方向Vに昇降させるカム作用を及ぼす移載用カム43a´を有する。FIGS. 13 to 15C show another embodiment of the work holding / transferring device according to the present invention, in which the holding cam member (holding cam) and the transfer cam member (transfer cam) are changed. Since it is the same as that of above-mentioned embodiment except having performed, the same code | symbol is attached | subjected about the same structure and description is abbreviate | omitted.
The work holding / transferring apparatus M includes a holding
The holding
The
保持用カム42a´は、図13に示すように、回転軸41の正転(図13では反時計回りに起点θ0からθ1を経てθ2までの回転)により、保持テーブル21をメイン搬送ラインMLよりも下方でワークWを保持しない非保持停止位置P1からメイン搬送ラインMLよりも上方でワークWを保持する保持停止位置P2まで上昇させ、回転軸41の逆転(図13では時計回りにθ2からθ1及び起点θ0を経てθ3までの回転)により、保持テーブル21を保持停止位置P2から非保持停止位置P1まで下降させるプロフィルを画定するように形成されている。
すなわち、保持用カム42a´のプロフィルは、図13に示すように、非保持停止位置P1を設定するべく所定の角度範囲に亘って一定のカム高さをなすカム領域C1、メイン搬送ラインMLの搬送面高さ位置Poの近傍領域において傾斜が緩やかな緩和曲線をなすカム領域C2、保持停止位置P2を設定するべく所定の角度範囲に亘って一定のカム高さをなすカム領域C3を画定するように形成されている。
That is, as shown in FIG. 13, the profile of the holding
移載用カム43a´は、回転軸41の正転(図13では反時計回りに起点θ0からθ1を経てθ2までの回転)により、一対のローラ列31をメイン搬送ラインMLよりも下方でワークWを移載しない非移載停止位置P3に停留させ、かつ、回転軸41の逆転(図13では時計回りにθ2からθ1及び起点θ0を経てθ3までの回転)により、保持テーブル21が非保持停止位置P1まで下降した後に、一対のローラ列31をメイン搬送ラインMLよりも上方でワークWを保持して移載し得る移載停止位置P4まで上昇させるプロフィルを画定するように形成されている。
すなわち、移載用カム43a´のプロフィルは、図13に示すように、非移載停止位置P3を設定するべく所定の角度範囲に亘って一定のカム高さをなすカム領域D1、移載停止位置P4を設定するべく所定の角度範囲に亘って一定のカム高さをなすカム領域D2、カム領域D1とカム領域D2の間において傾斜をなすカム領域を画定するように形成されている。
That is, as shown in FIG. 13, the profile of the
すなわち、図13に示すように、回転軸41が正転(図13において反時計回りに起点θ0からθ1を経てθ2まで回転)すると、一対のローラ列31が非移載停止位置P3に停留した状態で、保持テーブル21(フォロワ24)が非保持停止位置P1から保持停止位置P2まで上昇してワークWを保持し、一方、保持停止位置P2にある状態から、回転軸41が所定角度だけ逆転すると、保持テーブル21が下降してワークWをメイン搬送ラインMLに受け渡し、回転軸41がさらに所定角度だけ逆転(図13において時計回りにθ2からθ1及び起点θ0を経てθ3まで回転)すると、保持テーブル21が非保持停止位置P1まで下降した後に、一対のローラ列31が非移載停止位置P3から移載停止位置P4まで上昇してワークWを移載可能に保持するようになっている。That is, as shown in FIG. 13, when the rotating
次に、このワーク保持移載装置Mの動作について、図14Aないし図15Cを参照しつつ説明する。
先ず、図14Aに示すように、保持ユニット20(保持テーブル21)は搬送面高さ位置Poよりも下方の非保持停止位置P1に停止し、移載ユニット30は搬送面高さ位置Poよりも下方の非移載停止位置P3に停止している。この待機状態において、ワークWがメイン搬送ラインMLにより搬送されて装置Mの直上に達すると、ストッパ機構50の停止動作によりワークWが停止する。Next, the operation of the workpiece holding / transferring apparatus M will be described with reference to FIGS. 14A to 15C.
First, as shown in FIG. 14A, the holding unit 20 (holding table 21) stops at a non-holding stop position P1 below the transport surface height position Po, and the
続いて、図14Bに示すように、昇降駆動ユニット40の上昇駆動により、保持ユニット20(保持テーブル21)が搬送面高さ位置Poよりも上方の保持停止位置P2まで上昇してワークWをメイン搬送ラインMLから受け取って保持する。尚、移載ユニット30(一対のローラ列31)は搬送面高さ位置Poよりも下方の非移載停止位置P3に停留した状態にある。
この状態において、ワークWに対して所定の処理が施される。尚、保持テーブル21がチルト機構を備える場合は、保持テーブル21を適宜傾斜させて所定の処理を施すことができる。Subsequently, as shown in FIG. 14B, the raising and lowering
In this state, a predetermined process is performed on the workpiece W. When the holding table 21 includes a tilt mechanism, the holding table 21 can be appropriately tilted to perform a predetermined process.
続いて、図14Cに示すように、昇降駆動ユニット40の下降駆動により、保持ユニット20(保持テーブル21)が保持停止位置P2から搬送面高さ位置Poよりも下方の非保持停止位置P1まで下降して、ワークWをメイン搬送ラインMLに受け渡す。
ここで、ワークWが良品(OK品)の場合には、図14Cに示すように、ストッパ機構50の解除動作により、ワークWはメイン搬送ラインMLに沿って下流側に搬送される。Subsequently, as shown in FIG. 14C, the holding unit 20 (holding table 21) is lowered from the holding stop position P2 to the non-holding stop position P1 below the transport surface height position Po by the lowering drive of the lifting
Here, when the work W is a non-defective product (OK product), the work W is transported downstream along the main transport line ML by the releasing operation of the
一方、ワークWが不良品(NG品)の場合には、図14Cに示すように、保持ユニット20(保持テーブル21)が搬送面高さ位置Poよりも下方の非保持停止位置P1まで下降して、メイン搬送ラインML上にワークWが載置された状態から、昇降駆動ユニット40の上昇(逆転)駆動により、図15Aに示すように、移載ユニット30(一対のローラ列31)が非移載停止位置P3から搬送面高さ位置Poよりも上方の移載停止位置P4まで上昇して、ワークWをメイン搬送ラインMLから受け取って移載可能に保持する。
On the other hand, when the workpiece W is a defective product (NG product), as shown in FIG. 14C, the holding unit 20 (holding table 21) is lowered to the non-holding stop position P1 below the transport surface height position Po. As shown in FIG. 15A, the transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) is not moved by the ascending (reversing) driving of the elevating
そして、図15Bに示すように、リペアステーションRSにて手直し作業が施されたワークWが、サブラインSLにより再び搬入されてくると、移載停止位置P4に停留していた又は昇降駆動ユニット40の上昇(逆転)駆動により移載停止位置P4に位置する移載ユニット30(一対のローラ列31)がワークWをサブラインSLから受け取って保持する。
Then, as shown in FIG. 15B, when the work W that has been reworked at the repair station RS is loaded again by the subline SL, the work W was stopped at the transfer stop position P4 or the
続いて、図15Cに示すように、昇降駆動ユニット40の下降駆動により、移載ユニット30(一対のローラ列31)が移載停止位置P4から搬送面高さ位置Poよりも下方の非移載停止位置P3まで下降してワークWをメイン搬送ラインMLに受け渡す。そして、ストッパ機構50の解除動作により、ワークWはメイン搬送ラインMLに沿って下流側に搬送される。
また、別の動作シーケンスとして、図15Bに示すように、リペアステーションRSにて手直し作業が施されたワークWがサブラインSLにより再び搬入された後に、手作業等を施す場合は、図14Bに示すように、昇降駆動ユニット40の上昇駆動により、移載ユニット30(一対のローラ列31)が移載停止位置P4に停留した状態で、保持ユニット20(保持テーブル21)が移載停止位置P4よりも上方の保持停止位置P2まで上昇してワークWを移載ユニット30(一対のローラ列31)から受け取って保持する。そして、ワークWに対して所定の処理が施される。
その後、図14Cの動作を経て、手作業が施されたワークWは、メイン搬送ラインMLに沿って下流側に搬送される。Subsequently, as illustrated in FIG. 15C, the transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) is non-transferred below the transfer surface height position Po from the transfer stop position P <b> 4 by the downward drive of the
Further, as another operation sequence, as shown in FIG. 15B, when the work W that has been subjected to the repair work at the repair station RS is carried again by the subline SL, the manual work is performed as shown in FIG. 14B. As described above, the holding unit 20 (holding table 21) is moved from the transfer stop position P4 in a state where the transfer unit 30 (the pair of roller rows 31) is stopped at the transfer stop position P4 by the ascending drive of the lifting
Thereafter, through the operation of FIG. 14C, the work W on which the manual work has been performed is transported downstream along the main transport line ML.
このように、一つのワーク保持移載装置Mを設けるだけで、ワークWに対して所定の処理を施す処理エリアを確保できると共に、メイン搬送ラインMLからサブラインSLへの移載及びサブラインSLからメイン搬送ラインMLへの移載を行う共通の移載エリアを確保することができ、設備の簡素化、設置面積の省スペース化、生産性の向上等を達成することができる。 In this way, by providing only one workpiece holding / transferring device M, it is possible to secure a processing area for performing predetermined processing on the workpiece W, transfer from the main transfer line ML to the subline SL, and transfer from the subline SL to the main. A common transfer area for transferring to the transfer line ML can be ensured, and simplification of equipment, space saving of the installation area, improvement of productivity, and the like can be achieved.
図16は、本発明に係るワーク保持移載装置のさらに他の実施形態を示す概略側面図であり、昇降駆動ユニットを変更した以外は、前述の実施形態と同一であるため、同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
すなわち、この実施形態おけるワーク保持移載装置Mは、ベース10´、保持テーブル21及び係合部24´を含む保持ユニット20´、一対のローラ列31及び駆動機構32並びに係合部36´を含む移載ユニット30´、保持ユニット20´を移載ユニット30´を昇降駆動する昇降駆動ユニット140等を備えている。
昇降駆動ユニット140は、ベース10´に固定されて保持ユニット20´の係合部24´に昇降駆動力を及ぼす保持用アクチュエータ142、ベース10´に固定されて移載ユニット30´の係合部36´に昇降駆動力を及ぼす移載用アクチュエータ143、保持用アクチュエータ142及び移載用アクチュエータ143を駆動制御する制御手段(不図示)等を備えている。FIG. 16 is a schematic side view showing still another embodiment of the workpiece holding / transferring apparatus according to the present invention, and is the same as the above-described embodiment except that the lifting drive unit is changed. Are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
That is, the workpiece holding / transferring apparatus M in this embodiment includes a holding
The elevating
保持用アクチュエータ142は、その昇降駆動により、保持ユニット20´(保持テーブル21)を昇降させるようになっている。
移載用アクチュエータ143は、その昇降駆動により、移載ユニット30´(一対のローラ列31)を昇降させるようになっている。
ここで、保持用アクチュエータ142及び移載用アクチュエータ143としては、空気圧、又は、油圧、さらには、電磁駆動力等を利用するアクチュエータを適用することができる。
具体的には、制御手段により、保持テーブ21を、メイン搬送ラインMLよりも下方でワークWを保持しない非保持停止位置P1とメイン搬送ラインMLよりも上方でワークWを保持する保持停止位置P2とに位置付けるべく、保持用アクチュエータ142が駆動制御され、又、一対のローラ列31を、メイン搬送ラインMLよりも下方でワークWを移載しない非移載停止位置P3とメイン搬送ラインMLよりも上方でワークWを保持して移載し得る移載停止位置P4とに位置付けるべく、移載用アクチュエータ143が駆動制御される。
このように、昇降駆動ユニット140がアクチュエータ機構により構成されるため、制御手段により、保持用アクチュエータ142及び移載用アクチュエータ143を駆動制御するだけで、一対のローラ列31及び保持テーブル21をそれぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。The holding
The
Here, as the holding
Specifically, the control means causes the holding table 21 to be held at a non-holding stop position P1 where the work W is not held below the main transfer line ML and a holding stop position P2 where the work W is held above the main transfer line ML. The holding
As described above, since the elevating
図17は、本発明に係るワーク保持移載装置Mを適用した他の生産システムを示すものである。この生産システムにおいては、図17に示すように、メイン搬送ラインML、メイン搬送ラインMLに交差するように互いに対向するように隣接して配置された2つのサブラインSL及びリペアステーションRS、ワーク保持移載装置Mが配置された領域において、自動的に所定の作業を施すべく配置された自動処理機AM等を備えている。
この生産システムにおいては、メイン搬送ラインMLによりワークWが装置Mの直上に搬送されると、前述同様に保持ユニット20が作動してワークWの保持動作が行われて、自動処理機AMにより所定の作業が施され、OK品の場合には、ワークWは再びメイン搬送ラインMLに戻されて下流側に搬送され、一方、NG品の場合には、前述同様に移載ユニット30が作動してワークWをサブラインSLに移載する移載動作が行われ、その後所定の手直し作業が施された後、ワークWはサブラインSLから再びメイン搬送ラインMLへ移載されて、下流側に搬送されるようになっている。
この実施形態においても、ワークWに対して所定の処理を施す処理エリアと移載エリアとを共通にすることができ、設備の簡素化、構造の簡素化、省スペース化等を達成しつつ、特にリペア作業のための搬送に要する時間を短縮でき、生産性を向上させることができる。FIG. 17 shows another production system to which the workpiece holding / transferring apparatus M according to the present invention is applied. In this production system, as shown in FIG. 17, a main transport line ML, two sublines SL and a repair station RS arranged adjacent to each other so as to cross the main transport line ML, a workpiece holding transfer, In the area where the mounting apparatus M is arranged, an automatic processor AM and the like arranged to automatically perform a predetermined work are provided.
In this production system, when the work W is transported directly above the apparatus M by the main transport line ML, the holding
Also in this embodiment, the processing area for performing a predetermined process on the workpiece W and the transfer area can be made common, while achieving simplification of equipment, simplification of structure, space saving, etc. In particular, the time required for transport for repair work can be shortened, and productivity can be improved.
図18は、本発明に係るワーク保持移載装置Mを適用したさらに他の生産システムを示すものである。この生産システムにおいては、図18に示すように、昇降可能に分割して形成された分割搬送ラインML´を含むメイン搬送ラインML、メイン搬送ラインML(の分割搬送ラインML´)に交差するように隣接して配置されたサブラインSL、サブラインSLの先端領域に配置されたリペアステーションRS等を備えている。
ここでは、分割搬送ラインML´の下方にワーク保持移載装置Mが配置されており、分割搬送ラインML´は、所定の昇降駆動機構により昇降自在となっている。FIG. 18 shows still another production system to which the workpiece holding / transferring apparatus M according to the present invention is applied. In this production system, as shown in FIG. 18, the main transport line ML including the divided transport line ML ′ formed so as to be movable up and down intersects the main transport line ML (the divided transport line ML ′). And a repair station RS arranged in the tip region of the subline SL.
Here, the workpiece holding / transferring device M is disposed below the divided conveyance line ML ′, and the divided conveyance line ML ′ can be moved up and down by a predetermined lifting drive mechanism.
この生産システムの動作について、図19Aないし図20Cを参照しつつ説明する。
先ず、図19Aに示すように、保持ユニット20(保持テーブル21)は搬送面高さ位置Poよりも下方の停止位置に停止し、移載ユニット30は搬送面高さ位置Poよりも下方の停止位置に停止している。この待機状態において、ワークWがメイン搬送ラインMLにより搬送されて分割搬送ラインML´上に達すると、分割搬送ラインML´に設けられたストッパ機構の停止動作によりワークWが停止する。また、この状態において、保持ユニット20(保持テーブル21)は移載ユニット30(一対のローラ列31)よりも高い位置に停止している。The operation of this production system will be described with reference to FIGS. 19A to 20C.
First, as shown in FIG. 19A, the holding unit 20 (holding table 21) stops at a stop position below the transport surface height position Po, and the
続いて、図19Bに示すように、分割搬送ラインML´が下降すると、ワークWが保持ユニット20(保持テーブル21)により移載されて保持される。そして、ワークWに対して所定の処理が施される。尚、保持テーブル21がチルト機構を備える場合は、保持テーブル21を適宜傾斜させて所定の処理を施すことができる。
そして、ワークWが良品(OK品)の場合には、図19Cに示すように、分割搬送ラインML´が初期の高さ位置(メイン搬送ラインMLの搬送高さ位置)まで上昇して、ワークWを保持ユニット20から持ち上げて受け取る。その後、ストッパ機構50の解除動作により、ワークWはメイン搬送ラインMLに沿って下流側に搬送される。Subsequently, as shown in FIG. 19B, when the divided conveyance line ML ′ is lowered, the workpiece W is transferred and held by the holding unit 20 (holding table 21). Then, a predetermined process is performed on the workpiece W. When the holding table 21 includes a tilt mechanism, the holding table 21 can be appropriately tilted to perform a predetermined process.
When the workpiece W is a non-defective product (OK product), as shown in FIG. 19C, the divided transport line ML ′ rises to the initial height position (the transport height position of the main transport line ML), and the work W is picked up from the holding
一方、ワークWが不良品(NG品)の場合には、図19Bに示す状態から図20Aに示すように、移載ユニット30が上昇して、ワークWを保持ユニット20から受け取ると共にサブラインSLの搬送面高さ位置まで持ち上げ、サブラインSLに移載する。
そして、リペアステーションRSにて手直し作業が施されると、ワークWはサブラインSLにより再び移載ユニット30により保持され、図20Bに示すように、移載ユニット30が所定の高さ位置まで下降すると共に、分割搬送ラインML´が上昇してワークWを受け取る。On the other hand, when the workpiece W is a defective product (NG product), as shown in FIG. 20A, the
When the repair work is performed at the repair station RS, the workpiece W is again held by the
その後、図20Cに示すように、分割搬送ラインML´が初期の高さ位置(メイン搬送ラインMLの搬送高さ位置)まで上昇して、ワークWを保持ユニット20から持ち上げて受け取る。その後、ストッパ機構50の解除動作により、ワークWはメイン搬送ラインMLに沿って下流側に搬送される。
一方、保持ユニット20及び移載ユニット30は、図20Cに示すように、初期の高さ位置まで下降して停止する。Thereafter, as shown in FIG. 20C, the divided transport line ML ′ rises to the initial height position (the transport height position of the main transport line ML), and lifts and receives the workpiece W from the holding
On the other hand, as shown in FIG. 20C, the holding
この場合も、前述同様に、一つのワーク保持移載装置Mを設けるだけで、ワークWに対して所定の処理を施す処理エリアを確保できると共に、メイン搬送ラインML(の分割搬送ラインML´)からサブラインSLへの移載及びサブラインSLからメイン搬送ラインML(の分割搬送ラインML´)への移載を行う共通の移載エリアを確保することができ、設備の簡素化、設置面積の省スペース化、生産性の向上等を達成することができる。 Also in this case, as described above, by providing only one workpiece holding / transferring device M, a processing area for performing a predetermined process on the workpiece W can be secured, and the main transfer line ML (the divided transfer line ML ′) can be secured. A common transfer area for transferring from the sub-line SL to the sub-line SL and transferring from the sub-line SL to the main transfer line ML (the divided transfer line ML ′) can be secured, simplifying the equipment and saving the installation area. Space and productivity can be improved.
以上述べたように、上記実施形態においては、第1搬送ラインとしてメイン搬送ラインML、第2搬送ラインとしてサブラインSLを示したが、これに限定されるものではなく、第1搬送ラインとしてサブライン又は別のメイン搬送ラインを適用し、第2搬送ラインとしてメイン搬送ライン又は別のサブラインを適用してもよい。
また、上記実施形態においては、昇降駆動ユニット40に含まれる係合部として、回転自在なフォロワ24,36を示したが、これに限定されるものではなく、保持用カム42a,42a´及び移載用カム43a,43a´にそれぞれ滑り接触するピン部材又はその他の突起部材等を採用してもよい。As described above, in the above embodiment, the main transport line ML is shown as the first transport line, and the subline SL is shown as the second transport line. However, the present invention is not limited to this. Another main transport line may be applied, and the main transport line or another subline may be applied as the second transport line.
In the above embodiment, the
以上述べたように、本発明のワーク保持移載装置は、ワークに対して所定の処理を施す処理リアと移載エリアとを共通にすることができ、設備の簡素化、構造の簡素化、省スペース化等を達成しつつ、特にリペア作業のための搬送に要する時間を短縮でき、生産性を向上させることができるため、機械部品又は電気部品等の生産ラインに適用できるのは勿論のこと、その他の分野の生産ラインにおいても有用である。
As described above, the workpiece holding / transferring device of the present invention can share the processing rear and the transfer area for performing predetermined processing on the workpiece, simplifying the equipment, simplifying the structure, Of course, it can be applied to production lines for machine parts or electrical parts because it can save space and reduce the time required for transport for repair work and improve productivity. It is also useful for production lines in other fields.
Claims (9)
前記第1搬送ラインの下方に設置されるベースと、
前記ベース上に昇降自在に設けられてワークを保持し得る保持ユニットと、
前記ベース上に昇降自在に設けられてワークを移載し得る移載ユニットと、
前記ベース上に設けられて前記保持ユニット及び移載ユニットをそれぞれ所定のタイミングで前記第1搬送ラインに対して出没自在に昇降駆動する昇降駆動ユニットと、
を含む、ワーク保持移載装置。A workpiece can be transferred between the first conveyance line and the second conveyance line adjacent so as to intersect the first conveyance line, and the workpiece is lifted and held from the first conveyance line to perform a predetermined process. A workpiece holding / transferring device,
A base installed below the first transfer line;
A holding unit that can be moved up and down on the base and can hold a workpiece;
A transfer unit that can be moved up and down on the base and can transfer a workpiece;
An elevating drive unit provided on the base for elevating and lowering the holding unit and the transfer unit with respect to the first transport line at predetermined timings;
Including a workpiece holding and transferring device.
前記移載ユニットは、前記保持テーブルを挟む両外側に配列されかつ前記昇降駆動ユニットにより昇降駆動されると共にワークを移載する一対の移載可動体を含む、
ことを特徴とする請求の範囲第1項に記載のワーク保持移載装置。The holding unit includes a holding table that is driven up and down by the up-and-down driving unit and holds a workpiece,
The transfer unit includes a pair of transfer movable bodies that are arranged on both outer sides of the holding table and are driven up and down by the up and down drive unit and transfer a workpiece.
The workpiece holding / transferring device according to claim 1, wherein the workpiece holding / transferring device is provided.
前記移載ユニットは、前記保持テーブルを挟む両外側に配列されてワークを移載する一対の移載可動体と、前記一対の移載可動体を駆動又はワークを押圧駆動する駆動機構と、前記一対の移載可動体及び駆動機構を保持する保持フレームと、前記保持フレームに設けられて前記昇降駆動ユニットに係合して昇降駆動力を受ける係合部とを含む、
ことを特徴とする請求の範囲第1項に記載のワーク保持移載装置。The holding unit includes a holding table that holds a workpiece, a leg portion that extends downward from the holding table and is guided so as to freely move up and down on the base, and a member that engages with the elevating drive unit and receives elevating driving force. Including
The transfer unit includes a pair of transfer movable bodies that are arranged on both outer sides of the holding table to transfer a workpiece, a drive mechanism that drives the pair of transfer movable bodies or presses the workpiece, A holding frame that holds a pair of transfer movable bodies and a driving mechanism; and an engaging portion that is provided on the holding frame and engages with the lifting drive unit to receive the lifting drive force.
The workpiece holding / transferring device according to claim 1, wherein the workpiece holding / transferring device is provided.
前記貫通孔部は、前記脚部により、前記保持フレームが昇降自在にガイドされる被ガイド部を画定するように形成されている、
ことを特徴とする請求の範囲第3項に記載のワーク保持移載装置。The transfer unit includes a through-hole portion provided in the holding frame and penetrating the leg portion,
The through-hole portion is formed so as to delimit a guided portion by which the holding frame is guided to be raised and lowered by the leg portion.
The workpiece holding / transferring device according to claim 3, wherein the workpiece holding / transferring device is provided.
前記駆動機構は、前記一対のローラ列に回転駆動力を伝達する駆動力伝達部と、前記保持フレームに固定されて前記駆動力伝達部に回転駆動力を及ぼす駆動源とを含む、
ことを特徴とする請求の範囲第3項に記載のワーク保持移載装置。The pair of transfer movable bodies includes a pair of roller rows arranged on the holding frame,
The driving mechanism includes a driving force transmission unit that transmits a rotational driving force to the pair of roller rows, and a driving source that is fixed to the holding frame and exerts the rotational driving force on the driving force transmission unit.
The workpiece holding / transferring device according to claim 3, wherein the workpiece holding / transferring device is provided.
ことを特徴とする請求の範囲第3項に記載のワーク保持移載装置。The elevating drive unit includes a rotating shaft rotatably supported by the base, a holding cam that rotates integrally with the rotating shaft and exerts a cam action on an engaging portion of the holding unit, and the rotating shaft A transfer cam that rotates integrally and exerts a cam action on the engaging portion of the transfer unit; and a drive motor provided on the base to rotationally drive the rotary shaft;
The workpiece holding / transferring device according to claim 3, wherein the workpiece holding / transferring device is provided.
前記保持用カムは、前記回転軸の正転により、前記保持テーブルを前記第1搬送ラインよりも下方でワークを保持しない非保持停止位置から前記移載停止位置よりも下方の中間停止位置を経て前記移載停止位置よりも上方でワークを保持する保持停止位置まで上昇させ、かつ、前記回転軸の逆転により、前記保持テーブルを前記保持停止位置から前記中間停止位置を経て前記非保持停止位置まで下降させるプロフィルを画定するように形成されている、
ことを特徴とする請求の範囲第6項に記載のワーク保持移載装置。The transfer cam moves the pair of transfer movable bodies from a non-transfer stop position where the workpiece is not transferred below the first transfer line to the first transfer line by forward rotation of the rotation shaft. The pair of transfer movable bodies are moved down from the transfer stop position to the non-transfer stop position by reversing the rotation shaft and moving up to a transfer stop position where the workpiece can be transferred while holding the workpiece upward. Formed to define a profile to be
The holding cam passes through an intermediate stop position below the transfer stop position from a non-hold stop position at which the holding table is not held below the first transfer line by a normal rotation of the rotating shaft. The holding table is moved up from the holding stop position to the non-holding stop position through the intermediate stop position by raising the holding shaft to a holding stop position above the transfer stop position and reversing the rotating shaft. Formed to define a profile to be lowered,
The workpiece holding / transferring device according to claim 6, wherein the workpiece holding / transferring device is provided.
前記移載用カムは、前記回転軸の正転により、前記一対の移載可動体を前記第1搬送ラインよりも下方でワークを移載しない非移載停止位置に停留させ、かつ、前記回転軸の逆転により、前記保持テーブルが前記非保持停止位置まで下降した後に、前記一対の移載可動体を前記第1搬送ラインよりも上方でワークを保持して移載し得る移載停止位置まで上昇させるプロフィルを画定するように形成されている、
ことを特徴とする請求の範囲第6項に記載のワーク保持移載装置。The holding cam holds the work above the first transport line from a non-holding stop position where the work table is not held below the first transport line by the normal rotation of the rotating shaft. It is formed so as to define a profile for raising the holding table to the stop position and lowering the holding table from the holding stop position to the non-holding stop position by reversing the rotating shaft,
The transfer cam stops the pair of transfer movable bodies at a non-transfer stop position where the workpiece is not transferred below the first transfer line by the normal rotation of the rotation shaft, and the rotation After the holding table descends to the non-holding stop position due to the reverse rotation of the shaft, the pair of transfer movable bodies are moved to the transfer stop position where the workpiece can be transferred while holding the workpiece above the first transfer line. Formed to define a rising profile,
The workpiece holding / transferring device according to claim 6, wherein the workpiece holding / transferring device is provided.
ことを特徴とする請求の範囲第3項に記載のワーク保持移載装置。
The elevating drive unit is fixed to the base and has a holding actuator that applies an elevating drive force to the engaging portion of the holding unit, and is fixed to the base and applies an elevating drive force to the engaging portion of the transfer unit. A transfer actuator; and a control means for driving and controlling the holding actuator and the transfer actuator.
The workpiece holding / transferring device according to claim 3, wherein the workpiece holding / transferring device is provided.
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