JPWO2010050065A1 - GUIDANCE INFORMATION OUTPUT DEVICE, GUIDANCE INFORMATION OUTPUT METHOD, GUIDANCE INFORMATION OUTPUT PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM - Google Patents
GUIDANCE INFORMATION OUTPUT DEVICE, GUIDANCE INFORMATION OUTPUT METHOD, GUIDANCE INFORMATION OUTPUT PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM Download PDFInfo
- Publication number
- JPWO2010050065A1 JPWO2010050065A1 JP2010535605A JP2010535605A JPWO2010050065A1 JP WO2010050065 A1 JPWO2010050065 A1 JP WO2010050065A1 JP 2010535605 A JP2010535605 A JP 2010535605A JP 2010535605 A JP2010535605 A JP 2010535605A JP WO2010050065 A1 JPWO2010050065 A1 JP WO2010050065A1
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- guidance
- accuracy
- output
- position information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/34—Route searching; Route guidance
- G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
- G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
- G01C21/3655—Timing of guidance instructions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
Abstract
まず、取得部(103)によって移動体の位置に関する位置関連情報を取得する。取得部(103)は、たとえば衛星から送信された測位情報や移動体の移動状態を検出するセンサの出力情報を位置関連情報として取得する。つぎに、算出部(105)によって、位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する。そして、判定部(106)によって、位置情報の精度を判定する。つぎに、制御部(107)によって、位置情報の精度に応じた案内情報を出力部(102)に出力する。First, position-related information related to the position of the moving object is acquired by the acquisition unit (103). An acquisition part (103) acquires the output information of the sensor which detects the positioning information transmitted from the satellite, for example, and the moving state of a moving body as position relevant information. Next, the position information of the current location of the moving body is calculated by the calculation unit (105) based on the position related information. Then, the determination unit (106) determines the accuracy of the position information. Next, the control unit (107) outputs guidance information according to the accuracy of the position information to the output unit (102).
Description
この発明は、移動体の現在地点の位置情報の精度に応じた案内情報を出力する案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラムおよび記録媒体に関する。 The present invention relates to a guide information output device, a guide information output method, a guide information output program, and a recording medium that output guide information according to the accuracy of position information of a current location of a mobile object.
従来、ナビゲーション装置は、記録媒体に記録された地図情報と、車両の走行速度および走行方向に基づいて算出された車両の現在地点の位置情報と、目的地点までの誘導経路と、を表示する機能を有している。そして、車両の現在地点から、案内情報の対象となる案内地点または目的地点までの距離が所定距離になったことを検知した場合に、音声による案内情報を出力する。また、ナビゲーション装置の中には、車両の走行速度から算出された車両の平均速度と、案内地点または目的地点までの道のりとに基づいて、案内地点または目的地点に到達する時間を算出し、到達する時間より所定時間前に、音声による案内情報を出力するものもある(たとえば、下記特許文献1参照。)。このナビゲーション装置は、車両の走行速度や誘導経路の渋滞状況に応じて、案内地点に到達する時間を予測して、音声による案内情報を出力する。 Conventionally, a navigation device has a function of displaying map information recorded on a recording medium, position information of the current location of the vehicle calculated based on the traveling speed and traveling direction of the vehicle, and a guidance route to the destination location. have. Then, when it is detected that the distance from the current point of the vehicle to the guide point or destination point that is the target of the guide information has become a predetermined distance, voice guidance information is output. In addition, the navigation device calculates the time to reach the guidance point or the destination point based on the average speed of the vehicle calculated from the traveling speed of the vehicle and the road to the guidance point or the destination point. There is also one that outputs guidance information by voice a predetermined time before the time (for example, see Patent Document 1 below). This navigation device predicts the time to reach the guidance point according to the traveling speed of the vehicle and the traffic congestion state of the guidance route, and outputs voice guidance information.
しかしながら、上述した特許文献1の技術では、車両の現在地点の位置情報の精度が悪いと、案内地点に到達する時間に誤差が生じて、たとえば、実際にはすでに過ぎた案内地点の案内情報を出力してしまうことがある。また、たとえば、実際には案内地点から離れているにも関わらず、案内情報を出力してしまうことがある。このため、利用者を誘導経路に正確に誘導することができないという問題がある。また、利用者に混乱を招き、利用者が安全に車両を運転することを妨げてしまうという問題がある。 However, in the technique of Patent Document 1 described above, if the accuracy of the position information of the current location of the vehicle is poor, an error occurs in the time to reach the guidance location. For example, the guidance information of the guidance location that has already passed is actually obtained. May be output. Further, for example, guidance information may be output even though the user is actually away from the guidance point. For this reason, there exists a problem that a user cannot be correctly guide | induced to a guidance route. There is also a problem that the user is confused and the user is prevented from driving the vehicle safely.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかる案内情報出力装置は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、前記位置情報の精度を判定する判定手段と、前記位置情報の精度に応じた案内情報を出力部に出力する制御手段と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problem and achieve the object, a guidance information output device according to the invention of claim 1 is based on acquisition means for acquiring position-related information related to the position of a moving body, and the position-related information. A calculation unit that calculates position information of a current location of the mobile body, a determination unit that determines the accuracy of the position information, and a control unit that outputs guidance information according to the accuracy of the position information to an output unit. It is characterized by.
また、請求項11の発明にかかる案内情報出力方法は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得工程と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、前記位置情報の精度を判定する判定工程と、前記位置情報の精度に応じた案内情報を出力部に出力する制御工程と、を含むことを特徴とする。 According to an eleventh aspect of the present invention, there is provided a guide information output method that obtains position-related information related to a position of a moving body, and calculates position information of a current location of the moving body based on the position-related information. It includes a calculation step, a determination step for determining the accuracy of the position information, and a control step for outputting guide information according to the accuracy of the position information to the output unit.
また、請求項12の発明にかかる案内情報出力プログラムは、請求項11に記載の案内情報出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 According to a twelfth aspect of the present invention, a guidance information output program causes a computer to execute the guidance information output method according to the eleventh aspect.
また、請求項13の発明にかかる記録媒体は、請求項12に記載の案内情報出力プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。 A recording medium according to a thirteenth aspect of the present invention is characterized in that the guidance information output program according to the twelfth aspect is recorded in a computer-readable state.
100 案内情報出力装置
101 記憶部
102 出力部
103 取得部
104 設定部
105 算出部
106 判定部
107 制御部DESCRIPTION OF
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of a guidance information output device, a guidance information output method, a guidance information output program, and a recording medium according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.
(実施の形態)
(案内情報出力装置の機能的構成)
まず、この発明の実施の形態にかかる案内情報出力装置100の機能的構成について説明する。図1は、本実施の形態にかかる案内情報出力装置の機能的構成を示すブロック図である。図1において、案内情報出力装置100は、記憶部101と、出力部102と、取得部103と、設定部104と、算出部105と、判定部106と、制御部107と、を備えている。(Embodiment)
(Functional configuration of guidance information output device)
First, a functional configuration of the guidance
記憶部101には、たとえば地図情報が記憶されている。地図情報は、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形(山、川、土地)に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図情報は、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。また、出力部102は、地図情報を表示する表示画面を備えている。また、出力部102は、音声情報を出力するスピーカを備えていてもよい。
For example, map information is stored in the
取得部103は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する。具体的には、取得部103は、衛星から送信された測位情報を位置関連情報として取得する。衛星から送信された測位情報は、具体的には、たとえば複数のGPS(Global Positioning System)衛星から送信された測位情報である。
The
また、取得部103は、移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得してもよい。センサとしては、たとえばジャイロセンサ、加速度センサ、車速パルス、リバース線などが挙げられる。
Moreover, the
設定部104は、案内情報出力装置100の取付角度を設定する。設定部104は、具体的には、たとえば、取得部103などによって取得された移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報に基づいて、所定の基準に対するピッチ方向/ヨー方向/ロール方向を算出し、案内情報出力装置100の取付角度を設定する。また、設定部104は、利用者によって入力された取付角度に案内情報出力装置100を設定してもよい。
The
算出部105は、取得部103によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する。算出部105は、測位情報およびセンサの出力情報を用いて移動体の現在地点の位置情報を算出してもよいし、測位情報またはセンサの出力情報のいずれかのみを用いて移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。
The
また、算出部105は、取得部103によって取得された位置関連情報、および記憶部101に記憶された地図情報に基づいて、移動体の現在地点を示す位置情報を算出してもよい。すなわち、位置関連情報に基づいて算出された移動体の現在地点を示す位置情報に、地図情報を用いたマップマッチング処理をおこなってもよい。マップマッチング処理とは、たとえば、地図情報上において移動体の現在地点が道路以外の地点を示していても、所定の条件が合致する場合、移動体が実際に位置している可能性の高い道路に現在地点を修正する処理である。
Further, the
判定部106は、位置情報の精度を判定する。判定部106は、たとえば取得部103による測位情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。測位情報の取得状態は、具体的には、たとえば、GPS衛星の測位次元、GPS衛星からの電波の受信強度、GPS衛星に関する仰角および捕捉衛星数、マルチパスの有無などである。判定部106は、これらの測位情報の取得状態のうちの少なくとも1つを用いて、位置情報の精度を判定する。ここで、捕捉衛星数とは、取得部103によって電波を受信可能な衛星の数である。算出部105によって位置情報を算出するためには、取得部103によって4個の衛星から受信した測位情報が必要である。取得部103による捕捉衛星数がそれ以上の場合、4個の衛星の組み合わせを測位情報の誤差の少ない組み合わせとすることで、算出部105によって算出される位置情報の精度が向上する。また、捕捉衛星数が4個未満の場合でも、位置情報の精度は落ちるが、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正することで、算出部105によって位置情報を算出することができる。
The
また、マルチパスとは、多重波伝送路のことであり、たとえば、山や建物などの地物によってGPS衛星からの電波が反射または回折し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このとき、GPS衛星から直線で最短距離を結ぶ直接波と、反射波や回折波との間に時間差が生じたり、電波の強度が低下したりして、測位情報の精度が悪化してしまう。このため、判定部106は、取得部103による測位情報にマルチパスが生じている場合、位置情報の精度が悪いと判定する。
Multipath refers to a multiwave transmission path. For example, a radio wave from a GPS satellite is reflected or diffracted by a feature such as a mountain or a building, and the same radio wave is received from a plurality of paths. At this time, there is a time difference between the direct wave that connects the shortest distance straight from the GPS satellite, and the reflected wave or diffracted wave, or the strength of the radio wave decreases, and the accuracy of the positioning information deteriorates. For this reason, the
また、判定部106は、取得部103による出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。出力状態の取得状態は、具体的には、たとえば、ジャイロセンサからの出力の有無、加速度センサからの出力の有無、車速パルスの有無、リバース信号の有無、これらのセンサの学習状況などである。判定部106は、これらの出力情報の取得状態のうちの少なくとも1つを用いて、位置情報の精度を判定する。すなわち、判定部106は、たとえば、取得部103による出力情報の種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定する。なお、判定部106は、測位情報の取得状態と、出力情報の取得状態と、を組み合わせて、位置情報の精度を判定してもよい。
The
さらに、判定部106は、設定部104による取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。判定部106は、たとえば、設定部104による取付角度が所定値以上の場合に、センサからの出力情報の出力誤差が大きくなるため、位置情報の精度が悪いと判定する。
Further, the
また、判定部106は、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。地図情報の属性とは、具体的には、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。判定部106は、たとえば、地図情報上において、位置情報が示す現在地点周辺がこれらの属性である場合に、位置精度が悪いと判定する。
The
制御部107は、判定部106によって判定された位置情報の精度に応じた案内情報を出力部102に出力する。制御部107は、たとえば、位置情報の精度に応じたタイミングで、案内情報を出力部102に出力する。制御部107は、具体的には、案内情報の対象となる案内地点の直前での案内情報(特に、音声による案内情報)を出力するタイミングを、位置情報の精度に応じて変更する。さらに具体的には、制御部107は、位置情報の精度が良い場合は、たとえば案内地点から比較的近い距離(たとえば、30mの地点)で直前の案内情報を出力し、位置情報の精度が悪い場合は、たとえば案内地点から比較的遠い距離(たとえば、200mの地点)で直前の案内情報を出力するようにする。
The
また、制御部107は、たとえば、位置情報の精度に応じた案内回数で、案内情報を出力部102に出力する。制御部107は、具体的には、位置情報の精度が悪い場合、位置情報の精度が良い場合よりも、案内回数を少なくする。
Further, the
さらに、制御部107は、たとえば、位置情報の精度に応じた距離単位を設定し、この距離単位を用いた案内情報を出力部102に出力する。制御部107は、具体的には、位置情報の精度が悪い場合、位置情報の精度が良い場合よりも、距離単位を長く設定する。さらに具体的には、制御部107は、位置情報の精度が良い場合は、たとえば10m単位に距離単位を設定し、位置情報の精度が悪い場合は、たとえば100m単位に距離単位を設定する。
Further, for example, the
また、制御部107は、移動体の現在地点が案内情報の対象である案内地点を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、出力部102への案内情報の出力を継続してもよい。その理由は、算出部105によって算出された位置情報が案内地点を過ぎた地点を示していても、位置情報の精度が悪い場合、実際には移動体が案内地点を過ぎていない可能性があるためである。具体的には、案内地点を過ぎてすぐに案内情報(特に、画像表示による案内情報)の出力を停止すると、実際には、まだ案内地点に到達していないのに案内情報が停止されてしまい、案内地点に到達した際に利用者が必要な案内を受けることができないためである。なお、位置情報の精度に応じた期間は、たとえば、位置情報の精度が悪いほど、長く設定するようにする。
Further, the
制御部107は、次に案内すべき第1案内地点とその次に案内すべき第2案内地点との間の距離が位置情報の精度に応じた距離より短い場合、第1案内地点と第2案内地点とを組み合わせた連続案内情報を出力部102に出力する。連続案内情報とは、第1案内地点に対応する案内情報と、第2案内地点に対応する案内情報とを、組み合わせて、1回の案内情報の出力中に、第1案内地点と第2案内地点を続けて案内する情報である。具体的には、「まもなく、右方向です(第1案内地点)。その先、左方向です(第2案内地点)。」といった案内情報である。また、制御部107は、第2案内地点の次に案内すべき第3案内地点、第3案内地点の次に案内すべき第4案内地点、など、第2案内地点より先の案内地点までの距離が、位置情報の精度に応じた距離より短い場合、2つより多くの案内地点に対応する案内情報を組み合わせた連続案内情報を出力部102に出力してもよい。
When the distance between the first guidance point to be guided next and the second guidance point to be guided next is shorter than the distance according to the accuracy of the position information, the
(案内情報出力装置の案内情報出力処理手順)
つぎに、案内情報出力装置100の案内情報出力処理手順について説明する。図2は、案内情報出力装置の案内情報出力処理手順を示すフローチャートである。図2のフローチャートにおいて、まず、取得部103によって移動体の位置に関する位置関連情報を取得する(ステップS201)。ステップS201においては、たとえば、衛星から送信された測位情報や移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得する。(Guidance information output processing procedure of the guidance information output device)
Next, a guide information output processing procedure of the guide
つぎに、算出部105によって、ステップS201によって取得された位置関連情報に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出する(ステップS202)。ステップS202においては、ステップS201によって取得された位置関連情報と、記憶部101に記憶された地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出してもよい。
Next, the position information of the current location of the moving object is calculated by the
つぎに、判定部106によって、ステップS202において算出された位置情報の精度を判定する(ステップS203)。ステップS203においては、ステップS201において取得された測位情報の取得状態や出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定する。また、ステップS203においては、ステップS202において位置関連情報と、地図情報と、に基づいて、移動体の現在地点の位置情報を算出した場合、算出された位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。
Next, the
つぎに、制御部107によって、出力部102に、ステップS203において判定された位置情報の精度に応じた案内情報を出力して(ステップS204)、一連の処理を終了する。ステップS204においては、たとえば、位置情報の精度に応じたタイミングで案内情報を出力したり、位置情報の精度に応じた案内回数で案内情報を出力したりする。また、ステップS204においては、移動体の現在地点が案内情報の対象である案内地点を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、出力部102への案内情報の出力を継続してもよい。
Next, the
なお、図2のフローチャートにおいては、ステップS201において位置関連情報を取得した後に、設定部104によって案内情報出力装置100の取付角度を設定してもよい。この場合、ステップS203において、設定部104によって設定された取付角度に基づいて、位置情報の精度を判定してもよい。
In the flowchart of FIG. 2, after the position related information is acquired in step S <b> 201, the attachment angle of the guide
また、図2のフローチャートにおいては、ステップS204において、制御部107は、位置情報の精度に応じた距離単位を設定し、この距離単位を用いた案内情報を出力部102に出力してもよい。さらに、ステップS204においては、次に案内すべき第1案内地点とその次に案内すべき第2案内地点との間の距離を検出し、第1案内地点と第2案内地点との間の距離が位置情報の精度に応じた距離より短い場合、第1案内地点と第2案内地点とを組み合わせた連続案内情報を出力部102に出力してもよい。
In the flowchart of FIG. 2, in step S <b> 204, the
上述したように、本実施の形態の案内情報出力装置100によれば、取得部103によって取得された位置関連情報に基づいて、算出部105によって移動体の現在地点の位置情報を算出し、判定部106によって位置情報の精度を判定することができる。そして、制御部107によって位置情報の精度に応じた案内情報を出力部102に出力することができる。したがって、位置情報の精度が比較的良い場合は、正確な案内をすることができ、位置情報の精度が比較的悪い場合は、誤った案内を防ぐことができる。また、位置情報の精度が異なるハードウェア(ナビゲーション装置など)に同一のソフトウェア(ナビゲーションプログラム)を用いる場合にも、ハードウェアの性能に応じた最適なパフォーマンスをおこなうことができる。これによって、利用者は、自装置に応じた最適な案内情報を受けることができ、案内地点を間違うことを防ぐことができる。
As described above, according to the guidance
また、本実施の形態の案内情報出力装置100によれば、取得部103によって、衛星から送信された測位情報を位置関連情報として取得し、判定部106によって、取得部103による測位情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、GPS衛星の測位次元、衛星からの受信強度、捕捉衛星数、マルチパスの有無によって位置情報の精度を判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。
Further, according to the guidance
また、本実施の形態の案内情報出力装置100によれば、取得部103によって、移動体の移動状態を検知するセンサの出力情報を位置関連情報として取得し、判定部106によって、取得部103による出力情報の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、ジャイロセンサからの出力情報の有無、加速度センサからの出力情報の有無、車速センサからの出力情報の有無、リバース線からの出力情報の有無、各センサの学習状態に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。このように、出力情報を取得したセンサの種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。
Moreover, according to the guidance
また、本実施の形態の案内情報出力装置100によれば、設定部104によって設定された案内情報出力装置100の取付角度に基づいて、判定部106によって位置情報の精度を判定することができる。したがって、取付角度が所定値以上の場合、センサからの出力誤差が大きくなるため、位置情報の精度が悪いと判定することができる。このため、位置情報の精度を正確に判定することができる。
Further, according to the guidance
また、本実施の形態の案内情報出力装置100によれば、算出部105によって、位置関連情報および地図情報に基づいて、移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、判定部106によって、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性に基づいて、位置情報の精度を判定することができる。したがって、マップマッチング処理をおこなって、位置関連情報に基づいて算出された位置情報の誤差を修正することができる。また、位置情報が示す現在地点周辺が、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などの場合、位置情報の精度が悪いと判定することができる。このため、たとえば複数のセンサからの出力情報を取得していて、位置情報の精度が良いと判定されている場合でも、GPS衛星からの電波を受信しにくい区間では、位置情報の精度が悪いと判定することができる。したがって、位置情報の精度を正確に判定することができる。
Further, according to the guidance
また、本実施の形態の案内情報出力装置100によれば、制御部107によって、位置情報の精度に応じたタイミングで、案内情報を出力部102に出力することができる。したがって、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、位置情報の精度が比較的良いと判定された場合よりも、案内地点の直前の案内情報を、案内地点から離れた地点で出力することができる。このため、位置情報の精度が比較的悪い場合でも、案内地点を過ぎた後に、過ぎた案内地点の案内情報を出力することを防ぐことができる。これによって、利用者は、位置情報の精度が悪い装置を用いていても、間違った案内情報が出力されないため、たとえば車両を運転中に迷うことがなく、安全に走行することができる。
Further, according to the guidance
また、本実施の形態の案内情報出力装置100によれば、制御部107によって、位置情報の精度に応じた案内回数で、案内情報を出力部102に出力することができる。したがって、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、位置情報の精度が比較的良いと判定された場合よりも案内回数を減らすことができる。このため、位置情報の精度が良ければ良いほど、案内回数を増やして、正確に利用者を案内することができる。また、位置情報の精度が悪いと判定された場合は、間違った案内情報が出力される可能性が低くなるため、利用者に煩わしさを感じさせないことができる。
Further, according to the guide
また、本実施の形態の案内情報出力装置100によれば、制御部107によって、位置情報の精度に応じた距離単位を設定し、この距離単位を用いた案内情報を出力部102に出力することができる。したがって、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、位置情報の精度が比較的良いと判定された場合よりも案内情報に用いる距離単位を長くすることができる。このため、位置情報の誤差が距離単位を超えない範囲であれば、ほぼ正確な案内情報を出力することができる。
Further, according to the guidance
また、本実施の形態の案内情報出力装置100によれば、制御部107によって、移動体の現在地点が案内情報の対象である案内地点を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、出力部102への案内情報の出力を継続することができる。したがって、位置情報の精度が比較的悪く、移動体の現在地点が進行方向にずれている場合、実際には移動体の現在地点が案内地点に到達していないにも関わらず、案内情報の出力を終了することを防ぐことができる。これによって、利用者は、案内地点に到達する前に、案内情報の表示が消えてしまうことを防ぎ、案内地点に到達した際に必要な案内情報を受けることができる。
Further, according to the guidance
また、本実施の形態の案内情報出力装置100によれば、制御部107によって、次に案内すべき第1案内地点とその次に案内すべき第2案内地点との間の距離が位置情報の精度に応じた距離より短い場合、第1案内地点と第2案内地点とを組み合わせた連続案内情報を出力部102に出力することができる。したがって、連続案内情報をおこなう条件である、第1案内地点と第2案内地点との間の距離の上限を、位置情報の精度に合わせて変更することができる。このため、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、第1案内地点と第2案内地点との距離が比較的長くても、連続案内情報にすることができる。したがって、実際に第1案内地点の手前にいるときに、第2案内地点の案内情報を出力したり、実際には第1案内地点を過ぎているにも関わらず、第2案内地点ではなく第1案内地点の案内情報を出力することを防ぐことができる。これによって、利用者は、出力された案内情報が、第1案内地点または第2案内地点のどちらの案内情報であるかを迷うことがなくなる。
Also, according to the guidance
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両(四輪車、二輪車を含む)などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の案内情報出力装置を実施した場合の一例について説明する。 Examples of the present invention will be described below. In the present embodiment, an example in which the guidance information output device of the present invention is implemented by a navigation device mounted on a moving body such as a vehicle (including a four-wheeled vehicle and a two-wheeled vehicle) will be described.
(ナビゲーション装置のハードウェア構成)
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置300のハードウェア構成について説明する。図3は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図3において、ナビゲーション装置300は、CPU301と、ROM302と、RAM303と、磁気ディスクドライブ304と、磁気ディスク305と、光ディスクドライブ306と、光ディスク307と、音声I/F(インターフェース)308と、マイク309と、スピーカ310と、入力デバイス311と、映像I/F312と、ディスプレイ313と、通信I/F314と、GPSユニット315と、各種センサ316と、カメラ317と、を備えている。各構成部301〜317は、バス320によってそれぞれ接続されている。(Hardware configuration of navigation device)
Next, a hardware configuration of the
まず、CPU301は、ナビゲーション装置300の全体の制御を司る。ROM302は、ブートプログラム、データ更新プログラム、取付角度設定プログラム、位置情報算出プログラム、マップマッチング処理プログラム、位置精度判定プログラム、案内情報出力制御プログラムなどのプログラムを記録している。また、RAM303は、CPU301のワークエリアとして使用される。すなわち、CPU301は、RAM303をワークエリアとして使用しながら、ROM302に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置300の全体の制御を司る。
First, the
取付角度設定プログラムは、ナビゲーション装置300の取付角度を設定させる。取付角度設定プログラムは、後述するGPSユニット315や各種センサ316からの出力情報に基づいて、所定の基準に対するピッチ方向/ヨー方向/ロール方向を算出させて、案内情報出力装置100の取付角度を設定させる。また、取付角度設定プログラムは、利用者によって入力された取付角度に案内情報出力装置100を設定させてもよい。
The attachment angle setting program causes the attachment angle of the
位置情報算出プログラムは、後述するGPSユニット315からの出力情報や各種センサ316からの出力値を用いて、車両の現在地点の位置情報を算出させる。位置情報算出プログラムは、GPSユニット315からの出力情報および各種センサ316からの出力値を用いて、位置情報を算出させてもよいし、GPSユニット315からの出力情報または各種センサ316からの出力値のみを用いて、位置情報を算出させてもよい。
The position information calculation program calculates position information of the current position of the vehicle using output information from a
マップマッチング処理プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報と、後述する磁気ディスク305または光ディスク307に記録された地図情報に基づいて、車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置を特定させる。これによって、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報の誤差を修正させる。また、マップマッチング処理プログラムは、地図情報における車両が実際に位置している可能性の高い道路上の位置に車両の現在地点をあらわすマークを表示させてもよい。
The map matching processing program is based on the position information calculated by the position information calculation program and the map information recorded on the
位置精度判定プログラムは、位置情報算出プログラムによって算出された位置情報またはマップマッチング処理プログラムによって誤差の修正された位置情報の精度を判定させる。詳細は後述するが、位置精度判定プログラムは、たとえば、GPSユニット315による測位情報の取得状態や各種センサ316による出力値の取得状態に基づいて、位置情報の精度を判定させる。また、位置精度判定プログラムは、たとえば、位置情報算出プログラムによって位置情報を算出するときに、GPSユニット315からの出力情報および各種センサ316からの出力値に基づいて算出した方が、GPSユニット315からの出力情報のみに基づいて算出するより、位置情報の精度が良いと判定させる。また、各種センサ316からの出力値の種類が多いほど、位置情報の精度が良いと判定させる。
The position accuracy determination program determines the accuracy of the position information calculated by the position information calculation program or the position information whose error is corrected by the map matching processing program. Although details will be described later, the position accuracy determination program determines the accuracy of the position information based on, for example, the positioning information acquisition state by the
さらに、位置精度判定プログラムは、マップマッチング処理プログラムによって特定された車両の現在地点を示す地図上の位置が、所定の属性である場合に、他の属性よりも位置精度が悪いと判定させる。所定の属性とは、たとえば、トンネルの内部や出口周辺、立体駐車場または地下駐車場の内部や出口周辺、高架下、マルチパスが生じる可能性の高いビル街、山間部などである。 Further, the position accuracy determination program determines that the position accuracy is worse than other attributes when the position on the map indicating the current location of the vehicle specified by the map matching processing program is a predetermined attribute. The predetermined attributes include, for example, the inside of the tunnel and the vicinity of the exit, the interior and the vicinity of the exit of the three-dimensional parking lot or the underground parking lot, the underpass, a building district where a multipath is likely to occur, and a mountain area.
案内情報出力制御プログラムは、位置精度判定プログラムによって判定された位置情報の精度に応じた案内情報をディスプレイ313やスピーカ310に出力させる。詳細は後述するが、案内情報出力制御プログラムは、たとえば、位置情報の精度に応じたタイミングや案内回数で、案内情報を出力させる。また、案内情報出力制御プログラムは、車両の現在地点が案内情報の対象である案内地点を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、ディスプレイ313への案内情報の出力を継続させてもよい。さらに、案内情報出力制御プログラムは、位置情報の精度に応じた距離単位を設定し、この距離単位を用いた案内情報を出力させる。また、次に案内すべき第1案内地点とその次に案内すべき第2案内地点との間の距離が、位置情報の精度に応じた距離より短い場合、第1案内地点と第2案内地点とを組み合わせた連続案内情報を出力させてもよい。
The guidance information output control program causes the
磁気ディスクドライブ304は、CPU301の制御にしたがって磁気ディスク305に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。磁気ディスク305は、磁気ディスクドライブ304の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク305としては、たとえば、HD(ハードディスク)やFD(フレキシブルディスク)を用いることができる。
The
また、光ディスクドライブ306は、CPU301の制御にしたがって光ディスク307に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。光ディスク307は、光ディスクドライブ306の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク307は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク307のほか、MO、メモリカードなどであってもよい。
The
磁気ディスク305および光ディスク307に記録される情報の一例としては、地図情報や機能情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物(フィーチャ)をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
Examples of information recorded on the
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ(距離)、道幅、進行方向、道路種別(高速道路、有料道路、一般道路など)などの情報が含まれている。 The road shape data further includes traffic condition data. The traffic condition data includes, for example, whether or not there is a signal or a pedestrian crossing, whether or not there is a highway doorway or junction, the length (distance) of each link, road width, direction of travel, road type (highway, Such as toll roads and general roads).
機能情報は、地図上の施設の形状をあらわす3次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図情報以外の各種のデータである。地図情報や機能情報は、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図情報は、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能情報は、各々が、1つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。 The function information is three-dimensional data representing the shape of the facility on the map, character data representing the description of the facility, and other various data other than the map information. Map information and function information are recorded in blocks divided into districts or functions. Specifically, for example, the map information is recorded in such a state that each map can be divided into blocks so that each map represents a predetermined district on the map displayed on the display screen. Further, for example, the function information is recorded in a state where each function can be divided into a plurality of blocks so as to realize one function.
また、機能情報は、上述した3次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図情報および機能情報は、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。 The function information is data for realizing functions such as program data for realizing route search, calculation of required time, route guidance, etc. in addition to the above-described three-dimensional data and character data. Each of the map information and the function information is composed of a plurality of data files divided for each district or for each function.
音声I/F308は、音声入力用のマイク309および音声出力用のスピーカ310に接続される。マイク309に受音された音声は、音声I/F308内でA/D変換される。マイク309は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ310からは、所定の音声信号を音声I/F308内でD/A変換した音声が出力される。なお、マイク309から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク305あるいは光ディスク307に記録可能である。
The audio I /
入力デバイス311は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス311は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか1つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
Examples of the
映像I/F312は、ディスプレイ313に接続される。映像I/F312は、具体的には、たとえば、ディスプレイ313全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するVRAM(Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ313を制御する制御ICなどによって構成される。
The video I /
ディスプレイ313には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ313には、上述した地図情報が、2次元または3次元に描画される。ディスプレイ313に表示された地図情報には、ナビゲーション装置300を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在地点は、CPU301によって算出される。
The
ディスプレイ313としては、たとえば、CRT、TFT液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ313は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ313は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。
As the
通信I/F314は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置300とCPU301とのインターフェースとして機能する。通信I/F314は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とCPU301とのインターフェースとしても機能する。
The communication I /
通信網には、LAN、WAN、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信I/F314は、たとえば、FMチューナー、VICS(Vehicle Information and Communication System)/ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、VICSセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、VICSは登録商標である。また、通信I/F314は、たとえば、DSRC(Dedicated Short Range Communication)を用いた場合は、路側に設置された無線装置と双方向の無線通信をおこなう車載無線装置によって構成され、交通情報や地図情報など各種情報を取得する。なお、DSRCの具体例としては、ETC(ノンストップ自動料金支払いシステム)が挙げられる。
Communication networks include LANs, WANs, public line networks and mobile phone networks. Specifically, the communication I /
GPSユニット315は、GPS衛星からの電波を受信し、車両の位置に関する測位情報を出力する。GPSユニット315の出力情報は、後述する各種センサ316の出力値とともに、CPU301による車両の現在地点の位置情報の算出に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の1点を特定する情報である。GPSユニット315は、通常4個のGPS衛星から電波を受信するが、捕捉衛星数が4個より多い場合、4個のGPS衛星の組み合わせを測位情報の誤差が最も少ない組み合わせにする。また、GPSユニット315は、捕捉衛星数が4個未満の場合でも、測位情報を出力することができる。この場合、CPU301による車両の現在地点の位置情報の算出の際に、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正した測位情報を用いる。
The
各種センサ316は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ316の出力値は、CPU301による車両の現在地点の位置情報の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。また、各種センサ316は、リバース線からの、車両が前進しているか後退しているかを判断するための情報を出力してもよい。各種センサ316から出力される出力値の種類が多いほど、CPU301によって算出される車両の現在地点の位置情報の精度が向上する。なお、ナビゲーション装置300は、各種センサ316を備えていなくてもよい。この場合、車両の現在地点の位置情報は、GPSユニット315の出力情報のみを用いて算出される。
The
カメラ317は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ317によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像I/F312を介して磁気ディスク305や光ディスク307などの記録媒体に出力する。また、カメラ317によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像I/F312を介して磁気ディスク305や光ディスク307などの記録媒体に出力する。また、カメラ317は、赤外線カメラ機能を有しており、赤外線カメラ機能を用いて撮影された映像情報に基づいて車両内部に存在する物体の表面温度の分布を相対的に比較することができる。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。
The
図1に示した案内情報出力装置100が備える記憶部101、出力部102、取得部103、設定部104、算出部105、判定部106、制御部107は、図3に示したナビゲーション装置300におけるROM302、RAM303、磁気ディスク305、光ディスク307などに記録されたプログラムやデータを用いて、CPU301が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置300における各部を制御することによってその機能を実現する。
The
すなわち、実施例のナビゲーション装置300は、ナビゲーション装置300における記録媒体としてのROM302に記録されている案内情報出力プログラムを実行することにより、図1に示した案内情報出力装置100が備える機能を、図2に示した案内情報出力処理手順で実行することができる。
That is, the
(ナビゲーション装置の処理の内容)
つぎに、ナビゲーション装置の処理の内容について説明する。図4は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図4のフローチャートにおいて、まず、GPS衛星から送信された測位情報を取得したか否かを判断して(ステップS401)、測位情報を取得した場合(ステップS401:Yes)、測位情報の取得状態を検出して(ステップS402)、ステップS403に進む。(Contents of navigation device processing)
Next, the contents of the processing of the navigation device will be described. FIG. 4 is a flowchart showing the contents of processing of the navigation device. In the flowchart of FIG. 4, first, it is determined whether or not the positioning information transmitted from the GPS satellite is acquired (step S401), and when the positioning information is acquired (step S401: Yes), the positioning information acquisition state is changed. It detects (step S402) and progresses to step S403.
また、ステップS401において測位情報を取得していない場合(ステップS401:No)、そのままステップS403に進み、各種センサ316からの出力値を取得したか否かを判断する(ステップS403)。ステップS403において出力値を取得した場合(ステップS403:Yes)、出力値の取得状態を検出する(ステップS404)。そして、取付角度設定プログラムを実行して設定されたナビゲーション装置300の取付角度を検出して(ステップS405)、ステップS406に進む。
If positioning information has not been acquired in step S401 (step S401: No), the process proceeds to step S403 as it is, and it is determined whether or not output values from the
また、ステップS403において出力値を取得していない場合(ステップS403:No)、そのままステップS406に進み、位置情報算出プログラムを実行して、車両の現在地点の位置情報を算出する(ステップS406)。また、マップマッチング処理プログラムを実行して、マップマッチング処理をおこなう(ステップS407)。そして、ステップS407において特定された、位置情報が示す現在地点周辺の地図情報の属性を検出する(ステップS408)。 If the output value is not acquired in step S403 (step S403: No), the process proceeds to step S406 as it is, and the position information calculation program is executed to calculate the position information of the current point of the vehicle (step S406). Further, the map matching processing program is executed to perform map matching processing (step S407). Then, the attribute of the map information around the current point indicated by the position information specified in step S407 is detected (step S408).
つぎに、位置精度判定プログラムを実行して、ステップS406において算出された位置情報の精度、もしくはステップS407においてマップマッチング処理がおこなわれた後の位置情報の精度を判定する(ステップS409)。ステップS409においては、ステップS401において測位情報を取得したか否かの情報、ステップS403において出力値を取得したか否かの情報、ステップS402、S404、S405、S408において検出された情報を用いて、位置情報の精度を判定する。 Next, the position accuracy determination program is executed to determine the accuracy of the position information calculated in step S406 or the position information after the map matching process is performed in step S407 (step S409). In step S409, information on whether or not positioning information has been acquired in step S401, information on whether or not an output value has been acquired in step S403, and information detected in steps S402, S404, S405, and S408 are used. The accuracy of the position information is determined.
ついで、ステップS409において判定された位置情報の精度に応じた距離単位を設定する(ステップS410)。また、ステップS409において判定された位置情報の精度に応じた案内回数を設定する(ステップS411)。さらに、次に案内すべき第1案内地点とその次に案内すべき第2案内地点との間の距離が、位置情報の精度に応じた距離より短いか否かを判断する(ステップS412)。ステップS412において位置情報の精度に応じた距離より短い場合(ステップS412:Yes)、案内情報を連続案内情報に変更して(ステップS413)、ステップS414に進む。 Next, a distance unit corresponding to the accuracy of the position information determined in step S409 is set (step S410). In addition, the number of times of guidance according to the accuracy of the position information determined in step S409 is set (step S411). Further, it is determined whether or not the distance between the first guidance point to be guided next and the second guidance point to be guided next is shorter than the distance according to the accuracy of the position information (step S412). If the distance is shorter than the distance according to the accuracy of the position information in step S412 (step S412: Yes), the guidance information is changed to continuous guidance information (step S413), and the process proceeds to step S414.
ステップS412において位置情報の精度に応じた距離より長い場合(ステップS412:No)、案内情報を連続案内情報に変更せずに、ステップS414に進み、位置情報の精度に応じた案内タイミングになるまで待機する(ステップS414:Noのループ)。ステップS414において位置情報の精度に応じた案内タイミングになった場合(ステップS414:Yes)、案内情報を出力する(ステップS415)。ステップS415において、案内情報は、たとえば、ディスプレイ313に表示される表示情報と、スピーカ310から出力される音声情報を含んでいる。
If the distance is longer than the distance according to the accuracy of the position information in step S412 (step S412: No), the process proceeds to step S414 without changing the guidance information to the continuous guidance information until the guidance timing according to the accuracy of the position information is reached. Wait (step S414: No loop). If it is the guidance timing according to the accuracy of the position information in step S414 (step S414: Yes), the guidance information is output (step S415). In step S415, the guidance information includes, for example, display information displayed on the
つぎに、ステップS415において出力された案内情報が、この案内情報の対象となる案内地点の直前の案内情報か否かを判断する(ステップS416)。ステップS416において案内地点の直前の案内情報ではない場合(ステップS416:No)、ステップS414に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。 Next, it is determined whether or not the guidance information output in step S415 is guidance information immediately before the guidance point that is the target of this guidance information (step S416). When it is not the guidance information immediately before the guidance point in step S416 (step S416: No), the process returns to step S414, and the subsequent processing is repeated.
一方、ステップS416において案内地点の直前の案内情報の場合(ステップS416:Yes)、ディスプレイ313における案内情報の表示を継続して(ステップS417)、車両の現在地点が案内地点を過ぎるまで待機する(ステップS418:Noのループ)。車両の現在地点が案内地点を過ぎたと判断された場合(ステップS418:Yes)、さらに位置情報の精度に応じた期間が経過するまで待機する(ステップS419:Noのループ)。ステップS419において位置情報の精度に応じた期間が経過した場合(ステップS419:Yes)、ステップS417において継続されていた案内情報の表示を終了して(ステップS420)、一連の処理を終了する。
On the other hand, in the case of the guide information immediately before the guide point in step S416 (step S416: Yes), the display of the guide information on the
なお、図4のフローチャートにおいては、ステップS413において連続案内情報に変更された場合、ステップS416においては、第1案内情報の直前の案内情報か否かを判断して、ステップS418においては第2案内情報を過ぎたか否かを判断する。そして、ステップS419においては、第2案内情報を過ぎてから、位置情報の精度に応じた期間が経過したか否かを判断してもよい。 In the flowchart of FIG. 4, when the guidance information is changed to the continuous guidance information in step S413, it is determined in step S416 whether or not the guidance information is immediately before the first guidance information. In step S418, the second guidance information is obtained. Determine whether the information has passed. In step S419, it may be determined whether or not a period corresponding to the accuracy of the position information has passed since the second guidance information has passed.
また、図4のフローチャートにおいては、ステップS409において位置情報の精度が所定値より大きい場合、ステップS418:Yesにおいて案内地点を過ぎたと判断された場合、ステップS419の処理を省略して、ステップS420に進み、案内情報の表示を終了してもよい。 In the flowchart of FIG. 4, if the accuracy of the position information is larger than the predetermined value in step S409, if it is determined in step S418: Yes that the guidance point has been passed, the process of step S419 is omitted, and the process proceeds to step S420. The display of guidance information may be terminated.
(位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について)
つぎに、図5を用いて、図4のフローチャートにおけるステップS409において、位置情報の精度を判定する処理の内容について説明する。図5は、位置情報の精度を判定する処理の内容の一例について示す説明図である。図5に示すように、たとえば、「位置関連情報」501の項目ごとに、「状態」502を検出して、それぞれの「状態」502ごとに、「−」511または「+」512の「評価」510を判断し、精度を判定する。(About an example of the contents of processing for determining the accuracy of position information)
Next, the contents of the process for determining the accuracy of the position information in step S409 in the flowchart of FIG. 4 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of the content of processing for determining the accuracy of position information. As shown in FIG. 5, for example, “state” 502 is detected for each item of “position related information” 501, and “−” 511 or “+” 512 “evaluation” is detected for each “state” 502. "510" to determine accuracy.
具体的には、たとえば、「位置関連情報」501が取付角度の場合、「状態」502として取付角度が所定値以上か否かを判断する。取付角度が所定値以上の場合、GPSユニット315や各種センサ316からの出力情報の出力誤差が大きくなるため、「−」511とし、所定値未満の場合「+」512とする。
Specifically, for example, when “position-related information” 501 is an attachment angle, it is determined as “state” 502 whether the attachment angle is a predetermined value or more. Since the output error of the output information from the
また、「位置関連情報」501がGPSユニット315の場合、「状態」502として、測位次元が所定値以上か否か、受信強度が所定値以上か否か、捕捉衛星数が所定値以上か否か、マルチパスが生じているか否かを判断する。そして、各「状態」502ごとに「−」511または「+」512の「評価」510を判断して精度を判定する。
Further, when the “position related information” 501 is the
ここで、捕捉衛星数が所定値以上か否かの判断は、GPSユニット315によって電波を受信可能な衛星の数が、4個以上か否かを判断する。一般に、GPSによって位置情報を算出するためには、GPSユニット315によって4個の衛星から受信した測位情報が必要であるため、捕捉衛星数が4個以上の場合、「+」512とする。また、捕捉衛星数が4個未満の場合でも、位置情報の精度は落ちるが、正確な時刻を計時する図示しない計時部や地図情報などを用いて誤差を修正することで、位置情報を算出することができる。しかしながら、捕捉衛星数が4個未満であると位置情報の精度が悪くなるため、「−」511とする。なお、GPSユニット315による捕捉衛星数が4個より多い場合、4個の衛星の組み合わせを測位情報の誤差の少ない組み合わせとすることで、位置情報の精度がさらに向上する。
Here, whether or not the number of captured satellites is equal to or greater than a predetermined value is determined by determining whether or not the number of satellites that can receive radio waves by the
また、マルチパスとは、多重波伝送路のことであり、たとえば、山や建物などの地物によってGPS衛星からの電波が反射または回折し、複数の経路から同じ電波を受信することである。このとき、GPS衛星から直線で最短距離を結ぶ直接波と、反射波や回折波との間に時間差が生じたり、電波の強度が低下したりして、測位情報の精度が悪化してしまう。このため、GPSユニット315によって受信された測位情報にマルチパスが生じている場合、「−」511とする。
Multipath refers to a multiwave transmission path. For example, a radio wave from a GPS satellite is reflected or diffracted by a feature such as a mountain or a building, and the same radio wave is received from a plurality of paths. At this time, there is a time difference between the direct wave that connects the shortest distance straight from the GPS satellite, and the reflected wave or diffracted wave, or the strength of the radio wave decreases, and the accuracy of the positioning information deteriorates. For this reason, when multipath has occurred in the positioning information received by the
また、「位置関連情報」501が各種センサ316の場合、「状態」502として、ジャイロセンサからの出力値を取得したか否か、加速度センサからの出力値を取得したか否か、車速センサからの出力値を取得したか否か、リバース線からの出力値を取得したか否か、センサの学習状態が所定値以上か否かを判断する。そして、各「状態」502ごとに、「−」511または「+」512の「評価」510を判断して精度を判定する。すなわち、出力値の取得されたセンサの種類が多いほど、「評価」510に「+」512が増え、位置情報の精度が良いと判定される。
Further, when the “position related information” 501 is the
また、「位置関連情報」501が地図情報の属性の場合、「状態」502として、車両の現在地点が、立体駐車場の内部や出口周辺か否か、地下駐車場の内部や出口周辺か否か、トンネルの内部や出口周辺か否か、高架下か否か、マルチパスが生じる可能性の高いビル街か否か、山間部か否かを判断する。そして、各「状態」502ごとに、「−」511または「+」512の「評価」510を判断して精度を判定する。 Further, when “location related information” 501 is an attribute of map information, as “state” 502, whether or not the current location of the vehicle is inside the parking lot or around the exit, whether inside the underground parking lot or around the exit It is determined whether it is inside the tunnel or around the exit, whether it is under an overpass, whether it is a building town where a multipath is highly likely to occur, and whether it is a mountainous area. Then, for each “state” 502, the “evaluation” 510 of “−” 511 or “+” 512 is determined to determine the accuracy.
そして、たとえば、各「位置関連情報」501ごとの、各「状態」502の「評価」510を加算・減算し、合計の数値により位置情報の精度を判定する。数値が高いほど精度が良く、数値が低いほど精度が悪いと判定される。また、合計の数値をランク付けして、位置情報の精度を複数のランクに分けて判定してもよい。本実施例においては、位置情報の精度が最も良いと判定された場合を「精度A」とし、次に位置情報の精度が良いと判定された場合を「精度B」として、位置情報の精度が最も悪いと判定された場合を「精度C」とする。なお、本実施例においては、ランクを3つに分けて位置情報の精度を判定したが、これに限るものではない。ランクは2つでもよいし、3つより多くてもよい。なお、所定の「位置関連情報」501または所定の「状態」502の「評価」510に重み付けをしてもよい。すなわち、「位置関連情報」501ごと、「状態」502ごとに異なる点数を加算・減算するようにしてもよい。 Then, for example, the “evaluation” 510 of each “state” 502 for each “position related information” 501 is added / subtracted, and the accuracy of the position information is determined by the total numerical value. The higher the numerical value, the better the accuracy, and the lower the numerical value, the worse the accuracy. Further, the total numerical values may be ranked, and the accuracy of the position information may be divided into a plurality of ranks for determination. In the present embodiment, the accuracy of the position information is determined as “accuracy A” when the accuracy of the position information is determined to be the best, and “accuracy B” is determined as the accuracy of the position information next. A case where it is determined to be the worst is defined as “accuracy C”. In the present embodiment, the accuracy of position information is determined by dividing the rank into three, but the present invention is not limited to this. There may be two ranks or more than three ranks. Note that the “evaluation” 510 of the predetermined “position-related information” 501 or the predetermined “state” 502 may be weighted. That is, different points may be added / subtracted for each “position related information” 501 and for each “state” 502.
(位置情報の精度に応じた距離単位および案内回数の一例について)
つぎに、図6を用いて、図4のフローチャートにおけるステップS410、S411において設定された案内情報の距離単位および案内回数について説明する。図6は、位置情報の精度に応じた距離単位および案内回数の一例について示す説明図である。図6に示すように、位置情報の精度が最も良い「精度A」610と判定された場合、たとえば、案内回数を4回として、距離単位を10m単位とする。具体的には、たとえば、案内地点からの距離が、600m(1回目)、200m(2回目)、100m(3回目)、30m(4回目)のときに、案内情報を出力する。(About examples of distance units and guidance times according to the accuracy of location information)
Next, the distance unit and the number of times of guidance information set in steps S410 and S411 in the flowchart of FIG. 4 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an example of a distance unit and the number of times of guidance according to the accuracy of position information. As shown in FIG. 6, when it is determined that the accuracy of the position information is “accuracy A” 610, for example, the number of times of guidance is four and the distance unit is 10 m. Specifically, for example, when the distance from the guide point is 600 m (first time), 200 m (second time), 100 m (third time), and 30 m (fourth time), the guidance information is output.
また、次に位置情報の精度が良い「精度B」620と判定された場合、たとえば、案内回数を3回として、距離単位を100mとする。具体的には、たとえば、案内地点からの距離が、600m(1回目)、200m(2回目)、100m(3回目)のときに、案内情報を出力する。さらに、位置情報の精度が最も悪い「精度C」630と判定された場合、たとえば、案内回数を2回として、距離単位を200mとする。具体的には、たとえば、案内地点からの距離が、600m(1回目)、200m(2回目)のときに、案内情報を出力する。このように、位置情報の精度が良いほど案内回数を多くして、距離単位を短くする。 If it is determined that the accuracy of the position information is “accuracy B” 620, for example, the number of times of guidance is 3 and the distance unit is 100 m. Specifically, for example, when the distance from the guide point is 600 m (first time), 200 m (second time), and 100 m (third time), the guidance information is output. Further, when it is determined that the accuracy of the position information is “accuracy C” 630, for example, the number of times of guidance is set to 2 and the distance unit is set to 200 m. Specifically, for example, when the distance from the guide point is 600 m (first time) and 200 m (second time), the guide information is output. Thus, the better the accuracy of the position information, the greater the number of times of guidance and the shorter the distance unit.
(案内情報の内容の一例について)
図7は、図6に示した距離単位および案内回数で出力される案内情報の内容の一例について示す説明図である。図7においては、スピーカ310から出力される音声による案内情報の内容の一例について示したが、ディスプレイ313に表示される文字による案内情報でもよい。(About an example of the content of guidance information)
FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the content of guidance information output in units of distances and the number of times of guidance shown in FIG. In FIG. 7, an example of the content of guidance information by voice output from the
図7に示すように、位置情報の精度が「精度A」610の場合、たとえば、3回目までの案内情報では「○○m先、右方向です。」という音声情報を出力し、案内地点の直前の4回目の案内情報では「右です。」という音声情報を出力する。「精度A」610の場合、位置情報の精度が良いため、利用者に正確な距離を案内することができる。これによって、利用者は、案内地点を正確に把握できるため、たとえば案内地点での右左折などを迷わずおこなうことができる。 As shown in FIG. 7, when the accuracy of the position information is “accuracy A” 610, for example, in the guidance information up to the third time, voice information “XXm ahead, right direction” is output, and the guidance point The voice information “It is right” is output in the guidance information for the fourth time immediately before. In the case of “accuracy A” 610, since the accuracy of the position information is good, an accurate distance can be guided to the user. As a result, the user can accurately grasp the guide point, and therefore, for example, can make a right or left turn at the guide point without hesitation.
また、位置情報の精度が「精度B」620の場合、たとえば、2回目までの案内情報では「およそ○○m先、右方向です。」という音声情報を出力し、3回目の案内情報では「まもなく、右方向です。」という音声情報を出力する。このように、位置情報の精度が「精度A」610よりも劣るため、案内情報の中に距離に関する情報が含まれる場合、距離に関する情報の前に「およそ」などの副詞を付加する。これによって、位置情報に多少の誤差があっても利用者が混乱することを防ぐことができる。また、案内地点の直前での案内情報を出力する場合、案内情報を出力する地点が、案内地点から離れているため、右左折などの指示を示す情報の前に「まもなく」などの副詞を付加する。これによって、位置情報に多少の誤差があっても利用者が混乱することを防ぐことができる。 In addition, when the accuracy of the position information is “accuracy B” 620, for example, in the guidance information up to the second time, voice information “about OOm ahead, right direction” is output, and in the third guidance information, “ Soon it will turn right. " Thus, since the accuracy of the position information is inferior to the “accuracy A” 610, when information on the distance is included in the guidance information, an adverb such as “approximately” is added before the information on the distance. This prevents the user from being confused even if there is some error in the position information. In addition, when outputting the guidance information immediately before the guidance point, since the point where the guidance information is output is far from the guidance point, an adverb such as “soon” is added before the information indicating an instruction such as turning left or right. To do. This prevents the user from being confused even if there is some error in the position information.
さらに、位置情報の精度が「精度C」630の場合、たとえば、1回目の案内情報で「およそ○○m先、右方向です。」という音声情報を出力し、2回目の案内情報では「まもなく、右方向です。」という音声情報を出力する。このように、案内情報の表現を「精度B」620の場合と同様とし、案内回数を「精度B」620よりも少なくする。 Further, when the accuracy of the position information is “accuracy C” 630, for example, the first guidance information outputs voice information “approx. , Right direction "is output. As described above, the guidance information is expressed in the same manner as in the case of “accuracy B” 620, and the number of times of guidance is less than that of “accuracy B” 620.
(案内情報の表示の一例について)
つぎに、図8を用いて、図4のフローチャートにおけるステップS417〜S419において継続された案内情報の表示について説明する。図8は、案内情報の表示の一例について示す説明図である。図8に示すように、ディスプレイ313には、通常の地図表示800と、案内地点付近の拡大表示810と、が表示されている。通常の地図表示800における、車両の現在地点801、案内地点802、誘導経路803は、拡大表示810における車両の現在地点811、案内地点812、誘導経路813に対応している。図8に示すように、現在地点801、811が案内地点802、812を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、拡大表示810を継続表示させる。そして、位置情報の精度に応じた期間が過ぎた後に、拡大表示810の表示を終了し、通常の地図表示800のみをディスプレイ313に表示する。(Example of guidance information display)
Next, the display of the guidance information continued in steps S417 to S419 in the flowchart of FIG. 4 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is an explanatory diagram illustrating an example of display of guidance information. As shown in FIG. 8, the
ここで、たとえば位置情報の精度が「精度B」620や「精度C」630と判定され、地図情報における車両の現在地点801、811が案内地点802、812を過ぎていても、実際には車両が案内地点802、812に到達していないという問題がある。この問題を解消するために、図8に示すように、地図情報における車両の現在地点801、811が案内地点802、812を過ぎた後に、所定の期間、案内情報の表示を継続する。このようにすることで、利用者は、案内地点802、812に到着する前に案内情報の表示が終了されることを防ぐことができ、案内地点において必要な案内情報を受けることができる。
Here, for example, even if the accuracy of the position information is determined as “accuracy B” 620 or “accuracy C” 630 and the vehicle
(連続案内情報の内容の一例について)
つぎに、図9を用いて、図4のフローチャートにおけるステップS413において変更された連続案内情報の内容について説明する。図9は、連続案内情報の内容の一例について示す説明図である。図9に示すように、ディスプレイ313には、地図情報900上に、車両の現在地点901と、第1案内地点902と、第2案内地点903と、誘導経路904とが表示されている。ここで、第1案内地点902と第2案内地点903との間の距離をXとすると、距離Xが位置情報の精度に応じた距離以内の場合、連続案内情報を出力する。(About an example of the contents of continuous guidance information)
Next, the content of the continuous guidance information changed in step S413 in the flowchart of FIG. 4 will be described with reference to FIG. FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of the content of the continuous guidance information. As shown in FIG. 9, a
連続案内情報とは、たとえば、図9に示す誘導経路904の場合、「まもなく右方向です(第1案内地点902の案内情報)。その先、左方向です(第2案内地点の案内情報)。」といった音声情報910であり、第1案内地点902に到達する前に、出力される第1案内地点902と第2案内地点903とを組み合わせた案内情報である。このようにすることで、たとえば位置情報の精度が「精度B」620や「精度C」630の場合に、第1案内地点902を過ぎて、第2案内地点903の案内情報が出力されるべきタイミングで、第1案内地点902の案内情報が出力されたり、第1案内地点902に到達する前に、第2案内地点903のみの案内情報が出力されたりすることを、防ぐことができる。
For example, in the case of the
上述したように、実施例のナビゲーション装置300によれば、ナビゲーション装置300の取付角度の状態、GPSユニット315の測位情報の取得状態、各種センサ316の出力値の取得状態、現在地点周辺の地図情報の属性などの評価を合計した数値によって、位置情報の精度にランク付けをすることができる。そして、位置情報の精度のランクに応じた案内情報を、ディスプレイ313やスピーカ310に出力することができる。
As described above, according to the
また、実施例のナビゲーション装置300によれば、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、案内回数を減らし、案内情報に用いる距離単位を長くすることができる。したがって、現在地点の位置情報に誤差があっても、たとえば案内地点を過ぎてから案内情報を出力してしまうような誤った案内情報の出力を防ぐことができる。これによって、利用者は、自身が用いているナビゲーション装置300の位置情報の精度が比較的悪くても、正確な案内情報を受けることができるため、誤った案内情報に惑わされることなく、案内地点を認識することができる。
Moreover, according to the
また、実施例のナビゲーション装置300によれば、位置情報の精度が比較的悪いと判定された場合、音声による案内情報の表現を、あいまいな表現にすることができる。これによって、利用者は、たとえば距離に関する情報が案内情報に含まれている場合でも、音声による案内情報を聞くだけで、正確な距離かあいまいな距離かを判断することができるため、案内情報に惑わされることなく、案内地点を認識することができる。
Further, according to the
また、実施例のナビゲーション装置300によれば、案内地点を過ぎた後に、位置情報の精度に応じた期間、案内情報の表示を継続することができる。したがって、たとえば位置情報の精度が比較的悪く、実際には案内地点に到達していないのに、案内情報の表示が終了してしまうことを防ぐことができる。これによって、利用者は、自身が用いているナビゲーション装置300の位置情報の精度が悪くても、案内地点において必要な案内情報を受けることができる。
Moreover, according to the
以上説明したように、本発明の案内情報出力装置、案内情報出力方法、案内情報出力プログラム、および記録媒体によれば、移動体の現在地点の位置情報の精度に応じた案内情報を出力することができる。 As described above, according to the guide information output device, the guide information output method, the guide information output program, and the recording medium of the present invention, the guide information corresponding to the accuracy of the position information of the current location of the mobile object is output. Can do.
なお、本実施の形態で説明した案内情報出力方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータ、ワークステーション、携帯端末装置(携帯電話)などのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD−ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。 The guidance information output method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer, a workstation, or a mobile terminal device (mobile phone). This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかる案内情報出力装置は、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得手段と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、前記位置情報の精度を判定する判定手段と、前記位置情報の精度に応じた案内情報を出力部に出力する制御手段と、を備え、前記算出手段は、前記位置関連情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、前記判定手段は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする。 In order to solve the above-described problem and achieve the object, a guidance information output device according to the invention of claim 1 is based on acquisition means for acquiring position-related information related to the position of a moving body, and the position-related information. Calculation means for calculating position information of the current location of the mobile body, determination means for determining the accuracy of the position information, and control means for outputting guidance information according to the accuracy of the position information to the output unit, The calculation means calculates position information indicating the current location of the mobile body based on the position related information and map information, and the determination means uses the attribute of the map information around the current location indicated by the position information. Based on this, the accuracy of the position information is determined.
また、請求項10の発明にかかる案内情報出力方法は、移動体に関する案内情報を出力する案内情報出力装置における案内情報出力方法において、移動体の位置に関する位置関連情報を取得する取得工程と、前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、前記位置情報の精度を判定する判定工程と、前記位置情報の精度に応じた案内情報を出力部に出力する制御工程と、を含み、前記算出工程は、前記位置関連情報および地図情報に基づいて、前記移動体の現在地点を示す位置情報を算出し、前記判定工程は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする。 A guidance information output method according to the invention of claim 10 is a guidance information output method in a guidance information output device for outputting guidance information related to a moving body. Based on the position-related information, a calculation step for calculating the position information of the current location of the mobile body, a determination step for determining the accuracy of the position information, and guidance information corresponding to the accuracy of the position information are output to the output unit A control step, wherein the calculation step calculates position information indicating a current point of the mobile body based on the position-related information and map information, and the determination step includes a current point indicated by the position information. The accuracy of the position information is determined based on the attribute of the map information around.
また、請求項11の発明にかかる案内情報出力プログラムは、請求項10に記載の案内情報出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 According to an eleventh aspect of the present invention, a guidance information output program causes a computer to execute the guidance information output method according to the tenth aspect.
また、請求項12の発明にかかる記録媒体は、請求項11に記載の案内情報出力プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。 A recording medium according to a twelfth aspect of the invention is characterized in that the guidance information output program according to the eleventh aspect is recorded in a computer-readable state.
Claims (13)
前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出手段と、
前記位置情報の精度を判定する判定手段と、
前記位置情報の精度に応じた案内情報を出力部に出力する制御手段と、
を備えることを特徴とする案内情報出力装置。Acquisition means for acquiring position-related information relating to the position of the moving object;
Based on the position related information, calculating means for calculating position information of the current location of the mobile body;
Determination means for determining the accuracy of the position information;
Control means for outputting guidance information according to the accuracy of the position information to the output unit;
A guide information output device comprising:
前記判定手段は、前記取得手段による前記測位情報の取得状態に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項1に記載の案内情報出力装置。The acquisition means acquires positioning information transmitted from a satellite as the position related information,
The guidance information output device according to claim 1, wherein the determination unit determines the accuracy of the position information based on an acquisition state of the positioning information by the acquisition unit.
前記判定手段は、前記取得手段による前記出力情報の取得状態に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項1または2に記載の案内情報出力装置。The acquisition means acquires output information of a sensor that detects a moving state of the moving body as the position related information,
The guidance information output device according to claim 1, wherein the determination unit determines the accuracy of the position information based on an acquisition state of the output information by the acquisition unit.
前記判定手段は、前記取付角度に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。Further comprising setting means for setting the mounting angle of the guidance information output device;
The guidance information output device according to claim 1, wherein the determination unit determines the accuracy of the position information based on the attachment angle.
前記判定手段は、前記位置情報が示す現在地点周辺の前記地図情報の属性に基づいて、前記位置情報の精度を判定することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の案内情報出力装置。The calculation means calculates position information indicating a current location of the mobile body based on the position related information and map information,
The guidance according to any one of claims 1 to 4, wherein the determination unit determines the accuracy of the position information based on an attribute of the map information around the current point indicated by the position information. Information output device.
前記位置関連情報に基づいて、前記移動体の現在地点の位置情報を算出する算出工程と、
前記位置情報の精度を判定する判定工程と、
前記位置情報の精度に応じた案内情報を出力部に出力する制御工程と、
を含むことを特徴とする案内情報出力方法。An acquisition step of acquiring position-related information regarding the position of the moving object;
Based on the position related information, a calculation step of calculating position information of the current location of the mobile body,
A determination step of determining the accuracy of the position information;
A control step of outputting guidance information according to the accuracy of the position information to the output unit;
The guidance information output method characterized by including.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2008/069947 WO2010050065A1 (en) | 2008-10-31 | 2008-10-31 | Guide information outputting device, guide information outputting method, guide information outputting program, and recording medium |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2010050065A1 true JPWO2010050065A1 (en) | 2012-03-29 |
JP4939657B2 JP4939657B2 (en) | 2012-05-30 |
Family
ID=42128443
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010535605A Expired - Fee Related JP4939657B2 (en) | 2008-10-31 | 2008-10-31 | GUIDANCE INFORMATION OUTPUT DEVICE, GUIDANCE INFORMATION OUTPUT METHOD, GUIDANCE INFORMATION OUTPUT PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4939657B2 (en) |
WO (1) | WO2010050065A1 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101998041B1 (en) * | 2015-07-27 | 2019-07-08 | 닛산 지도우샤 가부시키가이샤 | Path guide device and path guide method |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3093041B2 (en) * | 1992-07-31 | 2000-10-03 | トヨタ自動車株式会社 | Route guidance device for vehicles |
JP3732008B2 (en) * | 1998-05-27 | 2006-01-05 | 富士通テン株式会社 | Navigation device |
JP2005189041A (en) * | 2003-12-25 | 2005-07-14 | Nissan Motor Co Ltd | Navigation device and position registration method |
JP4875509B2 (en) * | 2007-02-14 | 2012-02-15 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | Navigation device and navigation method |
-
2008
- 2008-10-31 JP JP2010535605A patent/JP4939657B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2008-10-31 WO PCT/JP2008/069947 patent/WO2010050065A1/en active Application Filing
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4939657B2 (en) | 2012-05-30 |
WO2010050065A1 (en) | 2010-05-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4435846B2 (en) | Location registration apparatus, location registration method, location registration program, and recording medium | |
US8145414B2 (en) | Method of estimation of traffic information, device of estimation of traffic information and car navigation device | |
JP2009058332A (en) | Navigation device | |
JP2007148901A (en) | Traffic congestion information display device | |
JP6055185B2 (en) | Determining the position of the navigation device | |
JP5101691B2 (en) | Information display device, position calculation device, display control method, position calculation method, display control program, position calculation program, and recording medium | |
JP4276292B2 (en) | Voice guidance device, voice guidance method, voice guidance program, and recording medium | |
JP2007263581A (en) | Route search device, route search method, route search program, and recording medium | |
JP2023138609A (en) | Congestion display device, congestion display method, and congestion display program | |
JP4939657B2 (en) | GUIDANCE INFORMATION OUTPUT DEVICE, GUIDANCE INFORMATION OUTPUT METHOD, GUIDANCE INFORMATION OUTPUT PROGRAM, AND RECORDING MEDIUM | |
JP2010107391A (en) | Route search device, route search method, route search program, and recording medium | |
JP5259432B2 (en) | Route search device, route search method, route search program, and recording medium | |
JP2010128686A (en) | Information output device, information output method, information output program, and recording medium | |
JP2011179854A (en) | Device, method and program for map display | |
JP2010107392A (en) | Device, method and program for outputting guidance information, and recording medium | |
JP2006250674A (en) | Voice guide control device of destination and voice guide control program | |
JP2007263580A (en) | Route search device, route search method, route search program, and recording medium | |
JP2011033403A (en) | Information processing apparatus, information processing method, information processing program and recording medium | |
JP2010203969A (en) | Navigation device, display control method, display control program, and recording medium | |
JP5129654B2 (en) | Mobile body information display control device, mobile body information display method, etc. | |
JP2010025598A (en) | Altitude calculation device, altitude calculation method, altitude calculation program, and recording medium | |
JP4833709B2 (en) | Navigation device, route guidance method and program | |
JP4969659B2 (en) | Route guidance device, route guidance method, route guidance program, and recording medium | |
WO2007091496A1 (en) | Position display device, position displaying method, position displaying program, and recording medium | |
WO2010067461A1 (en) | Information display device, information display method, information display program, and recording medium |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120207 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120224 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150302 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |