JPWO2008065759A1 - Nozzle tip and dispensing device - Google Patents

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JPWO2008065759A1 JP2008546880A JP2008546880A JPWO2008065759A1 JP WO2008065759 A1 JPWO2008065759 A1 JP WO2008065759A1 JP 2008546880 A JP2008546880 A JP 2008546880A JP 2008546880 A JP2008546880 A JP 2008546880A JP WO2008065759 A1 JPWO2008065759 A1 JP WO2008065759A1
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駿二 松崎
駿二 松崎
勝憲 平田
勝憲 平田
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Abstract

分注装置（１００）は、分注アーム（１１０）と、駆動モータ（１２０）と、伝達・緩衝手段（１８０）と、分注ノズル（１４３）と、分注ノズル（１４３）に取り付けられるノズルチップ（１４４）とを備える。分注アーム（１１０）は、所定の吸入位置において吸入した液体を所定の吐出位置へ搬送するために回動自在である。駆動モータ（１２０）は、分注アーム（１１０）を回動させる。伝達・緩衝手段（１８０）は、駆動モータ（１２０）の駆動によって回動するクランク軸と、クランク軸と連結されクランク軸の回動によって回動し、回動により分注アーム（１１０）を回動させるクランクロッドと、からなる。ノズルチップ（１４４）は、筒型をなし分注アーム（１１０）の先端の分注ノズル（１４３）に着脱自在に取り付けられる。The dispensing device (100) includes a dispensing arm (110), a drive motor (120), a transmission / buffer unit (180), a dispensing nozzle (143), and a nozzle attached to the dispensing nozzle (143). Chip (144). The dispensing arm (110) is rotatable in order to convey the liquid sucked at a predetermined suction position to a predetermined discharge position. The drive motor (120) rotates the dispensing arm (110). The transmission / buffering means (180) is connected to the crankshaft by the drive motor (120) and is rotated by the rotation of the crankshaft, and the dispensing arm (110) is rotated by the rotation. And a crank rod to be moved. The nozzle tip (144) has a cylindrical shape and is detachably attached to the dispensing nozzle (143) at the tip of the dispensing arm (110).

Description

本発明は、分注装置および分注装置に着脱自在に装着される使い捨てタイプのノズルチップと、このノズルチップを用いて分注をおこなう分注装置に関する。   The present invention relates to a dispensing device, a disposable nozzle tip that is detachably attached to the dispensing device, and a dispensing device that performs dispensing using this nozzle tip.

従来、たとえば、臨床検査に用いられる自動分析装置において、検体と試薬との化学反応液を生成するために、検体に対して試薬を分注することができる分注装置が用いられている。たとえば、患者のアレルギーを特定するために用いられるマルチアレルゲン検査においては、分注装置によって患者から抽出した検体（血液）を分注し、試薬（ビオチン化アレルゲン）と混合することで、自動分析に用いるための物質（特異的ＩｇＥ抗体複合体）を含んだ化学反応液を生成することができる。   2. Description of the Related Art Conventionally, for example, in an automatic analyzer used for a clinical test, a dispensing apparatus capable of dispensing a reagent to a specimen is used to generate a chemical reaction solution between the specimen and the reagent. For example, in a multiallergen test used to identify a patient's allergy, a sample (blood) extracted from the patient is dispensed by a dispensing device and mixed with a reagent (biotinylated allergen) for automatic analysis. A chemical reaction solution containing a substance (specific IgE antibody complex) to be used can be generated.

このような分注装置としては、回動自在な分注アームの先端に設けられた分注ノズルによって、試薬テーブル上に保持された試薬容器から試薬を吸入し、ステッピングモータの駆動によって分注アームを回動させることによって分注ノズルを検体テーブル上に移動させ、検体テーブル上に保持された検体容器内に試薬を吐出することによって検体に対して試薬を分注する構成となっている（たとえば、下記特許文献１参照。）。   As such a dispensing device, a dispensing nozzle provided at the tip of a rotatable dispensing arm sucks a reagent from a reagent container held on a reagent table, and a dispensing arm is driven by driving a stepping motor. The dispensing nozzle is moved onto the sample table by rotating and the reagent is dispensed into the sample by discharging the reagent into the sample container held on the sample table (for example, , See Patent Document 1 below).

図１３は、従来の分注装置１８００の外観を示す斜視図である。従来の分注装置１８００は、試薬テーブル１８５０に配置されている試薬容器１８５１から吸入した試薬１８５２を、検体テーブル１８６０に配置され検体１８６２が注入されている検体容器１８６１へ吐出する装置である。この分注装置１８００は、ケース１８０１と、分注アーム１８１０と、駆動モータ１８２０と、駆動伝達手段１８３０と、吸入吐出手段１８４０とによって構成されている。   FIG. 13 is a perspective view showing the external appearance of a conventional dispensing device 1800. A conventional dispensing device 1800 is a device that discharges a reagent 1852 inhaled from a reagent container 1851 disposed on a reagent table 1850 to a sample container 1861 disposed on a sample table 1860 and into which a sample 1862 is injected. The dispensing device 1800 includes a case 1801, a dispensing arm 1810, a drive motor 1820, a drive transmission unit 1830, and a suction / discharge unit 1840.

ケース１８０１の上部には分注アーム１８１０および駆動伝達手段１８３０が設けられ、内部には駆動モータ１８２０が格納される。分注アーム１８１０は、分注アームシャフト１８１１と、アーム１８１２とによって構成されており、駆動モータ１８２０の駆動によって回動する。   Dispensing arm 1810 and drive transmission means 1830 are provided in the upper part of case 1801, and drive motor 1820 is stored therein. The dispensing arm 1810 includes a dispensing arm shaft 1811 and an arm 1812, and rotates by driving of a drive motor 1820.

分注アームシャフト１８１１は、ケース１８０１の上部に回動自在に立設された棒状である。分注アームシャフト１８１１は、アーム１８１２を軸支しており駆動モータ１８２０の駆動によってアーム１８１２とともに回動する。また、分注アームシャフト１８１１は、図示を省略するコンピュータに制御された駆動機構（たとえばモータ、油圧シリンダなど）の駆動によって昇降する。   The dispensing arm shaft 1811 has a rod shape that is erected on the upper portion of the case 1801 so as to be rotatable. The dispensing arm shaft 1811 pivotally supports the arm 1812 and rotates together with the arm 1812 by driving of the drive motor 1820. In addition, the dispensing arm shaft 1811 moves up and down by driving a drive mechanism (for example, a motor, a hydraulic cylinder, etc.) controlled by a computer (not shown).

アーム１８１２は、分注アームシャフト１８１１によって軸支され分注アームシャフト１８１１とともに回動する棒状であり、アーム１８１２の先端には分注ノズル１８４３が把持される。アーム１８１２は、駆動モータ１８２０の駆動により分注アームシャフト１８１１とともに回動することによって、アーム１８１２の先端に把持された分注ノズル１８４３を所定の吸入位置と所定の吐出位置との間を往復移動させることができる。   The arm 1812 has a rod shape that is pivotally supported by the dispensing arm shaft 1811 and rotates together with the dispensing arm shaft 1811, and a dispensing nozzle 1843 is held at the tip of the arm 1812. The arm 1812 rotates together with the dispensing arm shaft 1811 by driving the drive motor 1820, thereby reciprocating the dispensing nozzle 1843 held at the tip of the arm 1812 between a predetermined suction position and a predetermined discharge position. Can be made.

また、アーム１８１２は、図示を省略するコンピュータに制御された駆動機構の駆動により分注アームシャフト１８１１とともに昇降することによって、アーム１８１２の先端に把持された分注ノズル１８４３を昇降させることができる。たとえば、試薬テーブル１８５０に配置されている試薬容器１８５１から試薬１８５２を吸入するため、分注ノズル１８４３が所定の吸入位置（試薬容器１８５１の真上）に位置しているときに、アーム１８１２を分注アームシャフト１８１１とともに降下させることによって、分注ノズル１８４３の先端を試薬容器１８５１に注入されている試薬１８５２へ挿入させることができる。   The arm 1812 can move up and down the dispensing nozzle 1843 held at the tip of the arm 1812 by moving up and down together with the dispensing arm shaft 1811 by driving a drive mechanism controlled by a computer not shown. For example, in order to suck the reagent 1852 from the reagent container 1851 arranged on the reagent table 1850, the arm 1812 is separated when the dispensing nozzle 1843 is positioned at a predetermined suction position (directly above the reagent container 1851). By dropping together with the dispensing arm shaft 1811, the tip of the dispensing nozzle 1843 can be inserted into the reagent 1852 injected into the reagent container 1851.

駆動モータ１８２０は、駆動伝達手段１８３０を介して分注アーム１８１０を回動させるため、図示を省略するコンピュータの制御によって駆動するステッピングモータである。駆動伝達手段１８３０は、駆動軸、駆動プーリ、駆動ベルトによって構成されており、駆動モータ１８２０の駆動を分注アーム１８１０へ伝達する。   The drive motor 1820 is a stepping motor that is driven by the control of a computer (not shown) to rotate the dispensing arm 1810 via the drive transmission means 1830. The drive transmission means 1830 includes a drive shaft, a drive pulley, and a drive belt, and transmits the drive of the drive motor 1820 to the dispensing arm 1810.

吸入吐出手段１８４０は、シリンジポンプユニット１８４１と、シリンジポンプパイプ１８４２と、分注ノズル１８４３とによって構成されている。シリンジポンプユニット１８４１は、図示を省略するコンピュータの制御によって、試薬１８５２を吸入するための圧力（負圧）および試薬１８５２を吐出するための圧力（正圧）を生成する。   The suction / discharge means 1840 includes a syringe pump unit 1841, a syringe pump pipe 1842, and a dispensing nozzle 1843. The syringe pump unit 1841 generates a pressure (negative pressure) for inhaling the reagent 1852 and a pressure (positive pressure) for discharging the reagent 1852 under the control of a computer (not shown).

シリンジポンプユニット１８４１によって生成された圧力（負圧および正圧）は、シリンジポンプパイプ１８４２を介して分注ノズル１８４３に伝わり、たとえば分注ノズル１８４３の先端が試薬容器１８５１に注入されている試薬１８５２へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１８４１により圧力（負圧）を生成することによって、分注ノズル１８４３の先端から試薬容器１８５１に注入されている試薬１８５２を吸入することができる。   The pressure (negative pressure and positive pressure) generated by the syringe pump unit 1841 is transmitted to the dispensing nozzle 1843 via the syringe pump pipe 1842, and for example, the reagent 1852 in which the tip of the dispensing nozzle 1843 is injected into the reagent container 1851. By inserting a pressure (negative pressure) with the syringe pump unit 1841 when inserted, the reagent 1852 injected into the reagent container 1851 from the tip of the dispensing nozzle 1843 can be aspirated.

反対に、試薬１８５２が吸入された分注ノズル１８４３の先端が検体容器１８６１へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１８４１により圧力（正圧）を生成することによって、分注ノズル１８４３の先端から検体容器１８６１に対して試薬１８５２を吐出することができる。なお、上記の構成では分注ノズル１８４３は、試薬１８５２の分注をおこなう構成としたが、試薬１８５２の分注に限らず、同様に検体１８６２の分注をおこなう構成のものもある。   On the other hand, when the tip of the dispensing nozzle 1843 into which the reagent 1852 has been sucked is inserted into the sample container 1861, a pressure (positive pressure) is generated by the syringe pump unit 1841, so that the tip of the dispensing nozzle 1843 The reagent 1852 can be discharged to the sample container 1861. In the above-described configuration, the dispensing nozzle 1843 is configured to dispense the reagent 1852. However, the dispensing nozzle 1843 is not limited to dispensing the reagent 1852, but may be configured to dispense the sample 1862 in the same manner.

このような分注装置１８００の分注ノズル１８４３の先端には、図１３に示すようなディスポーザブル（使い捨てタイプ）のノズルチップ１８４４を取り付けて用いる構成のものもある（たとえば、下記特許文献２、３参照。）。使い捨てタイプのノズルチップ１８４４を用いることにより、検体１８６２や試薬１８５２を繰り返し吸引、吐出することによる汚染を防止することができる。   There is a configuration in which a disposable (disposable type) nozzle tip 1844 as shown in FIG. 13 is attached to the tip of the dispensing nozzle 1843 of the dispensing apparatus 1800 (for example, Patent Documents 2 and 3 below). reference.). By using the disposable nozzle tip 1844, contamination due to repeated suction and discharge of the sample 1862 and the reagent 1852 can be prevented.

特開２００２−３１１０３６号公報JP 2002-311036 A 特開平１１−１５３６０５号公報JP-A-11-153605 特開平１１−１７９２４２号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-179242

しかしながら、上記の従来技術にあっては、分注アームを駆動するモータの駆動特性上、たとえば分注アームが回動を開始するときおよび分注アームが回動を停止するときなど、分注アームの回動速度が急に変化したり、分注アームに慣性負荷の急な変化（いわゆる衝撃）が生じたりする。   However, in the above prior art, due to the drive characteristics of the motor that drives the dispensing arm, for example, when the dispensing arm starts rotating and when the dispensing arm stops rotating, the dispensing arm The rotation speed of the pipe changes abruptly, or a sudden change (so-called impact) of the inertial load occurs in the dispensing arm.

図１４は、従来の分注装置１８００における分注アーム１８１０の回動速度の変化の一例を示すグラフである。図１４において、縦軸は分注アーム１８１０の回動速度を示しており、横軸は分注アーム１８１０の回動角度を示している。図１４において、分注アーム１８１０の回動速度は、分注アーム１８１０が回動を開始した直後に分注アーム１８１０の回動速度が最大に達するまで急上昇することを示している。   FIG. 14 is a graph showing an example of a change in the rotational speed of the dispensing arm 1810 in the conventional dispensing apparatus 1800. In FIG. 14, the vertical axis indicates the rotation speed of the dispensing arm 1810, and the horizontal axis indicates the rotation angle of the dispensing arm 1810. In FIG. 14, the rotation speed of the dispensing arm 1810 indicates that the dispensing arm 1810 rapidly increases until the rotation speed of the dispensing arm 1810 reaches the maximum immediately after the dispensing arm 1810 starts to rotate.

その後分注アーム１８１０の回動速度は、最大の回動速度が維持されたままであることを示している。さらに分注アーム１８１０の回動速度は、分注アーム１８１０が回動を停止する直前から分注アーム１８１０が回動を停止するまでに急降下することを示している。このように、図１４において、分注アーム１８１０の回動速度は、分注アーム１８１０が回動を開始するときおよび分注アーム１８１０回動を停止するときに急に変化することが示されている。   Thereafter, the rotation speed of the dispensing arm 1810 indicates that the maximum rotation speed remains maintained. Further, the rotation speed of the dispensing arm 1810 indicates that the dispensing arm 1810 rapidly descends immediately before the dispensing arm 1810 stops rotating. Thus, FIG. 14 shows that the rotation speed of the dispensing arm 1810 changes suddenly when the dispensing arm 1810 starts to rotate and when the dispensing arm 1810 stops rotating. Yes.

図１５は、従来の分注装置１８００における分注アーム１８１０に生じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。図１５において、縦軸は分注アーム１８１０に生じた慣性負荷を示しており、横軸は分注アーム１８１０の回動角度を示している。   FIG. 15 is a graph showing an example of a change in inertia load generated in the dispensing arm 1810 in the conventional dispensing device 1800. In FIG. 15, the vertical axis indicates the inertial load generated in the dispensing arm 1810, and the horizontal axis indicates the rotation angle of the dispensing arm 1810.

図１５において、分注アーム１８１０に生じた慣性負荷は、分注アーム１８１０の回動が開始された直後と、分注アーム１８１０の回動速度が最大に達する直前と、分注アーム１８１０の回動速度の減速が開始された直後と、分注アーム１８１０の回動が停止される直前に慣性負荷の急な変化が生じていることが示されている。   In FIG. 15, the inertial load generated in the dispensing arm 1810 is immediately after the rotation of the dispensing arm 1810 is started, immediately before the rotation speed of the dispensing arm 1810 reaches the maximum, and the rotation of the dispensing arm 1810. It is shown that there is a sudden change in the inertial load immediately after the start of deceleration of the dynamic speed and immediately before the dispensing arm 1810 stops rotating.

そのため、試薬の分注量が微量（２〜２００μリットル）であり、なおかつ分注量の精度が要求されるにもかかわらず、分注アーム１８１０の先端に設けられた分注ノズル１８４３に吸入されている試薬を分注アーム１８１０の周辺に飛散させてしまい、分注精度を低下させてしまうという問題が発生していた。この問題は、分注ノズル１８４３にノズルチップ１８４４を取り付けた構成においても同様に生じる。   Therefore, the dispensing amount of the reagent is a very small amount (2 to 200 μL) and the dispensing amount is sucked into the dispensing nozzle 1843 provided at the tip of the dispensing arm 1810 even though accuracy of the dispensing amount is required. This causes a problem that the reagent being scattered is scattered around the dispensing arm 1810 and the dispensing accuracy is lowered. This problem also occurs in the configuration in which the nozzle tip 1844 is attached to the dispensing nozzle 1843.

また、使い捨てタイプのノズルチップ１８４４を用いる構成とした場合には、このノズルチップ１８４４の単価が高く、分注の毎に使い捨てるためコスト高となった。特許文献２、３等に開示されたノズルチップ１８４４は、基端に装着部が形成され、先端は細く形成される特殊な形状であり、また、正確な量を分注することを主に考慮されたものが多く、対応して正確に各部寸法を製造するため、コスト高となっている。   Moreover, when it was set as the structure which uses a disposable type nozzle tip 1844, the unit price of this nozzle tip 1844 was high, and since it was disposable for every dispensing, it became expensive. The nozzle tip 1844 disclosed in Patent Documents 2 and 3 has a special shape in which a mounting portion is formed at the proximal end and the distal end is formed thinly, and it is mainly considered to dispense an accurate amount. Many of them have been manufactured, and correspondingly, the dimensions of each part are accurately manufactured, resulting in high costs.

そして、このような使い捨てタイプのノズルチップ１８４４を用いたとしても従来の分注装置１８００では、ノズルチップ１８４４内に吸入されている試薬等の飛散を防止することはできなかった。ノズルチップ１８４４の先端が細い形状であっても、上述した慣性負荷の急な変化によって、この先端から試薬等が飛散する問題を生じた。加えて、先端が細い形状であると、試薬等の吸入および吐出時に、陰圧により先端部分で気泡が生じることがあり、特に高速吸引できなかったり、先端に試薬あるいは検体の成分の凝固、あるいはフィブリンのような異物等により詰まって吸入および吐出しにくくなる問題もあった。試薬の飛散を防止しようとすると、分注アーム１８１０の動作を低速化しなければならず、分注の処理効率が低下する問題を生じる。   Even if such a disposable nozzle tip 1844 is used, the conventional dispensing device 1800 cannot prevent the reagent or the like sucked into the nozzle tip 1844 from being scattered. Even if the tip of the nozzle tip 1844 has a thin shape, the above-described sudden change in the inertial load causes a problem that the reagent or the like scatters from the tip. In addition, if the tip has a narrow shape, bubbles may be generated at the tip due to negative pressure during inhalation and ejection of reagents, etc., especially at high speed, or the coagulation of reagents or specimen components at the tip, There is also a problem that it is difficult to inhale and discharge due to clogging with foreign matters such as fibrin. If it is attempted to prevent the scattering of the reagent, the operation of the dispensing arm 1810 has to be slowed down, resulting in a problem that the processing efficiency of the dispensing is lowered.

さらに、従来の分注装置１８００の如く、ノズルチップ１８４４に対して慣性負荷が加わるものの場合、使い捨てのノズルチップ１８４４自体を強固にする必要が生じ、対応してノズルチップ１８４４の肉厚が厚くなり、使用する樹脂量が増えるとともに、ノズルチップ１８４４自体の重量が増え廃棄量が増大することになる。   Further, when an inertial load is applied to the nozzle tip 1844 as in the conventional dispensing device 1800, the disposable nozzle tip 1844 itself needs to be strengthened, and the thickness of the nozzle tip 1844 increases correspondingly. As the amount of resin used increases, the weight of the nozzle tip 1844 itself increases and the amount of waste increases.

本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、安価かつ簡易な使い捨てタイプのノズルチップを提供することを目的としている。また、この簡易な使い捨てタイプのノズルチップであっても液体を飛散させることなく吸入および吐出でき、分注の処理効率を向上できる分注装置を提供することを目的とする。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an inexpensive and simple disposable nozzle tip in order to solve the above-described problems caused by the prior art. It is another object of the present invention to provide a dispensing device that can inhale and discharge liquid without splashing even with this simple disposable nozzle tip and can improve the processing efficiency of dispensing.

上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明にかかる分注装置は、所定の吸入位置において吸入した液体を所定の吐出位置へ搬送するための回動自在な分注アームと、前記分注アームを回動させる駆動モータと、前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記クランク軸と連結され前記クランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを回動させるクランクロッドと、からなる伝達手段と、前記分注アームの先端に着脱自在に取り付けられる筒型のノズルチップと、を備えたことを特徴とする。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, a dispensing device according to the present invention includes a rotatable dispensing arm for transporting a liquid sucked at a predetermined suction position to a predetermined discharge position, A drive motor that rotates the dispensing arm, a crankshaft that is rotated by the drive of the drive motor, and a rotation that is connected to the crankshaft and that is rotated by the rotation of the crankshaft. It comprises transmission means comprising a crank rod for rotation, and a cylindrical nozzle tip that is detachably attached to the tip of the dispensing arm.

また、この発明にかかる分注装置は、上記に記載の発明において、前記分注アームの先端には、分注ノズルが設けられ、前記ノズルチップは、前記分注ノズルに挿入して取り付けられることを特徴とする。   In the dispensing device according to the present invention, in the invention described above, a dispensing nozzle is provided at a tip of the dispensing arm, and the nozzle tip is attached by being inserted into the dispensing nozzle. It is characterized by.

また、この発明にかかる分注装置は、上記に記載の発明において、前記伝達手段は、前記分注アームが前記所定の吸入位置から回動を開始するときおよび前記分注アームが前記所定の吐出位置で回動を停止するときにおいて、前記分注アームの回動角度の変化量が小さくなるように、前記クランク軸と前記クランクロッドとを連結したことを特徴とする。   Further, in the dispensing device according to the present invention, in the above-described invention, the transmission means is configured such that the dispensing arm starts rotating from the predetermined suction position, and the dispensing arm discharges the predetermined discharge. The crankshaft and the crank rod are connected so that the amount of change in the rotation angle of the dispensing arm is small when the rotation is stopped at the position.

また、この発明にかかる分注装置は、上記に記載の発明において、前記伝達手段は、前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記分注アームの回動に連動して回動自在であり、前記クランクロッドの一端が挿嵌される貫通孔が形成されたクランクロッドスライダと、前記クランク軸により軸支され、前記クランク軸の回動にともなって回動するクランクレバーと、前記クランクロッドスライダに形成された貫通穴に一端が摺動自在に挿嵌されるとともに、他端がクランクピンによって前記クランクレバーに軸支され、前記クランクロッドスライダの回動軸を中心として回動することによって、前記クランクロッドスライダを回動させるクランクロッドと、を備えたことを特徴とする。   In the dispensing device according to the present invention as set forth in the invention described above, the transmission means is rotatable in conjunction with a crankshaft that is rotated by driving of the drive motor and rotation of the dispensing arm. A crank rod slider in which a through hole into which one end of the crank rod is inserted is formed, a crank lever that is pivotally supported by the crank shaft and rotates as the crank shaft rotates, and the crank One end is slidably inserted into a through hole formed in the rod slider, and the other end is pivotally supported by the crank lever by a crank pin and rotates about the rotation axis of the crank rod slider. And a crank rod for rotating the crank rod slider.

また、この発明にかかるノズルチップは、所定の吸入位置において吸入した液体を所定の吐出位置へ搬送するための回動自在な分注アームと、前記分注アームを回動させる駆動モータと、前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記クランク軸と連結され前記クランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを回動させるクランクロッドと、からなる伝達手段と、を備えた分注装置に用いられるノズルチップであって、筒型に形成され、前記分注アームの先端の分注ノズルに着脱自在に取り付けられることを特徴とする。   A nozzle tip according to the present invention includes a rotatable dispensing arm for transporting a liquid sucked at a predetermined suction position to a predetermined discharge position, a drive motor for rotating the dispensing arm, A transmission means comprising: a crankshaft that is rotated by driving of a drive motor; and a crank rod that is connected to the crankshaft and that is rotated by the rotation of the crankshaft and that rotates the dispensing arm by the rotation. The nozzle tip is used in a dispensing device having a cylindrical shape and is detachably attached to a dispensing nozzle at the tip of the dispensing arm.

また、この発明にかかるノズルチップは、上記に記載の発明において、一端と他端が同じ開口径を有して形成されていることを特徴とする。   In the invention described above, the nozzle tip according to the present invention is characterized in that one end and the other end have the same opening diameter.

また、この発明にかかるノズルチップは、上記に記載の発明において、均一な肉厚を有して形成されていることを特徴とする。   The nozzle tip according to the present invention is characterized in that in the above-described invention, the nozzle tip is formed with a uniform thickness.

本発明によれば、使い捨てタイプのノズルチップを安価かつ簡易に得ることができるという効果を奏する。また、本発明の分注装置によれば、簡易な使い捨てタイプのノズルチップを用いても液体を飛散させることなく吸入および吐出でき、分注精度および分注の処理効率を向上できるという効果を奏する。   According to the present invention, it is possible to obtain a disposable type nozzle tip inexpensively and easily. Moreover, according to the dispensing apparatus of the present invention, even if a simple disposable nozzle tip is used, the liquid can be sucked and discharged without being scattered, and the dispensing accuracy and the processing efficiency of dispensing can be improved. .

図１は、この発明の実施の形態にかかる分注装置の外観を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a dispensing device according to an embodiment of the present invention. 図２は、分注ノズルおよびノズルチップを示す斜視図である。FIG. 2 is a perspective view showing a dispensing nozzle and a nozzle tip. 図３は、伝達・緩衝手段を示す側面図である。FIG. 3 is a side view showing the transmission / buffer means. 図４は、伝達・緩衝手段を示す平面図である。FIG. 4 is a plan view showing the transmission / buffer means. 図５は、分注アームの先端の分注ノズルが所定の吸入位置に位置したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。FIG. 5 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device when the dispensing nozzle at the tip of the dispensing arm is located at a predetermined suction position. 図６は、分注アームの先端の分注ノズルが所定の吸入位置に位置した状態から所定の吐出位置に向かって回動したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。FIG. 6 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device when the dispensing nozzle at the tip of the dispensing arm is rotated from the state where the dispensing nozzle is located at the predetermined suction position toward the predetermined discharge position. 図７は、分注アームの先端の分注ノズルが所定の吐出位置に向かってさらに回動したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。FIG. 7 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device when the dispensing nozzle at the tip of the dispensing arm is further rotated toward a predetermined discharge position. 図８は、分注アームの先端の分注ノズルが所定の吐出位置に向かってさらに回動したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。FIG. 8 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device when the dispensing nozzle at the tip of the dispensing arm is further rotated toward a predetermined discharge position. 図９は、分注アームの先端の分注ノズルが所定の吐出位置に位置したときの分注装置の状態の概要を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device when the dispensing nozzle at the tip of the dispensing arm is located at a predetermined discharge position. 図１０は、この発明の実施の形態にかかる分注装置における分注アームの回動速度の変化の一例を示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing an example of a change in the rotation speed of the dispensing arm in the dispensing device according to the embodiment of the present invention. 図１１は、この発明の実施の形態にかかる分注装置における分注アームに生じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。FIG. 11 is a graph showing an example of a change in inertia load generated in the dispensing arm in the dispensing device according to the embodiment of the present invention. 図１２は、この発明の実施の形態にかかる分注装置の外観を示す斜視図である。FIG. 12 is a perspective view showing an appearance of the dispensing device according to the embodiment of the present invention. 図１３は、従来の分注装置の外観を示す斜視図である。FIG. 13 is a perspective view showing the appearance of a conventional dispensing device. 図１４は、従来の分注装置における分注アームの回動速度の変化の一例を示すグラフである。FIG. 14 is a graph showing an example of a change in the rotation speed of the dispensing arm in the conventional dispensing device. 図１５は、従来の分注装置における分注アームに生じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。FIG. 15 is a graph showing an example of a change in inertial load generated in a dispensing arm in a conventional dispensing device.

符号の説明Explanation of symbols

１００ 分注装置
１０１ ケース
１１０ 分注アーム
１１１ 分注アームシャフト
１１２ アーム
１２０ 駆動モータ
１３０ 駆動伝達手段
１３１ 駆動軸
１３２ 駆動プーリ
１３３ 駆動ベルト
１４０ 吸入吐出手段
１４１ シリンジポンプユニット
１４２ シリンジポンプパイプ
１４３ 分注ノズル
１４４ ノズルチップ
１４４ａ 一端
１４４ｂ 他端
１５０ 試薬テーブル
１５１ 試薬容器
１５２ 試薬
１６０ 検体テーブル
１６１ 検体容器
１６２ 検体
１８０ 分注装置
１８０ 伝達・緩衝手段
１８１ クランクレバー
１８２ クランクロッド
１８３ クランクロッドスライダ
１８４ クランク軸
１８５ クランクピンDESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Dispensing apparatus 101 Case 110 Dispensing arm 111 Dispensing arm shaft 112 Arm 120 Drive motor 130 Drive transmission means 131 Drive shaft 132 Drive pulley 133 Drive belt 140 Suction / discharge means 141 Syringe pump unit 142 Syringe pump pipe 143 Dispensing nozzle 144 Nozzle tip 144a One end 144b The other end 150 Reagent table 151 Reagent container 152 Reagent 160 Sample table 161 Sample container 162 Sample 180 Dispensing device 180 Transmission / buffer unit 181 Crank lever 182 Crank rod 183 Crank rod slider 184 Crank shaft 185 Crank pin

以下に添付図面を参照して、この発明にかかるノズルチップおよび分注装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。   Exemplary embodiments of a nozzle tip and a dispensing apparatus according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.

（分注装置１００の構成）
まず、実施の形態にかかる分注装置１００の構成について図１を用いて説明する。図１は、この発明の実施の形態にかかる分注装置１００の外観を示す斜視図である。(Configuration of dispensing apparatus 100)
First, the configuration of the dispensing apparatus 100 according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a perspective view showing an appearance of a dispensing device 100 according to an embodiment of the present invention.

図１において、分注装置１００は、試薬テーブル１５０に配置されている試薬容器１５１から吸入した試薬１５２を、検体テーブル１６０に配置され検体１６２が注入されている検体容器１６１へ吐出する装置である。検体テーブル１６０は、複数設けることができ、この場合、それぞれの検体テーブル１６０が各分析装置の受け部として機能する。そして、分注装置１００は、これら各分析装置に対して試薬１５２を分注し、複数の分析装置は、それぞれ異なる分析をおこなうことができる。   In FIG. 1, a dispensing device 100 is a device that discharges a reagent 152 sucked from a reagent container 151 disposed on a reagent table 150 to a sample container 161 that is disposed on a sample table 160 and into which a sample 162 is injected. . A plurality of sample tables 160 can be provided. In this case, each sample table 160 functions as a receiving unit of each analyzer. The dispensing device 100 dispenses the reagent 152 to each of these analyzers, and the plurality of analyzers can perform different analyses.

なお、以降においては、検体１６２に対して試薬１５２を分注するための分注装置１００を一例として説明するが、これに限らず、液体を分注するための分注装置１００であれば、たとえば試薬１５２に対して検体１６２を分注するための分注装置１００であってもよい。   In the following description, the dispensing apparatus 100 for dispensing the reagent 152 to the specimen 162 will be described as an example. However, the present invention is not limited to this, and the dispensing apparatus 100 for dispensing a liquid may be For example, the dispensing apparatus 100 for dispensing the sample 162 to the reagent 152 may be used.

この分注装置１００は、ケース１０１と、分注アーム１１０と、駆動モータ１２０と、駆動伝達手段１３０と、吸入吐出手段１４０と、伝達・緩衝手段１８０とによって構成されており、駆動モータ１２０の駆動によって伝達・緩衝手段１８０を介して分注アーム１１０を回動させる点が、上述した従来の分注装置１８００と異なる。   The dispensing apparatus 100 includes a case 101, a dispensing arm 110, a drive motor 120, a drive transmission unit 130, a suction / discharge unit 140, and a transmission / buffer unit 180. It differs from the conventional dispensing apparatus 1800 described above in that the dispensing arm 110 is rotated via the transmission / buffer unit 180 by driving.

ケース１０１は、矩形に形成され、上部に分注アーム１１０、駆動伝達手段１３０および駆動モータ１２０が設けられ、内部に伝達・緩衝手段１８０が格納される。分注アーム１１０は、分注アームシャフト１１１と、アーム１１２とによって構成されており、駆動モータ１２０の駆動によって回動する。   The case 101 is formed in a rectangular shape, and is provided with a dispensing arm 110, a drive transmission means 130, and a drive motor 120 in the upper part, and a transmission / buffer means 180 is housed therein. The dispensing arm 110 is constituted by a dispensing arm shaft 111 and an arm 112, and rotates by driving of the drive motor 120.

分注アームシャフト１１１は、ケース１０１の上部に回動自在に立設された棒状である。分注アームシャフト１１１は、アーム１１２を軸支しており駆動モータ１２０の駆動によってアーム１１２とともに回動する。また、分注アームシャフト１１１は、図示を省略するコンピュータに制御された駆動機構（たとえばモータ、油圧シリンダなど）の駆動によって昇降する。   The dispensing arm shaft 111 is in the shape of a bar that is erected on the upper portion of the case 101 so as to be rotatable. The dispensing arm shaft 111 pivotally supports the arm 112 and rotates together with the arm 112 by driving of the drive motor 120. The dispensing arm shaft 111 moves up and down by driving a drive mechanism (for example, a motor, a hydraulic cylinder, etc.) controlled by a computer (not shown).

アーム１１２は、分注アームシャフト１１１によって軸支され分注アームシャフト１１１とともに回動する棒状であり、アーム１１２の先端には分注ノズル１４３が設けられている。アーム１１２は、駆動モータ１２０の駆動により分注アームシャフト１１１とともに回動することによって、アーム１１２の先端の分注ノズル１４３を所定の吸入位置と所定の吐出位置との間を往復移動させることができる。   The arm 112 has a rod shape that is pivotally supported by the dispensing arm shaft 111 and rotates together with the dispensing arm shaft 111, and a dispensing nozzle 143 is provided at the tip of the arm 112. The arm 112 is rotated together with the dispensing arm shaft 111 by driving the drive motor 120, whereby the dispensing nozzle 143 at the tip of the arm 112 can reciprocate between a predetermined suction position and a predetermined discharge position. it can.

また、アーム１１２は、図示を省略するコンピュータに制御された駆動機構の駆動により分注アームシャフト１１１とともに昇降することによって、アーム１１２の先端に把持された分注ノズル１４３を昇降させることができる。たとえば、試薬テーブル１５０に配置されている試薬容器１５１から試薬１５２を吸入するため、分注ノズル１４３が所定の吸入位置（試薬容器１５１の真上）に位置しているときに、アーム１１２を分注アームシャフト１１１とともに降下させることによって、分注ノズル１４３の先端を試薬容器１５１に注入されている試薬１５２へ挿入させることができる。   The arm 112 can move up and down the dispensing nozzle 143 held at the tip of the arm 112 by moving up and down together with the dispensing arm shaft 111 by driving a drive mechanism controlled by a computer (not shown). For example, in order to suck the reagent 152 from the reagent container 151 arranged on the reagent table 150, the arm 112 is separated when the dispensing nozzle 143 is positioned at a predetermined suction position (directly above the reagent container 151). The tip of the dispensing nozzle 143 can be inserted into the reagent 152 injected into the reagent container 151 by being lowered together with the dispensing arm shaft 111.

駆動モータ１２０は、駆動伝達手段１３０および伝達・緩衝手段１８０を介して分注アーム１１０を回動させるため、図示を省略するコンピュータの制御によって駆動するモータ（直流モータまたは交流モータ）である。駆動伝達手段１３０は、駆動軸１３１、駆動プーリ１３２、駆動ベルト１３３によって構成されており、伝達・緩衝手段１８０とともに駆動モータ１２０の駆動を分注アーム１１０へ伝達する。   The drive motor 120 is a motor (DC motor or AC motor) that is driven by control of a computer (not shown) to rotate the dispensing arm 110 via the drive transmission unit 130 and the transmission / buffer unit 180. The drive transmission unit 130 includes a drive shaft 131, a drive pulley 132, and a drive belt 133, and transmits the drive of the drive motor 120 to the dispensing arm 110 together with the transmission / buffer unit 180.

吸入吐出手段１４０は、シリンジポンプユニット１４１と、シリンジポンプパイプ１４２と、分注ノズル１４３と、によって構成されている。シリンジポンプユニット１４１は、図示を省略するコンピュータの制御によって、試薬１５２を吸入するための圧力（負圧）および試薬１５２を吐出するための圧力（正圧）を生成する。   The suction / discharge unit 140 includes a syringe pump unit 141, a syringe pump pipe 142, and a dispensing nozzle 143. The syringe pump unit 141 generates a pressure (negative pressure) for inhaling the reagent 152 and a pressure (positive pressure) for discharging the reagent 152 under the control of a computer (not shown).

シリンジポンプユニット１４１によって生成された圧力（負圧および正圧）は、シリンジポンプパイプ１４２を介して分注ノズル１４３に伝わり、たとえば分注ノズル１４３の先端が試薬容器１５１に注入されている試薬１５２へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１４１により圧力（負圧）を生成することによって、分注ノズル１４３の先端から試薬容器１５１に注入されている試薬１５２を吸入することができる。   The pressure (negative pressure and positive pressure) generated by the syringe pump unit 141 is transmitted to the dispensing nozzle 143 via the syringe pump pipe 142, and for example, the reagent 152 in which the tip of the dispensing nozzle 143 is injected into the reagent container 151. The reagent 152 injected into the reagent container 151 from the tip of the dispensing nozzle 143 can be inhaled by generating a pressure (negative pressure) with the syringe pump unit 141 when inserted into the reagent container 151.

反対に、試薬１５２が吸入された分注ノズル１４３の先端が検体容器１６１へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１４１により圧力（正圧）を生成することによって、分注ノズル１４３の先端から検体容器１６１に対して試薬１５２を吐出することができる。図２を用いて後述するが、分注ノズル１４３の先端には、ノズルチップ１４４が着脱自在に取り付けられ、試薬１５２は、このノズルチップ１４４内に収容されることになる。   On the other hand, when the tip of the dispensing nozzle 143 into which the reagent 152 has been sucked is inserted into the sample container 161, pressure (positive pressure) is generated by the syringe pump unit 141, so that the tip of the dispensing nozzle 143 is removed. The reagent 152 can be discharged to the sample container 161. As will be described later with reference to FIG. 2, a nozzle tip 144 is detachably attached to the tip of the dispensing nozzle 143, and the reagent 152 is accommodated in the nozzle tip 144.

伝達・緩衝手段１８０は、駆動モータ１２０の駆動を駆動伝達手段１３０とともに分注アーム１１０へ伝達する。また伝達・緩衝手段１８０は、駆動モータ１２０の駆動が開始されたときや駆動モータ１２０の駆動が停止するときなどに駆動モータ１２０において生じた回動速度の急な変化を吸収して、駆動モータ１２０の駆動によって回動する分注アーム１１０の回動速度の変化を緩やかにする。   The transmission / buffer unit 180 transmits the drive of the drive motor 120 to the dispensing arm 110 together with the drive transmission unit 130. The transmission / buffer unit 180 absorbs a sudden change in the rotational speed generated in the drive motor 120 when the drive motor 120 starts to be driven or when the drive motor 120 stops driving. The change in the rotation speed of the dispensing arm 110 that is rotated by the driving of 120 is moderated.

（ノズルチップ１４３の構成）
図２は、分注ノズルおよびノズルチップを示す斜視図である。図２に示すように、分注ノズル１４３は、シリンジポンプパイプ１４２に接続されている。この分注ノズル１４３には、円筒形状のノズルチップ１４４が着脱自在に取り付けられる。分注ノズル１４３は、例えば、円筒形状や、先端１４３ｂに行くにつれて細くノズルチップ１４４が着脱しやすい円錐形状に形成される。ノズルチップ１４４は、一端１４４ａおよび他端１４４ｂが同じ開口径を有している。このノズルチップ１４４は、樹脂により成型され、長さがたとえば１０ｃｍ、内径がφ２〜８ｍｍ程度、肉厚がたとえば０．１ｍｍを有して均一な肉厚で形成されてなり、０．５〜１ｃｃ程度の収容量を有する。このノズルチップ１４４は、所定の長さを有する円筒部材を１０ｃｍ単位でカットするだけで容易に形成することができる。(Configuration of nozzle tip 143)
FIG. 2 is a perspective view showing a dispensing nozzle and a nozzle tip. As shown in FIG. 2, the dispensing nozzle 143 is connected to the syringe pump pipe 142. A cylindrical nozzle tip 144 is detachably attached to the dispensing nozzle 143. The dispensing nozzle 143 is formed in, for example, a cylindrical shape or a conical shape in which the nozzle tip 144 is easy to attach and detach to and from the tip 143b. The nozzle tip 144 has one end 144a and the other end 144b having the same opening diameter. The nozzle chip 144 is molded from a resin and has a length of, for example, 10 cm, an inner diameter of about 2 to 8 mm, a thickness of, for example, 0.1 mm, and a uniform thickness of 0.5 to 1 cc. Has a capacity of about. The nozzle tip 144 can be easily formed by simply cutting a cylindrical member having a predetermined length in units of 10 cm.

ノズルチップ１４４は、一端１４４ａを分注ノズル１４３の先端１４３ｂに下方から所定の長さ挿入して装着される。逆に、分注ノズル１４３に対してノズルチップ１４４を下方に引っ張って取り外すことができる。他端１４４ｂは、試薬１５２の吸入および吐出口として機能する。なお、一端１４４ａおよび他端１４４ｂは、説明の便宜上記載したものであり、ノズルチップ１４４全体は均一な内径であるため、入れ替わることがあり、入れ替わっても同様に機能する。   The nozzle tip 144 is attached with one end 144a inserted into the tip 143b of the dispensing nozzle 143 for a predetermined length from below. Conversely, the nozzle tip 144 can be pulled downward and removed from the dispensing nozzle 143. The other end 144 b functions as an inlet and outlet for the reagent 152. Note that the one end 144a and the other end 144b are described for convenience of explanation, and the entire nozzle tip 144 has a uniform inner diameter, so that it may be replaced and functions in the same way.

ノズルチップ１４４は、アーム１１２の回動方向上に設けられた供給部（不図示）から供給され、排出部に排出される。この供給部は、ノズルチップ１４４を図２に示すように立設した状態で保持しており、この供給部のアーム１１２が移動し、下降することにより、分注ノズル１４３にノズルチップ１４４を装着する。同様に、ノズルチップ１４４は、排出部にて分注ノズル１４３からノズルチップ１４４を取り外し、排出（廃棄）される。供給部内に排出部を設け、古いノズルチップ１４４を排出後、直ちに新たなノズルチップ１４４を供給（交換）する構成にもできる。   The nozzle chip 144 is supplied from a supply unit (not shown) provided on the rotation direction of the arm 112 and discharged to the discharge unit. The supply unit holds the nozzle tip 144 in an upright state as shown in FIG. 2, and the arm 112 of the supply unit moves and descends to attach the nozzle tip 144 to the dispensing nozzle 143. To do. Similarly, the nozzle tip 144 is discharged (discarded) by removing the nozzle tip 144 from the dispensing nozzle 143 at the discharge section. A discharge unit may be provided in the supply unit, and a new nozzle chip 144 may be supplied (replaced) immediately after the old nozzle chip 144 is discharged.

（伝達・緩衝手段１８０の構成）
つぎに、伝達・緩衝手段１８０の構成の詳細について、図３および図４を用いて説明する。図３は、伝達・緩衝手段１８０を示す側面図である。また、図４は、伝達・緩衝手段１８０を示す平面図である。図３および図４に示すように、伝達・緩衝手段１８０は、クランクレバー１８１と、クランクロッド１８２と、クランクロッドスライダ１８３と、クランク軸１８４と、クランクピン１８５とを備えて構成されている。(Configuration of transmission / buffer unit 180)
Next, details of the configuration of the transmission / buffer unit 180 will be described with reference to FIGS. FIG. 3 is a side view showing the transmission / buffer unit 180. FIG. 4 is a plan view showing the transmission / buffer unit 180. As shown in FIGS. 3 and 4, the transmission / buffer unit 180 includes a crank lever 181, a crank rod 182, a crank rod slider 183, a crank shaft 184, and a crank pin 185.

クランクレバー１８１は、駆動モータ１２０の駆動によってクランク軸１８４に生じた回動運動をクランクロッド１８２の揺動運動へ変換するものであり、クランク軸１８４によって軸支されクランク軸１８４とともに回動する。またクランクレバー１８１の先端に配設されたクランクピン１８５によってクランクロッド１８２が回動自在に連結される。   The crank lever 181 converts the rotational motion generated in the crankshaft 184 by driving the drive motor 120 into the swing motion of the crank rod 182, and is pivotally supported by the crankshaft 184 and rotated together with the crankshaft 184. Further, the crank rod 182 is rotatably connected by a crank pin 185 disposed at the tip of the crank lever 181.

クランクレバー１８１は、駆動モータ１２０の駆動によりクランク軸１８４とともに分注アーム１１０を所定の吐出位置へ回動させる方向（方向Ａ）および分注アーム１１０を所定の吸入位置へ回動させる方向（方向Ｂ）に回動し、クランクピン１８５によって連結されたクランクロッド１８２を回動させることができる。   The crank lever 181 is driven by the drive motor 120 to rotate the dispensing arm 110 together with the crankshaft 184 to a predetermined discharge position (direction A) and to rotate the dispensing arm 110 to a predetermined suction position (direction). B), the crank rod 182 connected by the crank pin 185 can be rotated.

クランクロッド１８２は、クランクレバー１８１の回動にともなってクランクロッドスライダ１８３が回動するようにクランクレバー１８１とクランクロッドスライダ１８３とを連結する棒状である。クランクロッド１８２は、一端がクランクロッドスライダ１８３に形成された貫通孔１８３Ａを方向Ｃおよび方向Ｄに摺動自在となるように挿嵌され、他端がクランクピン１８５によってクランクレバー１８１に軸支される。   The crank rod 182 has a rod shape that connects the crank lever 181 and the crank rod slider 183 so that the crank rod slider 183 rotates as the crank lever 181 rotates. One end of the crank rod 182 is inserted into a through hole 183A formed in the crank rod slider 183 so as to be slidable in the direction C and the direction D, and the other end is pivotally supported by the crank lever 181 by a crank pin 185. The

クランクロッドスライダ１８３は、駆動伝達手段１３０に備えられた駆動軸１３１の端部に形成され駆動軸１３１およびプーリ１３２とともに回動する。またクランクロッドスライダ１８３には、貫通孔１８３Ａが形成されており、クランクロッド１８２が方向Ｃおよび方向Ｄに摺動自在となるように挿嵌される。クランクロッドスライダ１８３は、クランクレバー１８１の回動にともなうクランクロッド１８２の回動により、駆動軸１３１とともに分注アーム１１０を所定の吐出位置へ回動させる方向（方向Ｅ）および分注アーム１１０を所定の吸入位置へ回動させる方向（方向Ｆ）に回動する。   The crank rod slider 183 is formed at the end of the drive shaft 131 provided in the drive transmission means 130 and rotates together with the drive shaft 131 and the pulley 132. The crank rod slider 183 has a through hole 183A, and the crank rod 182 is inserted and fitted so as to be slidable in the direction C and the direction D. The crank rod slider 183 rotates the crank rod 182 in accordance with the rotation of the crank lever 181 and rotates the dispensing arm 110 together with the drive shaft 131 to a predetermined discharge position (direction E). It rotates in the direction (direction F) to rotate to a predetermined suction position.

なお、本実施の形態における分注装置１００においてはクランクロッドスライダ１８３の回動角度と、分注アーム１１０の回動角度が同じ角度となるように、駆動プーリ１３２の駆動ベルト１３３による駆動部分の径と、分注アーム１１０の駆動ベルト１３３による駆動部分の径を同一としているが、これに限らず、クランクロッドスライダ１８３の回動角度と、分注アーム１１０の回動角度が異なる角度となるように、駆動プーリ１３２の駆動ベルト１３３による駆動部分の径と、分注アーム１１０の駆動ベルト１３３による駆動部分の径が異なっていてもよい。   In the dispensing device 100 according to the present embodiment, the drive portion of the drive pulley 132 by the drive belt 133 is set so that the rotation angle of the crank rod slider 183 and the rotation angle of the dispensing arm 110 are the same angle. The diameter and the diameter of the drive portion of the dispensing arm 110 driven by the drive belt 133 are the same, but not limited to this, the rotation angle of the crank rod slider 183 and the rotation angle of the dispensing arm 110 are different angles. As described above, the diameter of the drive portion of the drive pulley 132 by the drive belt 133 and the diameter of the drive portion of the dispensing arm 110 by the drive belt 133 may be different.

クランク軸１８４は、駆動モータ１２０の駆動と連動して回動する。またクランク軸１８４は、クランクレバー１８１を軸支し、クランクレバー１８１とともに回動する。クランクピン１８５は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを回動自在に連結する。   The crankshaft 184 rotates in conjunction with the drive of the drive motor 120. The crankshaft 184 pivotally supports the crank lever 181 and rotates together with the crank lever 181. The crank pin 185 connects the crank lever 181 and the crank rod 182 so as to be rotatable.

（分注ノズル１４３が所定の吸入位置に位置したときの分注装置１００の状態）
つぎに、上述した構成による分注装置１００の動作について、図５〜図９を用いて説明する。まず、分注ノズル１４３が所定の吸入位置に位置したときの分注装置１００の状態について図５を用いて説明する。図５は、分注アーム１１０の先端の分注ノズル１４３が所定の吸入位置に位置したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。(State of dispensing device 100 when dispensing nozzle 143 is positioned at a predetermined suction position)
Next, the operation of the dispensing apparatus 100 having the above-described configuration will be described with reference to FIGS. First, the state of the dispensing apparatus 100 when the dispensing nozzle 143 is positioned at a predetermined suction position will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device 100 when the dispensing nozzle 143 at the tip of the dispensing arm 110 is located at a predetermined suction position.

図５において、駆動モータ１２０の駆動によって回動するクランクレバー１８１は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態で、図示を省略するコンピュータの制御によって駆動モータ１２０の駆動が停止されるとともに回動が停止されている。   In FIG. 5, the crank lever 181 that is rotated by the drive of the drive motor 120 is not shown in a state where the crank pin 185 that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 is located at a position corresponding to a predetermined suction position. The drive of the drive motor 120 is stopped and the rotation is stopped by the control of the computer.

そしてクランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置したことによって、クランクピン１８５とクランクロッドスライダ１８３とに軸支されたクランクロッド１８２においてＸ１°の傾きが生じる。このときクランクレバー１８１とクランクロッド１８２との交角（角度ａ）は９０°であることが最も望ましい。   The crank pin 185 that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 is positioned at a position corresponding to a predetermined suction position, so that the crank rod 182 that is pivotally supported by the crank pin 185 and the crank rod slider 183 has X1 °. Inclination occurs. At this time, the angle of intersection (angle a) between the crank lever 181 and the crank rod 182 is most preferably 90 °.

ここで、本実施の形態における分注装置１００においては、クランクロッドスライダ１８３とともに回動する駆動プーリ１３２の駆動ベルト１３３による駆動部分の径と、分注アーム１１０の駆動ベルト１３３による駆動部分の径を同一としているため、分注アーム１１０の回動角度は、クランクロッドスライダ１８３の回動角度（すなわちクランクロッド１８２の傾斜角度）と同一となる。   Here, in the dispensing device 100 according to the present embodiment, the diameter of the driving portion by the driving belt 133 of the driving pulley 132 that rotates together with the crank rod slider 183 and the diameter of the driving portion by the driving belt 133 of the dispensing arm 110. Therefore, the rotation angle of the dispensing arm 110 is the same as the rotation angle of the crank rod slider 183 (that is, the inclination angle of the crank rod 182).

そのため、図５に示すようにクランクロッド１８２においてＸ１°の傾きが生じたことによって、クランクロッドスライダ１８３、駆動プーリ１３２および分注アーム１１０がＸ１°回動し、分注アーム１１０においてＸ１°の傾きが生じる。これによって、分注アーム１１０の先端の分注ノズル１４３は所定の吸入位置（Ｐ２１）に位置した状態となる。   Therefore, as shown in FIG. 5, when the crank rod 182 is inclined by X1 °, the crank rod slider 183, the drive pulley 132, and the dispensing arm 110 are rotated by X1 °, and the dispensing arm 110 has an X1 ° inclination. Inclination occurs. As a result, the dispensing nozzle 143 at the tip of the dispensing arm 110 is positioned at a predetermined suction position (P21).

このように、分注ノズル１４３が所定の吸入位置（Ｐ２１）に位置した状態から、分注アーム１１０とともに分注ノズル１４３を降下させることによって、分注ノズル１４３に取り付けられたノズルチップ１４４の先端を試薬容器１５１に注入されている試薬１５２へ挿入させることができる。そして、ノズルチップ１４４の先端が試薬容器１５１に注入されている試薬１５２へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１４１により圧力（負圧）を生成することによって、ノズルチップ１４４の先端から試薬容器１５１に注入されている試薬１５２を吸入する。   Thus, the tip of the nozzle tip 144 attached to the dispensing nozzle 143 is lowered by lowering the dispensing nozzle 143 together with the dispensing arm 110 from the state where the dispensing nozzle 143 is located at the predetermined suction position (P21). Can be inserted into the reagent 152 injected into the reagent container 151. Then, when the tip of the nozzle tip 144 is inserted into the reagent 152 injected into the reagent container 151, a pressure (negative pressure) is generated by the syringe pump unit 141, so that the reagent container from the tip of the nozzle tip 144 is obtained. The reagent 152 injected into 151 is aspirated.

この際、ノズルチップ１４４に吸入される試薬１５２の下端の位置は、ノズルチップ１４４の下端である他端１４４ｂから所定長さ上部の位置まで吸入されるようになっている。そして、ノズルチップ１４４は、全体が同じ径を有する筒状であり、先端（他端１４４ｂ）の形状が細いものではないため、高速な吸入が可能となり、吸入時の試薬１５２の詰まりも防止できる。   At this time, the position of the lower end of the reagent 152 sucked into the nozzle tip 144 is sucked from the other end 144b, which is the lower end of the nozzle tip 144, to an upper position of a predetermined length. The nozzle tip 144 is a cylinder having the same diameter as a whole, and the tip (the other end 144b) is not thin, so that high-speed suction is possible and clogging of the reagent 152 at the time of suction can be prevented. .

（分注アーム１１０が回動を開始したときの分注装置１００の動作）
つぎに、分注アーム１１０が回動を開始したときの分注装置１００の動作について、図６および図７を用いて説明する。図６は、分注アーム１１０の先端の分注ノズル１４３が所定の吸入位置に位置した状態から所定の吐出位置に向かって回動したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。(Operation of the dispensing device 100 when the dispensing arm 110 starts to rotate)
Next, the operation of the dispensing apparatus 100 when the dispensing arm 110 starts to rotate will be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG. 6 is a plan view showing an outline of the state of the dispensing device 100 when the dispensing nozzle 143 at the tip of the dispensing arm 110 is rotated from the state where the dispensing nozzle 143 is located at the predetermined suction position toward the predetermined discharge position. is there.

図６において、駆動モータ１２０の駆動により回動するクランクレバー１８１は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から、図示を省略するコンピュータの制御による駆動モータ１２０の駆動によって方向Ａに向かって約４５°回動されている。   In FIG. 6, the crank lever 181 that is rotated by the drive of the drive motor 120 is omitted from the state in which the crank pin 185 that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 is located at a position corresponding to a predetermined suction position. It is rotated about 45 ° in the direction A by the drive of the drive motor 120 under the control of the computer.

そしてクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置から約４５°回動されたことによって、クランクピン１８５とクランクロッドスライダ１８３とに軸支されたクランクロッド１８２が、クランクロッドスライダ１８３に形成された貫通孔１８３Ａの内部を方向Ｄに向かって摺動するとともに、すでにＸ１°の傾きが生じていたクランクロッド１８２において傾きの解消が生じ、クランクロッド１８２はＸ２°傾いた状態となる。   Then, when the crank pin 185 is rotated about 45 ° from the position corresponding to the predetermined suction position, the crank rod 182 supported by the crank pin 185 and the crank rod slider 183 is formed on the crank rod slider 183. The inside of the through-hole 183A is slid in the direction D, and the inclination of the crank rod 182 that has already been inclined by X1 ° occurs, so that the crank rod 182 is inclined by X2 °.

また、クランクロッド１８２において傾きの解消が生じたことによって、クランクロッドスライダ１８３、駆動軸１３１および駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されている。また、駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されたことによって、分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらに回動されている。そして、分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらに回動されたことによって、すでにＸ１°の傾きが生じていた分注アーム１１０において傾きの解消が生じ、分注アーム１１０はＸ２°傾いた状態となる。   In addition, the crank rod 182 is further tilted in the direction E due to the cancellation of the tilt in the crank rod 182. Further, since the drive pulley 132 is further rotated in the direction E, the dispensing arm 110 is further rotated in the direction G. Then, when the dispensing arm 110 is further rotated in the direction G, the inclination of the dispensing arm 110 that has already been inclined by X1 ° is eliminated, and the dispensing arm 110 is inclined by X2 °. It becomes.

図７は、図６を用いて上述した分注装置１００の状態から分注アーム１１０の先端の分注ノズル１４３が所定の吐出位置に向かってさらに回動したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。   FIG. 7 shows the state of the dispensing apparatus 100 when the dispensing nozzle 143 at the tip of the dispensing arm 110 is further rotated toward the predetermined discharge position from the state of the dispensing apparatus 100 described above with reference to FIG. It is a top view which shows an outline.

図７において、駆動モータ１２０の駆動により回動するクランクレバー１８１は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約４５°回動されている状態（図６に示した状態）から、図示を省略するコンピュータの制御による駆動モータ１２０の駆動によって方向Ａに向かってさらに約４５°（すなわち、クランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約９０°）回動されている。   In FIG. 7, the crank lever 181 that is rotated by the drive of the drive motor 120 moves from the state in which the crank pin 185 that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 is located at a position corresponding to a predetermined suction position in the direction A. About 45 ° (ie, the crank pin 185 is moved further in the direction A by the drive of the drive motor 120 under the control of a computer (not shown) from the state rotated about 45 ° (the state shown in FIG. 6). It is rotated from the state corresponding to the predetermined suction position toward the direction A by about 90 °.

そしてクランクピン１８５がさらに約４５°回動されたことによって、クランクピン１８５とクランクロッドスライダ１８３とに軸支されたクランクロッド１８２が、クランクロッドスライダ１８３に形成された貫通孔１８３Ａの内部を方向Ｄに向かってさらに摺動するとともに、すでにＸ２°の傾きが生じていたクランクロッド１８２において傾きの解消が生じ、クランクロッド１８２は０°傾いた状態（すなわち、傾きがない状態）となる。   Then, when the crank pin 185 is further rotated by about 45 °, the crank rod 182 pivotally supported by the crank pin 185 and the crank rod slider 183 moves in the through hole 183A formed in the crank rod slider 183. In addition to sliding further toward D, the cancellation of the tilt occurs in the crank rod 182 that has already tilted by X2 °, and the crank rod 182 is tilted by 0 ° (ie, there is no tilt).

また、クランクロッド１８２において傾きの解消が生じたことによって、クランクロッドスライダ１８３、駆動軸１３１および駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されている。また、駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されたことによって、駆動ベルト１３３を介して分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらに回動されている。   In addition, the crank rod 182 is further tilted in the direction E due to the cancellation of the tilt in the crank rod 182. Further, since the drive pulley 132 is further rotated in the direction E, the dispensing arm 110 is further rotated in the direction G via the drive belt 133.

そして、分注アーム１１０が方向Ｇに向かって回動されたことによって、すでにＸ２°の傾きが生じていた分注アーム１１０において傾きの解消が生じ、分注アーム１１０は０°傾いた状態（すなわち、傾きがない状態）となる。   Then, as the dispensing arm 110 is rotated in the direction G, the inclination of the dispensing arm 110 that has already been inclined by X2 ° is eliminated, and the dispensing arm 110 is inclined by 0 ° ( That is, there is no inclination.

（分注アーム１１０が回動を停止するときの分注装置１００の動作）
つぎに、分注アーム１１０が回動を停止するときの分注装置１００の動作について、図８および図９を用いて説明する。図８は、図７を用いて上述した分注装置１００の状態から分注アーム１１０の先端の分注ノズル１４３が所定の吐出位置に向かってさらに回動したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。(Operation of dispensing device 100 when dispensing arm 110 stops rotating)
Next, the operation of the dispensing apparatus 100 when the dispensing arm 110 stops rotating will be described with reference to FIGS. 8 and 9. FIG. 8 shows the state of the dispensing apparatus 100 when the dispensing nozzle 143 at the tip of the dispensing arm 110 is further rotated toward the predetermined discharge position from the state of the dispensing apparatus 100 described above with reference to FIG. It is a top view which shows an outline.

図８において、クランクレバー１８１は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約９０°回動されている状態（図７に示した状態）から、図示を省略するコンピュータの制御による駆動モータ１２０の駆動によって方向Ａに向かってさらにさらに約４５°（すなわち、クランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約１３５°）回動されている。   In FIG. 8, the crank lever 181 is rotated about 90 ° in the direction A from the state in which the crank pin 185 that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 is located at a position corresponding to a predetermined suction position. From the state (the state shown in FIG. 7), the driving motor 120 is driven by a computer (not shown) and driven further in the direction A by about 45 ° (ie, the position where the crank pin 185 corresponds to the predetermined suction position) Is rotated from the position located in the direction A toward the direction A by about 135 °.

そしてクランクピン１８５がさらに約４５°回動されたことによって、クランクピン１８５とクランクロッドスライダ１８３とに軸支されたクランクロッド１８２が、クランクロッドスライダ１８３に形成された貫通孔１８３Ａの内部を方向Ｃに向かって摺動するとともに、クランクロッド１８２は−Ｘ２°傾いた状態となる。   Then, when the crank pin 185 is further rotated by about 45 °, the crank rod 182 pivotally supported by the crank pin 185 and the crank rod slider 183 moves in the through hole 183A formed in the crank rod slider 183. While sliding toward C, the crank rod 182 is inclined by -X2 °.

またクランクロッド１８２において−Ｘ２°の傾きが生じたことによって、クランクロッドスライダ１８３、駆動軸１３１および駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらにＸ２°回動されている。また、駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらにＸ２°回動されたことによって、駆動ベルト１３３を介して分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらにＸ２°回動されている。分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらにＸ２°回動されたことによって、分注アーム１１０において−Ｘ２°の傾きが生じ、分注アーム１１０は−Ｘ２°傾いた状態となる。   Further, the crank rod 182 is tilted by −X2 °, whereby the crank rod slider 183, the drive shaft 131, and the drive pulley 132 are further rotated in the direction E by X2 °. Further, since the driving pulley 132 is further rotated by X2 ° toward the direction E, the dispensing arm 110 is further rotated by X2 ° toward the direction G via the driving belt 133. When the dispensing arm 110 is further rotated by X2 ° in the direction G, an inclination of −X2 ° occurs in the dispensing arm 110, and the dispensing arm 110 is inclined by −X2 °.

図９は、図８を用いて上述した分注装置１００の状態から分注アーム１１０が所定の吐出位置に向かってさらに回動し、分注アーム１１０の先端の分注ノズル１４３が所定の吐出位置に位置したときの分注装置１００の状態の概要を示す平面図である。   FIG. 9 shows that the dispensing arm 110 is further rotated from the state of the dispensing device 100 described above with reference to FIG. 8 toward a predetermined discharge position, and the dispensing nozzle 143 at the tip of the dispensing arm 110 is discharged to a predetermined level. It is a top view which shows the outline | summary of the state of the dispensing apparatus 100 when it is located in a position.

図９において、クランクレバー１８１は、クランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約１３５°回動されている状態（図８に示した状態）から、図示を省略するコンピュータの制御による駆動モータ１２０の駆動によって方向Ａに向かってさらに約４５°（すなわち、クランクピン１８５が所定の吸入位置に対応する位置に位置した状態から方向Ａに向かって約１８０°）回動され、クランクピン１８５は、所定の吐出位置に対応する位置に位置した状態で、図示を省略するコンピュータの制御によって回動が停止されている。   In FIG. 9, the crank lever 181 is rotated about 135 ° in the direction A from the state in which the crank pin 185 connecting the crank lever 181 and the crank rod 182 is located at a position corresponding to a predetermined suction position. From the state (the state shown in FIG. 8), the driving motor 120 is driven by a computer (not shown) and driven further in the direction A by about 45 ° (that is, the crank pin 185 is moved to a position corresponding to a predetermined suction position) The crank pin 185 is rotated from the position in the direction A by about 180 °, and the crank pin 185 is positioned at a position corresponding to a predetermined discharge position. Yes.

そしてクランクピン１８５がさらに約４５°回動され、所定の吐出位置に対応する位置に位置したことによって、クランクピン１８５とクランクロッドスライダ１８３とに軸支されたクランクロッド１８２が、クランクロッドスライダ１８３に形成された貫通孔１８３Ａの内部を方向Ｃに向かってさらに摺動するとともに、すでに−Ｘ２°の傾きが生じていたクランクロッド１８２においてさらに傾きが生じ、クランクロッド１８２は−Ｘ１°傾いた状態となる。このときクランクレバー１８１とクランクロッド１８２との交角（角度ｂ）は９０°であることが最も望ましい。   Then, the crank pin 185 is further rotated by about 45 ° and positioned at a position corresponding to a predetermined discharge position, so that the crank rod 182 pivotally supported by the crank pin 185 and the crank rod slider 183 becomes the crank rod slider 183. Is further slid in the direction C, and further tilted in the crank rod 182 that has already tilted by −X2 °, and the crank rod 182 is tilted by −X1 °. It becomes. At this time, the intersection angle (angle b) between the crank lever 181 and the crank rod 182 is most preferably 90 °.

また、クランクロッド１８２においてさらに傾きが生じたことによって、クランクロッドスライダ１８３、駆動軸１３１および駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されている。また、駆動プーリ１３２が方向Ｅに向かってさらに回動されたことによって、駆動ベルト１３３を介して分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらに回動されている。   Further, since the crank rod 182 is further inclined, the crank rod slider 183, the drive shaft 131, and the drive pulley 132 are further rotated in the direction E. Further, since the drive pulley 132 is further rotated in the direction E, the dispensing arm 110 is further rotated in the direction G via the drive belt 133.

そして、分注アーム１１０が方向Ｇに向かってさらに回動されたことによって、すでに−Ｘ２°の傾きが生じていた分注アーム１１０においてさらに傾きが生じ、分注アーム１１０は−Ｘ１°傾いた状態となり、分注アーム１１０の先端の分注ノズル１４３は所定の吐出位置（Ｐ２２）に位置した状態となる。   Further, when the dispensing arm 110 is further rotated in the direction G, further inclination occurs in the dispensing arm 110 where the inclination of −X2 ° has already occurred, and the dispensing arm 110 is inclined by −X1 °. In this state, the dispensing nozzle 143 at the tip of the dispensing arm 110 is located at a predetermined discharge position (P22).

このように、分注ノズル１４３が所定の吐出位置（Ｐ２２）に位置した状態から、分注アーム１１０とともに分注ノズル１４３を降下させることによって、分注ノズル１４３に取り付けられたノズルチップ１４４の先端を検体容器１６１へ挿入させることができる。そしてノズルチップ１４４の先端が検体容器１６１へ挿入されているときに、シリンジポンプユニット１４１により圧力（正圧）を生成することによって、ノズルチップ１４４の先端から検体容器１６１に対して試薬１５２を吐出することができる。   Thus, the tip of the nozzle tip 144 attached to the dispensing nozzle 143 is lowered by lowering the dispensing nozzle 143 together with the dispensing arm 110 from the state where the dispensing nozzle 143 is located at the predetermined discharge position (P22). Can be inserted into the specimen container 161. Then, when the tip of the nozzle tip 144 is inserted into the sample container 161, a pressure (positive pressure) is generated by the syringe pump unit 141, thereby discharging the reagent 152 from the tip of the nozzle tip 144 to the sample container 161. can do.

この際、ノズルチップ１４４は、全体が同じ径を有する筒状であり、先端（他端１４４ｂ）の形状が細いものではないため、高速な吐出が可能となり、吐出時の試薬１５２の詰まりも防止できる。   At this time, the nozzle tip 144 has a cylindrical shape with the same diameter as a whole, and the tip (the other end 144b) is not thin, so that high-speed discharge is possible, and clogging of the reagent 152 during discharge is prevented. it can.

（分注アーム１１０の回動速度の変化および分注アーム１１０の慣性負荷の変化）
図５〜図９で上述した分注装置１００の動作において、クランクレバー１８１の回動にともなって傾斜角度を変化させながら回動するクランクロッド１８２は、分注アーム１１０が所定の吸入位置（Ｐ２１）から回動速度の変化量を徐々に増加させながら回動を開始するように、傾斜角度の変化量を徐々に増加させながら回動する。また、クランクロッド１８２は、分注アーム１１０が所定の吐出位置（Ｐ２２）に回動速度の変化量を徐々に減少させながら回動を停止するように、傾斜角度の変化量を徐々に減少させながら回動する。(Change in rotational speed of dispensing arm 110 and change in inertia load of dispensing arm 110)
In the operation of the dispensing apparatus 100 described above with reference to FIGS. 5 to 9, the crank rod 182 that rotates while changing the inclination angle with the rotation of the crank lever 181 is such that the dispensing arm 110 has a predetermined suction position (P21). ), While gradually increasing the change amount of the rotation speed, the rotation is started while gradually increasing the change amount of the tilt angle. Further, the crank rod 182 gradually decreases the change amount of the inclination angle so that the dispensing arm 110 stops the rotation while gradually decreasing the change amount of the rotation speed to the predetermined discharge position (P22). Rotate while.

これによって、分注アーム１１０は、所定の吸入位置（Ｐ２１）に停止されている状態（回動速度が０の状態）から回動を開始して、後述する図１０に示すように回動速度の急な変化が生じることなく徐々に加速しながら、後述する図１１に示すように慣性負荷の急な変化が生じることなく所定の吐出位置（Ｐ２２）に向かって回動する。そして、分注アーム１１０は、所定の吸入位置（Ｐ２１）と所定の吐出位置（Ｐ２２）との中間位置に達すると同時に回動速度が最大に達する。   As a result, the dispensing arm 110 starts to rotate from a state where the dispensing arm 110 is stopped at the predetermined suction position (P21) (rotation speed is 0), and the rotation speed as shown in FIG. As shown in FIG. 11, which will be described later, the vehicle gradually turns toward a predetermined discharge position (P22) without causing a sudden change in inertial load. The dispensing arm 110 reaches the intermediate position between the predetermined suction position (P21) and the predetermined discharge position (P22), and at the same time the rotation speed reaches the maximum.

さらに、分注アーム１１０は、所定の吸入位置（Ｐ２１）と所定の吐出位置（Ｐ２２）との中間位置から後述する図１０に示すように回動速度の急な変化が生じることなく徐々に減速しながら、後述する図１１に示すように慣性負荷の急な変化が生じることなく所定の吐出位置（Ｐ２２）に向かって回動する。そして分注アーム１１０は、分注アーム１１０の回動が所定の吐出位置（Ｐ２２）に達すると同時に回動を停止する。   Furthermore, the dispensing arm 110 gradually decelerates from the intermediate position between the predetermined suction position (P21) and the predetermined discharge position (P22) without causing a sudden change in the rotational speed as shown in FIG. However, as shown in FIG. 11 to be described later, it rotates toward a predetermined discharge position (P22) without causing a sudden change in the inertial load. The dispensing arm 110 stops rotating as soon as the rotation of the dispensing arm 110 reaches a predetermined discharge position (P22).

図１０は、この発明の実施の形態にかかる分注装置１００における分注アーム１１０の回動速度の変化の一例を示すグラフである。図１０において、縦軸は分注アーム１１０の回動速度を示しており、横軸は分注アーム１１０の回動角度を示している。図１０において、分注アーム１１０の回動速度は、分注アーム１１０の回動角度が所定の吸入位置（Ｐ２１）から所定の吸入位置（Ｐ２１）と所定の吐出位置（Ｐ２２）との中間位置までの間においては、回動速度の急な変化が生じることなく徐々に上昇することを示している。   FIG. 10 is a graph showing an example of a change in the rotational speed of the dispensing arm 110 in the dispensing device 100 according to the embodiment of the present invention. In FIG. 10, the vertical axis indicates the rotation speed of the dispensing arm 110, and the horizontal axis indicates the rotation angle of the dispensing arm 110. In FIG. 10, the rotation speed of the dispensing arm 110 is such that the rotation angle of the dispensing arm 110 is an intermediate position between the predetermined suction position (P21) and the predetermined discharge position (P22) from the predetermined suction position (P21). In the period up to, it shows that the rotation speed gradually rises without causing a sudden change.

そして分注アーム１１０の回動速度は、分注アーム１１０の回動角度が所定の吸入位置（Ｐ２１）と所定の吐出位置（Ｐ２２）との中間位置においては最大に達することを示している。さらに分注アーム１１０の回動速度は、分注アーム１１０の回動角度が所定の吸入位置（Ｐ２１）と所定の吐出位置（Ｐ２２）との中間位置から所定の吐出位置（Ｐ２２）までの間においては、回動速度の急な変化が生じることなく徐々に降下することを示している。   The rotational speed of the dispensing arm 110 indicates that the rotational angle of the dispensing arm 110 reaches a maximum at an intermediate position between the predetermined suction position (P21) and the predetermined discharge position (P22). Further, the rotation speed of the dispensing arm 110 is such that the rotation angle of the dispensing arm 110 is between an intermediate position between a predetermined suction position (P21) and a predetermined discharge position (P22) to a predetermined discharge position (P22). In FIG. 2, the rotation speed is gradually lowered without causing a sudden change in the rotation speed.

このように、図１０において、分注アーム１１０の回動速度は、分注アーム１１０が所定の吸入位置（Ｐ２１）から回動を開始して、所定の吐出位置（Ｐ２２）で回動を停止するまで急な変化が生じることなく、緩やかに変化することが示されている。   Thus, in FIG. 10, the rotation speed of the dispensing arm 110 is such that the dispensing arm 110 starts rotating from the predetermined suction position (P21) and stops rotating at the predetermined discharge position (P22). It is shown that it changes slowly without causing a sudden change.

図１１は、この発明の実施の形態にかかる分注装置１００における分注アーム１１０に生じた慣性負荷の変化の一例を示すグラフである。図１１において、縦軸は分注アーム１１０に生じた慣性負荷を示しており、横軸は分注アーム１１０の回動角度を示している。図１１において、分注アーム１１０に生じた慣性負荷は、分注アーム１１０が所定の吸入位置（Ｐ２１）から回動を開始して、所定の吐出位置（Ｐ２２）で回動を停止するまで急な変化が生じることなく、緩やかに変化することが示されている。   FIG. 11 is a graph showing an example of a change in inertia load generated in the dispensing arm 110 in the dispensing apparatus 100 according to the embodiment of the present invention. In FIG. 11, the vertical axis indicates the inertial load generated in the dispensing arm 110, and the horizontal axis indicates the rotation angle of the dispensing arm 110. In FIG. 11, the inertial load generated in the dispensing arm 110 suddenly starts until the dispensing arm 110 starts rotating from the predetermined suction position (P21) and stops rotating at the predetermined discharge position (P22). It shows that it changes slowly without causing any change.

このように、本実施の形態における分注装置１００によれば、駆動モータ１２０の駆動によって回動するクランク軸１８４と、クランク軸１８４と連結されクランク軸１８４の回動によって回動するクランクロッド１８２とを備えた伝達・緩衝手段１８０を介して駆動モータ１２０の駆動を分注アーム１１０へ伝達して、分注アーム１１０を回動させる構成とした。これによって、たとえ駆動モータ１２０の駆動に急な変化が生じた場合であっても分注アーム１１０に対して回動速度の急な変化や慣性負荷の急な変化にともなう振動や衝撃を生じさせることなく分注アーム１１０を回動させることができる。   Thus, according to dispensing apparatus 100 in the present embodiment, crankshaft 184 that rotates by driving drive motor 120, and crank rod 182 that is connected to crankshaft 184 and rotates by the rotation of crankshaft 184. The drive of the drive motor 120 is transmitted to the dispensing arm 110 via the transmission / buffer unit 180 including the above, and the dispensing arm 110 is rotated. As a result, even if a sudden change occurs in the drive of the drive motor 120, the dispensing arm 110 is vibrated or shocked due to a sudden change in rotational speed or a sudden change in inertial load. The dispensing arm 110 can be rotated without any problem.

そして、分注アーム１１０に対して振動や衝撃を生じさせることなく分注アーム１１０を回動させることによって、分注アーム１１０の先端の分注ノズル１４３に取り付けられたノズルチップ１４４によって試薬容器１５１から吸入された試薬１５２を飛散させることなく分注ノズル１４３を所定の吐出位置へ搬送して、試薬１５２を検体容器１６１内へ吐出することができる。その結果、分注装置１００によって検体容器１６１に対して試薬１５２を分注するときの分注精度を向上することができる。   Then, by rotating the dispensing arm 110 without causing vibration or shock to the dispensing arm 110, the reagent container 151 is provided by the nozzle tip 144 attached to the dispensing nozzle 143 at the tip of the dispensing arm 110. The dispensing nozzle 143 can be transported to a predetermined discharge position without scattering the reagent 152 sucked from the reagent 152, and the reagent 152 can be discharged into the sample container 161. As a result, the dispensing accuracy when the reagent 152 is dispensed to the sample container 161 by the dispensing apparatus 100 can be improved.

特に、分注アーム１１０は、吸入および吐出のそれぞれの位置において、慣性負荷が低減されているため、上述したような筒状のノズルチップ１４４、すなわち、先端（他端１４４ｂ）の開口径が大きいノズルチップ１４４を使用することができるものであり、他端１４４ｂからの試薬１５２の飛散を防止できる。   In particular, since the inertial load is reduced in each of the suction and discharge positions of the dispensing arm 110, the opening diameter of the cylindrical nozzle tip 144 as described above, that is, the tip (the other end 144b) is large. The nozzle tip 144 can be used, and scattering of the reagent 152 from the other end 144b can be prevented.

なお、本実施の形態における分注装置１００は、図７〜図１１を用いて上述した分注装置１００の動作と反対に、モータ１２０の駆動によってクランクレバー１８１とクランクロッド１８２とを連結するクランクピン１８５を所定の吐出位置に対応する位置から所定の吸入位置に対応する位置に回動させることによって、分注アーム１１０に対して振動や衝撃を与えることなく分注アーム１１０を回動させることができる。   In addition, the dispensing device 100 according to the present embodiment is a crank that connects the crank lever 181 and the crank rod 182 by driving the motor 120, contrary to the operation of the dispensing device 100 described above with reference to FIGS. By rotating the pin 185 from a position corresponding to a predetermined discharge position to a position corresponding to a predetermined suction position, the dispensing arm 110 is rotated without giving vibration or shock to the dispensing arm 110. Can do.

（分注装置１００の他の構成例）
つぎに、分注装置１００の他の構成例について図１２を用いて説明する。図１２は、この発明の実施の形態にかかる分注装置１００の外観を示す斜視図である。図１２に示すように、分注装置１００は、図１を用いて上述した分注装置１００に対して、吸入吐出手段１４０に備えられたシリンジポンプユニット１４１が分注アーム１１０に備えられた分注アームシャフト１１１上に配設されている点が、図１を用いて上述した分注装置１００と異なる。(Another configuration example of the dispensing apparatus 100)
Next, another configuration example of the dispensing apparatus 100 will be described with reference to FIG. FIG. 12 is a perspective view showing an appearance of the dispensing apparatus 100 according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 12, the dispensing device 100 is different from the dispensing device 100 described above with reference to FIG. 1 in that a syringe pump unit 141 provided in the suction / discharge means 140 is provided in the dispensing arm 110. The point which is arrange | positioned on the injection | pouring arm shaft 111 differs from the dispensing apparatus 100 mentioned above using FIG.

また、シリンジポンプユニット１４１を分注アームシャフト１１１上に配設したことによって、シリンジポンプユニット１４１から分注ノズル１４３へ圧力を伝えるためのシリンジポンプパイプ１４２の長さを短縮できる点が、図１を用いて上述した分注装置１００と異なる。なお、分注ノズル１４３の先端には、上記同様にノズルチップ１４４が着脱自在に取り付けられる。   In addition, since the syringe pump unit 141 is disposed on the dispensing arm shaft 111, the length of the syringe pump pipe 142 for transmitting pressure from the syringe pump unit 141 to the dispensing nozzle 143 can be shortened. Is different from the dispensing apparatus 100 described above. In addition, the nozzle tip 144 is detachably attached to the tip of the dispensing nozzle 143 as described above.

このように、図１２に示す分注装置１００は、シリンジポンプユニット１４１を分注アームシャフト１１１上に配設したことによって、分注装置１００の設置面積を縮小することができ、その結果、分注装置１００を小型化することができる。また、シリンジポンプパイプ１４２の長さを短縮することができ、場合によってはシリンジポンプパイプ１４２の一部または全部に金属材料を用いることができる。これによって、シリンジポンプパイプ１４２の振動や膨張にともなって生じる分注ノズル１４３に伝わる圧力の低下や圧力の伝達時間の長時間化（遅延の発生）を防止することができ、その結果、分注装置１００による分注精度（試薬１５２の吸入量の精度、および試薬１５２吐出量の精度）の向上、および分注時間の短縮化を図ることができる。   As described above, the dispensing apparatus 100 shown in FIG. 12 can reduce the installation area of the dispensing apparatus 100 by disposing the syringe pump unit 141 on the dispensing arm shaft 111, and as a result, The pouring device 100 can be reduced in size. Further, the length of the syringe pump pipe 142 can be shortened, and in some cases, a metal material can be used for a part or all of the syringe pump pipe 142. As a result, it is possible to prevent a decrease in pressure transmitted to the dispensing nozzle 143 caused by vibration and expansion of the syringe pump pipe 142 and an increase in the pressure transmission time (occurrence of delay). It is possible to improve the dispensing accuracy (accuracy of the suction amount of the reagent 152 and the accuracy of the discharge amount of the reagent 152) by the apparatus 100 and shorten the dispensing time.

また、重量物（たとえば約４００グラムの重量を有するシリンジポンプユニット１４１）が分注アーム１１０上に載置され、分注アーム１１０の重量が増加した場合であっても、伝達・緩衝手段１８０によって駆動モータ１２０の駆動トルクが増大されているため、分注アーム１１０の回動速度の変化や慣性負荷の変化に対する影響を及ぼすことなく、少ない駆動力で分注アーム１１０を回動させることができる。そのため、駆動モータ１２０に小型の駆動モータ１２０や消費電力の小さい駆動モータ１２０を用いた場合であっても、重量が増加した分注アーム１１０を回動させることができる。   Even when a heavy object (for example, a syringe pump unit 141 having a weight of about 400 grams) is placed on the dispensing arm 110 and the weight of the dispensing arm 110 is increased, the transmission / buffer unit 180 Since the driving torque of the drive motor 120 is increased, the dispensing arm 110 can be rotated with a small driving force without affecting the change in the rotation speed of the dispensing arm 110 or the change in the inertial load. . Therefore, even when a small drive motor 120 or a drive motor 120 with low power consumption is used as the drive motor 120, the dispensing arm 110 with increased weight can be rotated.

以上説明したように、本発明における分注装置によれば、駆動モータ１２０の駆動によって回動するクランク軸１８４と、クランク軸１８４と連結されクランク軸１８４の回動によって回動するクランクロッド１８２とを備えた伝達・緩衝手段１８０を介して駆動モータ１２０の駆動を分注アーム１１０へ伝達して、分注アーム１１０を回動させる構成とした。これによって、分注アーム１１０に対して振動や衝撃を生じさせることなく分注アーム１１０を回動させることができる。そのため、分注ノズル１４３先端のノズルチップ１４４によって吸入された試薬１５２を飛散させることなく所定の吐出位置へ搬送することができる。その結果、試薬１５２を分注するときの分注精度を向上することができる。   As described above, according to the dispensing device of the present invention, the crankshaft 184 that rotates when the drive motor 120 is driven, and the crank rod 182 that is connected to the crankshaft 184 and rotates when the crankshaft 184 rotates. The drive of the drive motor 120 is transmitted to the dispensing arm 110 via the transmission / buffer unit 180 having the above structure, and the dispensing arm 110 is rotated. Thereby, the dispensing arm 110 can be rotated without causing vibration or impact to the dispensing arm 110. Therefore, the reagent 152 sucked by the nozzle tip 144 at the tip of the dispensing nozzle 143 can be transported to a predetermined discharge position without being scattered. As a result, the dispensing accuracy when dispensing the reagent 152 can be improved.

上述したノズルチップ１４４は、筒型に形成したものを用いることができればよく、低コスト化することができる。同時に、一定な薄い肉厚で形成したものを用いてよいため、製造時の樹脂量が少なくでき、医療廃棄物としての廃棄量も低減できるようになる。   As the nozzle chip 144 described above, it is only necessary to use a nozzle chip formed in a cylindrical shape, and the cost can be reduced. At the same time, since a material formed with a constant thin thickness may be used, the amount of resin at the time of manufacture can be reduced, and the amount of waste as medical waste can be reduced.

さらに、このような筒型のノズルチップ１４４であれば、一端１４４ａと他端１４４ｂの方向性がないため、分注ノズル１４３に対する取り付け、およびノズルチップ１４４の供給部による供給および排出部による排出（廃棄）のいずれも簡単におこなえる。また、ノズルチップ１４４は、一定な内径を有する筒状であるため、供給部および排出部において集積されるノズルチップ１４４の集積密度を向上でき、スペース効率の向上も図ることができる。   Furthermore, in the case of such a cylindrical nozzle tip 144, since there is no directionality at one end 144a and the other end 144b, attachment to the dispensing nozzle 143, supply by the supply portion of the nozzle tip 144, and discharge by the discharge portion ( (Disposal) can be done easily. Further, since the nozzle chip 144 has a cylindrical shape having a constant inner diameter, the integration density of the nozzle chips 144 integrated in the supply unit and the discharge unit can be improved, and space efficiency can be improved.

上述した本発明の分注装置１００によれば、分注アーム１１０は吸入および吐出の位置では移動速度が緩やかであるが、回動時には徐々に高速化できるため、全体の処理時間は短縮化できるようになる。加えて、ノズルチップ１４４の先端（他端１４４ｂ）の開口径が大きくできるため、吸入および吐出時間を高速におこなえる。その結果、例えば、従来の分注装置の分注回数が２５０回／１ｈの処理効率であったのに対し、本願発明によれば、例えば、７００〜８００回／１ｈと飛躍的に処理効率を向上できるようになった。   According to the dispensing apparatus 100 of the present invention described above, the movement speed of the dispensing arm 110 is gentle at the suction and discharge positions, but can be gradually increased during rotation, so that the entire processing time can be shortened. It becomes like this. In addition, since the opening diameter of the tip (other end 144b) of the nozzle tip 144 can be increased, suction and discharge time can be performed at high speed. As a result, for example, while the number of times of dispensing of the conventional dispensing device is 250 times / 1h, according to the present invention, for example, the processing efficiency is dramatically increased to 700 to 800 times / 1h. It can be improved.

また、上記の実施の形態において説明したノズルチップ１４４は、一端１４４ａと他端１４４ｂが同じ開口径を有する構成として説明したが、これに限らない。先端（他端１４４ｂ）側を熱処理してやや小径に加工したものを用いることもできる。但し、この場合には、ノズルチップ１４４の一端１４４ａと他端１４４ｂをそれぞれ入れ替えせず、小径とした側を先端として用いるよう方向性が限定された状態で使用することになる。   Moreover, although the nozzle tip 144 demonstrated in said embodiment was demonstrated as a structure in which the one end 144a and the other end 144b have the same opening diameter, it is not restricted to this. The tip (the other end 144b) side may be heat-treated to have a slightly smaller diameter. However, in this case, the one end 144a and the other end 144b of the nozzle tip 144 are not interchanged, and the direction is limited so that the smaller diameter side is used as the tip.

以上のように、本発明にかかるノズルチップおよび分注装置は、病院や臨床検査機関などでおこなわれる臨床検査の自動分析に利用可能であり、たとえば、検体に対して試薬を分注する分注装置に適している。   As described above, the nozzle tip and the dispensing apparatus according to the present invention can be used for automatic analysis of clinical tests performed in hospitals, clinical laboratories, and the like. For example, dispensing for dispensing a reagent to a specimen Suitable for equipment.

Claims (7)

所定の吸入位置において吸入した液体を所定の吐出位置へ搬送するための回動自在な分注アームと、
前記分注アームを回動させる駆動モータと、
前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記クランク軸と連結され前記クランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを回動させるクランクロッドと、からなる伝達手段と、
前記分注アームの先端に着脱自在に取り付けられる筒型のノズルチップと、
を備えたことを特徴とする分注装置。A rotatable dispensing arm for transporting liquid sucked at a predetermined suction position to a predetermined discharge position;
A drive motor for rotating the dispensing arm;
Transmission means comprising: a crankshaft that is rotated by driving of the drive motor; and a crank rod that is connected to the crankshaft and that is rotated by the rotation of the crankshaft and that rotates the dispensing arm by the rotation. When,
A cylindrical nozzle tip detachably attached to the tip of the dispensing arm;
A dispensing device characterized by comprising: 前記分注アームの先端には、分注ノズルが設けられ、
前記ノズルチップは、前記分注ノズルに挿入して取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の分注装置。At the tip of the dispensing arm, a dispensing nozzle is provided,
The dispensing device according to claim 1, wherein the nozzle tip is inserted and attached to the dispensing nozzle. 前記伝達手段は、前記分注アームが前記所定の吸入位置から回動を開始するときおよび前記分注アームが前記所定の吐出位置で回動を停止するときにおいて、前記分注アームの回動角度の変化量が小さくなるように、前記クランク軸と前記クランクロッドとを連結したことを特徴とする請求項１に記載の分注装置。   The transmission means rotates the dispensing arm when the dispensing arm starts to rotate from the predetermined suction position and when the dispensing arm stops rotating at the predetermined discharge position. 2. The dispensing device according to claim 1, wherein the crankshaft and the crank rod are connected so that a change amount of the crankshaft is small. 前記伝達手段は、
前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、
前記分注アームの回動に連動して回動自在であり、前記クランクロッドの一端が挿嵌される貫通孔が形成されたクランクロッドスライダと、
前記クランク軸により軸支され、前記クランク軸の回動にともなって回動するクランクレバーと、
前記クランクロッドスライダに形成された貫通穴に一端が摺動自在に挿嵌されるとともに、他端がクランクピンによって前記クランクレバーに軸支され、前記クランクロッドスライダの回動軸を中心として回動することによって、前記クランクロッドスライダを回動させるクランクロッドと、
を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の分注装置。The transmission means includes
A crankshaft rotating by driving of the drive motor;
A crank rod slider that is rotatable in conjunction with the rotation of the dispensing arm and has a through hole into which one end of the crank rod is inserted; and
A crank lever that is pivotally supported by the crankshaft and that rotates as the crankshaft rotates;
One end is slidably fitted into a through hole formed in the crank rod slider, and the other end is pivotally supported by the crank lever by a crank pin and pivots about the pivot axis of the crank rod slider. A crank rod for rotating the crank rod slider;
The dispensing apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising: 所定の吸入位置において吸入した液体を所定の吐出位置へ搬送するための回動自在な分注アームと、前記分注アームを回動させる駆動モータと、前記駆動モータの駆動によって回動するクランク軸と、前記クランク軸と連結され前記クランク軸の回動によって回動し、当該回動により前記分注アームを回動させるクランクロッドと、からなる伝達手段と、を備えた分注装置に用いられるノズルチップであって、
筒型に形成され、前記分注アームの先端の分注ノズルに着脱自在に取り付けられることを特徴とするノズルチップ。A rotatable dispensing arm for transporting the liquid sucked at a predetermined suction position to a predetermined discharge position, a drive motor for rotating the dispensing arm, and a crankshaft rotated by driving of the drive motor And a crank rod connected to the crankshaft and rotated by the rotation of the crankshaft and rotating the dispensing arm by the rotation. A nozzle tip,
A nozzle tip formed in a cylindrical shape and detachably attached to a dispensing nozzle at the tip of the dispensing arm. 一端と他端が同じ開口径を有して形成されていることを特徴とする請求項５に記載のノズルチップ。   The nozzle tip according to claim 5, wherein one end and the other end have the same opening diameter. 均一な肉厚を有して形成されていることを特徴とする請求項５または６に記載のノズルチップ。   The nozzle tip according to claim 5, wherein the nozzle tip is formed to have a uniform thickness.
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