JPWO2007113956A1 - 移動体位置の推定装置と推定方法及び推定プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
全方位カメラとデッドレコニング機能を有するサッカーロボットのロバストな自己位置同定手法,日本ロボット学会誌,Vol.22,No.3, pp.343-352,2004,4
この発明での追加の課題は、床と壁側との切れ目に広角カメラ画像で見えない箇所がある場合も、移動体の位置を推定できるようにすることにある。
7 エンコーダ 8 走行指令発生部 9 デッドレコニング部
10 位置記憶部 12 マップ 13 ミラー 14 カメラ
15 カメラ画像記憶部 16 位置推定部
20 ランドマークマッチング部 22 ランドマーク誤差評価部
24 切れ目投影部 26 切れ目投影部
28 切れ目マッチング部 30 位置推定部
60 自己位置推定プログラム 62 ランドマークマッチング命令
63 自己位置候補算出命令 64 ランドマーク誤差評価命令
65,66 切れ目投影命令 67 切れ目マッチング命令
68 自己位置推定命令 70 マップでの切れ目
72 カメラ画像での切れ目 74 デッドレコニングからの切れ目
M ランドマーク N 切れ目
(1) ランドマークの一部が隠れて見えない、もしくはランドマークと紛らわしい偽のマークが発生している場合にも、影響が小さい。
(2) 鉛直方向のランドマークはXY平面での1点であるが、切れ目はXY平面でのカーブや線分であり、より多くの情報量を備えている。そこで床の壁との切れ目を用いることにより、広角カメラ画像とマップとのランドマークの対応が正しいか否かを簡単に評価できる。
(3) 広角カメラ画像で切れ目の一部が失われている場合、デッドレコニングに基づいて投影した切れ目で補うことができる。
Claims (6)
- 広角カメラとランドマークのマップを備え、広角カメラ画像から求めたランドマークをマップ上のランドマークと照合して移動体の自己位置を推定する装置において、
前記マップに、床と床に垂直なオブジェクトとの間の切れ目を記憶すると共に、
推定した自己位置の妥当性を評価するために、推定した自己位置に基づいてマップに記憶した切れ目を広角カメラ画像に投影した切れ目と、広角カメラ画像での切れ目、との誤差を評価するためのマッチング手段を設けたことを特徴とする、移動体位置の推定装置。 - 前記マッチング手段では、前記投影した切れ目に対応する、広角カメラ画像での切れ目が無い際に、移動体の内界センサで求めた自己位置に基づいてマップに記憶した切れ目を広角カメラ画像に投影した切れ目と、前記推定した自己位置に基づいて投影した切れ目、との誤差を評価することを特徴とする請求項1の移動体位置の推定装置。
- 広角カメラとランドマークのマップを用い、広角カメラ画像から求めたランドマークをマップ上のランドマークと照合して移動体の自己位置を推定する方法において、
前記マップに床と床に垂直なオブジェクトとの間の切れ目を記憶し、
推定した自己位置の妥当性を評価するために、推定した自己位置に基づいてマップに記憶した切れ目を広角カメラ画像に投影した切れ目と、広角カメラ画像での切れ目、との誤差を評価することにより、推定した自己位置の妥当性を評価することを特徴とする、移動体位置の推定方法。 - 前記投影した切れ目に対応する、広角カメラ画像での切れ目が無い際に、移動体の内界センサで求めた自己位置に基づいて、マップに記憶した切れ目を広角カメラ画像に投影した切れ目と、前記推定した自己位置に基づいて投影した切れ目、との誤差を評価することを特徴とする請求項3の移動体位置の推定方法。
- 広角カメラからの画像とランドマークのマップとを参照し、広角カメラ画像から求めたランドマークをマップ上のランドマークと照合して移動体の自己位置を推定するためのプログラムにおいて、
広角カメラ画像からランドマークを抽出し、マップ上のランドマークと照合して移動体の自己位置を推定するための命令と、
前記マップに記憶した床と床に垂直なオブジェクトとの間の切れ目を読み出すための命令と、
推定した自己位置の妥当性を評価するために、推定した自己位置に基づいてマップに記憶した切れ目を広角カメラ画像に投影した切れ目と、広角カメラ画像での切れ目、との誤差を評価するためのマッチング命令とを設けたことを特徴とする、移動体位置の推定プログラム。 - 前記マッチング命令では、前記投影した切れ目に対応する、広角カメラ画像での切れ目が無い際に、移動体の内界センサで求めた自己位置に基づいて、マップに記憶した切れ目を広角カメラ画像に投影した切れ目と、前記推定した自己位置に基づいて投影した切れ目、との誤差を評価することを特徴とする請求項5の移動体位置の推定プログラム。
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